JPS6275152A - 差動遊星歯車装置 - Google Patents
差動遊星歯車装置Info
- Publication number
- JPS6275152A JPS6275152A JP21655185A JP21655185A JPS6275152A JP S6275152 A JPS6275152 A JP S6275152A JP 21655185 A JP21655185 A JP 21655185A JP 21655185 A JP21655185 A JP 21655185A JP S6275152 A JPS6275152 A JP S6275152A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- internal gear
- shaft
- casing
- rotating
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H2001/2881—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion comprising two axially spaced central gears, i.e. ring or sun gear, engaged by at least one common orbital gear wherein one of the central gears is forming the output
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「発明の技術分野」
この発明は、特にロボットアームの関節駆動61構の構
成する減速機として好適する差初遊ワ歯車装置に関する
。
成する減速機として好適する差初遊ワ歯車装置に関する
。
[発明の技術的背飛とその問題点」
例えば、多関節アーム形のロボットにおいては、その関
節毎に関節駆動用のアクチュエータが分散して配置され
ており、これらアクチュエータは電動モータの回転を減
速する減速囚を備えて構成されている。ここで、このよ
うな多関節形アームロボットにおいては、そのアームの
先端側に位置する関節に配置されたアクチュエータのΦ
攪がアームの基端側の関節に配置されたアクチュエータ
の負荷として作用することから、この種のアクチュエー
タに使用される減速銭には大きな減速比を有することは
勿論のこと、小形aつ軽ff11ヒを図ることが要求さ
れ、しかも、高トルクの伝達性が必要とされる。
節毎に関節駆動用のアクチュエータが分散して配置され
ており、これらアクチュエータは電動モータの回転を減
速する減速囚を備えて構成されている。ここで、このよ
うな多関節形アームロボットにおいては、そのアームの
先端側に位置する関節に配置されたアクチュエータのΦ
攪がアームの基端側の関節に配置されたアクチュエータ
の負荷として作用することから、この種のアクチュエー
タに使用される減速銭には大きな減速比を有することは
勿論のこと、小形aつ軽ff11ヒを図ることが要求さ
れ、しかも、高トルクの伝達性が必要とされる。
このようなことから、上述した減i1 機には、例えば
、第2図に示されるよう差vJ遊星歯虫装装設使用され
ている。この差動遊星歯車装置について以下に簡単に説
明すると、差動M星歯車装置は、入力軸1の回転に伴い
、太陽歯車2が回転される。
、第2図に示されるよう差vJ遊星歯虫装装設使用され
ている。この差動遊星歯車装置について以下に簡単に説
明すると、差動M星歯車装置は、入力軸1の回転に伴い
、太陽歯車2が回転される。
この太rにA歯車2の回転は、太陽歯車2と固定内歯車
3の双方に噛合う少数の遊星歯車4に伝達され、これに
より、これら遊星歯車4は自転しながら太陽歯車2の回
りを公転づることになる。一方、各遊星歯車4は固定内
歯車3の他に、この固定内歯車3の歯数に対し1Φかな
歯数差を有する回転内歯車5に噛合されており、この回
転内ff111!5は出力軸6に連結されている。従っ
て、上述したように各遊星歯車4が自転しながら太陽歯
車2の回りを公転されると、回転内歯15は固定内歯車
3との歯数差に応じて回転されることになる。即ち、出
力軸6は入力軸1の回転数に対し減速された回転数でも
って回転される。
3の双方に噛合う少数の遊星歯車4に伝達され、これに
