JPH1142988A - 車両用後側方監視方法及び車両用後側方監視装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 隣接車線を走行中の車両および後続車両が自
車に対して急接近してきたことを運転者に良好に警告し
得る車両用後側方監視方法及びその装置を提案するこ
と。 【解決手段】 走行している自車両から後側景を撮像
し、自車両に対して後方又は隣接車線から接近する車両
を検出して運転者にこのことを認識させる車両用後側方
監視方法において、自車両に対する後方車両又は隣接車
線を走行中の車両の相対的位置関係に基づいて危険度を
判断し、危険度が大きくなったとき、車内の他の音声出
力を下げて、危険度が大きくなったことを示す警報音を
出力するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車などの車両
に設置したビデオカメラによって後方及び側方を撮像し
た画像を用いて、車両の走行の際に後方および側方より
接近する車両を検知し運転者に警告を与えるための車両
用後側方監視装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】片側２車線以上の道路を車両が走行中に
車線変更する際、変更しようとする隣接車線を、自車よ
り速い速度で走行中の車両を見落した場合、大事故につ
ながる危険性が大である。また、自車と同じ車線を走行
中の後続車両がある場合、急接近してきた場合などに急
ブレーキをかけると追突される危険性があるため、近接
車両を認識しておく必要がある。

【０００３】隣接車線を走行中の車両および後続車両を
認識させる従来例としては特開平１−１８９２８９号公
報（車両情報表示装置）が提案されている。この特開平
１−１８９２８９号公報には、車両の後方及び側方をカ
メラによって撮影し、撮影された画像をモニタに表示さ
せることによって、隣接車線を走行中の車両および後続
車両を認識させるようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、撮影さ
れた画像をモニタに表示させることによって、隣接車線
を走行中の車両および後続車両を認識させる方法では、
運転者は運転中に度々モニタを見る動作が要求されるこ
とになるため、安全な走行を行う上で好ましくない。

【０００５】そこで、隣接車線を走行中の車両および後
続車両が自車に対して急接近してきたことを警告音によ
り運転者に知らせるようにすれば、運転者はモニタを見
なくても急接近してくる車両があることを知ることがで
きるので、走行安全上好ましい車両用後側方監視装置を
実現できると考えられる。

【０００６】しかしながら、オーディオをかけながら運
転している場合には、上記警告音が聞こえにくくなり、
肝心の警報を聞き逃すおそれがある。

【０００７】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、隣接車線を走行中の車両および後続車両が自車に対
して急接近してきたことを運転者に良好に警告し得る車
両用後側方監視方法及びその装置を提案しようとするも
のである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明により成された請求項１に記載の車両用後側方
監視方法は、走行している自車両から後側景を撮像し、
自車両に対して後方又は隣接車線から接近する車両を検
出して運転者にこのことを認識させる車両用後側方監視
方法において、自車両に対する後方車両又は隣接車線を
走行中の車両の相対的位置関係に基づいて危険度を判断
し、危険度が大きくなったとき、車内の他の音声出力を
下げて、危険度が大きくなったことを示す警報音を出力
するようにした。

【０００９】また本発明により成された請求項５に記載
の車両用後側方監視装置は、図１の基本構成図に示すよ
うに、走行している自車両から後側景を撮像する撮像手
段２０を有し、当該撮像手段２０により撮像した画像に
基づいて自車両に対して後方又は隣接車線から接近する
車両を検出して運転者にこのことを認識させる車両用後
側方監視装置において、撮像手段２０により得られた画
像信号を用いて、自車両に対して前記後方又は隣接車線
から接近してくる車両を検出すると共に、当該接近の度
合いに応じてその危険度を判断する危険度判定手段２１
と、危険度判定手段２１により危険度が大きいことを表
す判定結果が得られたとき、音声信号再生装置やラジオ
等の音源２２からの音声信号によるスピーカ２４の出力
を下げる音量調整手段２３と、危険度判定手段２１によ
り危険度が大きいことを表す判定結果が得られたとき、
警報音を発生する警報音発生手段２５とを備えるように
した。

