JPH1142988A - Vehicle rear monitoring method and vehicle rear monitoring device - Google Patents
Vehicle rear monitoring method and vehicle rear monitoring deviceInfo
- Publication number
- JPH1142988A JPH1142988A JP9200048A JP20004897A JPH1142988A JP H1142988 A JPH1142988 A JP H1142988A JP 9200048 A JP9200048 A JP 9200048A JP 20004897 A JP20004897 A JP 20004897A JP H1142988 A JPH1142988 A JP H1142988A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- danger
- degree
- risk
- alarm sound
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車などの車両
に設置したビデオカメラによって後方及び側方を撮像し
た画像を用いて、車両の走行の際に後方および側方より
接近する車両を検知し運転者に警告を与えるための車両
用後側方監視装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention detects a vehicle approaching from the rear and side when the vehicle is running, using images captured by the video camera installed on the vehicle such as an automobile. The present invention relates to a vehicle rear side monitoring device for giving a warning to a driver.
【０００２】[0002]
【従来の技術】片側２車線以上の道路を車両が走行中に
車線変更する際、変更しようとする隣接車線を、自車よ
り速い速度で走行中の車両を見落した場合、大事故につ
ながる危険性が大である。また、自車と同じ車線を走行
中の後続車両がある場合、急接近してきた場合などに急
ブレーキをかけると追突される危険性があるため、近接
車両を認識しておく必要がある。2. Description of the Related Art When a vehicle changes lanes on a road having two or more lanes on one side, if a vehicle running at a faster speed than the own vehicle is overlooked on an adjacent lane to be changed, a large accident may occur. The danger is great. In addition, when there is a following vehicle traveling in the same lane as the own vehicle, if a sudden brake is applied when approaching suddenly, there is a risk of a collision, and it is necessary to recognize a nearby vehicle.
【０００３】隣接車線を走行中の車両および後続車両を
認識させる従来例としては特開平１−１８９２８９号公
報（車両情報表示装置）が提案されている。この特開平
１−１８９２８９号公報には、車両の後方及び側方をカ
メラによって撮影し、撮影された画像をモニタに表示さ
せることによって、隣接車線を走行中の車両および後続
車両を認識させるようにしている。As a conventional example for recognizing a vehicle traveling in an adjacent lane and a following vehicle, Japanese Patent Application Laid-Open No. 1-189289 (vehicle information display device) has been proposed. Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 1-189289 discloses a technique in which a rear side and a side of a vehicle are photographed by a camera, and the photographed images are displayed on a monitor so that a vehicle traveling in an adjacent lane and a following vehicle can be recognized. ing.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、撮影さ
れた画像をモニタに表示させることによって、隣接車線
を走行中の車両および後続車両を認識させる方法では、
運転者は運転中に度々モニタを見る動作が要求されるこ
とになるため、安全な走行を行う上で好ましくない。However, in the method of recognizing a vehicle traveling in an adjacent lane and a following vehicle by displaying a photographed image on a monitor,
The driver is often required to look at the monitor during driving, which is not preferable for safe driving.
【０００５】そこで、隣接車線を走行中の車両および後
続車両が自車に対して急接近してきたことを警告音によ
り運転者に知らせるようにすれば、運転者はモニタを見
なくても急接近してくる車両があることを知ることがで
きるので、走行安全上好ましい車両用後側方監視装置を
実現できると考えられる。[0005] Therefore, if the driver is informed by a warning sound that the vehicle running in the adjacent lane and the following vehicle have rapidly approached the own vehicle, the driver can quickly approach the vehicle without looking at the monitor. Since it is possible to know that there is a vehicle coming, it is considered that it is possible to realize a vehicle rear side monitoring device that is preferable in terms of driving safety.
【０００６】しかしながら、オーディオをかけながら運
転している場合には、上記警告音が聞こえにくくなり、
肝心の警報を聞き逃すおそれがある。[0006] However, when driving with audio, it becomes difficult to hear the above warning sound,
You may miss important alerts.
【０００７】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、隣接車線を走行中の車両および後続車両が自車に対
して急接近してきたことを運転者に良好に警告し得る車
両用後側方監視方法及びその装置を提案しようとするも
のである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above points, and is intended for a vehicle capable of satisfactorily alerting a driver that a vehicle traveling in an adjacent lane and a following vehicle has suddenly approached the own vehicle. A rear side monitoring method and a rear side monitoring method are proposed.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明により成された請求項１に記載の車両用後側方
監視方法は、走行している自車両から後側景を撮像し、
自車両に対して後方又は隣接車線から接近する車両を検
出して運転者にこのことを認識させる車両用後側方監視
方法において、自車両に対する後方車両又は隣接車線を
走行中の車両の相対的位置関係に基づいて危険度を判断
し、危険度が大きくなったとき、車内の他の音声出力を
下げて、危険度が大きくなったことを示す警報音を出力
するようにした。According to a first aspect of the present invention, there is provided a method for monitoring a rear side of a vehicle, comprising the steps of:
In a vehicle rear side monitoring method that detects a vehicle approaching from the rear lane or an adjacent lane to the own vehicle and allows the driver to recognize this, the relative position of the vehicle running in the rear lane or the adjacent lane to the own vehicle is The degree of danger is determined based on the positional relationship, and when the degree of danger increases, the other sound output in the vehicle is lowered to output an alarm sound indicating that the degree of danger has increased.
【０００９】また本発明により成された請求項５に記載
の車両用後側方監視装置は、図１の基本構成図に示すよ
うに、走行している自車両から後側景を撮像する撮像手
段２０を有し、当該撮像手段２０により撮像した画像に
基づいて自車両に対して後方又は隣接車線から接近する
車両を検出して運転者にこのことを認識させる車両用後
側方監視装置において、撮像手段２０により得られた画
像信号を用いて、自車両に対して前記後方又は隣接車線
から接近してくる車両を検出すると共に、当該接近の度
合いに応じてその危険度を判断する危険度判定手段２１
と、危険度判定手段２１により危険度が大きいことを表
す判定結果が得られたとき、音声信号再生装置やラジオ
等の音源２２からの音声信号によるスピーカ２４の出力
を下げる音量調整手段２３と、危険度判定手段２１によ
り危険度が大きいことを表す判定結果が得られたとき、
警報音を発生する警報音発生手段２５とを備えるように
した。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a vehicle rear side monitoring apparatus for imaging a rear side view from a running own vehicle as shown in FIG. A vehicle rear side monitoring device having means 20 for detecting a vehicle approaching from the rear or an adjacent lane to the own vehicle based on an image taken by the imaging means 20 and causing the driver to recognize this. A risk that detects a vehicle approaching the host vehicle from the rear or an adjacent lane using an image signal obtained by the imaging unit 20 and determines the risk according to the degree of the approach. Judgment means 21
And a sound volume adjusting means 23 for lowering the output of the speaker 24 by an audio signal from a sound source 22 such as an audio signal reproducing device or a radio when the risk degree determining means 21 obtains a determination result indicating that the risk is large; When the risk determination means 21 obtains a determination result indicating that the risk is high,
An alarm sound generating means 25 for generating an alarm sound is provided.