より、これら遊星歯車4は自転しながら太陽歯車2の回
りを公転づることになる。一方、各遊星歯車4は固定内
歯車3の他に、この固定内歯車3の歯数に対し1Φかな
歯数差を有する回転内歯車5に噛合されており、この回
転内ff111!5は出力軸6に連結されている。従っ
て、上述したように各遊星歯車4が自転しながら太陽歯
車2の回りを公転されると、回転内歯15は固定内歯車
3との歯数差に応じて回転されることになる。即ち、出
力軸6は入力軸1の回転数に対し減速された回転数でも
って回転される。
ところで、上述した差動遊星歯車装置においては、第2
図から明らかなように、回転内歯車5は出力軸6及び一
対の軸受7,7を介してケーシング8に支持される構造
となっていることから、これら回転内歯車5及び出力軸
6からなる出力部材の支持はいわゆる片持ちの支持構造
となっている。
図から明らかなように、回転内歯車5は出力軸6及び一
対の軸受7,7を介してケーシング8に支持される構造
となっていることから、これら回転内歯車5及び出力軸
6からなる出力部材の支持はいわゆる片持ちの支持構造
となっている。
このため、出力軸6と接続される負荷側からこの出力軸
6に径方向の荷重が加わったり、また、遊星歯車4側か
ら回転内歯車5に高トルクが加わったりすると、回転歯
車5は径方向に変位されたり、また変形されてしまうこ
とになる。この結果、回転内歯車5と各遊星歯車4との
噛合いが良好になされないことから、これら遊里歯車と
回転内歯車との間における回転力の伝達損失が大となり
、出力軸での出力効率が低下することになる。
6に径方向の荷重が加わったり、また、遊星歯車4側か
ら回転内歯車5に高トルクが加わったりすると、回転歯
車5は径方向に変位されたり、また変形されてしまうこ
とになる。この結果、回転内歯車5と各遊星歯車4との
噛合いが良好になされないことから、これら遊里歯車と
回転内歯車との間における回転力の伝達損失が大となり
、出力軸での出力効率が低下することになる。
このような不具合を解消するには、第1に、回転内歯車
5の剛性を高めるとともに、第2に、ケーシング8自体
の剛性をも高めるばかりではなく、許容負荷荷重の大き
な軸受7,7を使用し、尚且つ、軸受7.7間の寸法を
も大きく設定して回転内歯車5の支持強度を高めること
が望ましい。
5の剛性を高めるとともに、第2に、ケーシング8自体
の剛性をも高めるばかりではなく、許容負荷荷重の大き
な軸受7,7を使用し、尚且つ、軸受7.7間の寸法を
も大きく設定して回転内歯車5の支持強度を高めること
が望ましい。
しかしながら、回転内歯15及びケーシング8の剛性を
高めるには、これらの肉厚を増加させる必要があるが、
この場合には回転内歯車5及びケーシング8自体の重量
増加をJB <ばかりではなく、大形の軸受7,7の使
用により、更に差動遊星歯自体の軸方向寸法も更に大き
なものとなってしまうことになる。
高めるには、これらの肉厚を増加させる必要があるが、
この場合には回転内歯車5及びケーシング8自体の重量
増加をJB <ばかりではなく、大形の軸受7,7の使
用により、更に差動遊星歯自体の軸方向寸法も更に大き
なものとなってしまうことになる。
「発明の目的」
この発明は、上述した事情に基づいてなされたもので、
その目的とするところは、小形且つ軽帛化が図れるばか
りではなく、高トルクの伝達に好適する差vJ遊星歯車
装置を提供することにある。
その目的とするところは、小形且つ軽帛化が図れるばか
りではなく、高トルクの伝達に好適する差vJ遊星歯車
装置を提供することにある。
「発明の概要」
この発明によれば、回転内l1lRiの外側に更に軸受
を配置し、固定内歯車若しくはケーシングに対しこの軸
受を介して回転内歯車を回転可能に支持してなる差動遊
星歯車装置が提供される。
を配置し、固定内歯車若しくはケーシングに対しこの軸
受を介して回転内歯車を回転可能に支持してなる差動遊
星歯車装置が提供される。
「発明の実廠例」
以下、この発明の一実施例を第1図に基づいて説明する
。
。
図中、10はケーシングを示し、このケーシング10は
図において、右ケーシング部11.中間ケーシング部1
2及び右ケーシング部13を備え、これらケーシング部
11,12.13を一体的に結合して構成されている。
図において、右ケーシング部11.中間ケーシング部1
