JPS59133919A - 工作物マニピユレ−シヨン装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 杢光明Ｖ工、プレス、荷に啄凹げプレスの工具の運動平
面手ｓｉＪ、該平面内及び該千面鏝力において工作物、
省にシートパネルをマニピュレートする装置に係わり、
この装置は少なくとも１個の運搬サドルと少なくとも１
個の挾み部材とを具備している。

***時計公告公報第２８　０６　９８７号によって、淑
愈ブレスのン°レス域における工ず乍物のマニピユレー
ション用装置が知ろ扛ている。互いに重なり合って配置
さ扛た２個の前進及び後退用乃至左右往復運動用運搬サ
ドルの上の力のサドルは、垂直スピンドルと結合されて
、取上げサドルを担持づ−る。取上はサドルは少なくと
も１個のマニピユレーションみ部材と少なくとも１個の
調蔽ラックとを具えた挾み部材サドルを有し、該ラック
は上記垂直スピンドル 動さｎ、−力マニピユレーションみ部材は藺整シリング
ーピストン排列によって操作８ｆＬ６。この装置は工ｆ
「吻の、淑造、浴し雇逅また：ニスタンピンクのような
特別の加工に適していり。この装置の欠点は、工作物を
加工のたりプレス域に置（・たマニピユレーションみ部
材が作用行程の間プレス域外に位置し、咳払み部材は後
続する、更に別の加工のためのマニピユレーション毎に
改めて工作物を沃ｌなければならない点である。

別の西２９１爵訂公舌公報第２８　　４７　　５４３号
には、プレスｌたは同様の工作機械用の供給及び回収装
置が開示さｎてお９、この装置は工作物を集積場所から
取上げてプレス′！．たは押抜き磯のプレス域に載置し
、加工後に＃：型から再び受取って集積場所に呻ろ丁こ
とを目的としている。実質的ｔこ直線状の水平往復運動
と、水平運動の二方向での究極成醋における垂直運動と
から成る一定の運動経過を達成するために、平行四辺形
ロッドの一部が運搬アームとして使用されており、核ロ
ッドはクランク揺り腕と対応するカムとによって制御さ
れる。

この装置も、供給装置撹がプレス域外にめる間に工１乍
゛（勿が刀ロエさｎるようなプレススぼたは押抜き機へ
の工作物供甜に４’ｆる。この知らｎでいる装置におい
ても、該換えまたは回収の度毎に工作物が改めて挾みな
おさしなけｎばならないところが欠点である。

本光明は、プレス、特に橡曲げプレス用のマニビルータ
−の一従系ケ目的−とじ、このマニビユレータは特に、
作粟者が単独ではもはや何らかの手段を用いずには全く
あるいは非電に困難にしか動かし得ないような重くかつ
取扱いにくい工作（吻、例えば重くて大きいシートパネ
ルを、１勾えは多様な啄曲げのために必要なめらゆる位
置に目動的にかつ時間を浪費ぜずに自己置することを負
ｆ百巨にし、その顔向−の薄板線部の同一方向への折曲
け、りるいは対向する）厚板１最部の互いに相対する方
向への折曲げが、Ｉｌ師ｊ々の刀ロエブロセスのｉ’ｔ
ｊｌでうるみ部材がシートパネルを陥丁必要を伴わずに
メ施さｎ得る。

上記の目的は、＠許ＭＷポの範囲にお・いで特以付けら
れた本発明によって達成される。

本発明によって得ら扛る長所は、実質的に次の点である
。即ち、例えば貞くかつ取扱いにくいシートパイ・ルが
４来曲げプレスへの供鮒のため、縁曲げのためのマニピ
ユレーション及び置俣えのため、並びに場合によっては
加工さｎた工作物を運び去る目的で、入力に依らず、正
イ准に反復町酷に、また無駄に時間を費丁ことなく自動
的に変位さｎ得ること、及び本光明袈ｄの基本構成のユ
ニット力式における個々のエレメントが送ｐ装置側にも
引渡し・−１１にも自己置きｔ″Ｌ１嵜ることである。