【００１０】以上の構成において、危険度判定手段２１
により危険度が大きいことを表す判定結果が得られる
と、音量調整手段２３によりコンパクトディスクの再生
音やラジオの音量が下げられた状態で、警報音発生手段
２５から警報音が出力される。この結果、運転者は警報
音を確実に聞き取ることができるようになる。In the above configuration, the risk determination means 21
When a determination result indicating that the degree of danger is large is obtained, an alarm sound is output from the alarm sound generation unit 25 in a state where the volume of the compact disk reproduction sound and the volume of the radio are reduced by the volume adjustment unit 23. As a result, the driver can reliably hear the warning sound.
【００１１】また本発明により成された請求項２に記載
の車両用後側方監視方法は、危険度が大きい方向を検出
し、危険度が大きい方向から警報音を出力するようにし
た。According to a second aspect of the invention, there is provided a vehicle rear side monitoring method for detecting a direction in which the degree of danger is large, and outputting an alarm sound from the direction in which the degree of danger is large.
【００１２】また本発明により成された請求項６に記載
の車両用後側方監視装置は、危険度判定手段２１は危険
度が大きい方向を検出すると共に、警報音発生手段２５
を車両内の複数位置に設置し、危険度判定手段２５によ
り危険度が大きいことが検出された方向に対応する位置
に設置された警報音発生手段２５から警報音を発生させ
るようにした。In the rear side monitoring apparatus for a vehicle according to the present invention, the danger determining means detects a direction in which the danger is large, and generates an alarm sound generating means.
Are installed at a plurality of positions in the vehicle, and an alarm sound is generated from the alarm sound generation means 25 installed at a position corresponding to the direction in which the danger level is detected by the danger level determination means 25.
【００１３】以上の構成において、例えば隣接左車線か
ら後続の車両が急接近してくるような場合には、危険度
判定手段２１によって隣接左車線方向の危険度が大きい
と判定され、運転者の左側に設置された警報音発生手段
２５から警報音が出力される。このように危険度が大き
いことが検出された方向に対応する位置に設置された警
報音発生手段２５から警報音が出力されれば、運転者は
警報音の聞こえてくる方向に基づいて危険度が大きい方
向を容易に認識できるようになる。In the above configuration, for example, when a following vehicle suddenly approaches from the adjacent left lane, the risk determining means 21 determines that the risk in the adjacent left lane direction is large, and An alarm sound is output from the alarm sound generation means 25 provided on the left side. If the warning sound is output from the warning sound generating means 25 installed at the position corresponding to the direction in which the high danger level is detected, the driver can determine the danger level based on the direction in which the warning sound is heard. Direction can be easily recognized.
【００１４】また本発明により成された請求項３に記載
の車両用後側方監視方法は、ウィンカ及びブレーキの作
動状態を監視し、ウィンカの作動した方向と危険度が大
きい方向が一致した場合、又はブレーキが作動しかつ後
方の危険度が大きい場合に、警報音を出力するようにし
た。According to a third aspect of the present invention, there is provided a method for monitoring a rear side of a vehicle, wherein the operation state of the blinker and the brake is monitored, and when the direction in which the blinker is operated coincides with the direction with a high degree of danger. Alternatively, an alarm sound is output when the brake is activated and the degree of danger behind is large.
【００１５】また本発明により成された請求項７に記載
の車両用後側方監視装置は、図１の基本構成図に示すよ
うに、ウィンカ作動信号やブレーキ作動信号等の車両制
御信号Ｓ１０に基づいて予測又は確認される車両の車線
変更方向及び制動状態と、危険度判定手段２１により危
険度が大きいことが検出された方向とを比較し、車線変
更方向と危険度が大きい方向が一致した場合、又はブレ
ーキが作動しかつ後方の危険度が大きい場合に、音量調
整手段２３を制御して音声信号再生装置やラジオ等の音
源２２からの音声信号によるスピーカ２４の出力を下げ
ると共に、警報音発生手段２５を制御して警報音を出力
させる比較制御手段２６を備えるようにした。A vehicle rear side monitoring apparatus according to a seventh aspect of the present invention is provided with a vehicle control signal S10 such as a blinker operation signal and a brake operation signal as shown in the basic configuration diagram of FIG. The lane change direction and the braking state predicted or confirmed based on the vehicle are compared with the direction in which the danger determination unit 21 detects that the danger is large, and the lane change direction matches the direction in which the danger is large. In the case, or when the brake is actuated and the rear danger is large, the volume control means 23 is controlled to reduce the output of the speaker 24 by the sound signal from the sound source 22 such as a sound signal reproducing device or a radio, and to output the alarm sound. A comparison control means 26 for controlling the generation means 25 to output an alarm sound is provided.
【００１６】以上の構成において、比較制御手段２６
は、例えば危険度判定手段２１によって隣接左車線方向
の危険度が大きいと判定されている状態で、左側のウィ
ンカが作動されている場合に、音量調整手段２３を制御
して音声信号再生装置やラジオ等の音源２２からの音声
信号によるスピーカ２４の出力を下げると共に、警報音
発生手段２５を制御して警報音を出力させる。この結
果、実際に危険な状況が予測されるような場合にのみ有
効に警報音を出力することができる。In the above configuration, the comparison control means 26
For example, in a state where the danger degree in the adjacent left lane direction is determined to be large by the danger degree determination means 21 and the left turn signal is operated, the volume control means 23 is controlled to control the audio signal reproducing device or The output of the speaker 24 based on the audio signal from the sound source 22 such as a radio is reduced, and the alarm sound generating means 25 is controlled to output the alarm sound. As a result, it is possible to output a warning sound effectively only when a dangerous situation is actually predicted.
【００１７】さらに本発明により成された請求項４に記
載の車両用後側方監視方法は、危険度を判断する際、所
定時間相前後する２コマの画像中の同一点の移動をオプ
ティカルフローとして検出し、後方車両又は隣接車線を
走行中の車両上の点に対して現れる画像内の無限遠点
（ＦＯＥ）から発散する方向のオプティカルフローのベ
クトルの大小によって危険度を判断するようにした。Further, in the vehicle rear side monitoring method according to the present invention, when judging the degree of danger, the movement of the same point in the images of two frames preceding and succeeding by a predetermined time is determined by the optical flow. And the degree of danger is determined based on the magnitude of the optical flow vector in the direction diverging from the point at infinity (FOE) in the image that appears for a point on the vehicle traveling in the following vehicle or an adjacent lane. .