2及び右ケーシング部13を備え、これらケーシング部
11,12.13を一体的に結合して構成されている。
中間ケーシング部12の内周面の一部には内部に突出さ
れたリング形状の突部が形成されており、この突部は固
定内歯車14として構成されている。
れたリング形状の突部が形成されており、この突部は固
定内歯車14として構成されている。
ケーシング10内には固定内歯車14に対し同心的に入
力軸15が配置されでいる。この入力軸15の一端側は
図示しないけれども左ケーシング部11に対し玉軸受を
介して回転自在に支持され、そして左ケーシング部11
から外部に突出されている。入力軸15の一端は図示し
ない電動モータの回転軸に連結可能となっており、この
電動モータにより入力軸15が回転駆動されるようにな
っている。一方、入力軸15の@端は後述する出力軸1
6に対し玉軸受17を介して回転可能に支持されている
。
力軸15が配置されでいる。この入力軸15の一端側は
図示しないけれども左ケーシング部11に対し玉軸受を
介して回転自在に支持され、そして左ケーシング部11
から外部に突出されている。入力軸15の一端は図示し
ない電動モータの回転軸に連結可能となっており、この
電動モータにより入力軸15が回転駆動されるようにな
っている。一方、入力軸15の@端は後述する出力軸1
6に対し玉軸受17を介して回転可能に支持されている
。
中間ケーシング部12及び右ケーシング部13内に位置
する入力軸15の部位には、この入力軸15とともに回
転可能に太陽歯車18が取付けられいる。この太陽歯車
18と上述した固定内歯車14との間には、周方向に等
間隔を存して?!数の遊星歯車19が配置されており、
これら遊星歯車19は太rJA#fI車18と固定内歯
車14との双方に噛合されている。ここで、大mm車1
8と各MW両歯車9の歯幅は同一の寸法であるが、しか
しながら、各遊星歯車19の歯幅は固定内歯車14の歯
幅よりも充分に長く設定されており、これにより、各遊
星歯車19の歯面の一部は固定内歯車14から外部に露
出されている。更に、各遊星歯車19は、支軸20に対
し一対の玉軸受21を介して回転可能に取付けられてお
り、これら支軸20の一端はキャリア22に固定されて
いる。このキャリア22は、左ケーシング部11内にお
いて入力軸15の回りに配置され、第2図に示した従来
の遊星歯車装置と同様に、左ケーシング部11に対し図
示しない軸受を介して回転可能に支持されている。
する入力軸15の部位には、この入力軸15とともに回
転可能に太陽歯車18が取付けられいる。この太陽歯車
18と上述した固定内歯車14との間には、周方向に等
間隔を存して?!数の遊星歯車19が配置されており、
これら遊星歯車19は太rJA#fI車18と固定内歯
車14との双方に噛合されている。ここで、大mm車1
8と各MW両歯車9の歯幅は同一の寸法であるが、しか
しながら、各遊星歯車19の歯幅は固定内歯車14の歯
幅よりも充分に長く設定されており、これにより、各遊
星歯車19の歯面の一部は固定内歯車14から外部に露
出されている。更に、各遊星歯車19は、支軸20に対
し一対の玉軸受21を介して回転可能に取付けられてお
り、これら支軸20の一端はキャリア22に固定されて
いる。このキャリア22は、左ケーシング部11内にお
いて入力軸15の回りに配置され、第2図に示した従来
の遊星歯車装置と同様に、左ケーシング部11に対し図
示しない軸受を介して回転可能に支持されている。
ケーシング10内には、固定内mR114に隣接して各
Ti星歯車19を夫々囲むような回転内歯車23が入力
軸15に対し同心的に配置されている。
Ti星歯車19を夫々囲むような回転内歯車23が入力
軸15に対し同心的に配置されている。
この回転内歯車23は、固定内歯車14から露出した各
遊星歯車19の南面に夫々噛合されており、また、回転
内歯車23は固定内歯車14のFA数に対し僅かな歯数
差を有する歯数を有している。
遊星歯車19の南面に夫々噛合されており、また、回転
内歯車23は固定内歯車14のFA数に対し僅かな歯数
差を有する歯数を有している。
回転内歯車23の外周面と中間ケーシング部12の内周
面との間には、回転内I!fIR123の固定内歯車1
4側に位置して、例えば玉軸受からなるころがり軸受(
第2軸受)24が配置されており、このころがり軸受2