本つわ例の一興坏圀を、旅付図面に即して以下に詳述す
る。

ｍ１１図及び第２図に２いて符号１は；巌曲げプレスを
示し、このプレス１はラム２、ハンマ工具３、母型４及
び加工テーブル５を具・茄している。稼曲（ｆプレス１
手ＡｉＪの床６内に、案内レール７がハンマ工具にヌゴ
して平行に設置されておシ、このレール７は、ハンマ工
具３に対して垂直に配置ざ２１−かつ該ハンマ工具に対
して平行に変位可１＝７４２個の渠−の水平キハ１リヤ
９を担う。案内レール７は逆台形の憤所面を有し、±８
８上に便［はしている。

滑動可能な半円柱形案内エレメントｌＯが案内レール７
に跨り、案内レール７と第一の水平キャリヤ９との結合
部を構成する。案内レール７が床６内に設置さ汎ている
ので、縁曲はプレス１手前の、第一の水平キャリヤ９同
士の間の場所でも難なく人が歩いた９乗物が走行したり
できる。第一の水平キャリヤ９谷々の上にはやはり台形
の［黄晰面を有する２本の茶円し−ルエ１が黄手力同に
配直ざ扛、更に円柱形スピンドル１駆動装置が設置され
ている。駆動用スピンドル１２ばその両端部で軸受１３
によって支承さ才り、また歯卓眠動機１４によって駆動
される。案内レール１１（・ま半円柱形楽日エレメント
１５を介して、ハンマ工具に対して垂直に前進及び後退
口］°酢７よ第二の水平キャリヤ１６を担う。第二の水
平キャリヤ１６の、ノ・ンマ工具３に対向する側には台
形の横防面を有する２本の案内レール１７が鉛直に配置
さｎている。案内レール１７は半円柱形条内ニレメン）
１８．１９ｉ介して・鉛直力向に変位可能な汰み部材サ
ドル２０並びに同じく鉛直力向に変位ｃｉ］”ｒ４Ｑな
薄板支持部材サドル２１を担う。払み部材サドル２０と
薄板支持部材サドル２１とは互いに独立に、各々図示さ
れ／よいチェーンｇ鯛装置によって上ｆに移動さ−ｎ侍
る。洸与部材丈ドル２０の駆動装置用の、付属する歯車
電動様２２並びに薄板支持部材サドル２１のための石油
截関２３は、第二の水平キャリヤ１６の上刃端部に配置
さ乳ている。挾み部材サドル２０は、液圧によって開閉
自在であジかつゴ巴ｊＭさｎるべきシートパネル２８の
厚みに応じて自動調節を行なう、２個のクランプろごか
ら成る迭み部材２４を有する。挾み部材２４はその挾み
は材軸線２５に関して水平に回転さｔ得る。付属Ｊ−る
ターニングギヤ２６は、鉛直に配置されるイ幾関２７に
よって駆動される。加工さｎるべきシートパネル２８は
通常の場合、互いに対向して位置する２個の挾み部材２
４によって祖付される。こｆ′Ｌら２個の挾み部材２４
の間には、各挾み部材２４の間近並びに両挾み部材２４
間の中央にそれぞ２′Ｌ１個の薄板支持部材２９．３０
；６祐Ｃ直さｎている。薄板支持部材２９．３０は２個
の薄板支持部材サドル２１によって案内さｎる、張線３
２によって延化さｎた２本の中壁＠３１ｔｌＣＬつて支
持さｎる。中央の薄板支持部材３０は中空体３３がら成
シ、この中空体３３は前記両申窒！ｌｌＩを粕合し、ま
たこの中空体３３に張線３２が係止している。

中空体３３の内部には結合手段３４が回転可能に支承式
ｎて位置して≧９、この結合子段３４は中９　体３３　
（７）ストッパ４７上で支持さ扛る、二つの支持面３６
を有する支持体３５と中心ビン３７（ｃよって結合さ扛
ている。結合子段３４内へ回転装置３９の、高さの調節
が回内ヒなロッド３８が嵌合する。回転装置３９はマニ
ピュレータの中央で、床６の中に沈めて配置さｎている
。

第３図に、シートパネルをその平面内で回転する装置の
詳細を示す。回転装置３９の底部に鉛直に設置さｎるピ
ストン４０は、回転可能に支承さｆ′した案内手段４１
円に一体に回転するべく、しかし鉛直しては単独で変位
可能に支承さｎたシリンダ４２によって中心を合せろね
る。歯車亀動憬４３及び減速歯車装置４４が、シリンダ
４２を回転可能に支承さ扛た案内手段４１を介して鉛直
軸の周囲に回転づ−るのに用いら扛る。ロッド３８を伴
ったシリンダ４２の鉛直力向での菱位は、図示され／よ
い液圧システムによって実現さてしる。例えば保持エレ
メントとしての吸着カップを具備した、回転可能でかつ
鉛直に移動可能な押えロッド４５はシートパネル２８の
保持手段として、並びにジードパ坏ル勿その平面内で回
転する装置用の押えエレメントとして用いられる。（中
えロッド４５１エマニビユレータから、（に先へ延伸す
る図示さｎ７よいビームに変位可能に配置さｎており、
加工されるべきシートパネル２８の供給手段として用い
ることも同時に可能である。

第４図に法み部材用サドル２０を、更に拡大して示す。

第二の水平キャリヤ１６に、鉛直な案内レール１７が配
置さ扛ている。挾み部材サドル２０は案内レールエフと
、半円柱形案内エレメント１８によって鉛直に変位可能
に結合さ扛る。挾み部材サドル２０は、鉛直に配置さｎ
る機関２７、ターニングギヤ２６及び伏み部材２４から
成る。

シートパネル２８をハンマ工具３の後方ででも把握する
べく、延長された挾み部材４６を具備する変形さｎた別
の具体例を一点知線によって示す。

シートパネル２８は挾み部材軸線２５の下側で、薄板支
持部材２９によって支持さ扛る。第二の水平キャリヤ１
６はハンマ工具３に対して垂直に延伸する水平な案内レ
ール１１上を滑動して案内され、円柱形スピンドル１２
によって前後に移動法れる。

第５図及び第６図に提案する挾み部材５０は・下刃のグ
リッパ５工と上方のグリッパ５２とを有する。両グリッ
パ５１．５２は、手心ピン５５において開閉自在に支承
されている。下刃のクリッパ５１には、困車畦動機５３
を伴った回転装置５４が配置さ汎ている。挾み部材５０
は込み部材サドル２０において、水平軸２５の周囲に回
転可能に支承されている。把握さ扛たシートパネル２８
は前記回転装置によって、シートパネル自体の平面内で
鉛直軸５６の周囲に回転さｎ得る。縁曲げプレスの刀■
エテーブルを符号５によって、付線１−る母型に符号４
によって示す。

上述＋７）　マニピュレータは、次のように機能する。

把握装αを具えた図示さｎない引渡し装置によって、１
面々のシートパネル２８が押えロッド４５に工９ピーム
ヲ経て、マニピュレータの中央へ送らｔて沃み手段＠線
の下側に位置している薄板支持部材２９．３０の上に降
るさ汎、水平位置をとる。２個の水平キャリヤ９が共々
互いに向かって移動し、その隙間いている挟み部材２４
がシートパネル２８の仙」縁部會間に挾む。シートパネ
ルの嫌ばが伝か口の英に達するやいなや、前記両キャリ
ヤは停止する。徹圧によって操作さｎるキ〜が挾み部材
２４．４６の、シートパネル２８の厚みに対応して浮板
表面に平行となるよう自動調節さｎるクンンプあとを［
３−１しる。薄板支持部材２９゜３０によって支持ざｎ
たシートパイル２８は次に、第二の水平キャリオ１６の
変位によってハンマ工具３の力へと移動され、かつシー
トパイルの力１丁テーブル５上への載置が可能となる高
さにもたらされる。シートパネルを母型４に当接させ、
同時に蕨み部材２４．４６の閉じる力を者しく減じるこ
とにより、シートパネルは部と７・ンマ工具との間の正
確な位置決め並びに平行度の調肇が達成される。挾み部
材は再び閉じ、シートパネルの加工の準備が整う。シー
トパイ・ルは母型の高さへ持上げろｎ、意図さ汎る縁曲
げのために予め定めｌ；）′ｎた量だけハンマ工具の下
へ導か在る。縁日げの際シートパネルの、ノ・ンマ工具
によって分割ざＩ’Ｌ、ｆｃ二つの狭面は接触ラインの
手回及び故力で上方へと動く。こ扛と共に、／−ドパネ
ルと場合している１シ１じた汰み部材は対応する動きを
自動的にとｐ、即ち第二の水平キャリヤ１６及び挾み部
材サドル２０はプログラムされたとおり正確に、後方乃
至上方へ同時に移動し、一方決み部材２４．４６は薄板
の状態に対応して回転する。同一測部において同一方向
への屈曲が更に必要である場合は／’％ンマ工具手前に
位１涙しているシートパネル面が、ハンマ工具がその開
始位置に戻ったあとで水平位置へともたらさ２ｔ、改め
て必要量たけハンマ工具のＦへ送られる。２回目の祿曲
げも１回目と全く同様に実施短ｎる。反対類］の側部に
反対力向への屈曲１５（必要である場合には　２個の挟
み部材によって了巴握されたシートパイルは挾み音３材
軸線２５の周囲に回転さ扛、その際第二の水平キャリヤ
１６は、ン・−ドパネルがどこにも接触せずに回転さｎ
侍るところｌでハンマ工具から遠さかる。シートパネル
全挾みｉｌｌｌ細材周囲に回転する際、薄板支持部材２
９は、シートパネルがＦ力から・つ支持をもはヤ必要と
しない１頃きに達するまで該、４１１材目体の位置？］
ｌｌ−維持する。１厚板支持部材２９は、前記回転の際
シートパネルによってもたらさｎる排除力によって脇へ
シフトし倚るが、そＬでもなお、必要な支付力は提供す
るように形成される。シートパネルが水平面に対してお
よそ６０の１頃斜に通した後、１１板支持部材サドルは
シートパネルが回転され得るところまで（＆退する。こ
の後退で（・ニジ−ドパネルの回転に未だ不十分である
場合は、挾み部材サドル２０もまた上方へ変位さＩ”Ｌ
なけ２ｔぽ２工らない。シートパネルが鉛直面を越える
ｆいなや・薄板叉蒔部材すドル２１；工、対応する頓斜
に２いて再び当初の支持位置を取るべく再び上方へと移
動する。７に−ｆ位瀘へともたらさｎた汝シートパネル
は、そのなお未刀口工の触部によってＦ％’ｉ’Ｊｒだ
（・ブ母型十へと変位し、上述と同様ｔでしてはを屈冊
ざｎる。イ専板の第一の力ロエ渕都に反対力向への屈曲
が必要である場合あるいは第二の加工９４８都に同一方
向への屈曲が必要である場合には、シートツクネルはこ
の１ような加工の前にシートパネル自体の平面円で回転
さ２′１．なけわばならない。このために、マニピュレ
ータは把握さｎたシートパネルと共に、中央のｉ＝ｃ　
／Ｊ９．支持部材３０が回転装置３９のロッド３８の上
に米る工うに移動される。このような位置に達すると、
ロッド３８はシリンダ４２と共に液圧で操作さ扛て迫上
り、突起によって薄板支持部材３０の結合手段３４と一
体に回転するべく結付する。同時に押えロッド４５が下
降してシートパネル上に上方から達する。結合が終了し
、押えロッド４５がシートパネル上に設置ざｎると直ち
に挾み部材２４．４６が開き、２個の第一の水平キャリ
ヤ９は、２個の挾み部材間の短端がシートパネルの対角
線よりも長くなるところまで中央から遠ざかる。浮板支
持部！ｔ３０＆び坤えロッド４５によって水平面内に保
持されたシ一トバ不ルは次いで、両株待エレメントと共
に、支持体３５が少なくとも甲空体３３のストッパ４７
かも外れる丑で幾分特上げられる。何ら７１ｈの邪縦な
縁曲げが既に行なわｎている揚台は、鉛直移動は対応し
て比較的大幅に°実施さ扛ｌまけ扛はならない。回転装
置３９の歯車眠動仮４３は戎速歯車装置４４を介してシ
リング４２を回転し、そ扛に−よって・支持体３５と押
えロッド４５との間に茶屋さｎたシートパネル２８をそ
の平面内で、例えばｉｓｏあるいは９０回転する。支何
体３５が丹ひシートパネルと共に甲孕体３３のストッパ
４７へと灰石れた後、第一の水平キャリヤ９は開いてい
る私み部材２４．４６と共にシートパネルへ同かつて移
τ助する。挾み部材は、ｚ４板課部が洸み口の奥に違す
るやいなやシートパネルを把握する。そこで第二の水平
キャリヤ１６が把握されたシートパイ、ルと共に、ロッ
ド３８が一ド降して結合手段３４を解放するやいなや再
びハンマ工具に同かつて移動し、押えロッド４５１工上
昇して、既に上述したシートパネルの正確な位置決め後
所期の縁曲げが続行さ汎る。