【００１０】以上の構成において、危険度判定手段２１
により危険度が大きいことを表す判定結果が得られる
と、音量調整手段２３によりコンパクトディスクの再生
音やラジオの音量が下げられた状態で、警報音発生手段
２５から警報音が出力される。この結果、運転者は警報
音を確実に聞き取ることができるようになる。

【００１１】また本発明により成された請求項２に記載
の車両用後側方監視方法は、危険度が大きい方向を検出
し、危険度が大きい方向から警報音を出力するようにし
た。

【００１２】また本発明により成された請求項６に記載
の車両用後側方監視装置は、危険度判定手段２１は危険
度が大きい方向を検出すると共に、警報音発生手段２５
を車両内の複数位置に設置し、危険度判定手段２５によ
り危険度が大きいことが検出された方向に対応する位置
に設置された警報音発生手段２５から警報音を発生させ
るようにした。

【００１３】以上の構成において、例えば隣接左車線か
ら後続の車両が急接近してくるような場合には、危険度
判定手段２１によって隣接左車線方向の危険度が大きい
と判定され、運転者の左側に設置された警報音発生手段
２５から警報音が出力される。このように危険度が大き
いことが検出された方向に対応する位置に設置された警
報音発生手段２５から警報音が出力されれば、運転者は
警報音の聞こえてくる方向に基づいて危険度が大きい方
向を容易に認識できるようになる。

【００１４】また本発明により成された請求項３に記載
の車両用後側方監視方法は、ウィンカ及びブレーキの作
動状態を監視し、ウィンカの作動した方向と危険度が大
きい方向が一致した場合、又はブレーキが作動しかつ後
方の危険度が大きい場合に、警報音を出力するようにし
た。

【００１５】また本発明により成された請求項７に記載
の車両用後側方監視装置は、図１の基本構成図に示すよ
うに、ウィンカ作動信号やブレーキ作動信号等の車両制
御信号Ｓ１０に基づいて予測又は確認される車両の車線
変更方向及び制動状態と、危険度判定手段２１により危
険度が大きいことが検出された方向とを比較し、車線変
更方向と危険度が大きい方向が一致した場合、又はブレ
ーキが作動しかつ後方の危険度が大きい場合に、音量調
整手段２３を制御して音声信号再生装置やラジオ等の音
源２２からの音声信号によるスピーカ２４の出力を下げ
ると共に、警報音発生手段２５を制御して警報音を出力
させる比較制御手段２６を備えるようにした。

【００１６】以上の構成において、比較制御手段２６
は、例えば危険度判定手段２１によって隣接左車線方向
の危険度が大きいと判定されている状態で、左側のウィ
ンカが作動されている場合に、音量調整手段２３を制御
して音声信号再生装置やラジオ等の音源２２からの音声
信号によるスピーカ２４の出力を下げると共に、警報音
発生手段２５を制御して警報音を出力させる。この結
果、実際に危険な状況が予測されるような場合にのみ有
効に警報音を出力することができる。

【００１７】さらに本発明により成された請求項４に記
載の車両用後側方監視方法は、危険度を判断する際、所
定時間相前後する２コマの画像中の同一点の移動をオプ
ティカルフローとして検出し、後方車両又は隣接車線を
走行中の車両上の点に対して現れる画像内の無限遠点
（ＦＯＥ）から発散する方向のオプティカルフローのベ
クトルの大小によって危険度を判断するようにした。

【００１８】この結果、後方車両又は隣接車線を走行中
の車両との距離が小さい程、また相対速度が大きい程、
オプィカルフローが大きくなることに着目して、後方車
両又は隣接車線を走行中の車両上の点のオプティカルフ
ローの大きさにより危険を判断できるため、格別後続車
両との間の距離を測定するための距離計を設ける必要が
なくなる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の一実
施形態を説明する。