4を介して回転内歯車23は中間ケーシング部12に対
し回転可能に支持されている。
面との間には、回転内I!fIR123の固定内歯車1
4側に位置して、例えば玉軸受からなるころがり軸受(
第2軸受)24が配置されており、このころがり軸受2
4を介して回転内歯車23は中間ケーシング部12に対
し回転可能に支持されている。
回転内歯車23には、右ケーシング部13を軸方向に延
びるリング形状の延長部25が一体的に形成されており
、この延長部25は前述した出力軸16のフランジ部2
6に連結されている。この出力軸16は、入力軸15に
対して同軸上に位置しており、右ケーシング部13に対
し例えば玉軸受からなるころがり軸受27を介して回転
自在に支持されている。出力軸16の一端は右ケーシン
グ部13内に突出されており、この出力軸16の一端に
上述したフランジ部26が一体的に形成されている。ま
た、出力軸16の他端は右ケーシング部13から外部に
突出されて、外部の負荷側となる装置に接続可能となっ
ている。
びるリング形状の延長部25が一体的に形成されており
、この延長部25は前述した出力軸16のフランジ部2
6に連結されている。この出力軸16は、入力軸15に
対して同軸上に位置しており、右ケーシング部13に対
し例えば玉軸受からなるころがり軸受27を介して回転
自在に支持されている。出力軸16の一端は右ケーシン
グ部13内に突出されており、この出力軸16の一端に
上述したフランジ部26が一体的に形成されている。ま
た、出力軸16の他端は右ケーシング部13から外部に
突出されて、外部の負荷側となる装置に接続可能となっ
ている。
尚、入力軸15の他端を出力軸16に対して回転自在に
支持する前述した玉軸受17は、出力軸16の一端部に
形成した収容凹部28内に取付けられている。
支持する前述した玉軸受17は、出力軸16の一端部に
形成した収容凹部28内に取付けられている。
次に、上述した一実施例に係わる差all遊星歯車装置
の作用を説明する。
の作用を説明する。
電動モータにより入力軸15を回転駆動すると、この入
力軸15とともに太p3歯車18が回転駆動される。こ
の太陽歯車18の回転により、各遊星歯車1つは自転し
ながら太+i歯車18の回りを公転する。このような各
遊星歯t119の運動は、固定内歯車14と回転内歯車
23との歯数の差に応じて回転内歯車23を回転させる
こととなり、この回転内歯車23の回転は延長部25及
びフランジ8I326を介して出力軸16に伝達され5
、この出力軸16を回転駆動する。即ち、入力軸15の
回転は所定の減速比でもって出力軸16に伝達されて、
この出力軸16を回転駆動することになる。
力軸15とともに太p3歯車18が回転駆動される。こ
の太陽歯車18の回転により、各遊星歯車1つは自転し
ながら太+i歯車18の回りを公転する。このような各
遊星歯t119の運動は、固定内歯車14と回転内歯車
23との歯数の差に応じて回転内歯車23を回転させる
こととなり、この回転内歯車23の回転は延長部25及
びフランジ8I326を介して出力軸16に伝達され5
、この出力軸16を回転駆動する。即ち、入力軸15の
回転は所定の減速比でもって出力軸16に伝達されて、
この出力軸16を回転駆動することになる。
このような差動遊星歯車装置によれば、中間ケーシング
12に対しころがり軸受24を介して回転内歯l!23
を回転可能に支持しであることから、この回転内歯車2
3及び出力@16からなる出力部材は、ころがり軸受2
4.27により両端支持構造でもって回転自在に支持さ
れることになる。
12に対しころがり軸受24を介して回転内歯l!23
を回転可能に支持しであることから、この回転内歯車2
3及び出力@16からなる出力部材は、ころがり軸受2
4.27により両端支持構造でもって回転自在に支持さ
れることになる。
従って、このような上記出力部材の支持構造であれば、
外部からの負荷に対し、出力部材の剛性を高めることが
できる。この点について更に詳述すれば、出力軸16と
接続された負荷側の装置からこの出力軸16に径方向の
負荷が加わっても、回転内歯車23の径方向の変位を上
記ころがり軸受24によって防止することができる。ま
た、この差#JT1甲歯車装置の作動時、回転内歯車2
3は負荷の大きさに応じたねじりモーメン1〜を受ける
ことになるが、この場合においても、ころがり軸受24
