JPH0971198A - 障害物確認装置 - Google Patents
障害物確認装置Info
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- JPH0971198A JPH0971198A JP7229210A JP22921095A JPH0971198A JP H0971198 A JPH0971198 A JP H0971198A JP 7229210 A JP7229210 A JP 7229210A JP 22921095 A JP22921095 A JP 22921095A JP H0971198 A JPH0971198 A JP H0971198A
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- obstacle
- confirmation device
- alarm sound
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両走行中に運転者が障害物の存在を容易に
確認して、迅速な危険回避行動をとれるようにする。 【解決手段】 自車に対する障害物の存在する方向を検
出するセンサ６と、このセンサ６による検出に応答し
て、障害物の存在する方向を感知し得る態様で警報音を
スピーカ７FL，７FR，７RL，７RRから発生させる警報音
発生装置と、障害物を表示するモニタディスプレイ５ａ
〜５ｃとを設け、モニタディスプレイ５ａ〜５ｃに映出
される障害物の映像を色変化あるいはコントラスト変化
により強調表示する。
確認して、迅速な危険回避行動をとれるようにする。 【解決手段】 自車に対する障害物の存在する方向を検
出するセンサ６と、このセンサ６による検出に応答し
て、障害物の存在する方向を感知し得る態様で警報音を
スピーカ７FL，７FR，７RL，７RRから発生させる警報音
発生装置と、障害物を表示するモニタディスプレイ５ａ
〜５ｃとを設け、モニタディスプレイ５ａ〜５ｃに映出
される障害物の映像を色変化あるいはコントラスト変化
により強調表示する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、障害物の存在する
方向を感知し得る態様で警報音を発生する手段と、障害
物を映像により表示する手段とを備えた障害物確認装置
に関する。
方向を感知し得る態様で警報音を発生する手段と、障害
物を映像により表示する手段とを備えた障害物確認装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、高速自動車道における合流点
で、車線を変更しようと後方に注意を払っているとき
に、自車の前方を走行している車両が急減速するときの
ように、複数の危険が同時に発生した場合、警報を発し
て障害物および車線逸脱の状況を正しく運転者に提示す
る安全装置が知られている。
で、車線を変更しようと後方に注意を払っているとき
に、自車の前方を走行している車両が急減速するときの
ように、複数の危険が同時に発生した場合、警報を発し
て障害物および車線逸脱の状況を正しく運転者に提示す
る安全装置が知られている。
【０００３】このような安全装置において、(1) ビープ
音の種類を変える、(2) 音声で危険の種類を伝える、
(3) 障害物の方向を知らせるものとして、(a) 障害物の
警戒領域に対応した位置の警報音発生器を作動させるも
の（特開昭５９−８７５９７号、特開平２−２１６３４
０号）、(b) 発生音の位相を遅延させるもの（特開平３
−６７２３８号、特開平４−２２１２４６号）、(c) 音
場レベルを制御するもの（特開平４−２５９８７９
号）、(d) 頭部伝達関数を用いて音像移動速度を制御す
るもの（特開平５−２５０５８９号）等が開示されてい
る。
音の種類を変える、(2) 音声で危険の種類を伝える、
(3) 障害物の方向を知らせるものとして、(a) 障害物の
警戒領域に対応した位置の警報音発生器を作動させるも
の（特開昭５９−８７５９７号、特開平２−２１６３４
０号）、(b) 発生音の位相を遅延させるもの（特開平３
−６７２３８号、特開平４−２２１２４６号）、(c) 音
場レベルを制御するもの（特開平４−２５９８７９
号）、(d) 頭部伝達関数を用いて音像移動速度を制御す
るもの（特開平５−２５０５８９号）等が開示されてい
る。
【０００４】また従来、ＣＣＤカメラのような電子カメ
ラを後方および／または後側方に向けて車両に配置し、
運転席前方のモニターディスプレイを介して車両の後方
および／または後側方の視認を行なう車両用間接視認装
置も提案されている（特開平４−３６８２４１号、特開
平５−６３８号、特開平６−３２１７５号）。
ラを後方および／または後側方に向けて車両に配置し、
運転席前方のモニターディスプレイを介して車両の後方
および／または後側方の視認を行なう車両用間接視認装
置も提案されている（特開平４−３６８２４１号、特開
平５−６３８号、特開平６−３２１７５号）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、前者の警報
音による場合において、上記(1) のビープ音では、人工
的に割り付けた多数の警報音と危険状況との対応関係を
緊急時に運転者が咄嗟に連想するのが困難なため、反応
が遅れる欠点があるのみでなく、運転者に不快感を与
え、かつ集中力を低下させるおそれがある。また上記
(2) の音声で危険の種類を伝える場合は、例えば「後
方」という音声が発せられても、運転者は真後ろを連想
する場合も、後側方を連想する場合もあって、やはり反
応が遅れる欠点があり、上記(3) の警報音に方向性を持
たせた場合も、音と危険状況に対応関係がないと、危険
の認識に結びつかないという問題がある。
音による場合において、上記(1) のビープ音では、人工
的に割り付けた多数の警報音と危険状況との対応関係を
緊急時に運転者が咄嗟に連想するのが困難なため、反応
が遅れる欠点があるのみでなく、運転者に不快感を与
え、かつ集中力を低下させるおそれがある。また上記
(2) の音声で危険の種類を伝える場合は、例えば「後
方」という音声が発せられても、運転者は真後ろを連想
する場合も、後側方を連想する場合もあって、やはり反
応が遅れる欠点があり、上記(3) の警報音に方向性を持
たせた場合も、音と危険状況に対応関係がないと、危険
の認識に結びつかないという問題がある。
【０００６】一方、後者のモニターディスプレイを介し
て車両の後方および／または後側方の視認を行なう場合
においても、ミラーのような解像度が得られないばかり
でなく、遠近感を感じにくく、しかも映像のダイナミッ
クレンジも狭いため、均質的な情景画像となり、安全確
認のために注目すべき後方および／または後側方接近車
両等の認知が困難な欠点があった。
て車両の後方および／または後側方の視認を行なう場合
においても、ミラーのような解像度が得られないばかり
でなく、遠近感を感じにくく、しかも映像のダイナミッ
クレンジも狭いため、均質的な情景画像となり、安全確
認のために注目すべき後方および／または後側方接近車
両等の認知が困難な欠点があった。
【０００７】さらに、走行中に運転者が常にモニターデ
ィスプレイを注目しているとは限らず、また、安全上の
観点から言えば、必要なときにのみ運転者がモニターデ
ィスプレイを注目する方が好ましいこと明らかである。
ィスプレイを注目しているとは限らず、また、安全上の
観点から言えば、必要なときにのみ運転者がモニターデ
ィスプレイを注目する方が好ましいこと明らかである。
【０００８】上述の事情に鑑み、本発明は、警報音と障
害物の映像表示とを併用することにより、運転者が障害
物の存在を容易に確認し得る障害物確認装置を提供する
ことを目的とする。
害物の映像表示とを併用することにより、運転者が障害
物の存在を容易に確認し得る障害物確認装置を提供する
ことを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明による障害物確認
装置は、自車に対する障害物の存在する方向を検出する
センサと、このセンサによる検出に応答して、上記障害
物の存在する方向を感知し得る態様で警報音を発生する
手段と、上記障害物の映像を運転者に表示する表示手段
とを備えてなることを特徴とするものである。
装置は、自車に対する障害物の存在する方向を検出する
センサと、このセンサによる検出に応答して、上記障害
物の存在する方向を感知し得る態様で警報音を発生する
手段と、上記障害物の映像を運転者に表示する表示手段
とを備えてなることを特徴とするものである。
【００１０】上記警報音発生手段は、危険に関連する疑
似音を警報音として発生する手段とすることができる。
似音を警報音として発生する手段とすることができる。
【００１１】また、上記警報音発生手段は、運転者の周
囲に配設された複数のスピーカから警報音を発生する手
段よりなり、かつ、障害物を仮想音源として、この仮想
音源の方向および自車までの距離を表すべく、各スピー