【００１８】この結果、後方車両又は隣接車線を走行中
の車両との距離が小さい程、また相対速度が大きい程、
オプィカルフローが大きくなることに着目して、後方車
両又は隣接車線を走行中の車両上の点のオプティカルフ
ローの大きさにより危険を判断できるため、格別後続車
両との間の距離を測定するための距離計を設ける必要が
なくなる。As a result, as the distance to the vehicle behind or in the adjacent lane decreases, and as the relative speed increases,
Focusing on the increase in optical flow, the danger can be determined by the size of the optical flow at a point on the vehicle traveling in the following vehicle or in the adjacent lane, so that the distance between the vehicle and the following vehicle is measured. There is no need to provide a distance meter.
【００１９】[0019]
【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の一実
施形態を説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００２０】（１）構成 図２において、１は全体として実施の形態による車両用
後側方監視装置を示す。車両用後側方監視装置１は、例
えば車両の後方を向くようにリアウインドウ近傍に配置
されたビデオカメラ２により得られた画像信号Ｓ１を画
像処理部３に送出する。(1) Configuration In FIG. 2, reference numeral 1 denotes a vehicle rear side monitoring apparatus according to the embodiment as a whole. The rear side monitoring device 1 for a vehicle sends an image signal S1 obtained by a video camera 2 arranged near a rear window to face the rear of the vehicle, for example, to the image processing unit 3.
【００２１】ここで画像処理部３及び危険度判定部４
は、ビデオカメラ２により得られた画像信号Ｓ１を用い
て自車両に対して後方又は隣接車線から接近してくる車
両を検出すると共に、当該接近の度合いに応じてその危
険度を判断する危険度判定手段として設けられている。Here, the image processing unit 3 and the risk determination unit 4
Is a method of detecting a vehicle approaching the host vehicle from the rear or an adjacent lane using the image signal S1 obtained by the video camera 2, and determining the risk according to the degree of the approach. It is provided as determination means.
【００２２】すなわち画像処理部３は、撮像した後側景
の同一点の移動を、所定時間相前後する２コマの画像に
基づいてオプティカルフローとして求める。危険度判定
部４は、画像処理部３により求められたオプティカルフ
ローの速度ベクトルに基づいて、自車に対して急接近し
てくる車両の方向及びその危険度を算出し、当該算出結
果を危険度判定信号Ｓ２としてオーディオコントロール
ユニット５に送出する。なお画像処理部３及び危険度判
定部４の処理の詳細については後述する。That is, the image processing section 3 obtains the movement of the same point in the rear view taken as an optical flow based on the two frames that precede and follow by a predetermined time. The danger determining unit 4 calculates the direction of the vehicle approaching the own vehicle and the danger thereof based on the velocity vector of the optical flow obtained by the image processing unit 3 and determines the calculated result as the danger. It is sent to the audio control unit 5 as a degree determination signal S2. The details of the processing of the image processing unit 3 and the risk determination unit 4 will be described later.
【００２３】オーディオコントロールユニット５は、音
量調整手段及び警報音発生手段として設けられ、コンパ
クトディスクプレーヤ（ＣＤプレーヤ）やミニディスク
プレーヤ（ＭＤプレーヤ）、カセットテーププレーヤ等
でなる再生装置６からのオーディオ再生信号Ｓ３に基づ
いて右フロントスピーカ７Ａ、左フロントスピーカ７
Ｂ、右リアスピーカ７Ｃ及び左リアスピーカ７Ｄを駆動
することにより各スピーカ７Ａ〜７Ｄから再生オーディ
オ情報を出力する。The audio control unit 5 is provided as a volume adjusting means and an alarm sound generating means, and reproduces audio from a reproducing apparatus 6 such as a compact disk player (CD player), a mini disk player (MD player), a cassette tape player, or the like. Right front speaker 7A, left front speaker 7 based on signal S3
B, by driving the right rear speaker 7C and the left rear speaker 7D, reproduced audio information is output from each of the speakers 7A to 7D.
【００２４】加えて、オーディオコントロールユニット
５は、再生装置６からオーディオ再生信号Ｓ３を入力し
ているときに、危険度判定部４から危険であることを示
す危険度判定信号Ｓ２を入力すると、オーディオ再生信
号Ｓ３に基づく各スピーカ７Ａ〜７Ｄの出力音を小さく
すると共に、危険度判定部４によって危険度が大きいと
された方向のスピーカ７Ａ〜７Ｃ又は７Ｄから警報音を
出力するようになされている。In addition, when the audio control unit 5 receives the danger level determination signal S2 indicating danger from the danger level determination unit 4 while receiving the audio playback signal S3 from the playback device 6, the audio control unit 5 The output sound of each of the speakers 7A to 7D based on the reproduction signal S3 is reduced, and an alarm sound is output from the speaker 7A to 7C or 7D in the direction in which the danger is determined to be large by the danger determination unit 4. .
【００２５】これにより車両用後側方監視装置１におい
ては、例えば音楽を聴きながら運転している場合でも、
運転者は警報音を聞き逃すことがなくなる。また危険度
が大きい方向のスピーカ７Ａ〜７Ｃ又は７Ｄから警報音
が出力されるので、急接近してくる車両がどの方向から
来るのかを容易に認識できるようになる。Thus, in the vehicle rear side monitoring device 1, for example, even when driving while listening to music,
The driver will not miss the warning sound. In addition, since the warning sound is output from the speakers 7A to 7C or 7D in the direction with the higher degree of danger, it is possible to easily recognize from which direction a vehicle that is approaching suddenly comes.
【００２６】またオーディオコントロールユニット５
は、ウィンカ作動信号やブレーキ作動信号等に基づいて
予測又は確認される車両の車線変更方向及び制動状態と
危険度判定手段により危険度が大きいことが検出された
方向とを比較し、車線変更方向と危険度が大きい方向が
一致した場合、又はブレーキが作動しかつ後方の危険度
が大きい場合に、音量調整手段を制御して音声信号再生
装置やラジオ等の音源からの音声信号によるスピーカ出
力を下げると共に、警報音発生手段を制御して警報音を
出力させる比較制御手段として機能する。Audio control unit 5
The lane change direction is compared with the lane change direction and the braking state of the vehicle predicted or confirmed based on the blinker operation signal, the brake operation signal, and the like, and the direction in which the danger is determined to be large by the danger determination means. When the direction of the danger and the direction of the danger are the same, or when the brake is operated and the danger of the rear is large, the volume control means is controlled to output the speaker output by the audio signal from the audio signal reproducing device or the sound source from the radio or the like. At the same time, it functions as comparison control means for controlling the alarm sound generating means to output an alarm sound.