シートパネル２８を所定の縁曲げのために″ンマ工具３
の後方ででも把握し得るために、マニピュレータは延長
さｎた挾み部材４６を具備する。

２個の第一の水平キャリヤ９は、ジートノくネル２８が
延長さｆした仄み部材４６によって保持さｎかつ４板支
持部材２９．３０によって支持さｎる；余、各々の９１
１１で琢曲げプレス１外部に外ｎている。

シートパネルが挾み部材４６及び必後な薄板支持部材２
９．３０によってハンマ工具３後力へ送られ得るために
は、静止位置においてノ１ンマ工具とｍ型との闇に十分
な間隔が有広かつ縁曲げプレス１０台座が十分な眼出し
長さを有することが前提となる。、ｊ原曲けの際、シー
トパネルと結合している閉じた挾み部材はノ・ンマ工具
後方で屈曲されるシートパネルと共に動き、その際三種
類の動き、即ち第二の水平キャリヤ１６の水平ｙ動、挾
み部材サドル２０の鉛直移動及び挾み部材４６の回転は
この場合もシートパネルの動きに正確に同調する。

薄板支持部材サドル２１の＃勤用蛋びに支持力提供用に
設置さｎる石油機関２３は、薄板支持部材の支持力がシ
ートパネルの自重並ひに伏み部材サドルのＭ量の一部分
と釣合うように設計されている。こＡＫｊつて、縁曲げ
工程の１句シートパネルの動きに正確に従わなけｎばな
らない挾み部材及び挾み部材サドルが工り容易に制御さ
扛得ることは明日である。

第５図及び第６図に示す挾み部材５０を１吏用丁乳ば、
比横的小型のシートパネルがただ１個の挾み部材によっ
て、通常再把握を要せずに金縁を屈曲され得る。シート
パネル２８の各縁部は、下方のグリツパ５１に取付けｉ
；）ｎた回転装置５４によって縁曲はプレス１に対し回
転して供給さｎ得る。