の存在によってねじりモーメントに起因する回転内歯車
23の変形を効果的に防止することができる。この結果
、回転内歯車23と各遊星歯車19との噛合いを正常に
帷持し続けることが可能となり、入力軸15から出力軸
16への高トルクの伝達を効率良く行なうことができる
。
外部からの負荷に対し、出力部材の剛性を高めることが
できる。この点について更に詳述すれば、出力軸16と
接続された負荷側の装置からこの出力軸16に径方向の
負荷が加わっても、回転内歯車23の径方向の変位を上
記ころがり軸受24によって防止することができる。ま
た、この差#JT1甲歯車装置の作動時、回転内歯車2
3は負荷の大きさに応じたねじりモーメン1〜を受ける
ことになるが、この場合においても、ころがり軸受24
の存在によってねじりモーメントに起因する回転内歯車
23の変形を効果的に防止することができる。この結果
、回転内歯車23と各遊星歯車19との噛合いを正常に
帷持し続けることが可能となり、入力軸15から出力軸
16への高トルクの伝達を効率良く行なうことができる
。
また、上述した出力部材の支持構造により、回転内歯車
23及びケーシング10自体の剛性を従来に比べてあま
り必要としないので、これら回転内歯車23及びケーシ
ング10の肉厚を蒲<シて、これら部材の軽小化を図る
ことができるばかりでなく、出力軸16用のころがり軸
受27にも小形且つ軒昂のものを使用できる。このこと
から、友!lIM星r@車装置全体の軽量化を大幅に図
ることが可能となる。
23及びケーシング10自体の剛性を従来に比べてあま
り必要としないので、これら回転内歯車23及びケーシ
ング10の肉厚を蒲<シて、これら部材の軽小化を図る
ことができるばかりでなく、出力軸16用のころがり軸
受27にも小形且つ軒昂のものを使用できる。このこと
から、友!lIM星r@車装置全体の軽量化を大幅に図
ることが可能となる。
更に、従来のa置のように出力軸16を軸方向に間隔を
存して配置した一対の軸受でもって2点支持する必要が
なく、ころがり軸受27による1点支持だけ出力軸16
の支持をなすことができるので、(#J遊星#4車装置
全体の軸方向寸法を小さくする口とかでき、装置全体の
小形化をも図ることができる。
存して配置した一対の軸受でもって2点支持する必要が
なく、ころがり軸受27による1点支持だけ出力軸16
の支持をなすことができるので、(#J遊星#4車装置
全体の軸方向寸法を小さくする口とかでき、装置全体の
小形化をも図ることができる。
この発明は、上述した一実施例の監勤′TI星歯車装置
に制約されるものではない。例えば、ころがり軸受24
としては、玉軸受に限らず、ローラ軸受及びニードル軸
受等の軸受も使用することができる。また、一実施例に
おいては、固定内歯車14と中間ケーシング部12どが
一体的に構成されているが、これら固定内歯車14と中
間ケーシング部12とが別体に構成されるならば、ころ
がり軸受24を固定内歯車14と回転内歯車23との間
に配置することもできる。
に制約されるものではない。例えば、ころがり軸受24
としては、玉軸受に限らず、ローラ軸受及びニードル軸
受等の軸受も使用することができる。また、一実施例に
おいては、固定内歯車14と中間ケーシング部12どが
一体的に構成されているが、これら固定内歯車14と中
間ケーシング部12とが別体に構成されるならば、ころ
がり軸受24を固定内歯車14と回転内歯車23との間
に配置することもできる。
更に、出力軸16を支持するころがり軸受27は1個に
限らず、装置全体の大形化を招かない範囲で、複数個の
軸受を軸方向に連続して配置してもよい。
限らず、装置全体の大形化を招かない範囲で、複数個の
軸受を軸方向に連続して配置してもよい。
さらにまた、上述した一実施例では、連動遊里歯車装置
を減速機として使用しているが、入力側と出力側とを逆
にすることにより、このXvJyr11歯車装置を増速
機として使用することも可能である。
を減速機として使用しているが、入力側と出力側とを逆
にすることにより、このXvJyr11歯車装置を増速
機として使用することも可能である。
「発明の効果」
以上の説明から既に明らかなように、この発明によれば
、回転内歯車をケーシング若しくは固定内歯車に対し、
軸受を介して回転自在に支持しであることから、回転内
歯車の支持構造が強固なものとなる。従って、回転内歯