【００２７】すなわちオーディオコントロールユニット
５は、ウィンカ操作部８からのウィンカ操作信号Ｓ４及
びブレーキ操作部９からのブレーキ操作信号Ｓ５を車両
制御ユニット１０を介して入力し、ウィンカの操作され
た方向と危険度が大きい方向が一致した場合、又はブレ
ーキが操作されかつ後方の危険度が大きい場合にのみ、
それに対応するスピーカ７Ａ〜７Ｃ又は７Ｄから警報音
を出力するようになされている。なお、車両制御ユニッ
ト１０はウィンカ操作信号Ｓ４に基づいてウィンカラン
プを点滅させ、ブレーキ操作信号Ｓ５に基づいて制動装
置１２を駆動する。That is, the audio control unit 5 inputs the turn signal operation signal S4 from the turn signal operation unit 8 and the brake operation signal S5 from the brake operation unit 9 through the vehicle control unit 10, and determines the direction in which the turn signal is operated and the danger. Only when the direction with the higher degree matches, or when the brake is operated and the risk of rear is large,
The corresponding speaker 7A to 7C or 7D outputs an alarm sound. The vehicle control unit 10 blinks the blinker lamp based on the blinker operation signal S4, and drives the braking device 12 based on the brake operation signal S5.
【００２８】これにより車両用後側方監視装置１におい
ては、実際に危険な状況が予測されるような場合にのみ
有効に警報音を出力できるようになされている。すなわ
ち自車両に対して後方又は隣接車線から急接近してくる
車両があるからといって、このことのみで自車が実際上
危険な状況にあるかというとそうではない。実際に危険
なのは、後方から急接近してくる車両があるにもかかわ
らずブレーキを踏んだり、隣接車線から急接近してくる
車両があるにもかかわらずその車線に車線変更する場合
である。Thus, the vehicle rear side monitoring device 1 can effectively output an alarm sound only when a dangerous situation is actually predicted. In other words, just because there is a vehicle that approaches the host vehicle from behind or from the adjacent lane, it does not mean that the host vehicle is in a practically dangerous situation. Actually, there is a danger when the driver steps on the brakes even when there is a vehicle approaching rapidly from the rear, or changes lanes to the lane even when there is a vehicle approaching from an adjacent lane.
【００２９】車両用後側方監視装置１においては、この
ことを考慮して、単に危険度が大きくなったからといっ
て再生オーディオ出力の音量を下げて、警報音を出力す
るのではなく、ウィンカやブレーキの作動状態と危険度
の双方を監視し、運転者が実際に危険な状況に車両を操
作しようとしたタイミングで警報音を出力し得るように
なされている。In consideration of this, the rear side monitoring apparatus 1 for a vehicle does not lower the volume of the reproduced audio output and output an alarm sound just because the degree of danger increases, It monitors both the operating state and the degree of danger of brakes and brakes, and can output an alarm sound at the timing when the driver actually tries to operate the vehicle in a dangerous situation.
【００３０】（２）危険度の算出 次に危険度判定手段としての画像処理部３及び危険度判
定部４による危険度の判定処理について詳述する。図３
（ａ）は、ビデオカメラ２によって得られる後側景画像
の変化を説明するための図であり、（ｂ）は（ａ）に示
す自車両を含む状況においてビデオカメラ２が時間ｔで
撮像した画像、（ｃ）は時間ｔ＋Δｔで撮像した画像を
それぞれ示す。(2) Calculation of Risk Level Next, the risk determination processing by the image processing unit 3 and the risk determination unit 4 as the risk determination unit will be described in detail. FIG.
(A) is a figure for explaining a change of the back side view picture obtained by video camera 2, and (b) is an image which video camera 2 imaged at time t in a situation including own vehicle shown in (a). (C) shows an image captured at time t + Δt.
【００３１】今、自車両は平坦な道を直進しているとす
ると、例えば後方に見える（ａ）に示される道路標識及
び建物に注目すると、ビデオカメラ２からは、時間の経
過により時間ｔ、時間ｔ＋Δｔにおいて、（ｂ）、
（ｃ）に示されるような画像が得られる。この２枚の画
像において対応する点を捜しそれらを結ぶと（ｄ）に示
されるような速度ベクトルが得られる。これがオプティ
カルフローである。また、後続車両が接近する場合は図
３（ｄ）で示すオプティカルフローの速度ベクトルの方
向は逆になる。Now, assuming that the vehicle is traveling straight on a flat road, for example, focusing on a road sign and a building shown in FIG. At time t + Δt, (b),
An image as shown in (c) is obtained. By searching for corresponding points in these two images and connecting them, a velocity vector as shown in (d) is obtained. This is the optical flow. When the following vehicle approaches, the direction of the velocity vector of the optical flow shown in FIG. 3D is reversed.
【００３２】ここでこれらオプティカルフローは、画像
内のＦＯＥ（Focus of Expansion）とよばれる１点から
放射状に現れる。ＦＯＥとは、無限遠点又は消失点と呼
ばれ、車両が直進している場合画像上において自車両の
進行方向の正反対方向を示す１点に対応する。このよう
に、自車両が走行している場合に求められるオプティカ
ルフローは、ＦＯＥから放射状の方向である。ここで後
続または隣接車線を走行中の車両から発せられたオプテ
ィカルフローは、自車両に対する後続または隣接車両の
位置、相対速度からなる情報を含んでおり、オプティカ
ルフローが長く、かつその方向がＦＯＥより発散する場
合は危険度が高いと考えられる。Here, these optical flows appear radially from one point called an FOE (Focus of Expansion) in the image. The FOE is called an infinity point or a vanishing point, and corresponds to one point indicating a direction directly opposite to a traveling direction of the own vehicle on an image when the vehicle is traveling straight. As described above, the optical flow required when the host vehicle is traveling is in a radial direction from the FOE. Here, the optical flow emitted from a vehicle traveling in the following or adjacent lane includes information including the position and the relative speed of the following or adjacent vehicle with respect to the own vehicle, the optical flow is long, and the direction is longer than that of the FOE. If diverging, the risk is considered to be high.
【００３３】次に、その詳細を図４を参照して説明す
る。同図の光学的配置おいて、２Ａはビデオカメラ２の
レンズ、２Ｂはビデオカメラのイメージプレーン、ｆは
レンズ２Ａからイメージプレーン２Ｂまでの距離、Ｐ
（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は後続車両上の任意の１点、ｐ（ｘ，
ｙ）はイメージプレーン２Ｂ上の点Ｐに対応する点とす
ると、３角形の相似の比から ｘ＝ｆ・Ｘ／Ｚ ……（２） となる。Next, the details will be described with reference to FIG. In the optical arrangement shown in the figure, 2A is the lens of the video camera 2, 2B is the image plane of the video camera, f is the distance from the lens 2A to the image plane 2B, P
(X, Y, Z) is an arbitrary point on the following vehicle, p (x,
Assuming that y) is a point corresponding to the point P on the image plane 2B, x = f × X / Z (2) from the similarity ratio of the triangle.
【００３４】この式を変形して、時間微分すると、 Ｘ’＝（Δｘ／Δｔ・Ｚ＋ｘ・Ｚ’）／ｆ ……（３） となる。また、オプティカルフローのｘ方向成分ｕとは ｕ＝Δｘ／Δｔ ……（４） であるので、これを用いて Ｚ＝（ｆ・Ｘ’−ｘ・Ｚ’）／ｕ ……（５） となる。By transforming this equation and differentiating it over time, X '= (Δx / ΔtZ + xZ') / f (3) Further, since the x-direction component u of the optical flow is u = Δx / Δt (4), using this, Z = (fX′−xZ ′) / u (5) Become.