カから警報音の音量および／または遅延時間を制御する
ように構成することが望ましい。
囲に配設された複数のスピーカから警報音を発生する手
段よりなり、かつ、障害物を仮想音源として、この仮想
音源の方向および自車までの距離を表すべく、各スピー
カから警報音の音量および／または遅延時間を制御する
ように構成することが望ましい。
【００１２】上記表示手段が運転席の前方、例えばイン
ストルメントパネルに配設されることが望ましい。
ストルメントパネルに配設されることが望ましい。
【００１３】上記センサが自車の側方および／または後
方の障害物を検出し、上記表示手段が自車の側方および
／または後方の障害物を表示するように構成することが
望ましい。
方の障害物を検出し、上記表示手段が自車の側方および
／または後方の障害物を表示するように構成することが
望ましい。
【００１４】上記表示手段は、自車に対する方向部位ご
との障害物をそれぞれ表示する複数の表示手段とするこ
とができる。
との障害物をそれぞれ表示する複数の表示手段とするこ
とができる。
【００１５】上記表示手段は、上記警報音発生手段によ
る警報音発生時にその表示態様を、、警報音非発生時に
おける表示態様とは異ならせて障害物を表示することが
望ましい。具体的には、警報音発生時、映像中の障害物
を強調して表示するもので、その強調表示の態様とし
て、映像の色合いを変化させて表示したり、映像のコン
トラストを変化させて表示したり、表示態様を周期的に
変化させて表示したりすることができる。
る警報音発生時にその表示態様を、、警報音非発生時に
おける表示態様とは異ならせて障害物を表示することが
望ましい。具体的には、警報音発生時、映像中の障害物
を強調して表示するもので、その強調表示の態様とし
て、映像の色合いを変化させて表示したり、映像のコン
トラストを変化させて表示したり、表示態様を周期的に
変化させて表示したりすることができる。
【００１６】その場合、警報音発生原因が消滅するまで
表示態様を異ならせて障害物を表示するようにしても、
あるいは、運転者が障害物状況認識を行なうのに十分な
設定時間のみ表示態様を異ならせて障害物を表示するよ
うにしてもよい。
表示態様を異ならせて障害物を表示するようにしても、
あるいは、運転者が障害物状況認識を行なうのに十分な
設定時間のみ表示態様を異ならせて障害物を表示するよ
うにしてもよい。
【００１７】さらに、危険度合に応じて強調度合を変え
ることが望ましく、その場合、危険度合が大きい程、強
調度合を大きくすることが望ましい。
ることが望ましく、その場合、危険度合が大きい程、強
調度合を大きくすることが望ましい。
【００１８】
【発明の効果】本発明によれば、障害物の存在する方向
を感知し得る態様で警報音を発生する警報音発生手段
と、障害物の映像を運転者に表示する表示手段とを備え
ていることにより、運転者は危険が存在する方向を警報
音で感知すると同時に、表示映像に目を向けての危険の
内容を認識することができるから、危険回避操作を遅滞
なく実行することが可能になる。
を感知し得る態様で警報音を発生する警報音発生手段
と、障害物の映像を運転者に表示する表示手段とを備え
ていることにより、運転者は危険が存在する方向を警報
音で感知すると同時に、表示映像に目を向けての危険の
内容を認識することができるから、危険回避操作を遅滞
なく実行することが可能になる。
【００１９】そして、障害物が存在するときは警報音が
発生するから、運転者が常に映像を注目していなくても
よいことになり、安全上から言っても好ましいものであ
る。特に、自車に対する方向部位ごとの障害物をそれぞ
れ表示する複数の表示手段を設ける場合は、運転者が例
えば右後側方に障害物が存在することを警報音により感
知したとき、その障害物の映像を運転席の前方右側に表
示するようにして、しかもその障害物の映像を色変化あ
るいはコントラスト変化により強調表示することによ
り、運転者の危険認識判断をより迅速なものとすること
ができる。
発生するから、運転者が常に映像を注目していなくても
よいことになり、安全上から言っても好ましいものであ
る。特に、自車に対する方向部位ごとの障害物をそれぞ
れ表示する複数の表示手段を設ける場合は、運転者が例
えば右後側方に障害物が存在することを警報音により感
知したとき、その障害物の映像を運転席の前方右側に表
示するようにして、しかもその障害物の映像を色変化あ
るいはコントラスト変化により強調表示することによ
り、運転者の危険認識判断をより迅速なものとすること
ができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
実施の形態について説明する。
実施の形態について説明する。
【００２１】図１は、本発明が適用される車両における
ＣＣＤカメラ（以下、「カメラ」と略称する）とディス
プレイの配置状態を示す概略的平面図、図２はカメラの
配置状態を示す斜視図である。
ＣＣＤカメラ（以下、「カメラ」と略称する）とディス
プレイの配置状態を示す概略的平面図、図２はカメラの
配置状態を示す斜視図である。
【００２２】図１および図２に示す車両において、車体
Ｖの左後側方の情景を撮像するための第１のカメラ１ａ
が、車体Ｖの左側面に突設された第１のバックミラー２
ａの直下に近接配置され、車体の右後側方の情景を撮像
するための第２のカメラ１ｂが、車体Ｖの右側面に突設
された第２のバックミラー２ｂの直下に近接配置されて
いる。さらに、車体Ｖの後方の情景を撮像するための第
３のカメラ１ｃが車体Ｖのルーフの後端に後方を向けて
配置されている。
Ｖの左後側方の情景を撮像するための第１のカメラ１ａ
が、車体Ｖの左側面に突設された第１のバックミラー２
ａの直下に近接配置され、車体の右後側方の情景を撮像
するための第２のカメラ１ｂが、車体Ｖの右側面に突設
された第２のバックミラー２ｂの直下に近接配置されて
いる。さらに、車体Ｖの後方の情景を撮像するための第
３のカメラ１ｃが車体Ｖのルーフの後端に後方を向けて
配置されている。
【００２３】運転席前方のフロントウインドウ３の下方
において左右に延びるインストルメントパネル４には、
第１のカメラ１ａで撮像された車体Ｖの左後側方の情景
を映出する左方の第１のモニタディスプレイ５ａと、第
２のカメラ１ｂで撮像された車体Ｖの右後側方の情景を
映出する右方の第２のモニタディスプレイ５ｂと、第３
のカメラ１ｃで撮像された車体Ｖの後方の情景を映出す
る中央の第３のモニタディスプレイ５ｃが配置されてい
る。そして、第１および第２のバックミラー２ａ，２ｂ
ならびにルームミラー２ｃでそれぞれ写し出される情景
が、そのまま第１〜第３のカメラ１ａ〜１ｃでの撮像画
像としてそれぞれ第１〜第３のモニタディスプレイ５ａ
〜５ｃに映出されるように、カメラ１ａ〜１ｃの方向お
よび入力画角δａ〜δｃが設定されている。
において左右に延びるインストルメントパネル４には、
第１のカメラ１ａで撮像された車体Ｖの左後側方の情景
を映出する左方の第１のモニタディスプレイ５ａと、第
２のカメラ１ｂで撮像された車体Ｖの右後側方の情景を
映出する右方の第２のモニタディスプレイ５ｂと、第３
のカメラ１ｃで撮像された車体Ｖの後方の情景を映出す
る中央の第３のモニタディスプレイ５ｃが配置されてい
る。そして、第１および第２のバックミラー２ａ，２ｂ
ならびにルームミラー２ｃでそれぞれ写し出される情景
が、そのまま第１〜第３のカメラ１ａ〜１ｃでの撮像画
像としてそれぞれ第１〜第３のモニタディスプレイ５ａ
〜５ｃに映出されるように、カメラ１ａ〜１ｃの方向お
よび入力画角δａ〜δｃが設定されている。
【００２４】また、車体Ｖの四隅部には、例えば超音波
レーダ、スキャニングレーザーレーダ等を用いて障害物
の存在を検出するセンサ６がそれぞれ設けられ、かつ運
転者Ｄの周囲には４個のスピーカ７FL，７FR，７RL，７
RRが配設されており、上記センサか６ら出力されるセン
シング情報は警報音発生装置で処理されて、運転者Ｄが
危険を直観的に連想し得る耳に馴染んだ警報音、例えば
クラクション音が４チャンネルの低周波信号系を通じて
スピーカ７FL，７FR，７RL，７RRから立体的に発生し
て、運転者Ｄが障害物の存在する方向を感知し得るよう
になっている。
レーダ、スキャニングレーザーレーダ等を用いて障害物
の存在を検出するセンサ６がそれぞれ設けられ、かつ運
転者Ｄの周囲には４個のスピーカ７FL，７FR，７RL，７
RRが配設されており、上記センサか６ら出力されるセン
シング情報は警報音発生装置で処理されて、運転者Ｄが
危険を直観的に連想し得る耳に馴染んだ警報音、例えば
クラクション音が４チャンネルの低周波信号系を通じて
スピーカ７FL，７FR，７RL，７RRから立体的に発生し
て、運転者Ｄが障害物の存在する方向を感知し得るよう
になっている。
【００２５】すなわち、図３のシステム構成図に示すよ
うに、警報音発生装置８では、運転者Ｄが障害物の存在
する方向を感知し得るように、各低周波信号系で、音
量、遅延時間、エコー等を変更している。また、上記の
危険を直観的連想し得る耳に馴染んだ警報音としては、
例えば後側方から他車両が接近する場合はクラクション
音、先行車両が急減速した場合はブレーキ音、自車が車
線を逸脱した場合は「ゴトゴト」という音が疑似電子音
により発生するようになっている。
うに、警報音発生装置８では、運転者Ｄが障害物の存在
する方向を感知し得るように、各低周波信号系で、音
量、遅延時間、エコー等を変更している。また、上記の
危険を直観的連想し得る耳に馴染んだ警報音としては、
例えば後側方から他車両が接近する場合はクラクション
音、先行車両が急減速した場合はブレーキ音、自車が車
線を逸脱した場合は「ゴトゴト」という音が疑似電子音
により発生するようになっている。
【００２６】図４は、立体音響、「後方注意」の音声お
よびビープ音の３種類の警報音について、ドライビング
・シュミレータを用いて、後側方警報発生後ウインカを
戻すまでの反応遅れ時間（秒）を２６名の被験者で検証
した結果を示すグラフである。図４から明らかなよう
に、警報音として立体音を用いた場合は、ビープ音や
「後方注意」等の音声を用いる場合に比較して、被験者
がより正確で速い反応を示すことが判る。
よびビープ音の３種類の警報音について、ドライビング
・シュミレータを用いて、後側方警報発生後ウインカを
戻すまでの反応遅れ時間（秒）を２６名の被験者で検証
した結果を示すグラフである。図４から明らかなよう
に、警報音として立体音を用いた場合は、ビープ音や
「後方注意」等の音声を用いる場合に比較して、被験者
がより正確で速い反応を示すことが判る。
【００２７】図５は右後側方に障害物が存在するときの
立体音響警報作成例を示し、警報音発生装置８では、障
害物の位置を仮想音源位置として、仮想音源からの距離
に従い、４個のスピーカ７FL，７FR，７RL，７RRから発
生する警報音の音量および遅延時間を調整するようにな
っている。
立体音響警報作成例を示し、警報音発生装置８では、障
害物の位置を仮想音源位置として、仮想音源からの距離
に従い、４個のスピーカ７FL，７FR，７RL，７RRから発
生する警報音の音量および遅延時間を調整するようにな
っている。
【００２８】図６は、後方に障害物があるときの第３の
カメラ１ｃで撮像された車体Ｖの後方の情景が、インス
トルメントパネル４の中央に配置されている第３のモニ
タディスプレイ５ｃに表示された状態を示す。各カメラ
１ａ〜１ｃと各モニタディスプレイ５ａ〜５ｃとの間に
は、センサ６からの障害物検出信号を受けて映像の色合
いまたはコントラストを変更する回路９ａ〜９ｃがそれ
ぞれ介挿されており、この場合は、警報音発生装置８が
後方に障害物があるように運転者Ｄに感知されるクラク
ション音を警報音として発生させて、運転者Ｄの注意を
促すとともに、モニタディスプレイ５ｃに表示された映
像の色合いまたはコントラストが、回路９ｃにより通常
時（警報音非発生時）とは異なるように変更されて、後
方の障害物の映像が強調表示される。
カメラ１ｃで撮像された車体Ｖの後方の情景が、インス
トルメントパネル４の中央に配置されている第３のモニ
タディスプレイ５ｃに表示された状態を示す。各カメラ
１ａ〜１ｃと各モニタディスプレイ５ａ〜５ｃとの間に
は、センサ６からの障害物検出信号を受けて映像の色合
いまたはコントラストを変更する回路９ａ〜９ｃがそれ
ぞれ介挿されており、この場合は、警報音発生装置８が
後方に障害物があるように運転者Ｄに感知されるクラク
ション音を警報音として発生させて、運転者Ｄの注意を
促すとともに、モニタディスプレイ５ｃに表示された映
像の色合いまたはコントラストが、回路９ｃにより通常
時（警報音非発生時）とは異なるように変更されて、後
方の障害物の映像が強調表示される。
【００２９】また、図７は、左後側方に障害物があると
きの第１のカメラ１ａで撮像された車体Ｖの左後側方の
情景が、インストルメントパネル４の左方に配置されて
いる第１のモニタディスプレイ５ａに表示された状態を
示す。この場合は、警報音発生装置８が左後側方に障害
物があるように運転者Ｄに感知されるクラクション音を
警報音として発生させるとともに、モニタディスプレイ
５ｃに表示された映像の色合いまたはコントラストが、
回路９ａにより通常時（警報音非発生時）とは異なるよ
うに変更されて、左後側方の映像が強調表示される。
きの第１のカメラ１ａで撮像された車体Ｖの左後側方の
情景が、インストルメントパネル４の左方に配置されて
いる第１のモニタディスプレイ５ａに表示された状態を
示す。この場合は、警報音発生装置８が左後側方に障害