車と遊星歯車との噛合いを良好に維持できることから、
高トルクの伝達に好適する。また、上述した支持構造に
より、回転内歯車及びケーシング自体に必要とされる剛
性を従来に比べあまり必要とせず、しがも、回転内歯車
と連結される軸の支持部をもコンパクトにできるので、
装置全体の軒昂及び小形化を効果的に図ることができる
。
、回転内歯車をケーシング若しくは固定内歯車に対し、
軸受を介して回転自在に支持しであることから、回転内
歯車の支持構造が強固なものとなる。従って、回転内歯
車と遊星歯車との噛合いを良好に維持できることから、
高トルクの伝達に好適する。また、上述した支持構造に
より、回転内歯車及びケーシング自体に必要とされる剛
性を従来に比べあまり必要とせず、しがも、回転内歯車
と連結される軸の支持部をもコンパクトにできるので、
装置全体の軒昂及び小形化を効果的に図ることができる
。
第1図は、この発明の一実施例を示す差動遊星lvI車
装置の一部断面図、第2図は、従来−n 茗#J遊星歯
中装置を示す断面図である。 10・・・ケーシング、14・・・固定内歯車、15・
・・入力軸(第1軸)、16・・・出力軸(第2輪)、
18・・・太VにA両歯車19・・・遊星歯車、23・
・・回転内歯車、24・・・ころがり軸受(第2軸受)
、27・・・ころがり軸受(第1軸受)、。
装置の一部断面図、第2図は、従来−n 茗#J遊星歯
中装置を示す断面図である。 10・・・ケーシング、14・・・固定内歯車、15・
・・入力軸(第1軸)、16・・・出力軸(第2輪)、
18・・・太VにA両歯車19・・・遊星歯車、23・
・・回転内歯車、24・・・ころがり軸受(第2軸受)
、27・・・ころがり軸受(第1軸受)、。
Claims (1)
- ケーシングと、このケーシング内に回転可能に配置され
た第1軸と、この第1軸に設けられた太陽歯車と、この
太陽歯車の外側に太陽歯車に対し同心的に配置された固
定内歯車と、この固定内歯車及び太陽歯車の双方に噛合
う少なくとも1個の遊星歯車と、固定内歯車と同軸上に
配置されて遊星歯車と噛合うとともに、固定内歯車の歯
数に対し僅かな歯数差を有する回転内歯車と、この回転
内歯車に対し同軸的に連結された第2軸と、この第2軸
とケーシングとの間に配置され、第2軸を回転自在に支
持する第1軸受と、回転内歯車の外側に配置され、この
回転内歯車をケーシング若しくは固定内歯車に対し回転
自在に支持する第2軸受とを具備したことを特徴とする
差動遊星歯車装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60216551A JPH06103059B2 (ja) | 1985-09-30 | 1985-09-30 | 差動遊星歯車装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60216551A JPH06103059B2 (ja) | 1985-09-30 | 1985-09-30 | 差動遊星歯車装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6275152A true JPS6275152A (ja) | 1987-04-07 |
JPH06103059B2 JPH06103059B2 (ja) | 1994-12-14 |
Family
ID=16690207
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60216551A Expired - Lifetime JPH06103059B2 (ja) | 1985-09-30 | 1985-09-30 | 差動遊星歯車装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06103059B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2684154A1 (fr) * | 1991-11-21 | 1993-05-28 | Staubli Sa Ets | Reducteur de vitesse du type cyclouidal pour robots et autres manipulateurs industriels. |