挾み部材５０を軸線２５の周囲に回転することによって
２．駁曲げの方向が上方あるいは下方へ脚筒され得る。

第二の水平キャリヤ１６をハンマ工具３へ向けて移動す
ること乃至挾み部材サドル２゜及び薄板支持部材サドル
２工を鉛直に移動することによって、シートパネルは適
正な高さで碌曲げプレスに供給され、加工さｎる。把握
装置の、線曲げ時に必要な動きンまン°ログラムさｎ−
た動きによって、即ち一方では第二の水平キャリヤ１６
の水平移動乃至挾み部材サドル２ｏ及び薄板支持部材サ
ドル２１の鉛直移動によって、まｆｃ他方では挾み部材
５０の水平軸線２５周囲における回転に工って得ｆ；）
わる。

上述の、左右に移動さｎ得る２個の第一の水平キャリヤ
とこｎらの水平キャリヤ各々の±に１個ずつ配置され、
７）−っ該水平キャリヤの移動方向に対して直角に前進
及び俊ポ可能な第二の水平キャリヤとｔ兵権するマニピ
ュレータの香ゎシに、前後に移動さ６得る１個の第二の
水平キャリヤとこの水平キャリヤ上にＢｅ　＋＆さｔ、
〃・つ該水平キャリヤの移動方向に対しで・■角に左右
往復移動を行ない得る２個の第一の水平キャリヤとを具
’ａｌｌ″ｆるマニピュレータも使用さ６得よう。

ただ１個の蕨み部材によって保持さｎる比較的小型のシ
ートパネルを加工することは容易に可能であり、その際
シートパネルを挾み、板材中央を下及び上から把握する
挾み部材が必要でろろう。

−力でそｎ自身のＣ＠線周ｊに回転可能な沃み部材は、
他方では伏み部材のグリッパに配置されてシートパネル
をその平面内で回転させる回転装置含有しなけれはなら
ず、そｎによって、めりゆる可能な縁曲シブが再把握を
要せずに実施式わ得る。

本明細書に述べたマニピュレータによって、薄板の自動
加工に並んで工具及び／丑たは母型の自動的な交換を、
例えば三点屈曲と結合δれた鍛造プレス実施のために実
現することも可能である。

このためには、嶽曲げプレスに近接して定置さｎ、担持
装置に正確に位置決めさｎるノ・ンマ工具または母型を
伴った工具キットが必要であろう。又侯ノ際、マニピュ
レータの挾み部材は工具キット力ら空の状態の付属担持
装置を取出し、そｎによってそｎまでの工具全受容し刀
為つ引伏いて道具キットに収納する。挾み部材によって
、新しい工具が担持装置と共に把握さｎ、装着さｎ、か
つ空の担持装置が再ひ道具キットに仕舞わ扛る。

本発明による装置によって、複数個の工程を組合ぜた作
栗を自動的にかつプログラミングによって実施すること
が容易に可能である。例えば、Ｆ価りｊ浮板と上側薄板
とが互いに独立にそｎぞｎ縁曲は刀ロエを施さｎ得、例
えば絶嶽材料を間に入れた後に一緒に縁を曲げられ閉じ
合わさ扛る。

縁を屈曲芒扛るべきシートパネル２８を７Ｓンマ工共３
の裏側から把握するために挾み部材４６を延長する香わ
りに、ハンマ工具の手前に設置さｎるのと同様のマニピ
ュレータが該工具後方にも設置さ扛てもよい。

【図面の簡単な説明】

第１図はは曲（ザブレス手前に配置さｎたマニピュレー
タの側面図、第２図は第１図のマニピュレータの平面図
、第３図は第１図の解Ａ、−Ａにおけるｌｌｒ％面図に
よって細謡を示−ｊ〜説明図、第４図は第２図の挟み部
材丈ドルを詳頑に示す説明図、第５図は伏み部材の変形
例の立面図、第６図「、・ま第５図の挾み部材の平面図
である。 １・・・１家曲げプレス、３・・ハン々工具、７　、　
ｌ　ｌ。 １７・・・案内レール、９．１６・・・水平キャリヤ、
１０．１５，１８．１９・・・半円柱形系内エレメント
、１２・・・駆動スピンドル、２０・・・挾み部材サド
ル、２１・・・薄板支持部材サドル、２３・・・石油機
関、２４．４６．５０・・・挾み部材、２８・・・シー
トパネル、３９．５４・・・回転装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）　　プレス、特に縁曲げブレスのノ・ンマ工具の
   運動平面手前、該平面内及び平面抜力にお（１て工作物
   、特にシートパイ・ルをマニビュレートする装置であっ
   て、少なくとも１個の運搬サドルと少なくとも１個の挾
   み部材と全具備しておυ、ジードパ坏ルは少なくともプ
   レス手前で少なくとも１１而の回転ロコ舵な込み部材に
   よつで担持さ才し、該妙（み）部材は、ノ・ンマ工具の
   運動平面に対して平行に伸張する平面内で上下に移動さ
   ｔ″Ｉ−得る少なくとも１個の沃み部材サドルに設置さ
   ｎており、この挾み部材サドルは、ノ・ンマ工具の運動
   平面に対して垂直に伸張する平面内で左右に移動ざｆ′
   Ｉ−得る少なくとも１個の第一の水平キャリヤ並びにこ
   の第一の水子キキリャの＄勤刀同に対して直角に前進及
   び後退可能な少／工くとも１制の第二の水子キャリヤに
   配直さ２ｔてお９、丑たシートパネルをその平面内で回
   転する回転装置が設置さｎていることを特徴トするマニ
   ピユレーション装置。 （２）　　シートパイ・ルが、挾み部材サドルの移動路
   を辿って上Ｆに移動され得る少なくとも１個の薄・仮支
   持部材サドルに配置さｎた少なくとも１個の薄板支持部
   材によって叉持さｎることを特徴とする特許請求の範囲
   第１項に記載の装置。 （３）薄板皮付部材が薄板支持＠材すドルを運動させる
   石油截関によって、シートパネルの重量と法み部材サド
   ルの重量の一部分とに釣会う力をシートパネルへ及ぼす
   ことを特徴とする特許請求の範囲第２項に記載の装置。 （４）回転装置が床の中に下降可ｉヒに配置さｎておｐ
   、この回転装置は、回転可能に支承さｎかつ中望軸によ
   って２個の薄板支持部材サドルと結合さ扛ている、シー
   トパネル子犬を支持する博板叉持部材並びにシートパネ
   ルを水平面内に採泣する押え装置のロッドと共働するこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の装置。 （５）回転装置が、シートパネルを挾んで部材中央でチ
   巴持する侠与部材のグリッパに配置丘さ汎ていることを
   特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の装置。 （６）　　前後に移動さｎ侍る第二の水平キャリヤが左
   右に移動さｆ′Ｌ得る第一の水平キ才１）　ｆ上に配置
   さ７してさ・ジ、挾み部材サドル及び薄板支持部材サド
   ルは第二の水平キャリヤに配置さ扛ていることを特徴と
   する４ｆ岬請求の範１田第１項に記載の装置。 （力　左右に移動され得る第一の水平キャリヤが前故に
   ＄勤さ牡侍る第二の水平キャリヤ上に配置さｎてお９、
   挾み部材サドル及び薄板支持部材サドルは第一の水平キ
   ャリヤに配置されていることを特徴とする％ｆｆ請求の
   ＩＩＩ龜囲第１項に記載の装置。 （８）伏み部材がハンマ工具の運動平面に対して平行に
   伸延１−ろ水平軸周囲に回転可能に配置さ扛ていること
   を特徴とする特許Ｂぽ求の範囲第１項に記載の装置。 （９）挾み部材がシートパネルの緑部をハンマ工具の手
   間及び／Ｉたは陵刀で横から挾むことを特徴とする特許
   請求の範囲第７項に記載の装置。 σＱ　押えロッドに少なくとも１個の保持装置が配Ｉｄ
   さ汎ていることを特徴とする特許請求の範囲第４項に６
   ピ威の装置。