物があるように運転者Ｄに感知されるクラクション音を
警報音として発生させるとともに、モニタディスプレイ
５ｃに表示された映像の色合いまたはコントラストが、
回路９ａにより通常時（警報音非発生時）とは異なるよ
うに変更されて、左後側方の映像が強調表示される。
【００３０】図８（ａ）は通常時（警報音非発生時）に
おけるモニタディスプレイ５ａ〜５ｃに障害物を表示す
る態様を示し、カメラ１ａ〜１ｃから送られるＲＧＢ信
号がそのままモニタディスプレイ５ａ〜５ｃに表示され
る。これに対して、警報音発生時には、例えば図８
（ｂ）に示すように、警報発生判断ロジックによりＢ
（青色）映像信号のみが一定レベルの信号に切り替えら
れて、モニタディスプレイ５ａ〜５ｃに表示される画像
の色合いが変更される態様で映像が強調表示される。あ
るいは、図８（ｃ）に示すように、ＲＧＢ信号の各信号
レベルが強調されるように警報発生判断ロジックにより
切り替えられ、モニタディスプレイ５ａ〜５ｃに表示さ
れる障害物のコントラストが変更されるように構成して
もよい。
おけるモニタディスプレイ５ａ〜５ｃに障害物を表示す
る態様を示し、カメラ１ａ〜１ｃから送られるＲＧＢ信
号がそのままモニタディスプレイ５ａ〜５ｃに表示され
る。これに対して、警報音発生時には、例えば図８
（ｂ）に示すように、警報発生判断ロジックによりＢ
（青色）映像信号のみが一定レベルの信号に切り替えら
れて、モニタディスプレイ５ａ〜５ｃに表示される画像
の色合いが変更される態様で映像が強調表示される。あ
るいは、図８（ｃ）に示すように、ＲＧＢ信号の各信号
レベルが強調されるように警報発生判断ロジックにより
切り替えられ、モニタディスプレイ５ａ〜５ｃに表示さ
れる障害物のコントラストが変更されるように構成して
もよい。
【００３１】これに対して、図９は警報音発生時にモニ
タディスプレイ５ａ〜５ｃにおける表示態様を周期的に
変化させて、映像を強調表示する場合であり、図９
（ａ）は単に画像の色合いを周期的に変化させているの
みであるが、図９（ｂ）は警報の要因が消滅するまで、
画像の色合いを周期的に変化させ、また、図９（ｃ）は
運転者Ｄが障害物状況の認識を完了するのに十分な一定
時間のみ画像の色合いを周期的に変化させる場合を示
す。さらに、図９（ｄ）は、危険の度合に応じて周期を
変化させる場合であり、危険度が大きい程、色合い変更
の周期を短くしている。
タディスプレイ５ａ〜５ｃにおける表示態様を周期的に
変化させて、映像を強調表示する場合であり、図９
（ａ）は単に画像の色合いを周期的に変化させているの
みであるが、図９（ｂ）は警報の要因が消滅するまで、
画像の色合いを周期的に変化させ、また、図９（ｃ）は
運転者Ｄが障害物状況の認識を完了するのに十分な一定
時間のみ画像の色合いを周期的に変化させる場合を示
す。さらに、図９（ｄ）は、危険の度合に応じて周期を
変化させる場合であり、危険度が大きい程、色合い変更
の周期を短くしている。
【００３２】図１０は、例えば自車の側方および／また
は後方に他車両が存在するときに、その方向に車線変更
を行なうべく、ウインカ操作あるいはステアリング操作
を行なった場合の警報発生および画像強調表示ルーチン
の一例を示すフローチャートである。また、図１１はそ
のタイミングチャートである。
は後方に他車両が存在するときに、その方向に車線変更
を行なうべく、ウインカ操作あるいはステアリング操作
を行なった場合の警報発生および画像強調表示ルーチン
の一例を示すフローチャートである。また、図１１はそ
のタイミングチャートである。
【００３３】図１０において、先ず、超音波レーダある
いはスキャニングレーザーレーダ等よりなるセンサ６に
より障害物が存在するか否かを判断し（Ｓ１）、障害物
が存在する場合には（Ｓ１：ＹＥＳ）、その障害物の接
近距離および接近速度や、自車のウインカ操作の有無あ
るいはステアリング操作量から、危険か否かを判断し
（Ｓ２）、危険であれば（Ｓ２：ＹＥＳ）、接近車両の
方向および速度に応じた立体音響による警報音を発生し
て、運転者に車線変更を中断させ、運転者の注意をモニ
タディスプレイに誘導するとともに、強調表示フラグを
立て（Ｓ３）、障害物の強調表示を行なう（Ｓ４）。警
報音は、運転者がウインカおよびステアリング操作を行
なって危険がなくなったときに停止する。
いはスキャニングレーザーレーダ等よりなるセンサ６に
より障害物が存在するか否かを判断し（Ｓ１）、障害物
が存在する場合には（Ｓ１：ＹＥＳ）、その障害物の接
近距離および接近速度や、自車のウインカ操作の有無あ
るいはステアリング操作量から、危険か否かを判断し
（Ｓ２）、危険であれば（Ｓ２：ＹＥＳ）、接近車両の
方向および速度に応じた立体音響による警報音を発生し
て、運転者に車線変更を中断させ、運転者の注意をモニ
タディスプレイに誘導するとともに、強調表示フラグを
立て（Ｓ３）、障害物の強調表示を行なう（Ｓ４）。警
報音は、運転者がウインカおよびステアリング操作を行
なって危険がなくなったときに停止する。
【００３４】その後、障害物は存在するが（Ｓ１：ＹＥ
Ｓ）、危険な状態ではなくなったと判断した場合は（Ｓ
２：ＮＯ）、強調表示フラグが立っているか否かを判断
し（Ｓ５）、フラグが立っている間は（Ｓ５：ＹＥ
Ｓ）、強調表示を続行する（Ｓ４）。そして、障害物が
存在しなくなった場合に（Ｓ１：ＮＯ）、強調表示フラ
グを倒して強調表示を停止する（Ｓ６）。
Ｓ）、危険な状態ではなくなったと判断した場合は（Ｓ
２：ＮＯ）、強調表示フラグが立っているか否かを判断
し（Ｓ５）、フラグが立っている間は（Ｓ５：ＹＥ
Ｓ）、強調表示を続行する（Ｓ４）。そして、障害物が
存在しなくなった場合に（Ｓ１：ＮＯ）、強調表示フラ
グを倒して強調表示を停止する（Ｓ６）。
【００３５】以上の説明で明らかなように、本発明の実
施の形態によれば、第１のカメラ１ａで撮像された車体
Ｖの左後側方の情景を映出する第１のモニタディスプレ
イ５ａがインストルメントパネル４の左方に配置され、
第２のカメラ１ｂで撮像された車体Ｖの右後側方の情景
を映出する第２のモニタディスプレイ５ｂがインストル
メントパネル４の右方に配置され、第３のカメラ１ｃで
撮像された車体Ｖの後方の情景を映出する第３のモニタ
ディスプレイ５ｃがインストルメントパネル４の中央に
配置されているから、運転者Ｄが例えば右後側方に障害
物が存在することを警報音により感知したとき、その障
害物の映像がインストルメントパネル４の右方に配置さ
れた第２のモニタディスプレイ５ｂに表示され、しかも
その障害物の映像が色変化あるいはコントラスト変化に
より強調表示されるから、運転者の危険認識判断を極め
て迅速なものとすることができる。
施の形態によれば、第１のカメラ１ａで撮像された車体
Ｖの左後側方の情景を映出する第１のモニタディスプレ
イ５ａがインストルメントパネル４の左方に配置され、
第２のカメラ１ｂで撮像された車体Ｖの右後側方の情景
を映出する第２のモニタディスプレイ５ｂがインストル
メントパネル４の右方に配置され、第３のカメラ１ｃで
撮像された車体Ｖの後方の情景を映出する第３のモニタ
ディスプレイ５ｃがインストルメントパネル４の中央に
配置されているから、運転者Ｄが例えば右後側方に障害
物が存在することを警報音により感知したとき、その障
害物の映像がインストルメントパネル４の右方に配置さ
れた第２のモニタディスプレイ５ｂに表示され、しかも
その障害物の映像が色変化あるいはコントラスト変化に
より強調表示されるから、運転者の危険認識判断を極め
て迅速なものとすることができる。
【図１】本発明による障害物確認装置の一の形態が適用
される車両におけるカメラとモニタディスプレイの配置
状態を示す概略的平面図
される車両におけるカメラとモニタディスプレイの配置
状態を示す概略的平面図
【図２】車体の左側面にカメラが配置された状態を示す
斜視図
斜視図
【図３】警報音発生装置のシステム構成図
【図４】警報音の種類による反応遅れ時間の差を示すグ
ラフ
ラフ
【図５】立体音響警報の作成例を示す説明図
【図６】後方に障害物がある場合の中央のモニタディス
プレイにおける強調表示の説明図
プレイにおける強調表示の説明図
【図７】左後側方に障害物がある場合の左方のモニタデ
ィスプレイにおける強調表示の説明図
ィスプレイにおける強調表示の説明図
【図８】映像の色合いの変更およびコントラストの変更
により強調表示を行なう手法の説明図
により強調表示を行なう手法の説明図
【図９】映像の周期的変化により映像の強調表示を行な
う場合の表示態様を示す説明図
う場合の表示態様を示す説明図
【図１０】警報発生および画像強調表示ルーチンの一例
を示すフローチャート
を示すフローチャート
【図１１】同 タイミングチャート
１ａ〜１ｃ カメラ ５ａ〜５ｃ モニタディスプレイ ６ センサ ７FL，７FR，７RL，７RR スピーカ ８ 警報音発生装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ
Claims (16)
- 【請求項１】 自車に対する障害物の存在する方向を検
