JPH1185250A - ロボット教示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ティーチングペンダントなどロボット教示装
置の小さな表示器に、必要な時に簡単な操作で、常時監
視対象の情報と一時監視対象の情報を切り替えて表示で
きるすること。 【解決手段】 常時監視対象の情報及び一時監視対象の
情報を画像データ生成器４で画像データ化して、それが
入るだけの表示画面を想定して用意したメモリ上に配
し、常時監視要求及び一時監視要求に対して専用のスイ
ッチ３をオン／オフすることにより、実際に表示する情
報の画面を仮想表示の中からコントローラ５でそれぞれ
選択し表示器２に表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はロボット教示装置
（操作ボックスとも呼ばれる）の表示切替え技術にに関
し、ティーチングペンダント等、ティーチングプレイバ
ック式ロボットの教示装置に用いて有用なものである。

【０００２】

【従来の技術】ティーチングペンダントにおける表示器
の画面は、ティーチングペンダントの筺体サイズの制限
から、一般に極めて小さいものとなっており、位置情報
の表示（以下、位置表示と呼ぶ）やリスト情報の表示
（以下、リスト表示と呼ぶ）等種々の情報表示を１画面
上に１度に行うことは困難である。

【０００３】そこで従来は、図２に示すように、ティー
チングペンダント上のキー群１を操作して、必要に応じ
てメニュー選択又は切替操作を行うことにより、液晶等
の表示器２の画面に位置表示やリスト表示等、種々の情
報を切り替えて表示するような仕組みが採用されてい
る。

【０００４】位置情報は、表１に示すようなロボット各
軸の角度であったり、表２に示すようなロボット位置で
ある。

【０００５】

【表１】

【０００６】

【表２】

【０００７】リスト情報は、表３に示すようなロボット
が実行するプログラムのリストである。

【０００８】

【表３】

【０００９】図３に、ティーチングペンダントの表示切
替えに関する従来の装置構成例を示す。図３中、１はキ
ー群、２は液晶等の表示器、１１は１画面分のデータ選
択用コントローラ、１２は１画面分の画像データ生成
器、１３は教示制御部、１４は各種情報蓄積用データベ
ースを示す。

【００１０】ここで、キー群１と表示器２は、ティーチ
ングペンダントの筐体表面に備えられている。

【００１１】コントローラ１１と画像データ生成器１２
は、筐体内に備えられている。

【００１２】教示制御部１３とデータベース１４は、ロ
ボットの制御装置内に備えられている。データベース１
４にはロボットの位置に関する情報や、ロボットが実行
するプログラムのリスト情報等種々の情報が教示制御器
１３を通して入力される。

【００１３】図３の装置構成において、電源オンにより
教示モードになり、このままで、位置表示が行われる。

【００１４】位置表示においては、データベース１４か
ら表示器２の１画面に納まる位置情報がコントローラ１
１で選択的に読み出され、この位置情報が画像データ生
成器１２にて画像データ化され、メモリ（表示器２の１
画面に相当）に配される。この画像データを表示器２で
表示することにより、１画面分の位置表示が行われる。

【００１５】教示モードでは、キー群１を適宜操作する
ことにより、教示データを教示制御装置１３に入力し、
同教示制御装置１３がロボットを動かす。この時の位置
情報も表示器２に表示される。

【００１６】教示モード（位置表示）の状態から、キー
群１中、所定の表示切替キー（仮に、第１キーと呼ぶ）
を１回操作すると、表示切替指令がコントローラ１１に
与えられ、リスト表示に切り替わる。

【００１７】リスト表示においては、データベース１４
から表示器２の１画面に対応するリスト情報がコントロ
ーラ１１で選択的に読み出され、このリスト情報が画像
データ生成器１２にて画像データ化され、１画面分のメ
モリに配される。この画像データを表示器２が表示する
ことにより、１画面分のリスト表示が行われる。

【００１８】リスト表示の状態から、キー群１中、別の
所定の表示切替キー（仮に、第２キーと呼ぶ）を操作す
ると、表示切替指令がコントローラ１１に与えられ、今
度は位置表示に切り替わる。このように、表示切替キー
の操作毎に、位置表示とリスト表示が切り替わる。