【００２０】（１）構成 図２において、１は全体として実施の形態による車両用
後側方監視装置を示す。車両用後側方監視装置１は、例
えば車両の後方を向くようにリアウインドウ近傍に配置
されたビデオカメラ２により得られた画像信号Ｓ１を画
像処理部３に送出する。

【００２１】ここで画像処理部３及び危険度判定部４
は、ビデオカメラ２により得られた画像信号Ｓ１を用い
て自車両に対して後方又は隣接車線から接近してくる車
両を検出すると共に、当該接近の度合いに応じてその危
険度を判断する危険度判定手段として設けられている。

【００２２】すなわち画像処理部３は、撮像した後側景
の同一点の移動を、所定時間相前後する２コマの画像に
基づいてオプティカルフローとして求める。危険度判定
部４は、画像処理部３により求められたオプティカルフ
ローの速度ベクトルに基づいて、自車に対して急接近し
てくる車両の方向及びその危険度を算出し、当該算出結
果を危険度判定信号Ｓ２としてオーディオコントロール
ユニット５に送出する。なお画像処理部３及び危険度判
定部４の処理の詳細については後述する。

【００２３】オーディオコントロールユニット５は、音
量調整手段及び警報音発生手段として設けられ、コンパ
クトディスクプレーヤ（ＣＤプレーヤ）やミニディスク
プレーヤ（ＭＤプレーヤ）、カセットテーププレーヤ等
でなる再生装置６からのオーディオ再生信号Ｓ３に基づ
いて右フロントスピーカ７Ａ、左フロントスピーカ７
Ｂ、右リアスピーカ７Ｃ及び左リアスピーカ７Ｄを駆動
することにより各スピーカ７Ａ〜７Ｄから再生オーディ
オ情報を出力する。

【００２４】加えて、オーディオコントロールユニット
５は、再生装置６からオーディオ再生信号Ｓ３を入力し
ているときに、危険度判定部４から危険であることを示
す危険度判定信号Ｓ２を入力すると、オーディオ再生信
号Ｓ３に基づく各スピーカ７Ａ〜７Ｄの出力音を小さく
すると共に、危険度判定部４によって危険度が大きいと
された方向のスピーカ７Ａ〜７Ｃ又は７Ｄから警報音を
出力するようになされている。

【００２５】これにより車両用後側方監視装置１におい
ては、例えば音楽を聴きながら運転している場合でも、
運転者は警報音を聞き逃すことがなくなる。また危険度
が大きい方向のスピーカ７Ａ〜７Ｃ又は７Ｄから警報音
が出力されるので、急接近してくる車両がどの方向から
来るのかを容易に認識できるようになる。

【００２６】またオーディオコントロールユニット５
は、ウィンカ作動信号やブレーキ作動信号等に基づいて
予測又は確認される車両の車線変更方向及び制動状態と
危険度判定手段により危険度が大きいことが検出された
方向とを比較し、車線変更方向と危険度が大きい方向が
一致した場合、又はブレーキが作動しかつ後方の危険度
が大きい場合に、音量調整手段を制御して音声信号再生
装置やラジオ等の音源からの音声信号によるスピーカ出
力を下げると共に、警報音発生手段を制御して警報音を
出力させる比較制御手段として機能する。

【００２７】すなわちオーディオコントロールユニット
５は、ウィンカ操作部８からのウィンカ操作信号Ｓ４及
びブレーキ操作部９からのブレーキ操作信号Ｓ５を車両
制御ユニット１０を介して入力し、ウィンカの操作され
た方向と危険度が大きい方向が一致した場合、又はブレ
ーキが操作されかつ後方の危険度が大きい場合にのみ、
それに対応するスピーカ７Ａ〜７Ｃ又は７Ｄから警報音
を出力するようになされている。なお、車両制御ユニッ
ト１０はウィンカ操作信号Ｓ４に基づいてウィンカラン
プを点滅させ、ブレーキ操作信号Ｓ５に基づいて制動装
置１２を駆動する。

【００２８】これにより車両用後側方監視装置１におい
ては、実際に危険な状況が予測されるような場合にのみ
有効に警報音を出力できるようになされている。すなわ
ち自車両に対して後方又は隣接車線から急接近してくる
車両があるからといって、このことのみで自車が実際上
危険な状況にあるかというとそうではない。実際に危険
なのは、後方から急接近してくる車両があるにもかかわ
らずブレーキを踏んだり、隣接車線から急接近してくる
車両があるにもかかわらずその車線に車線変更する場合
である。

【００２９】車両用後側方監視装置１においては、この
ことを考慮して、単に危険度が大きくなったからといっ
て再生オーディオ出力の音量を下げて、警報音を出力す
るのではなく、ウィンカやブレーキの作動状態と危険度
の双方を監視し、運転者が実際に危険な状況に車両を操
作しようとしたタイミングで警報音を出力し得るように
なされている。

【００３０】（２）危険度の算出 次に危険度判定手段としての画像処理部３及び危険度判
定部４による危険度の判定処理について詳述する。図３
（ａ）は、ビデオカメラ２によって得られる後側景画像
の変化を説明するための図であり、（ｂ）は（ａ）に示
す自車両を含む状況においてビデオカメラ２が時間ｔで
撮像した画像、（ｃ）は時間ｔ＋Δｔで撮像した画像を
それぞれ示す。

【００３１】今、自車両は平坦な道を直進しているとす
ると、例えば後方に見える（ａ）に示される道路標識及
び建物に注目すると、ビデオカメラ２からは、時間の経
過により時間ｔ、時間ｔ＋Δｔにおいて、（ｂ）、
（ｃ）に示されるような画像が得られる。この２枚の画
像において対応する点を捜しそれらを結ぶと（ｄ）に示
されるような速度ベクトルが得られる。これがオプティ
カルフローである。また、後続車両が接近する場合は図
３（ｄ）で示すオプティカルフローの速度ベクトルの方
向は逆になる。

【００３２】ここでこれらオプティカルフローは、画像
内のＦＯＥ（Focus of Expansion）とよばれる１点から
放射状に現れる。ＦＯＥとは、無限遠点又は消失点と呼
ばれ、車両が直進している場合画像上において自車両の
進行方向の正反対方向を示す１点に対応する。このよう
に、自車両が走行している場合に求められるオプティカ
ルフローは、ＦＯＥから放射状の方向である。ここで後
続または隣接車線を走行中の車両から発せられたオプテ
ィカルフローは、自車両に対する後続または隣接車両の
位置、相対速度からなる情報を含んでおり、オプティカ
ルフローが長く、かつその方向がＦＯＥより発散する場
合は危険度が高いと考えられる。

【００３３】次に、その詳細を図４を参照して説明す
る。同図の光学的配置おいて、２Ａはビデオカメラ２の
レンズ、２Ｂはビデオカメラのイメージプレーン、ｆは
レンズ２Ａからイメージプレーン２Ｂまでの距離、Ｐ
（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は後続車両上の任意の１点、ｐ（ｘ，
ｙ）はイメージプレーン２Ｂ上の点Ｐに対応する点とす
ると、３角形の相似の比から ｘ＝ｆ・Ｘ／Ｚ ……（２） となる。

【００３４】この式を変形して、時間微分すると、 Ｘ’＝（Δｘ／Δｔ・Ｚ＋ｘ・Ｚ’）／ｆ ……（３） となる。また、オプティカルフローのｘ方向成分ｕとは ｕ＝Δｘ／Δｔ ……（４） であるので、これを用いて Ｚ＝（ｆ・Ｘ’−ｘ・Ｚ’）／ｕ ……（５） となる。

【００３５】ここで Ｚ’＝後続車両ないし隣接車線を走行中の車両と自車両との相対速度＝−α ……（６） であるから上式（５）は Ｚ＝（ｆ・Ｘ’＋ｘα）／ｕ ……（７） となる。よってオプティカルフローのｘ方向成分ｕは ｕ＝（ｆ・Ｘ’＋ｘα）／Ｚ ……（８） となる。Ｙについても同様に求まる。

【００３６】よって上式（８）より、Ｚが小、すなわち
後続車両又は隣接車線を走行中の車両までの距離が小で
ある程、又はαが大、すなわち相対速度が大である程、
オプティカルフローのｘ成分は大きくなる。これはＹ方
向についても同様である。従って、オプティカルフロー
は後続車両などとの距離が小な程、更に相対速度が大な
程長くなり、これよりオプティカルフローの方向がＦＯ
Ｅに対して発散し、その長さが短いときより長いときの
方が相対的に後続車両又は隣接車両に対する危険度が大
きいと考えられる。

【００３７】この実施形態では、オプティカルフローが
ＦＯＥから放射状の向きに求められるということを利用
し、高速にオプティカルフローを求めるようにしてお
り、その方法を図５に基づいて以下説明する。

【００３８】図５は、高速にオプティカル・フローを求
める方法の一例を示した図である。まず、始めに時間ｔ
での画像において着目する一点に対しＦＯＥから放射状
の方向に窓を設定する（図５（ａ））。次に、時間ｔ＋
Δｔでの画像において、窓をＦＯＥから放射状の方向に
一点ずつ移動しながら、時間ｔでの窓との輝度差の絶対
値の総和を求める。そして総和が最小になったときの窓
の移動量が、着目する一点の速度ベクトルとして求めら
れる（図５（ｂ））。なお、上記輝度差は、窓を構成す
る各画素について、例えば（ａ）及び（ｂ）に●で示す
対応する位置の画素間のものである。

【００３９】以上のような処理を時間ｔの画像の全ての
点において繰り返し行うことにより、画像全体のオプテ
ィカルフローを求めることができる。また、窓内の画素
を走査して、着目する点を抽出し、抽出された点を結ん
でオプティカルフローを求めるようにしても良い。

【００４０】次に、危険度を求める方法について説明す
る。オプティカルフローの方向がＦＯＥに向う方向なら
ば後続車両の速度が自車両の速度より遅く、自車両から
離れていくことを示しており、反対にオプティカルフロ
ーの方向がＦＯＥに対して発散する方向である場合は自
車両に接近していることを示している。

【００４１】また、設定した領域内で撮影された風景や
路面上のマーク等によって生ずるオプティカルフローの
方向は全てＦＯＥに向う方向となり、接近する後続車両
と容易に区別できる。したがって、例えば、オプティカ
ルフローの方向がＦＯＥから発散するものに対して、そ
の長さに重み付けをし、重み付けをした値が或る閾値を
越えたら危険と判断される。また、閾値を数レベル設定
しておき、危険度のレベルを判断することもできる。

【００４２】因みに、この実施形態の車両用後側方監視
装置１では、危険度を自車の後方、右隣接車線及び左隣
接車線で判定するため、画像処理部３においてこれら３
つの領域それぞれについてオプティカルフローを作成
し、危険度判定部４においてこれらのオプティカルフロ
ーを用いて３つの領域の危険度をそれぞれ判定するよう
になされている。

【００４３】ここで画像処理部３及び危険度判定部４に
よる危険度判定処理の手順を要約して示すと、図６のよ
うになる。まず、ステップＳＰ１において画像処理部３
がビデオカメラ２から時間ｔでの画像を取り込み、次に
ステップＳＰ２において時間ｔ＋Δｔでの画像を取り込
む。その後ステップＳＰ３においてＦＯＥの設定を行
う。その後ステップＳＰ４に進んで設定した領域内でＦ
ＯＥから発散する方向のオプティカルフローのみを求
め、次のステップＳＰ５において危険度判定部４が重み
付けした値によって危険度を計算する。

【００４４】（３）動作 以上の構成において、車両用後側方監視装置１は、図７
に示すような後側方監視処理手順を実行することによ
り、自車の後方又は隣接車線後方から急接近してくる車
両があった場合に、運転者に確実かつ的確なタイミング
でこのことを知らせるようになっている。

【００４５】すなわちステップＳＰ１０で処理を開始す
ると、先ず画像処理部３及び危険度判定部４によって、
ステップＳＰ１１でオプティカルフローを作成し、当該
オプティカルフローのベクトルに基づいて危険度を求め
た後、ステップＳＰ１２で閾値判定を行うことにより危
険な状態であるか否か（すなわち急接近してくる車両が
あるか否か）を判断する。そしてステップＳＰ１２で危
険な状態でないと判断した場合にはステップＳＰ１１に
戻り、危険な状態であると判断した場合にはステップＳ
Ｐ１３に移る。

【００４６】ステップＳＰ１３では、ステップＳＰ１２
において危険な状態であるとされた方向を判断し、その
方向が左隣接車線の方向であった場合にはステップＳＰ
１４に移り、後方であった場合にはステップＳＰ１５に
移り、右隣接車線の方向であった場合にはステップＳＰ
１６に移る。

【００４７】ステップＳＰ１４では、オーディオコント
ロールユニット５に入力されるウィンカ作動信号に基づ
いて左側のウィンカが作動状態にあるか否かを判断し、
作動状態にある場合にはステップＳＰ１７に移る。また
ステップＳＰ１５では、オーディオコントロールユニッ
ト５に入力されるブレーキ作動信号に基づいてブレーキ
が作動状態にあるか否かを判断し、作動状態にある場合
にはステップＳＰ１８に移る。さらにステップＳＰ１６
では、右側のウィンカが作動状態にあるか否かを判断
し、作動状態にある場合にはステップＳＰ１９に移る。
これに対して、ステップＳＰ１４、ＳＰ１５又はＳＰ１
６で否定結果が得られた場合にはステップＳＰ１１に戻
る。

【００４８】車両用後側方監視装置１はステップＳＰ１
７、ＳＰ１８又はＳＰ１９に移ると、オーディオコント
ロールユニット５によって、現在各スピーカ７Ａ〜７Ｄ
から出力している再生オーディオの音量を下げる。続い
て車両用後側方監視装置１はステップＳＰ１７の後、ス
テップＳＰ２０に移ると、オーディオコントロールユニ
ット５によって左フロントスピーカ７Ｂから警報音を出
力させる。同様に、ステップＳＰ１８の後ステップＳＰ
１８に移るとリアスピーカ７Ｃ、７Ｄから警報音を出力
させ、ステップＳＰ１９の後ステップＳＰ２２に移ると
右フロントスピーカ７Ａから警報音を出力させる。

【００４９】車両用後側方監視装置１は、ステップＳＰ
２０、ＳＰ２１又はＳＰ２２の処理の後ステップＳＰ２
３に移り、ここでビデオカメラ２によって撮像されてい
る画像を基に自車に接近してくる車両が無くなったか否
か判断し、無くならない場合にはステップＳＰ１１に戻
り、無くなった場合はステップＳＰ２４で各スピーカ７
Ａ〜７Ｄの再生オーディオの音量を元に戻した後ステッ
プＳＰ１１に戻る。

【００５０】（４）効果 以上の構成によれば、自車両に対して後方又は隣接車線
後方から急接近してくる車両を検出して警告音を鳴らす
場合に、車内の他の音声出力を下げて警報音を鳴らすよ
うにしたことにより、運転者は警報音を確実に聞き取る
ことができるようになる。かくして、隣接車線を走行中
の車両および後続車両が自車に対して急接近してきたこ
とを運転者に良好に警告し得る車両用後側方監視装置１
を実現できる。

【００５１】また危険度が大きい方向から警報音を鳴ら
すようにしたことにより、運転者に危険度が大きい方向
を容易に認識させることができるようになる。

【００５２】さらにウィンカ及びブレーキの作動状態を
監視し、ウィンカの作動した方向と危険度が大きい方向
が一致した場合、又はブレーキが作動しかつ後方の危険
度が大きい場合に、警報音を鳴らすようにしたことによ
り、実際に危険な状況が予測されるような場合にのみ有
効に警報音を鳴らすことができるようになる。

【００５３】（５）他の実施形態 なお上述の実施形態においては、自車の車線変更方向及
び制動状態をウィンカ作動信号及びブレーキ作動信号に
基づいて監視するようにした場合について述べたが、本
発明はこれに限らず、例えば白線に対する自車両の変位
に基づいて車線変更方向を監視したり、エンジンブレー
キのかかり具合いに基づいて制動状態を監視するように
してもよい。

【００５４】また上述の実施形態においては、オーディ
オコントロールユニット５及びオーディオ信号を出力す
るために予め設けられたスピーカ７Ａ〜７Ｄを警報音発
生手段としても用いる場合について述べたが、本発明は
これに限らず、警報音発生手段を別途設けるようにして
もよい。

【００５５】さらに上述の実施形態においては、危険度
判定手段として画像処理部３及び危険度判定部４を設
け、所定時間相前後する２コマの画像中の同一点の移動
をオプティカルフローとして検出し、前記後方車両又は
隣接車線を走行中の車両上の点に対して現れる画像内の
無限遠点（ＦＯＥ）から発散する方向のオプティカルフ
ローのベクトルの大小によって危険度を判断するように
した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、要
は自車両に対する後方車両又は隣接車線を走行中の車両
の相対的位置関係に基づいて危険度を判定できるような
ものであればどのような危険度判定処理を行ってもよ
い。

【００５６】

【発明の効果】上述のように請求項１及び請求項５の発
明によれば、隣接車線を走行中の車両および後続車両が
自車に対して急接近してきたことを運転者に確実に認識
させることができる車両用後側方監視方法及び車両用電
源供給装置を実現し得る。

【００５７】また請求項２及び請求項６の発明によれ
ば、運転者に危険度の大きい方向を確実かつ容易に認識
させることができる車両用後側方監視方法及び車両用電
源供給装置を実現し得る。

【００５８】また請求項３又は請求項７の発明によれ
ば、実際に危険な状況が予測されるような的確なタイミ
ングで警報音を出力することができるので、運転者の安
全運転に一段と寄与することができる車両用後側方監視
方法及び車両用電源供給装置を実現し得る。

【００５９】さらに請求項４の発明によれば、比較的簡
単な構成でかつ高速に危険度を求めることができるの
で、遅れのない的確なタイミングで警報音を出力するこ
とができる車両用後側方監視方法を実現し得る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による車両用後側方監視装置の基本構成
を示すブロック図である。

【図２】実施形態による車両用後側方監視装置の構成を
示すブロック図である。

【図３】図２のビデオカメラが撮像する前景、画像及び
得られるオプティカルフローを示す略線図である。

【図４】障害物などの検出の仕方の説明に供する略線図
である。

【図５】オプティカルフローの求め方の説明に供する略
線図である。

【図６】危険度を求める際の処理手順を示すフローチャ
ートである。

【図７】実施形態による車両用後側方監視装置の動作の
説明に供するフローチャートである。

【符号の説明】

２０（２） 撮像手段（ビデオカメラ） ２１（３、４） 危険度判定手段（画像処理
部、危険度判定部） ２２（６） 音源（再生装置） ２３（５） 音量調整手段（オーディオ
コントロールユニット） ２４（７Ａ〜７Ｄ） スピーカ ２５（５、７Ａ〜７Ｄ） 警報音発生手段（オーディ
オコントロールユニット、スピーカ） ２６（５） 比較制御手段（オーディオ
コントロールユニット） Ｓ１０ 車両制御信号

