JPH11514313A - ブレーキ装置のコントロール作用を改善する方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 制御されるブレーキ装置（ＡＢＳ，ＡＳＲ）のコントロール作用を改善するための方法の場合、個々の車輪の回転状態が測定され、この回転状態が制御量を検出するために評価され、車輪スリップの閾値がコントロールを開始するために予め定められる。道路のでこぼこの影響を抑制するために、１個の車輪のスリップ閾 間（Ｔ）だけ高められる。この上昇は、上回った加速度限界値（ａ_g1．ａ_g2）に依存して２つの段階（第１段と第２段）で行うことができる。

Description

【発明の詳細な説明】 ブレーキ装置のコントロール作用を改善する方法 本発明は、個々の車輪の回転状態が測定され、この回転状態が、車両基準速度 と車輪スリップと車輪減速度および車輪加速度と場合によっては他の制御量を検 出するために評価され、車輪スリップの閾値がコントロールを開始するために予 め定められる、アンチロック式およびまたはトラクションスリップコントロール 式ブレーキ装置のコントロール作用（コントロール状態）を改善するための方法 に関する。 電子式アンチロックコントロール装置（ＡＢＳ）を備えたブレーキ装置は今日 では、多数の自動車の標準装備に含まれる。このＡＢＳをトラクションスリップ コントロール装置に拡張することは同様に、珍しいことではない。このような装 置の場合、個々の車輪の回転状態が車輪センサによって測定され、制御量とブレ ーキ圧力制御信号を発生するために電子回路で評価される。車輪回転状態から生 じるこの制御量には特に、車輪スリップと車輪速度と車輪減速度と車輪加速度と いわゆる車両基準速度が含まれる。この車両基準速度は個々の車輪速度の論理結 合によって決定される。 個々の車輪センサから供給される情報から実際の制御状況を認識することと、 アンチロックコントロールまたはトラクションスリップコントロールのためにブ レーキ圧力を無矛盾的に制御することは、車輪の回転状態の解釈が瞬時の道路状 況や車両状態の明確に判断を許容しないときに、困難である。更に、あらゆる種 類の道路の障害または道路のでこぼこがコントローラまたは評価回路のエラー情 報につながり、不所望なコントロールまたはコントロールに不利に作用するコン トロール変化を引き起こし得ることが知られている。すなわち、道路の障害によ って、個々の車輪に減速および加速またはスリップ信号が発生し、コントローラ に車輪回転の不安定として解釈される。 このような道路障害または道路でこぼこはＡＢＳ機能を妨害する。スリップ閾 値または減速閾値であるＡＢＳ認識閾値を上回るときには、ブレーキが操作され ないときでも、ＡＢＳは応答し得る。その後、ＡＢＳコントロールが行われてい るときにブレーキが操作されると、比較的に大きなヨートルクが発生し、このヨ ートルクは車両の走行安定性に悪影響を与える。それによって更に、所定の状況 下での最適なブレーキングの際に得られる車両減速が達成されない。ＡＳＲ（ト ラクションスリップコントロール）の際には、同様な難点または最適な状態から のずれが生じる。 そこで、本発明の根底をなす課題は、ＡＢＳまたはＡＳＲシステムの制御機能 に対するいろいろな種類の道路でこぼこの作用を抑制し、それによってＡＢＳシ ステムまたはＡＳＲシステムのコントルール作用を改善することである。これは 他の状況でのコントロール感度やコントロール精度を低下させることなく達成す べきである。 この課題は請求項１に記載した方法によって解決される。この方法の特徴は、 １個の車輪のスリップ閾値が、当該の車輪の先行する不安定の後で、車輪加速度 に依存して、予め定めた時間だけ高められることにある。スリッブ閾値は好まし くは、車輪の加速度に比例して高められる。スリッブ閾値のこの上昇は、車輪加 速度の予め定めた限界値を超えるときに行われる。 本発明による方法は、先行する不安定の後で車輪加速度がブレーキモーメント の低下だけでなく、圧力調整に影響を与える車輪荷重変化にも依存するという考 察に基づいている。極端な条件では、車輪は道路と接触しなくなる。 この条件下で、減速は、（従来の方法では圧力低下によって対応した）、擾乱 量または道路のでこぼこのや他の偶然性に依存する。従って、本発明では、閾値 を高めることによって、コントロールの感度が一時的に低下させられる。従って 、道路のでこぼこによって生じる妨害は、ブレーキモーメントによって能動的に 抑制される。これは短い制動距離の達成のためにも有利である。 本発明の他の実施形では、異なる高さの複数の加速度限界値が予め定められ、 この加速度限界値の超過に依存して、スリップ閾値が段階的に高められる。