出するセンサと、 該センサによる検出に応答して、上記障害物の存在する
方向を感知し得る態様で警報音を発生する手段と、 上記障害物の映像を運転者に表示する表示手段と、を備
えてなることを特徴とする障害物確認装置。 - 【請求項２】 上記警報音発生手段が、危険に関連する
疑似音を警報音として発生することを特徴とする請求項
１記載の障害物確認装置。 - 【請求項３】 上記警報音発生手段は、運転者の周囲に
配設された複数のスピーカから警報音を発生する手段よ
りなり、かつ、上記障害物を仮想音源として、該仮想音
源の方向および自車までの距離を表すべく、各スピーカ
から警報音の音量および／または遅延時間を制御するこ
とを特徴とする請求項１記載の障害物確認装置。 - 【請求項４】 上記表示手段が運転席の前方に配設され
てなることを特徴とする請求項１記載の障害物確認装
置。 - 【請求項５】 上記表示手段がインストルメントパネル
に配設されてなることを特徴とする請求項１記載の障害
物確認装置。 - 【請求項６】 上記センサが自車の側方および／または
後方の障害物を検出し、上記表示手段が自車の側方およ
び／または後方の障害物を表示することを特徴とする請
求項１記載の障害物確認装置。 - 【請求項７】 上記表示手段が、自車に対する方向部位
ごとの障害物をそれぞれ表示する複数の表示手段よりな
ることを特徴とする請求項１または６記載の障害物確認
装置。 - 【請求項８】 上記表示手段は、上記警報音発生手段に
よる警報音発生時にその表示態様を、警報音非発生時に
おける表示態様とは異ならせて上記障害物を表示するこ
とを特徴とする請求項１または７記載の障害物確認装
置。 - 【請求項９】 上記表示手段は、上記警報音発生時、映
像中の障害物を強調して表示することを特徴とする請求
項８記載の障害物確認装置。 - 【請求項１０】 上記強調表示が、映像の色合いの変更
よりなるを特徴とする請求項９記載の障害物確認装置。 - 【請求項１１】 上記強調表示が、映像のコントラスト
の変更よりなることを特徴とする請求項９記載の障害物
確認装置。 - 【請求項１２】 上記強調表示が、映像の表示態様を周
期的に変化させることよりなることを特徴とする請求項
９記載の障害物確認装置。 - 【請求項１３】 上記表示手段は、警報音発生原因が消
滅するまで表示態様を異ならせて上記障害物を表示する
ことを特徴とする請求項８記載の障害物確認装置。 - 【請求項１４】 上記表示手段は、運転者が障害物状況
認識を行なうのに十分な設定時間のみ表示態様を異なら
せて上記障害物を表示することを特徴とする請求項８記
載の障害物確認装置。 - 【請求項１５】 上記表示手段は、危険度合に応じて強
調度合を変えることを特徴とする請求項９ないし１２の
いずれか１項記載の障害物確認装置。 - 【請求項１６】 上記表示手段は、危険度合いが大きい
程、強調度合を大きくすることを特徴とする請求項１５
記載の障害物確認装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7229210A JPH0971198A (ja) | 1995-09-06 | 1995-09-06 | 障害物確認装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7229210A JPH0971198A (ja) | 1995-09-06 | 1995-09-06 | 障害物確認装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0971198A true JPH0971198A (ja) | 1997-03-18 |
Family
ID=16888552
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7229210A Pending JPH0971198A (ja) | 1995-09-06 | 1995-09-06 | 障害物確認装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0971198A (ja) |
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- 1995-09-06 JP JP7229210A patent/JPH0971198A/ja active Pending
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