【００１９】

【発明が解決しようとする課題】実際に情報を切り替え
て見たいという要求は、目的により、下記２つに大別さ
れる。 （１）情報を常時監視のために見たいという常時監視要
求。 （２）情報を一時監視（一時的な確認）のために見たい
という一時監視要求。

【００２０】しかし、現状の表示切替え技術では、上記
（１）の常時監視要求にのみ基本的に応えるものであっ
て、上記（２）の一時監視要求に対しては２回の切替操
作が必要なので、操作性が良くなく、作業に時間が掛か
る。

【００２１】つまり、仮に、位置情報を常時監視の対象
とし、リスト情報を一時監視の対象とする場合は、電源
オンに続いて教示モード（位置表示）になるが、一時監
視のために位置表示からリスト表示へ切替えるのに第１
キーの操作を１回行い、その後、常時監視のためにリス
ト表示から位置表示へ切替えるのに第２キーの操作をも
う１回行うので、合計２回の切替操作が必要である。

【００２２】逆に、リスト情報を常時監視の対象とし、
位置情報を一時監視の対象とする場合でも、一時監視の
ためにリスト表示から位置表示へ切替えるのに第２キー
の操作を１回行い、その後、常時監視のために位置表示
からリスト表示へ切替えるのに第１キーの操作をもう１
回行うので、合計２回の切替操作が必要である。

【００２３】また、表示器２の画面が小さいため、従来
は、必要とする情報全てを１画面上に表示することが不
可能である。

【００２４】そこで、本発明の第１の課題は上記従来技
術の問題点に鑑み、必要な時に簡単な操作で、常時監視
対象の情報と一時監視対象の情報を切り替えて表示する
ことができるロボット教示装置を提供することである。

【００２５】また、本発明の第２の課題は、常時監視対
象及び一時監視対象全ての情報を外部表示器により１画
面上に表示することが可能なロボット教示装置を提供す
ることである。

【００２６】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は上
記第１の課題を解決するロボット教示装置であり、２種
類の情報を表示器に切り替えて表示するロボット教示装
置において、前記２種類の情報をそれが入るだけの表示
画面を想定して用意したメモリ上に配し、前記メモリか
ら実際に表示する画面を１つのスイッチのオンとオフに
応じて選択し前記表示器に表示する手段を有することを
特徴とする。

【００２７】請求項２に係る発明も上記第１の課題を解
決するロボットの教示装置であり、常時監視対象の情報
と一時監視対象の情報とを表示器に切り替えて表示する
ロボット教示装置において、表示切替用のスイッチと、
仮想表示用の画像データ生成器と、画像データ選択用の
コントローラを備え、前記画像データ生成器は前記常時
監視対象の情報と一時監視対象の情報を画像データ化
し、前記常時監視対象の情報と一時監視対象の情報の両
方を含む画像データを、前記表示器の画面よりも広く、
前記画像データが入るに足りる１つの表示画面を想定し
て用意したメモリ上に配するものであり、前記コントロ
ーラは前記スイッチがオン及びオフのうち一方の状態の
ときは、前記画像データ生成器のメモリから前記常時監
視対象の情報に対応する画像データを選択して前記表示
器に与え、前記スイッチがオン及びオフのうち他方の状
態のときは、前記画像データ生成器のメモリから前記一
時監視対象の情報に対応する画像データを選択して前記
表示器に与えるものであることを特徴とする。

【００２８】請求項３に係る発明は上記第２の課題を解
決するロボット教示装置であり、更に、前記スイッチの
オン及びオフにかかわらず、前記画像データ生成器のメ
モリから全ての画像データを外付表示器へ与えるため
の、同外付表示器との接続手段を備えることを特徴とす
る。

【００２９】

【発明の実施の形態】以下、図１に基づいて本発明の実
施の形態に係るロボット教示装置（操作ボックス）を説
明する。

【００３０】図１に示す操作ボックス（ロボット教示装
置）は、キー群１と、液晶等の小形の表示器２と、表示
切替専用のスイッチ３と、仮想表示用の画像データ生成
器４と、画像データ選択用のコントローラ５と、外付表
示器との接続装置６を備える。１３は教示制御装置、１
４は各種情報蓄積用のデータベースを示す。