２つ の加速度限界値が予め定められ、低い第１の加速度限界値を上回るときに、スリ ップ閾値が予め定めた比較的に小さな値だけ高められ、高い第２の加速度限界値 を上回るときに、スリップ閾値が予め定めた比較的に大きな値だけ高められると 特に有利であることが判った。 スリップ閾値を高めるための予め定めた時間は、５０〜２００ｍｓのオーダー である。 本発明による方法で更に、予め定めた時間を経過した後で車輪の加速度が予め 定めたリセット閾値を下回るときあるいはこの加速度閾値にもはや達しないとき に、予め定めた加速度限界値を上回ることによって高められた後スリッブ閾値が リセットされる。その際、リセット閾値は、スリップ閾値を高める段階または値 に依存する。スリップ閾値が比較的に大きな障害または道路でこぼこによって比 較的に高い値に上昇すると、比較的に高いリセット閾値が適用される。一方、道 路でこぼこがスリップ閾値を比較的に少なく上昇させるときに、リセット閾値の ための値は低くなる。 本発明の他の特徴、効果および用途は、添付の図に基づく次の詳細な説明から 明らかである。 図１はＡＢＳ用の本発明による方法を実施するための回路装置の概略的なブロ ック線図、 図２は本発明による方法を使用したときの車輪の速度（図２Ａ）と、スリップ 閾値の上昇の時間的な経過（図２Ｂ）と、スリップ閾値の段階的な上昇（図２Ｃ ）を示すグラフである。 図１のブロック線図は、電子制御されるＡＢＳの電子回路装置の重要な構成要 素を示している。制御システムの入力信号は車輪センサＳ１〜Ｓ４によって得ら れる。この車輪センサから、個々の車輪の速度変化ｖ₁〜ｖ₄を示す信号または のスリッブ演算の基準量として、車速にほぼ一致する車両基準速度ｖ_REFが必要 である。この車両基準速度は回路３において個々の車輪速度信号ｖ₁〜ｖ₄の論理 結合によって決定される。 ＡＢＳ論理回路として象徴的に示した回路４では、複雑なアルゴリズムに基づ くデータ処理によって、および個々の車輪の測定値と派生した値から供されるす べての情報を評価することによって、ブレーキ圧力制御信号が発生する。このブ レーキ圧力制御信号は弁動作制御部５を介して回路ブロック６に供給される。こ の回路ブロックはブレーキ圧力アクチュータ、例えば電磁制御可能な液圧弁を備 えている。例えば、ブレーキ圧力を制御および調節するための電気制御可能なま たは電磁制御可能な流入弁と流出弁を、制御される各々の車輪に付設することが 知られている。 図１に示した種類のＡＢＳ回路システムは好ましくは、１個または複数のマイ クロコンピュータ、マイクロコントローラまたはその類似物によって実現される 。 本発明による方法を実施するための付加的な構成要素は、図１において付加的 な回路７によって示してある。この回路は勿論、データ処理システムにおいて、 適当なプログラムステップによって実現される。この回路７では、個々の車輪の ｉ”は、各々の車輪ｉ（ｉ＝１・・・４）について、時間的な微分値または車輪 次に説明するように、先行する不安定性の後の車輪の加速または再加速の大き さから、回路７によって、擾乱、特に道路のでこぼこの存在が推察される。制御 に対するこのような道路のでこぼこの作用を抑制するために、図２に示したグラ フによって示すように、アンチロックコントロールの開始閾値が変更される。 破線で示した他の回路８は、例えばいわゆる緩衝マット（バンプ）、道路の窪 みまたは洗濯板状道路の場合に、ハードウェアまたはソフトウェアによって実現 可能な、コントールを改善するための他の手段が、公知の方法でまたは先願に記 載された方法で使用可能であることを示している。 本発明による方法は基本的には、可変のコントロール開始閾値、特に可変のス リップ閾値を有するコントロールシステムに適している。図２はこのようなシス テムの一例である。 図２Ａ〜２Ｃは本発明による方法の作用を説明するためのものである。上側の グラフ“Ａ”には、コントロール中の車輪の速度変化が示してある。この場合、 各々の不安定相には、車輪の比較的に大きな再加速が続く。この車輪速度変化は 道路のでこぼこによって生じ得る。本発明では、車輪の再加速が分析される。第 １の場合、ほぼ時点ｔ₁で、適当に高い再加速度ｖ_R＝ａ₁が検出される。この再 加速度は予め定めた比較的に低い加速度限界値ａ_g1を超えている。従って、時点 ｔ₁では、コントロール開始を左右するスリップ閾値は、閾値オフセットと呼ば れる所定の量だけ上昇する。すなわち、図２Ｃの第１段まで上昇する。他の事象 が生じないときには、この上昇は予め定めた時間Ｔにわたって適用される。これ は図２Ｂに示したカウンタ内容Ｚによって象徴的に示してある。このカウンタ内 容はスタート後時点ｔ₁でかつ時間Ｔ内でリセットされる。時点ｔ₁での加速度は 図２Ａにおいて、車輪速度カーブｖ_Rの接線によって示してある。 繰り返される不安定と車輪の再加速（その速度ｖ_Rが示してある）の後で、予 再加速度は時点ｔ₁の再加速度および第２の高い加速度限界値ａ_g2よりも大きい 。これは、この車輪のスリップ閾値を或る量だけ高めることにある。すなわち、 図２Ｃの第２段まで高めることになる。更に、時点ｔ₂で、カウンタＺ（図２Ｂ ）がスタート値Ｚ₀に上昇するので、時間Ｔを決定するカウンタは新たにスター トする。 観察下の車輪Ｒの繰り返される車輪減速と再加速の後で、時点ｔ₃で、車輪加 がしかし、予め定めたリセット限界値またはリセット閾値ａ_RSよりも大きい。従 って、第２段（図２Ｃ参照）へのスリップ閾値の上昇が維持され、カウンタ（図 ２Ｂ）が新たに始動する。 最後に時点ｔ₄で、リセット閾値ａ_RSを下回る。それによって、スタート点ｔ₃ から所定の時間Ｔが経過した後で、スリップ閾値上昇は時点ｔ₅で終了し、コン トロールシステムの元の感度または元のスリップ閾値が再び支配する。 リセット閾値ａ_RSについては、勿論、図２Ａ〜２Ｃに示した例から推察できな い２つの異なる値が適用される。上側の閾値ａ_RS2は、その前にスリップ閾値上 昇の第２段（図２Ｃ参照）が達成されたときに、スリップ閾値上昇の取り消しを 決定する。第２の低いリセット閾値ａ_RS1は、その前にスリップ閾値が第１段ま で上昇し、続いて再加速度がこのスリップ閾値に達しないときに有効である。 特別な実施例では、加速度限界値と、リセット閾値と、予め定めた時間Ｔにつ いて、次の値が定められた。 ａ_g1 〜 ７ｇ （6.5 〜7.7 ｇ） ａ_g2 〜 ９ｇ （8.5 〜9.5 ｇ） ａ_RS1 〜 ４ｇ （3.5 〜4.5 ｇ） ａ_RS2 〜 ６ｇ （5.5 〜6.5 ｇ） Ｔ 〜 １１０ms （5.0 〜200ms） ここで、“ｇ”は重力加速度（ｇ＝９．８１ｍ／ｓ²）である。 勿論、それぞれの車輪の再加速度に依存してスリップ閾値を２段よりも多い段 階で高めることもできる。更に、多くの場合、閾値上昇のために１段を設けるこ とで充分である。 更に、駆動される車輪と、駆動されない車輪について、異なる閾値オフセット または閾値上昇段を設けることも合目的である。これにより、ドライブトレーン の振動が不所望な閾値上昇、ひいては比較的に鈍感なコントロールを生じること が回避される。特別な上昇値はその都度の車両構造に依存する。

───────────────────────────────────────────────────── 【要約の続き】 間（Ｔ）だけ高められる。この上昇は、上回った加速度 限界値（ａ_g1．ａ_g2）に依存して２つの段階（第１段と 第２段）で行うことができる。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．個々の車輪の回転状態が測定され、この回転状態が、車両基準速度と車輪ス リップと車輪減速度および車輪加速度と場合によっては他の制御量を検出するた めに評価され、車輪スリップの閾値がコントロールを開始するために予め定めら れる、アンチロック式およびまたはトラクションスリップコントロール式ブレー キ装置のコントロール作用を改善するための方法において、１個の車輪 に依存して、予め定めた時間（Ｔ）だけ高められることを特徴とする方法。 る請求項１記載の方法。 リップ閾値が高められることを特徴とする請求項１または２記載の方法。 ４．異なる高さの複数の加速度限界値（ａ_g1．ａ_g2）が予め定められ、この加速 度限界値（ａ_g1．ａ_g2）の超過に依存して、スリップ閾値が段階（スリップ閾値 オフセット）的に高められることを特徴とする請求項３記載の方法。 ５．２つの加速度限界値（ａ_g1．ａ_g2）が予め定められ、低い第１の加速度限界 値（ａ_g1）を上回るときに、スリップ閾値が予め定めた比較的に小さな値（第１ 段）だけ高められ、高い第２の加速度限界値（ａ_g2）を上回るときに、スリッブ 閾値が予め定めた比較的に大きな値（第２段）だけ高められることを特徴とする 請求項４記載の方法。 ６．スリップ閾値を高めるための予め定めた時間（Ｔ）が、５０〜２００ｍｓ、 例えば１００ｍｓのオーダーであることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一 つに記載の方法。 ７．予め定めた時間（Ｔ）を経過した後で車輪の加速度が予め定めたリセット閾 値（ａ_RS1，ａ_RS2）を下回るときに、予め定めた加速度限界値を上回ることによ って高められたスリップ閾値がリセットされることを特徴とする請求項１〜６の いずれか一つに記載の方法。 ８．スリップ閾値が上昇した段階または値に、リセット閾値（ａ_RS1，ａ_RS2） の高さが依存することを特徴とする請求項７記載の方法。