【００３５】ここで Ｚ’＝後続車両ないし隣接車線を走行中の車両と自車両との相対速度＝−α ……（６） であるから上式（５）は Ｚ＝（ｆ・Ｘ’＋ｘα）／ｕ ……（７） となる。よってオプティカルフローのｘ方向成分ｕは ｕ＝（ｆ・Ｘ’＋ｘα）／Ｚ ……（８） となる。Ｙについても同様に求まる。Here, Z '= the relative speed between the following vehicle or the vehicle traveling in the adjacent lane and the own vehicle = -α (6) Therefore, the above equation (5) gives Z = (f × X ′ + xα). ) / U (7) Therefore, the x-direction component u of the optical flow is as follows: u = (f · X ′ + xα) / Z (8) The same applies to Y.
【００３６】よって上式（８）より、Ｚが小、すなわち
後続車両又は隣接車線を走行中の車両までの距離が小で
ある程、又はαが大、すなわち相対速度が大である程、
オプティカルフローのｘ成分は大きくなる。これはＹ方
向についても同様である。従って、オプティカルフロー
は後続車両などとの距離が小な程、更に相対速度が大な
程長くなり、これよりオプティカルフローの方向がＦＯ
Ｅに対して発散し、その長さが短いときより長いときの
方が相対的に後続車両又は隣接車両に対する危険度が大
きいと考えられる。Therefore, from the above equation (8), as Z becomes smaller, that is, as the distance to the following vehicle or a vehicle traveling in the adjacent lane becomes smaller, or as α becomes larger, that is, as the relative speed becomes larger,
The x component of the optical flow increases. This is the same for the Y direction. Accordingly, the optical flow becomes longer as the distance to the following vehicle or the like becomes smaller and further as the relative speed becomes larger, and the direction of the optical flow becomes FO.
It is considered that the risk for the following vehicle or the adjacent vehicle is relatively greater when the light diverges from E and the length is longer than when the length is shorter.
【００３７】この実施形態では、オプティカルフローが
ＦＯＥから放射状の向きに求められるということを利用
し、高速にオプティカルフローを求めるようにしてお
り、その方法を図５に基づいて以下説明する。In this embodiment, the fact that the optical flow is obtained in the radial direction from the FOE is used to obtain the optical flow at a high speed. The method will be described below with reference to FIG.
【００３８】図５は、高速にオプティカル・フローを求
める方法の一例を示した図である。まず、始めに時間ｔ
での画像において着目する一点に対しＦＯＥから放射状
の方向に窓を設定する（図５（ａ））。次に、時間ｔ＋
Δｔでの画像において、窓をＦＯＥから放射状の方向に
一点ずつ移動しながら、時間ｔでの窓との輝度差の絶対
値の総和を求める。そして総和が最小になったときの窓
の移動量が、着目する一点の速度ベクトルとして求めら
れる（図５（ｂ））。なお、上記輝度差は、窓を構成す
る各画素について、例えば（ａ）及び（ｂ）に●で示す
対応する位置の画素間のものである。FIG. 5 is a diagram showing an example of a method for quickly obtaining an optical flow. First, time t
A window is set in a radial direction from the FOE with respect to one point of interest in the image at (5) (FIG. 5A). Next, at time t +
In the image at Δt, the window is moved one point at a time in the radial direction from the FOE, and the sum of the absolute values of the luminance differences from the window at time t is obtained. Then, the moving amount of the window when the sum is minimized is obtained as a speed vector of a point of interest (FIG. 5B). The luminance difference is, for each pixel constituting the window, for example, between pixels at corresponding positions indicated by ● in (a) and (b).
【００３９】以上のような処理を時間ｔの画像の全ての
点において繰り返し行うことにより、画像全体のオプテ
ィカルフローを求めることができる。また、窓内の画素
を走査して、着目する点を抽出し、抽出された点を結ん
でオプティカルフローを求めるようにしても良い。By repeating the above-described processing at all points of the image at time t, the optical flow of the entire image can be obtained. Alternatively, a pixel in the window may be scanned to extract a point of interest, and the extracted points may be connected to obtain an optical flow.
【００４０】次に、危険度を求める方法について説明す
る。オプティカルフローの方向がＦＯＥに向う方向なら
ば後続車両の速度が自車両の速度より遅く、自車両から
離れていくことを示しており、反対にオプティカルフロ
ーの方向がＦＯＥに対して発散する方向である場合は自
車両に接近していることを示している。Next, a method of obtaining the degree of risk will be described. If the direction of the optical flow is the direction toward the FOE, it indicates that the speed of the following vehicle is lower than the speed of the own vehicle and is away from the own vehicle, and conversely, the direction of the optical flow is diverging with respect to the FOE. In some cases, it indicates that the vehicle is approaching.
【００４１】また、設定した領域内で撮影された風景や
路面上のマーク等によって生ずるオプティカルフローの
方向は全てＦＯＥに向う方向となり、接近する後続車両
と容易に区別できる。したがって、例えば、オプティカ
ルフローの方向がＦＯＥから発散するものに対して、そ
の長さに重み付けをし、重み付けをした値が或る閾値を
越えたら危険と判断される。また、閾値を数レベル設定
しておき、危険度のレベルを判断することもできる。The direction of the optical flow generated by the landscape photographed in the set area, the mark on the road surface, or the like is all toward the FOE, and can be easily distinguished from the approaching following vehicle. Therefore, for example, for those whose optical flow direction diverges from the FOE, the length is weighted, and if the weighted value exceeds a certain threshold value, it is determined to be dangerous. In addition, several levels of thresholds can be set, and the level of risk can be determined.
【００４２】因みに、この実施形態の車両用後側方監視
装置１では、危険度を自車の後方、右隣接車線及び左隣
接車線で判定するため、画像処理部３においてこれら３
つの領域それぞれについてオプティカルフローを作成
し、危険度判定部４においてこれらのオプティカルフロ
ーを用いて３つの領域の危険度をそれぞれ判定するよう
になされている。In the vehicle rear side monitoring apparatus 1 of this embodiment, the image processing unit 3 determines the degree of danger based on the rear, right adjacent lane, and left adjacent lane of the vehicle.
An optical flow is created for each of the three regions, and the risk determination unit 4 determines the risk of each of the three regions using these optical flows.