JPH11153199A (ja) * | 1989-02-13 | 1999-06-08 | Seiko Epson Corp | 小型減速機 |
JP2002250408A (ja) * | 2001-02-23 | 2002-09-06 | Asmo Co Ltd | モータアクチュエータ |
WO2018173696A1 (ja) * | 2017-03-23 | 2018-09-27 | 武蔵精密工業株式会社 | 電動車両用動力ユニット |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5639647U (ja) * | 1979-09-03 | 1981-04-13 |
-
1985
- 1985-09-30 JP JP60216551A patent/JPH06103059B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5639647U (ja) * | 1979-09-03 | 1981-04-13 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11153199A (ja) * | 1989-02-13 | 1999-06-08 | Seiko Epson Corp | 小型減速機 |
FR2684154A1 (fr) * | 1991-11-21 | 1993-05-28 | Staubli Sa Ets | Reducteur de vitesse du type cyclouidal pour robots et autres manipulateurs industriels. |
JP2002250408A (ja) * | 2001-02-23 | 2002-09-06 | Asmo Co Ltd | モータアクチュエータ |
WO2018173696A1 (ja) * | 2017-03-23 | 2018-09-27 | 武蔵精密工業株式会社 | 電動車両用動力ユニット |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH06103059B2 (ja) | 1994-12-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4626345B2 (ja) | 車両のステアリング装置 | |
WO2019114033A1 (zh) | 一种变厚机器人关节传动结构 | |
US4492510A (en) | Robot hand driving mechanism | |
JP6629106B2 (ja) | ロボットの関節駆動構造 | |
JPH0534538B2 (ja) | ||
JPS6275152A (ja) | 差動遊星歯車装置 | |
JP2588386B2 (ja) | 制御装置に使用される遊星歯車減速機の出力軸支持装置 | |
JPS6388346A (ja) | 差動遊星歯車装置 | |
JPH05296301A (ja) | バックラッシュレス機構付き遊星歯車式減速装置 | |
JP3437536B2 (ja) | 産業用ロボットの手首駆動装置 | |
JPH01500684A (ja) | 二重遊星歯車変速装置 | |
JPS62101943A (ja) | 減速装置 | |
JPS62200057A (ja) | 差動遊星歯車装置 | |
JPH017882Y2 (ja) | ||
JPS6130394A (ja) | ロボツト関節駆動機構 | |
JPH0245553Y2 (ja) | ||
JPH0429991Y2 (ja) | ||
JPH0627867Y2 (ja) | 遊星歯車増減速機における出力軸の連結装置 | |
JP2676286B2 (ja) | 内接噛合形遊星歯車減速機構を使用した制御装置 | |
JPS63144760A (ja) | 可変ギヤツプ式モ−タ | |
JPH04131542A (ja) | 差動遊星歯車装置 | |
JPH0526053B2 (ja) | ||
JP2584366Y2 (ja) | 減速装置 | |
JPH0349715B2 (ja) | ||
JPH0518759B2 (ja) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |