DE3113184A1 - Dreiachsgelenk fuer roboter, handhabungseinrichtungen und dergleichen - Google Patents

Description

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ZAHNRADPaBKIK FRU-JDRICHSjIAFEN Ak'biengese 11 s el iaf (; Friedrichs!! α !"en

Dreiachsgelenlc für Roboter, Handhabungsexnrichtungen mi.d dergleichen

AVr.te i 575 7 F

3113134

D:i c Erfindung bezieht sich auf ein Drei a ehr; ge Ie nk für Kobotor, Handhabungseinrichtungen und dercileic.hen. nach dem Oberbegriff von Anspruch 1»

Kin no Ich of; drr-igü iedrigor. und dreiachsiges Gelenk geht heic.p.i einweise; aus der DE-As 27 17 870 als boicannt hervor» Ι'.ι-Ί tlii-'si'in Gelenk i.r;t "dar. erste Glied ein um seine Läng:-- aeh::o r<_>Lierendur Rahmen, an wolchem die Anti:lobmiiuLoren und die Winkelmeß sy steine befestigt sind und in welchem über Zahnriemen und Zahnräder die Drehbewegung von den Motoren für das zweite Glied übermittelt wird* Das zweite und das dritte Glied, deren Achsen jeweils senkrecht zum vorhergehenden Glied stehen, weisen jeweils komplex gelagerte VJeIlen auf, wobei die Drehbewegung vom zweiten aufs dritte Glied über Kegel - Zahnräder übermittelt wird. Dieses bekannte Dreiachsgelenk ist relativ komplex aufgebaut, mit vielen Einselteilen; auch muß bei einem solchen Gerät die Beeinflussung der drei Achsen untereinander kompensiert werden. Desweiteren ist bei einem solchen Gelenk mit jeweils senkrecht aufeinander stehenden Achsen die Vorberechnung der Bahnkurven bei einem Gerät mit Bahnsteuerung relativ kompliziert.

Weitere Dreiachsgelenke gehen als bekannt aus der DE-AS 2 7 45 93.· und cli:r DE-OS 29 27 485 hervor. Bei diesen bekannton Gelenken sind die drei Antriebsachsen konzentrisch übereinander angeordnet, wobei die äußere Achse a\ⁿs ^^^ßiies^ä^^? ΙΐέΓχΙ?- schalenförrnig ausgebildet ist, Das zweite Glied, welches ebenfalls halbschalenförmig ausgebilcle^,/ sur der ersten Halbschale drehbar gelagert' und/über konische Zahnräder seine Drehbewegung von der mittleren, konzentrischen Antriebswelle , während das dritte, im zweiten Glied außermictig angeordnete Glied ebenfalls über mehrere konische Zahnräder seine Drehbewegung von der inneren der drei koru-.entrisehen Antriebswellen erhält. Bei diesen üreiachsgejlenken stehen jedoch die Achsen der drei kinematischen Glieder derart winklig zueinander, daß sie sich in einem gemeinaamen Schnittpunkt treffen. Hierdurch wird die Vorberechnung von Bahnkurven vereinfacht., Es kommen Jedoch

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hier noch relativ viele mechanische Elemente zur Verwendung, die Beeinflussung der drei Achsen untereinander ißt auch hier vorhanden und muß kompensiert werden<. Bei all diesen bekannten Dreiachsgelenken muß das Gelenk immer in seiner dreiteiligen bzw» dreiachsigen Gesamtheit verwendet worden« Es kann nicht, bei Bedarf, nur eines odor beliebige zwei oder drei Gliedei? verwendet werden, wodurch oft eine Übcrkomplexität zum Einsatz kommt, wo diese nicht benötigb wird»