【００４３】ここで画像処理部３及び危険度判定部４に
よる危険度判定処理の手順を要約して示すと、図６のよ
うになる。まず、ステップＳＰ１において画像処理部３
がビデオカメラ２から時間ｔでの画像を取り込み、次に
ステップＳＰ２において時間ｔ＋Δｔでの画像を取り込
む。その後ステップＳＰ３においてＦＯＥの設定を行
う。その後ステップＳＰ４に進んで設定した領域内でＦ
ＯＥから発散する方向のオプティカルフローのみを求
め、次のステップＳＰ５において危険度判定部４が重み
付けした値によって危険度を計算する。Here, the procedure of the risk determination process by the image processing unit 3 and the risk determination unit 4 is summarized as shown in FIG. First, in step SP1, the image processing unit 3
Captures the image at time t from the video camera 2, and then captures the image at time t + Δt in step SP2. After that, the FOE is set in step SP3. Then, the process proceeds to step SP4, where F is set in the set area.
Only the optical flow in the direction diverging from the OE is obtained, and in the next step SP5, the risk degree is calculated by the risk degree determination unit 4 using the weighted value.
【００４４】（３）動作 以上の構成において、車両用後側方監視装置１は、図７
に示すような後側方監視処理手順を実行することによ
り、自車の後方又は隣接車線後方から急接近してくる車
両があった場合に、運転者に確実かつ的確なタイミング
でこのことを知らせるようになっている。(3) Operation In the above configuration, the rear side monitoring device 1 for a vehicle is configured as shown in FIG.
By executing the rear side monitoring processing procedure as shown in the above, when there is a vehicle approaching rapidly from behind the own vehicle or from the rear of an adjacent lane, the driver is notified of this at a reliable and accurate timing. It has become.
【００４５】すなわちステップＳＰ１０で処理を開始す
ると、先ず画像処理部３及び危険度判定部４によって、
ステップＳＰ１１でオプティカルフローを作成し、当該
オプティカルフローのベクトルに基づいて危険度を求め
た後、ステップＳＰ１２で閾値判定を行うことにより危
険な状態であるか否か（すなわち急接近してくる車両が
あるか否か）を判断する。そしてステップＳＰ１２で危
険な状態でないと判断した場合にはステップＳＰ１１に
戻り、危険な状態であると判断した場合にはステップＳ
Ｐ１３に移る。That is, when the process is started in step SP10, first, the image processing unit 3 and the risk determination unit 4
An optical flow is created in step SP11, a risk is determined based on the vector of the optical flow, and a threshold determination is performed in step SP12 to determine whether or not the vehicle is in a dangerous state (that is, if the vehicle approaching rapidly approaches Is determined). If it is determined in step SP12 that the state is not dangerous, the process returns to step SP11. If it is determined that the state is dangerous, step S11 is performed.
Move to P13.
【００４６】ステップＳＰ１３では、ステップＳＰ１２
において危険な状態であるとされた方向を判断し、その
方向が左隣接車線の方向であった場合にはステップＳＰ
１４に移り、後方であった場合にはステップＳＰ１５に
移り、右隣接車線の方向であった場合にはステップＳＰ
１６に移る。In step SP13, step SP12
In step SP, the direction determined to be dangerous is determined, and if the direction is the direction of the left adjacent lane, step SP
14, if the vehicle is behind, the process proceeds to step SP15. If the vehicle is in the direction of the right adjacent lane, the process proceeds to step SP15.
Move to 16.
【００４７】ステップＳＰ１４では、オーディオコント
ロールユニット５に入力されるウィンカ作動信号に基づ
いて左側のウィンカが作動状態にあるか否かを判断し、
作動状態にある場合にはステップＳＰ１７に移る。また
ステップＳＰ１５では、オーディオコントロールユニッ
ト５に入力されるブレーキ作動信号に基づいてブレーキ
が作動状態にあるか否かを判断し、作動状態にある場合
にはステップＳＰ１８に移る。さらにステップＳＰ１６
では、右側のウィンカが作動状態にあるか否かを判断
し、作動状態にある場合にはステップＳＰ１９に移る。
これに対して、ステップＳＰ１４、ＳＰ１５又はＳＰ１
６で否定結果が得られた場合にはステップＳＰ１１に戻
る。In step SP14, it is determined whether or not the left blinker is in operation based on the blinker operation signal input to the audio control unit 5.
If it is in the operating state, the process moves to step SP17. In step SP15, it is determined whether or not the brake is in operation based on the brake operation signal input to the audio control unit 5. If the brake is in operation, the process proceeds to step SP18. Step SP16
Then, it is determined whether or not the right winker is in the operating state, and if it is in the operating state, the process proceeds to step SP19.
On the other hand, step SP14, SP15 or SP1
If a negative result is obtained in step 6, the process returns to step SP11.
【００４８】車両用後側方監視装置１はステップＳＰ１
７、ＳＰ１８又はＳＰ１９に移ると、オーディオコント
ロールユニット５によって、現在各スピーカ７Ａ〜７Ｄ
から出力している再生オーディオの音量を下げる。続い
て車両用後側方監視装置１はステップＳＰ１７の後、ス
テップＳＰ２０に移ると、オーディオコントロールユニ
ット５によって左フロントスピーカ７Ｂから警報音を出
力させる。同様に、ステップＳＰ１８の後ステップＳＰ
１８に移るとリアスピーカ７Ｃ、７Ｄから警報音を出力
させ、ステップＳＰ１９の後ステップＳＰ２２に移ると
右フロントスピーカ７Ａから警報音を出力させる。The rear side monitoring device 1 for a vehicle starts at step SP1.
7, SP18 or SP19, the audio control unit 5 causes the speakers 7A to 7D
Decrease the volume of the playback audio output from. Subsequently, the vehicle rear side monitoring device 1 proceeds to step SP20 after step SP17, and causes the audio control unit 5 to output an alarm sound from the left front speaker 7B. Similarly, after step SP18, step SP
When the process proceeds to step 18, an alarm sound is output from the rear speakers 7C and 7D, and when the process proceeds to step SP22 after step SP19, an alarm sound is output from the right front speaker 7A.
【００４９】車両用後側方監視装置１は、ステップＳＰ
２０、ＳＰ２１又はＳＰ２２の処理の後ステップＳＰ２
３に移り、ここでビデオカメラ２によって撮像されてい
る画像を基に自車に接近してくる車両が無くなったか否
か判断し、無くならない場合にはステップＳＰ１１に戻
り、無くなった場合はステップＳＰ２４で各スピーカ７
Ａ〜７Ｄの再生オーディオの音量を元に戻した後ステッ
プＳＰ１１に戻る。The rear side monitoring device 1 for a vehicle performs step SP
Step SP2 after the processing of 20, SP21 or SP22
Then, it is determined whether or not there are no more vehicles approaching the own vehicle based on the image captured by the video camera 2. If not, the process returns to step SP11. With each speaker 7
After returning the volume of the reproduced audio of A to 7D to the original level, the process returns to step SP11.