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行している自車両から後側景を撮像
   し、自車両に対して後方又は隣接車線から接近する車両
   を検出して運転者にこのことを認識させる車両用後側方
   監視方法において、 自車両に対する前記後方車両又は隣接車線を走行中の車
   両の相対的位置関係に基づいて危険度を判断し、 前記危険度が大きくなったとき、車内の他の音声出力を
   下げて、前記危険度が大きくなったことを示す警報音を
   出力することを特徴とする車両用後側方監視方法。
2. 【請求項２】 前記危険度が大きい方向を検出し、 当該危険度が大きい方向から、前記警報音を出力するこ
   とを特徴とする請求項１に記載の車両用後側方監視方
   法。
3. 【請求項３】 ウィンカ及びブレーキの作動状態を監視
   し、 ウィンカの作動した方向と前記危険度が大きい方向が一
   致した場合、又はブレーキが作動しかつ後方の危険度が
   大きい場合に、前記警報音を出力することを特徴とする
   請求項１又は請求項２に記載の車両用後側方監視方法。
4. 【請求項４】 前記危険度を判断する際、 所定時間相前後する２コマの画像中の同一点の移動をオ
   プティカルフローとして検出し、前記後方車両又は隣接
   車線を走行中の車両上の点に対して現れる画像内の無限
   遠点（ＦＯＥ）から発散する方向のオプティカルフロー
   のベクトルの大小によって危険度を判断することを特徴
   とする請求項１、請求項２又は請求項３に記載の車両用
   後側方監視方法。
5. 【請求項５】 走行している自車両から後側景を撮像す
   る撮像手段を有し、 当該撮像手段により撮像した画像に基づいて自車両に対
   して後方又は隣接車線から接近する車両を検出して運転
   者にこのことを認識させる車両用後側方監視装置におい
   て、 前記撮像手段により得られた画像信号を用いて、自車両
   に対して前記後方又は隣接車線から接近してくる車両を
   検出すると共に、当該接近の度合いに応じてその危険度
   を判断する危険度判定手段と、 前記危険度判定手段により危険度が大きいことを表す判
   定結果が得られたとき、音声信号再生装置やラジオ等の
   音源からの音声信号によるスピーカ出力を下げる音量調
   整手段と、 前記危険度判定手段により危険度が大きいことを表す判
   定結果が得られたとき、警報音を発生する警報音発生手
   段とを具えることを特徴とする車両用後側方監視装置。
6. 【請求項６】 前記危険度判定手段は、前記危険度が大
   きい方向を検出すると共に、前記警報音発生手段は、車
   両内の複数位置に設置され、 前記危険度判定手段により危険度が大きいことが検出さ
   れた方向に対応する位置に設置された前記警報音発生手
   段から前記警報音を発生させるようにしたことを特徴と
   する請求項５に記載の車両用後側方監視装置。
7. 【請求項７】 ウィンカ作動信号やブレーキ作動信号等
   の車両制御信号に基づいて予測又は確認される車両の車
   線変更方向及び制動状態と、前記危険度判定手段により
   危険度が大きいことが検出された方向とを比較し、車線
   変更方向と前記危険度が大きい方向が一致した場合、又
   はブレーキが作動しかつ後方の危険度が大きい場合に、
   前記音量調整手段を制御して音声信号再生装置やラジオ
   等の音源からの音声信号によるスピーカ出力を下げると
   共に、前記警報音発生手段を制御して前記警報音を出力
   させる比較制御手段を具えることを特徴とする請求項５
   又は請求項６に記載の車両用後側方監視装置。