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Dreiachsgelenk für Roboter, Handhabungseinrichtungen und dgl. anzugeben, welches für jedes beliebige Handhabungsgerät mit rohrförmigen^ Handhabung s arm geeignet ist und eine hohe Genauigkeit der Handhcibung gewährleistet ohne daß eine Beeinflussung der drei Achsen untereinander stattfindet, die kompensiert werden muß« Die Achsen sollen dabei direkt einzeln ansteuerbar und'einfach programmierbar seine Auch soll zwischen den Achsen unter minimalem baulichem Aufwand ein Achsversata vermieden und eine präzise Arbeitsweise erreicht werden» Das Dreiachsgelenk soll einfach und kompakt aufgebaut, wartungs— und reparaturfreundlich sein und es ermöglichen, die Achsen auch einzeln oder in beliebiger Kombination zu verwenden»

Diese Aufgabe wird gernäß der Erfindung mi U einem Dreiachsige lenk mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst»

Das Dreiachsgelenk nach der Erfindung weist demnach in bekannter Weise drei im wesentlichen hintereinander angeordnete kinematische Glieder mit je einer Drehachse auf, wobei erfindunggemäß jedes der drei kinematischen Glieder einzeln hydraulisch angetrieben wird und ein jedes der kinematischen Glieder an seinem äußeren Ende einen Aufnahmeflansch aufweist, an welchem das nächstfolgende kinematische Glied befestigt ist» Hierdurch wird erreicht, daß ein jedes der drei verschiedenen kinematischen Glieder praktisch lanabhüncji cj vorn vorherqchendon Glüed solno Drehbow'"·— yuiifj erhalt bisw. ausüben kann, wodurch :;ciiif Vt-rr.o 1 bsU'ui-

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dingung der kinematischen Glieder erreicht wird» Eg ist somit die Möglichkeit geschaffen, daß die Glieder auch einzeln oder in beliebiger Kombination je zwei genonunün oder auch platzvertauschL verwendet werden können. Durch den einzeln vorgenommenen hydraulischen Antrieb eine;: jeden Achse entfällt die Beeinflussung der drei Achsen untereinander, es muß folglich keine Kompensatj.on mehr vorgenommen werden. Durch die direkte Anflanschbarkeit der klncmatirjehon Gliedor aneinander ist eiuch ein leichter und einfacher Austeaisch einer, der Glieder im Falle einer Rο ρ ar a tür möcjl i c.h.

Dabei ist es in erster Ausführung vorteilhaft, daß der Hydromotor des ersten Gliedes direkt am vorderen Ende de.s Handhuibungsarmes und der erste Aufnahmeflansch an dem Antriebsrotor des ersten Hydromotors befestigt ist» Hierdurch sind alle dx-ei kinematischen Glieder an der Vorderseite den Handhabung.«:armes eingeordnet, sodaß die von ihnen 'zu. bewegenden Bauteile leicht bsw. kurz ausführbar sind.

Gemäß einer weiteren Ausbildung des Erfind ungsgedcinkens ist es besonders vorteilhaft, den Hydromotor des ersten Gliedes am hinteren Ende des Armes zu befestigen, während im Innern des rohrförmigen Armes ein Antriebsrohr koaxial angeordnet ist„ Dieses Antriebsrohr ist einerseits am Antriebsrotor des ersten Hydromotors befestigt und weist andererseits einen Aufnahmeflansch auf, über welchen es cj Ie ichsei tig im Handhabung sarm gelagert ist. Dabei ist der erste Drehmelder an einer Aufnahme befestigt und mit dem Hydromotor über einen Zahnriemen spielfrei angetrieben .

Das zweite kinematische Glied ist gemäß einer Weiterbildung des Erfinduncjsgedankens derart ausgebildet, daß es zwei am vorhergehenden Element befestigte, im wesentlichen parallele Stütaträger aufweist, welche den zweiten Hydromotor y.w.Lr.chen sich aufnehmen. Dor Au fn ah me flansch

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dos zweiten Gliedes weist hierbei zwei zueinander iw wesentlichen parallele Schwingen auf, welche: die 5>tül::>triiger derart umgreifen, daß die eine Schwinge mit. dem Antriebsrotor des zweiten Hydromotors verbunden ist, während die zweite Schwinge an dem aweiten Stüb:r.träner drehbar gelagert ist. Der »weite Drehmelder ist in der großen Hohrun<;j dr\·-. »wen ton llydromol or:; derart angeordnet, daß er einerseits mit dor einen Schwinge und andererseits mit dem zweiten Stütaträger spielfrei gekoppelt ist. Hierdurch wird erreicht, daß die zweite Drehachse im weru-ntliehen senkrecht.su der ersten Drehachse, diese schneidend, verläuft»

Das dritte kinematische Glied ist gemäß der Weiterbildung des Erfindu'ngsgedankens in vorteilhafter Weise derart ausgebildet, daß sein Hydromotor direkt auf dem Aufnahme flansch des zweiten kinematischen Gliedes aufgesetzt ist, wobei der dritte Aufnahmeflansch des dritten Hydromotors angeschraubt istο Dabei ist ein dritter Drehmelder in der großen Bohrung den Hydromotors derart eingßbauk, daß er einerseits mit dem dritten Aufnahmeflansch und andererseits mit dem zweiten Aufnahmeflansch spielfrei gekuppelt ist«. An dem dritten Aufnahme flansch werden je nach Bedar.f Greifer oder Werkzeuge befestigt, wodurch die Eigenlagcrung des Hydromotors gleichzeitig als Lagerung für das Tragen dieser Geräte mit verwendet wird» Die Drehach.ee dieses dritten Gliedes steht ebenfalls senkrecht zum vorhergehenden Glied und zwar derart, daß alle drei Achsen sich im gleichen Schnittpunkt treffen. Dies ist für Geräte mit Bahnsteuerung äußerst wichtig» Der Aufwand für die Vorberechnung von Bahnkurven und das Programmieren wird vereinfacht.

Um eine kompaktere Bauweise au erhalten, ist zwischen dom ersten und dem zweiten kinematischen Glied ein starres Zwischenglied angeordnet, in welchem die Servoventilc für die Glieder zwei und drei angeordnet sind. Desweiteren

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enthält dienes Zwischenglied den Hydraulilcstcuerblcclr. zur Aufnahme der Servoventile und der Hydraulikleitungen für die nachfolgenden Glieder, als auch die elektrischen Steuerleitungen, die an einer Klemmleiste belegt werden und von hier aus in einer Sammelleitung weitergeführt" werden» Servoventile und Klemmleisten sind nach Abnahme eines den äußeren Mantel des Zwischengliedes bildenden Schutarohres gut zugänglich, wodurch die Wartungs- und Reparaturfreundlichkeit des erfindungsgemäßen Dreiachsgelenfces noch mehr gesteigert wird» Auch sind erfinduiOKjegemäß die Hydraulikleibimgon und dioelektrischen Steuerleltuncjen über wiegend im Innern dor kinematischen Glieder angeordnet!:., wodurch auch wcuonLlich aur kompakten und wenig störung: -anfälligen Bauweise beigetragen wird»

Bei einer besonders automatisierungsgeeigneten weiteren Ausbildung können für die kinematischen Glieder an sich bekannte hydraulische Positioniereinrichtungen verwendet werden ( siehe DE-PS 21 46 289 ). Hierbei besteht die jeweilige Positionlereinrichtung aus einem Hydrostaten (vorzugsweise Flügelzellenpumpe), welcher eine Schaltscheibe mit entsprechend in ihr vorgesehenen Positionlernuten (bzw. Teilscheibe) antreibt und einer Steuereinheit, deren !'"ixicrbolzen in jeweils eine der Positionierungsnuten der." Scheibe eingreift. Soll nun eine Verschwenkung einer.; der k.Lnema.tischen (Ilxedur vorgenommen werden, so wird -der entsprechende Fixierbolzen der Steuereinheit aus der Positionsnut zurückgezogen und die Flügelzellenpumpe sich mit der Stelldrehzahl zu drehen beginnen= Nach Erreichung des gewünschten Verschwenkwinkels fährt der Fixierbolzen in eine entsprechende Nut der Steuerscheibe ein, wodurch das kinematische Glied wieder Festgesetzt wird»

Die Verwendung von hydraulischen Antrieben bringt zusätzlich den Vorteil, daß immer geschmierte Eingriffsteile zum Einsatz kommen, also praktisch kaum eine zusätzliche Schmiorung der beweglichen Teile benöbigt wird» Desweiteren

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sind die Zugriffskräfte hydraulisch übe r set aim r oiino yurx'ittf.! i.che Teile haw. Reibungss hol lon und eine <>νοη(ιΐ(:Ί1 benötigte Kühlung ist außerhalb de;.; Kim-nu) tischon GlIc \.\<<r. mögii ch«.

Vielter Merkmale des DreiachsgelenkeG nach der Erfindung werden im folgenden in Verbindung mit dem in der Zeichnung wiedergegebenen Ausführungsboispiel erläutert»

In der Zeichnung zeigen:

Fig.l : eine Perspektivansicht auf ein Handhabungsgerät mit einem erfindungsgernäßen Dreiachsgelenk,

Fi y. 2 ; einen axio.lnn iJchnil.. L durch dar; Drei« ich ucjc.'l r;nk, dieses in koaxialer Ausrichtung der ernten und der dritten Achse aeicjend und

Fig» 3 : das Dreiachsgelerik wie in Fig» 2, in Draufsicht»

Wie aus der Fig.l ersichtlich wird, besteht das Handhabungsgerät 1 aus einem Sockel 2, auf dessen Oberseite ein vertikaler Turm 3 vorgesehen ist, welcher um die vertikale Z-Achse eine Rotation 5 ausüben kann., An dem Turm 3 ist ein horizontaler Arm 4 derart vorgesehen, daß er einerseits eine : verti.kale Translation 6 und andererc.eitn eine horizontale Tran π 1 ation 7 entlang der X-AcVise ausüben kann«. Am hinteren Ende des Annes 4 ist in Fiqol ein Teil eines ersten kinematischen Gliedes 1Ü sichbar, welches zum Teil koaxial im Innern des Armes 4 bis zu dessen Vorderseite verläuft, wie dies genauer in Fig»2 ersichtlich wird» Am vorderen .Ende des Armes 4 sind des Weiteren ein zweites kinematisches Glied 30, ein drittes kinematisches Glied 50 und an diesem ein Werkzeug 70 angeordnet»
Aus Fig_o2 wird ersichtlich,, daß an der hier rechten Seite

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des Armor. 4 des Handhabungsgerätes 1 einerster Hydromotor 13 befestigt ist, an dessen Antriebsrotor 14 ein koaxial durch den Arm 4 hindurchreichendes Antriebsrohr 18 befestigt ist« Das Antriebsrohr 18 weist an seinem linken Ende einen durch Gewinde oder Ähnliches mit diesem .befestigten Aufnahmeflansch 15 auf, welcher seinerseits über Lager 19 um] 20 in einem am Arm 4 befestigten Lagerrohr 21 gelagert ist«. Hierdurch ist das Antriebsrohr 18 und somit das erste kinematische Glied 10 einerseits über den Hydromotor und andererseits am äußeren Ende des Handhabungsarrnor; 4 genau und spielfrei gelagert» Am Hydromotor 13 ist stirnseitig eine- Aufnahme 22 befestigt, welche einen ersten Drehmelder 16 aufnimmt.,. Der Drehmelder 16 ist einerseits

verbunden

mit der Aufnahme 22/und andererseits über einen Zahnriemen ?4, einer Welle 23 und dem mit der Welle 23 fest verbundenen Antriebsrohr 18 mit dem Antriebsrotor 14 des Hydromotors 13 spielfrei angetrieben. Auf der Welle 23 ist des Weiteren ein Ölverteiler 25 mit hydraulischer Energiezufuhr 26, als auch eine Drehzuführung 27 für die elektrischen Steuerleitungen vorgesehen. Die elektrischen Steuerleitungen 28 und Hydraulikleitungen 29 sind im Inneren des Antriebsrohres 18 verlegt=

Am Aufnahmoflansch 15 des ersten kinematischen Gliedes 10 Is ü ein Zwischenglied 60 befestigt, welches im wesentlichen aus einem Ventilträger 61 besteht, welcher gleichzeitig 1-Iydraulikblock zur Aufnahme von Servoventilen 62, 63 für die kinematischen Glieder 30 und 50 und der unsichtbaren Weiterleitung der Hydraulikleitungen zu ihren Motoren dient» Außerdem werden die elektrischen Steuerleitungen 64 hier an einer- Klemmleiste belegt und von hieraus in einer Sammelleitung AS an den hinteren Teil des Gelenkes geführt« Der Ventj!träger 61 wird von einem zylindrischen Schutzrohr, welches zur besseren Wartung der im Inneren abgeordneten Teile leicht abnehmbar ausgeführt ist, umgeben. An dein linken, flanschformigen Ende des Zwischengliedes 60 if.it das Kwtiito kinematischen Glied 30 über L-fürmigo Stiii·.:;-ürügc.M.· 3Π, 39 befestigt« Zwischen den im wesentlichen pu-

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llel zueinander angeordneten Armen dor Stü bis träger 38, 39 ist ein Hydromotor 33 aufgenommen, derart, daß .sein An trieb :;.·- rotor 36 in eine entsprechende Ausnehmung des 3 tütg; träger:; 38 hineinragt» Das zweite Glied 30 weist der.weiteren einen Aufnahme flansch 35 auf, welcher zwei zu ihm senkrecht stelif.:i)do und zueinander im woscml-liclu-jn parallel nusgerJ chtc i · ■ i'.'-liwlmi«-M AO, Ί 1 au f wi:.i a I , wc] ein¹ cl;in Ai nie d(\i: l\ I Ti I ;■, I. i\'ii|i<i Si\ und 30 inriqrei ien» Dabei ir.b die Schwinge 40 mil: dom An--Lr i ebijrotor 3Ί des Hydromotor;; 33 drohiest verbuiKU.;!! ,. während die .Schwinge 41 in dem Arm des Stützträgers 39 drehbar gelagert ist= Hierdurch wird die Verschwenkung dos Aufnahmeflansches um die Achse des Hydromotors, welche gleichzeitig die Drehachse 31 des zweiten kinematischen Gliedes 30 darstellt, verwirklichte Die Achse 31 ist im wesentlichen senkrecht zur Drehachse 11 des ersten kinematischen Gliedes 10 ausgerichtet» In der großen Bohrung 42 des Hydromotors 33 ist ein Drehmelder 36 derart angeordnet, daß er einerseits mit der Schwinge 40 und anderer-Roits mit dam Stütztrüqcir 39 spielfrei verbunden ist» Di ο Schwinge 41 iüL derart uu.srjobildoL·, daß sie einen ϋΐνιτ-teiler 43 aufnimmt, von viel ehern aus Verrohrungen 44 uum dritten kinematischen Glied 50 führen_o Tn den .^r.'>tut«trägern 38, 39 sind (nicht dargestellt) Bohrungen vorgesehen, durch welche die hydraulischen und elektrischen Leitungen aus dem Zwischenträger 60 in das zweite kinematischen Glied 3 0 cj a 1 ο 1 te L we r de η „

Das dritte kinematischen Glied 50 besteht im wesentlichen aus einem Hydromotor 53, welcher direkt auf dem Aufnahmeflansch 35 des zweiten kinematischen Gliedes 30 festgeschraubt ist. Am Antriebsrotor 54 des Hydromotors 53 ist ein Aufnahmeflansch 55 befestigt, welcher seinerseits sur Λυίπιΐΐιηκ; von Greifern oder Werkzeugen 70 di-.-nt» In dt.-r großen Bahrung des Hyd^romotors 53 ist ein Drehmelder 56 derart angeordnet, daß er einerseits mit dem Aufnahmeflansch 55 und andererseits mit dem Aui-ncihracflansch 35

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spielfrei verbunden ist= Die Achse/des Hydromotors 5 3 bildet ciuch hier gleichzeitig die Drehachse dieses leine-