【００３１】キー群１、表示器２、スイッチ３及び接続
装置６は操作ボックスの筐体表面に、画像データ生成器
４及びコントローラ５は操作ボックスの筐体内にそれぞ
れ備えられている。

【００３２】教示制御部１３及びデータベース１４はロ
ボット制御装置内にある。

【００３３】本例では、プログラム実行試験中にプログ
ラムリストを常時監視し、入出力情報を一時監視するも
のとしており、データベース１４にはロボットが実行す
るプログラムのリスト情報と、入出力情報が蓄積されて
いる。入出力情報には、ディジタルのDI/Oデータ、アナ
ログのAI/Oデータがある。

【００３４】また本例では、常時監視要求の場合はスイ
ッチ３をオフにし、一時監視要求の場合はスイッチ３を
オンするものとしている。

【００３５】画像データ生成器４はリスト情報と入出力
情報を画像データ化し、これら両方の情報を含む画像デ
ータを、表示器２の画面よりも広く、且つ、同画像デー
タが入るに足りる１つの表示画面を想定して用意したメ
モリ上に配置することにより、いわゆる仮想表示用画像
データを生成する。

【００３６】コントローラ５はスイッチ３がオフのとき
に、画像データ生成器４が生成した仮想表示用画像デー
タの中から、リスト情報に対応する画像データのみを選
択して表示器２に与える。

【００３７】また、コントローラ５はスイッチ３がオン
のときに、画像データ生成器４が生成した仮想表示用画
像データの中から、入出力情報に対応する画像データの
みを選択して表示器２に与える。

【００３８】従って、必要な時のみ人がスイッチ３をオ
ンにするという従来に比べて簡単な操作で、一時監視し
たい入出力情報を表示器２に表示させることができ、従
来に比べて作業時間も短縮する。

【００３９】この場合、スイッチ３として、手で押すと
オンになり、手を離すとオフになる押しボタン式スイッ
チを用いると、操作が一層簡単化する。

【００４０】つまり、スイッチ３が通常オンであれば、
電源オンにより教示モードになると、仮想表示用画像デ
ータのうち、リスト情報に対応する画像データのみが自
動的に選択されて表示器２に表示される。

【００４１】そして、スイッチ３を人手でオンにしてい
る間、仮想表示用画像データのうち、入出力情報に対応
する画像データのみが選択されて表示器２に表示され
る。手を離せば、リスト情報が表示される。

【００４２】教示モードでは、キー群２を適宜操作する
ことにより、教示データを教示制御装置１３に入力し、
教示制御装置１３がロボットを動かす。

【００４３】次に、接続装置６を説明する。接続装置６
はスイッチ３のオン及びオフにかかわらず、画像データ
生成器４が生成した仮想表示用画像データ（常時監視対
象のリスト情報と一時監視対象の入出力情報の両方を含
む画像データ）を、画像データ生成器４のメモリからＣ
ＲＴ外部モニタ等の外付表示器へ与えるための接続手段
であり、所要のインタフェース回路及びコネクタを備え
ている。

【００４４】外付表示器は一般に操作ボックス内蔵の表
示器２よりも画面が大きく、仮想表示用画像データを表
示するに十分な画面を持っているため、常時監視対象の
リスト情報と一時監視対象の入出力情報の全データを１
画面上に同時に表示することができる。

【００４５】従って、全ての表示情報を駆使してプログ
ラムの試験及び監視を行うに当たっては、必要な時のみ
接続装置６を通して外付表示器を接続することによっ
て、全てのデータを一度に見ることができる。