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inal.ischun G.Lifdes, wobei sir· AcnuA: auruK'r.i chKM ■.:;!, Λ.ιί*. εχι: im we?jontl:i ehe;η senkrecht zur Ach.se 31 de;·; Kwoitc-n Giir· dos steht, diei3G schneidend. Die Drehachsen 11, 31, Sl der drei kinematischen Glieder 10, 30, und 50 sind folglich derart ausgerichtet, daß sie sich in einem Punkt M r.chneiden, welcher sich auf der Achse 31 befindet»

Die Dreicjclenkachse nach der Erfindung ist außer in Verbindung mit einem Handhabungsgerät der in der.Zeichnung dargestellten, standfesten Art, auch in Verbindung mit anderen Grundgcräten, wie Roboter oder beweglichen Grundgeräten s„B_o auf einen Wagen gesetzten Turm o.a. denkbar,.

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Bezugsaeichenliste

lc Handhabungsgerät

2. Sockel

3. vertikaler Turm 4«, horizontaler Arm

5« Rotationsbewegung um Z-Achse

6. Translation entlang Z-Achse

7„ Translation entlang X-Achse

1Oo erstes kinematisches Glied

Ho erste Achse

12_β Drehbewegung

13«, Hydromotor

14β Antriebsrotor

15. Aufnahmeflansch

16» Drehmelder

I8e Antriebsrohr 19«, Lager 20■„ Lager 21a Lagerrohr

22. Aufnahme

23. Welle

24. Zahnriemen 25o Ölverteiler 26c hydraulische Energiezufuhr 27ο Drehzuführung, elektr.

28o elektr. Steuerleitungen 2.9. Hydraulikleitungen 3Q_O zweites kinematisches Glied 3Io zweite Achse 32a Drehbewegung 33 ο Hydromotor 34_o Antriebsrotor

35. Aufnahmeflansch 36«," Drehmelder

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38. Stützträger

39. Stützträger

40. Schwinge

41. Schwinge

42. große Bohrung

43. Ölverteiler

44. Verrohrungen

45. Sammelleitung

50. drittes kinematisches Glied

51. dritte Achse

52. Drehbewegung

53. Hydromotor

54. Antriebsrotor

55. Aufnahmeflansch

56. Drehmelder

60. Zwischenglied

61. Ventilträger

62. Servoventil"

63. Servoventil

64. elektrische Steuerleitungen

67. - ,

70. Werkzeug

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Leerseite

Claims (1)

1. 3113134

   ZAHNRADFABR IK FR JEDR ICHS IIAFE N Aktiengesellschaft Friedrichshafen

   Patentansprüche

   Dreiachsgclenk für Roboter, Hundhubungsoinricht-ungon und dgl«., mit drei verschiedenen kinematischen Gliedern, nämlich einem ersten, einem zweiten und einem dritten Glied, von denen das erste Glied am Arm des Handhabungsgerätes oder Roboters um eine erste Achse drehbar befestigt ist, während die nachfolgenden, kinematischen Glieder im wesentlichen in Fortsetzung des jeweils vorhergehenden Gliedes angeordnet sind und jeweils eine Drehachse aufweisen, dadurch gekennzeichnet, daß ein jedes der kinematischen Glieder (10,30, 50) an seinem äußeren Ende einen Aufn ahme flansch (15,35, 55) aufweint., an welchen jeweils dnr. nü chi.;!..Γ ο 3 gando kin cm α t i £.; r.h e.> C Ί1 i c d bc 1 ο ι: L i g t ist un d dan. d j c: ri ι. ο i Ic i j u; matischen Glieder (10,30,50) einzeln bzi^o unablitingiq voneinander hydraulisch antreibbar sind«.

   2p Dreiachsgelenk nach Anspruch I₅ dadurch gekennzeichnet, daß ein jedes der kinematischen Glieder (10,30,50) einen Hydromotor (13,33,53) auf v/ei st, wobei jedem Hydromotor (13,33,53) ein Drehmelder (16,36,56) zugeordnet ist =

   BAD OBSGSNAL

   3o Dreiachsgelenk nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Hydromotor (13) des ersten kinematischen Gliedes (10) direkt am vorderen Ende des Armes (4) befestigt ist und daß der erste Aufnahrneflansch (15) an. dem Antriebsrotor(14) des Hydromotors (13) befestigt inte

   4. Dreiachsgelenk nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Hydromotor (13 ) des ersten Gliedes (10) am hinteren Ende des Armes (4) befestigt ist, daß im Inneren des rohrförmigen Armes (4) ein Antriebsrohr (18) koaxial angeordnet ist, welches einerseits am Antriebsrotor (14) des Hydromotors (13) befestigt ist und andererseits einen Aufnahmeflansch (15) aufweist, über welchen es gleichzeitig im Arm (4,21) gelagert ist und daß der Drehmelder(16) an einer am Hydromotor befestigten Aufnahme (22)t>efestigt ist und mit dem Hydromotor (13) über einen Zahnriemen (24) spielfrei angetrieben ist.

   5. Dreiachsgelenk nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das. zweite kinern.a.tische Glied (30) zwei am vorhergehenden Element (60) befestigte, im wesentlichen pareillele Stützträger (38,39) aufweist, welche den zweiten Hydromotor (33) zwischen sich aufnehmen, daß der Aufnahmeflansch (35) des zweiten kinematischen Gliedes (30) zwei zueinander im wesentlichen parallele Schwingen (40,41) aufweist, welche die Stützträqer (38, 39) umgreifen, daß die eine Schwinge (40) mit dem Antriebsrotor (34) des zweiten Hydromotors (33) verbunden ist, während die zweite Schwinge (41) an dem zweiten Stützträger (39) drehbar gelagert ist \ma daß der zweite Drehmslder (36) in der großen Bohrung (42) des Hydromotors (33) derart angeordnet ist, daß er einerseits mit der einen Schwinge (40) und andererseits mit dem zweiten Stutztraqru: (39) spielfrei gekupplt ist.

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   6„ Dreiachsgelenk nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Hydromotor (53) des dritten kinematischen Gliedes (50) "direkt auf dem Aufnahmeflansch (35) des zweiten kinematischen Gliedes (30) aufgesetzt ist, daß der Aufriahmeflansch (55) an dem Antriebsrotor (54) des Hydromotors (53) angeschraubt ist und daß der Drehmelder (56) in der großen Bohrung des Hydromotors (53) c](U"art eingebaut ist, daß er einerseits mit dom drittteo Aufnahmeflansch (55) und andererseits mit Ooni «weiten Aufnahmeflansch (35) spielfrei gekuppelt ist»

   7ο Dreiachsgelenk nach Anspruch 1, dadurch gekenn~ zeichnet, daß zwischen dem ersten und dem aweiten kinematischen Glied (10 und 30) ein Zwischenglied (60) angeordnet ist, in welchem die Servoventile(62,63) für das zweite und das dritte kinematische Glied (30 und 50) angeordnet sind ο

   0. IJre.Lrt(.:h:;cjolciik nach den vorhercjuhondan Ansprüchen , dadurch gekennzeichnet, daß die Hydraulik-Leitungen (29) und die elektrischen Steuerleitungen (28) überwiegend im Inneren der kinematischen Glieder (30,10) angeordnet sind»

   9o Dreiachsgelenk nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die kinematischen. Glieder (10,30,50) an sich bekannte hydraulische Positioniereinrichtungen sind, welche im wesentlichen aus einem Hydrostaten (Flügelzellenpumpe), einer Steuereinheit mit Fixiereinrichtung und einer Schaltscheibe mit"Positionsnuten bestaht.

   Akte 57 57 F

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   10. Dreiach G ge lenk nach den vorhercjehenden Ansprüchen. dadurch gekennzeichnet, daß die kinematischen Glieder (10,30,50) derart zueinander angeordnet sind, daß roch ihre Achsen in einem Punkt schneiden»

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   Akte 5757 P