【００４６】この場合、表示器２には、スイッチ３のオ
ン／オフに応じて、常時監視対象のリスト情報と一時監
視対象の入出力情報が切り替わって表示される。

【００４７】なお、別置の教示装置を用いるのと異な
り、ロボット操作は本来の教示装置（操作ボックス）で
行うため、取扱いを別に記憶する必要がない。

【００４８】以上説明した例では、表示器２にスイッチ
３のオンで一時監視対象の入出力情報が表示され、オフ
で常時監視対象のリスト情報が表示されるが、逆に、ス
イッチ３のオンで常時監視対象のリスト情報を表示し、
オフで一時監視対象の入出力情報を表示するようにして
も良い。

【００４９】また、どの情報を常時監視対象あるいは一
時監視対象とするかは自由であり、データベース１４に
常時監視対象として位置情報及び一時監視対象としてリ
スト情報を蓄積しておき、表示器２に、スイッチ３のオ
ンで一時監視対象のリスト情報を表示し、オフで常時監
視対象の位置情報が表示するように構成することができ
る。

【００５０】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に係る発
明のロボット教示装置によれば、２種類の情報をそれが
入るだけの表示画面を想定して用意したメモリ上に配
し、このメモリから実際に表示する画面を１つのスイッ
チのオンとオフに応じて選択し表示器に表示するので、
表示切替えの操作性が向上し、作業時間が短縮する。

【００５１】また、請求項２に係る発明のロボット教示
装置によれば、常時監視対象の情報及び一時監視対象の
情報を画像データ化して、それが入るだけの表示画面を
想定して用意したメモリ上に配し、常時監視要求及び一
時監視要求に対して専用のスイッチをオン／オフするこ
とにより、実際に表示する画面を仮想表示の中からそれ
ぞれ選択し設定できる。従って、表示切替えの操作性が
向上し、作業時間が短縮する。

【００５２】請求項３に係る発明のロボット教示装置に
よれば、必要な時に外付表示器を接続して、内蔵の表示
器と同時に、情報を表示できる。従って、全ての表示情
報を駆使して試験や監視を行う必要がある場合は、仮想
表示を表示するのに十分な外付表示器を接続することに
より、全ての情報を外付表示器の画面上で１度に見るこ
とができ、試験や監視が容易になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係るロボット教示装置の
構成例を示す図。

【図２】従来の表示切替の例を示す図。

【図３】従来のロボット教示装置の構成例を示す図。

【符号の説明】

１ キー群 ２ 表示器 ３ 表示切替専用スイッチ ４ 仮想表示用画像データ生成器 ５ 画像データ選択用コントローラ ６ 外付表示器用接続装置 １３ 教示制御部 １４ データベース

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ２種類の情報を表示器に切り替えて表示
   するロボット教示装置において、前記２種類の情報をそ
   れが入るだけの表示画面を想定して用意したメモリ上に
   配し、前記メモリから実際に表示する画面を１つのスイ
   ッチのオンとオフに応じて選択し前記表示器に表示する
   手段を有することを特徴とするロボット教示装置。
2. 【請求項２】 常時監視対象の情報と一時監視対象の情
   報とを表示器に切り替えて表示するロボット教示装置に
   おいて、 表示切替用のスイッチと、仮想表示用の画像データ生成
   器と、画像データ選択用のコントローラを備え、 前記画像データ生成器は前記常時監視対象の情報と一時
   監視対象の情報を画像データ化し、前記常時監視対象の
   情報と一時監視対象の情報の両方を含む画像データを、
   前記表示器の画面よりも広く、前記画像データが入るに
   足りる１つの表示画面を想定して用意したメモリ上に配
   するものであり、 前記コントローラは前記スイッチがオン及びオフのうち
   一方の状態のときは、前記画像データ生成器のメモリか
   ら前記常時監視対象の情報に対応する画像データを選択
   して前記表示器に与え、前記スイッチがオン及びオフの
   うち他方の状態のときは、前記画像データ生成器のメモ
   リから前記一時監視対象の情報に対応する画像データを
   選択して前記表示器に与えるものであることを特徴とす
   るロボット教示装置。
3. 【請求項３】 更に、前記スイッチのオン及びオフにか
   かわらず、前記画像データ生成器のメモリから全ての画
   像データを外付表示器へ与えるための、同外付表示器と
   の接続手段を備えることを特徴とする請求項１又は２に
   記載のロボット教示装置。