【００５０】（４）効果 以上の構成によれば、自車両に対して後方又は隣接車線
後方から急接近してくる車両を検出して警告音を鳴らす
場合に、車内の他の音声出力を下げて警報音を鳴らすよ
うにしたことにより、運転者は警報音を確実に聞き取る
ことができるようになる。かくして、隣接車線を走行中
の車両および後続車両が自車に対して急接近してきたこ
とを運転者に良好に警告し得る車両用後側方監視装置１
を実現できる。(4) Effect According to the above configuration, when a vehicle which is approaching the vehicle from behind or behind an adjacent lane is detected and an alarm is sounded, the other sound output in the vehicle is reduced. As a result, the driver can reliably hear the alarm sound. In this manner, the vehicle rear side monitoring device 1 which can satisfactorily warn the driver that the vehicle running in the adjacent lane and the following vehicle are approaching the own vehicle rapidly.
Can be realized.
【００５１】また危険度が大きい方向から警報音を鳴ら
すようにしたことにより、運転者に危険度が大きい方向
を容易に認識させることができるようになる。Further, since the warning sound is emitted from the direction with the higher risk, the driver can easily recognize the direction with the higher risk.
【００５２】さらにウィンカ及びブレーキの作動状態を
監視し、ウィンカの作動した方向と危険度が大きい方向
が一致した場合、又はブレーキが作動しかつ後方の危険
度が大きい場合に、警報音を鳴らすようにしたことによ
り、実際に危険な状況が予測されるような場合にのみ有
効に警報音を鳴らすことができるようになる。Further, the operation states of the blinker and the brake are monitored, and an alarm sound is issued when the direction in which the blinker is operated and the direction with a high danger coincide with each other, or when the brake is operated and the danger in the rear is large. As a result, the warning sound can be effectively sounded only when a dangerous situation is actually predicted.
【００５３】（５）他の実施形態 なお上述の実施形態においては、自車の車線変更方向及
び制動状態をウィンカ作動信号及びブレーキ作動信号に
基づいて監視するようにした場合について述べたが、本
発明はこれに限らず、例えば白線に対する自車両の変位
に基づいて車線変更方向を監視したり、エンジンブレー
キのかかり具合いに基づいて制動状態を監視するように
してもよい。(5) Other Embodiments In the above-described embodiment, a case has been described in which the lane change direction and the braking state of the own vehicle are monitored based on the blinker operation signal and the brake operation signal. The present invention is not limited to this. For example, the lane change direction may be monitored based on the displacement of the host vehicle with respect to the white line, or the braking state may be monitored based on how the engine brake is applied.
【００５４】また上述の実施形態においては、オーディ
オコントロールユニット５及びオーディオ信号を出力す
るために予め設けられたスピーカ７Ａ〜７Ｄを警報音発
生手段としても用いる場合について述べたが、本発明は
これに限らず、警報音発生手段を別途設けるようにして
もよい。In the above-described embodiment, the case has been described where the audio control unit 5 and the speakers 7A to 7D provided in advance for outputting the audio signal are also used as the alarm sound generating means. The present invention is not limited to this, and an alarm sound generating means may be separately provided.
【００５５】さらに上述の実施形態においては、危険度
判定手段として画像処理部３及び危険度判定部４を設
け、所定時間相前後する２コマの画像中の同一点の移動
をオプティカルフローとして検出し、前記後方車両又は
隣接車線を走行中の車両上の点に対して現れる画像内の
無限遠点（ＦＯＥ）から発散する方向のオプティカルフ
ローのベクトルの大小によって危険度を判断するように
した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、要
は自車両に対する後方車両又は隣接車線を走行中の車両
の相対的位置関係に基づいて危険度を判定できるような
ものであればどのような危険度判定処理を行ってもよ
い。Further, in the above-described embodiment, the image processing section 3 and the risk determining section 4 are provided as the risk determining means, and the movement of the same point in the two frames before and after the predetermined time is detected as an optical flow. A case in which the degree of danger is determined based on the magnitude of an optical flow vector in a direction diverging from a point at infinity (FOE) in an image appearing at a point on a vehicle traveling in the following vehicle or an adjacent lane. However, the present invention is not limited to this, and the point is that any danger can be determined based on the relative positional relationship between the vehicle behind and the vehicle running in the adjacent lane with respect to the own vehicle. A degree determination process may be performed.
【００５６】[0056]
【発明の効果】上述のように請求項１及び請求項５の発
明によれば、隣接車線を走行中の車両および後続車両が
自車に対して急接近してきたことを運転者に確実に認識
させることができる車両用後側方監視方法及び車両用電
源供給装置を実現し得る。As described above, according to the first and fifth aspects of the present invention, the driver can reliably recognize that the vehicle traveling in the adjacent lane and the following vehicle have suddenly approached the own vehicle. It is possible to realize a vehicle rear side monitoring method and a vehicle power supply device that can be performed.
【００５７】また請求項２及び請求項６の発明によれ
ば、運転者に危険度の大きい方向を確実かつ容易に認識
させることができる車両用後側方監視方法及び車両用電
源供給装置を実現し得る。According to the second and sixth aspects of the present invention, a vehicle rear side monitoring method and a vehicle power supply device capable of making a driver surely and easily recognize a direction with a high degree of danger are realized. I can do it.
【００５８】また請求項３又は請求項７の発明によれ
ば、実際に危険な状況が予測されるような的確なタイミ
ングで警報音を出力することができるので、運転者の安
全運転に一段と寄与することができる車両用後側方監視
方法及び車両用電源供給装置を実現し得る。According to the third or seventh aspect of the present invention, a warning sound can be output at an accurate timing at which a dangerous situation is actually predicted, which further contributes to the safe driving of the driver. And a vehicle power supply device.
【００５９】さらに請求項４の発明によれば、比較的簡
単な構成でかつ高速に危険度を求めることができるの
で、遅れのない的確なタイミングで警報音を出力するこ
とができる車両用後側方監視方法を実現し得る。According to the fourth aspect of the present invention, since the danger can be obtained at a high speed with a relatively simple configuration, the alarm sound can be output at an accurate timing with no delay. Monitoring method can be realized.
【図１】本発明による車両用後側方監視装置の基本構成
を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a basic configuration of a vehicle rear side monitoring device according to the present invention.
【図２】実施形態による車両用後側方監視装置の構成を
示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle rear side monitoring device according to an embodiment.
【図３】図２のビデオカメラが撮像する前景、画像及び
得られるオプティカルフローを示す略線図である。FIG. 3 is a schematic diagram illustrating a foreground, an image, and an obtained optical flow captured by the video camera in FIG. 2;
【図４】障害物などの検出の仕方の説明に供する略線図
である。FIG. 4 is a schematic diagram for explaining a method of detecting an obstacle or the like;
【図５】オプティカルフローの求め方の説明に供する略
線図である。FIG. 5 is a schematic diagram for explaining a method of obtaining an optical flow.
【図６】危険度を求める際の処理手順を示すフローチャ
ートである。FIG. 6 is a flowchart illustrating a processing procedure for determining a degree of risk.
【図７】実施形態による車両用後側方監視装置の動作の
説明に供するフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart for explaining the operation of the vehicle rear side monitoring device according to the embodiment;
２０（２） 撮像手段（ビデオカメラ） ２１（３、４） 危険度判定手段（画像処理
部、危険度判定部） ２２（６） 音源（再生装置） ２３（５） 音量調整手段（オーディオ
コントロールユニット） ２４（７Ａ〜７Ｄ） スピーカ ２５（５、７Ａ〜７Ｄ） 警報音発生手段（オーディ
オコントロールユニット、スピーカ） ２６（５） 比較制御手段（オーディオ
コントロールユニット） Ｓ１０ 車両制御信号20 (2) Imaging means (video camera) 21 (3, 4) Risk determination means (image processing section, risk determination section) 22 (6) Sound source (playback device) 23 (5) Volume adjustment means (audio control unit) 24 (7A to 7D) Speaker 25 (5, 7A to 7D) Alarm sound generation means (audio control unit, speaker) 26 (5) Comparison control means (audio control unit) S10 Vehicle control signal
Claims (7)
し、自車両に対して後方又は隣接車線から接近する車両
を検出して運転者にこのことを認識させる車両用後側方
監視方法において、 自車両に対する前記後方車両又は隣接車線を走行中の車
両の相対的位置関係に基づいて危険度を判断し、 前記危険度が大きくなったとき、車内の他の音声出力を
下げて、前記危険度が大きくなったことを示す警報音を
出力することを特徴とする車両用後側方監視方法。1. An image of a rear view of a running own vehicle, a vehicle which detects a vehicle approaching from the rear or an adjacent lane with respect to the own vehicle, and allows a driver to recognize the rear view. In the method, the degree of danger is determined based on a relative positional relationship of the vehicle traveling in the rear lane or the adjacent lane with respect to the own vehicle, and when the degree of danger increases, other audio outputs in the vehicle are reduced, A rear side monitoring method for a vehicle, comprising outputting an alarm sound indicating that the degree of danger has increased.
とを特徴とする請求項１に記載の車両用後側方監視方
法。2. The rear side monitoring method for a vehicle according to claim 1, wherein a direction in which the degree of danger is large is detected, and the warning sound is output from the direction in which the degree of danger is large.
し、 ウィンカの作動した方向と前記危険度が大きい方向が一
致した場合、又はブレーキが作動しかつ後方の危険度が
大きい場合に、前記警報音を出力することを特徴とする
請求項１又は請求項２に記載の車両用後側方監視方法。3. The operation of the blinker and the brake is monitored, and when the direction in which the blinker is actuated and the direction of the higher danger coincide, or when the brake is operated and the rear danger is higher, the alarm sound is issued. 3. The method for monitoring a rear side of a vehicle according to claim 1, wherein the method further comprises:
プティカルフローとして検出し、前記後方車両又は隣接
車線を走行中の車両上の点に対して現れる画像内の無限
遠点（ＦＯＥ）から発散する方向のオプティカルフロー
のベクトルの大小によって危険度を判断することを特徴
とする請求項１、請求項２又は請求項３に記載の車両用
後側方監視方法。4. When determining the degree of danger, a movement of the same point in two frames before and after a predetermined time is detected as an optical flow, and the movement of the same point is determined as a point on a vehicle traveling in the following vehicle or an adjacent lane. 4. The vehicle according to claim 1, wherein the degree of danger is determined based on the magnitude of an optical flow vector in a direction diverging from a point at infinity (FOE) in an image appearing on the vehicle. Rear side monitoring method.
る撮像手段を有し、 当該撮像手段により撮像した画像に基づいて自車両に対
して後方又は隣接車線から接近する車両を検出して運転
者にこのことを認識させる車両用後側方監視装置におい
て、 前記撮像手段により得られた画像信号を用いて、自車両
に対して前記後方又は隣接車線から接近してくる車両を
検出すると共に、当該接近の度合いに応じてその危険度
を判断する危険度判定手段と、 前記危険度判定手段により危険度が大きいことを表す判
定結果が得られたとき、音声信号再生装置やラジオ等の
音源からの音声信号によるスピーカ出力を下げる音量調
整手段と、 前記危険度判定手段により危険度が大きいことを表す判
定結果が得られたとき、警報音を発生する警報音発生手
段とを具えることを特徴とする車両用後側方監視装置。5. An image pickup means for picking up an image of a rear view from a running own vehicle, and detecting a vehicle approaching from the rear or an adjacent lane to the own vehicle based on an image picked up by the image pickup means. A rear side monitoring device for a vehicle that allows a driver to recognize this by detecting an approaching vehicle from the rear or an adjacent lane to the own vehicle using an image signal obtained by the imaging unit. Along with the risk determining means for determining the degree of danger according to the degree of approach, when a result indicating that the degree of danger is large is obtained by the risk determining means, an audio signal reproducing device, a radio, or the like Volume adjustment means for lowering a speaker output by an audio signal from a sound source; and alarm sound generation means for generating an alarm sound when a judgment result indicating that the danger is large is obtained by the danger determination means. Vehicular rear side monitoring apparatus characterized by comprising.
きい方向を検出すると共に、前記警報音発生手段は、車
両内の複数位置に設置され、 前記危険度判定手段により危険度が大きいことが検出さ
れた方向に対応する位置に設置された前記警報音発生手
段から前記警報音を発生させるようにしたことを特徴と
する請求項５に記載の車両用後側方監視装置。6. The risk determining means detects a direction in which the risk is large, and the warning sound generating means is installed at a plurality of positions in the vehicle, and the risk determining means determines that the risk is large. 6. The rear side monitoring device for a vehicle according to claim 5, wherein the warning sound is generated from the warning sound generating means provided at a position corresponding to the direction in which the vehicle is detected.
の車両制御信号に基づいて予測又は確認される車両の車
線変更方向及び制動状態と、前記危険度判定手段により
危険度が大きいことが検出された方向とを比較し、車線
変更方向と前記危険度が大きい方向が一致した場合、又
はブレーキが作動しかつ後方の危険度が大きい場合に、
前記音量調整手段を制御して音声信号再生装置やラジオ
等の音源からの音声信号によるスピーカ出力を下げると
共に、前記警報音発生手段を制御して前記警報音を出力
させる比較制御手段を具えることを特徴とする請求項５
又は請求項６に記載の車両用後側方監視装置。7. A lane change direction and a braking state of a vehicle predicted or confirmed based on a vehicle control signal such as a blinker operation signal or a brake operation signal, and a high degree of danger is detected by the danger degree determination means. Comparing the direction, if the lane change direction and the direction with the higher risk match, or if the brake is activated and the rear risk is higher,
Comparing control means for controlling the volume adjusting means to reduce the speaker output based on an audio signal from a sound source such as an audio signal reproducing device or a radio and controlling the alarm sound generating means to output the alarm sound. 6. The method according to claim 5, wherein
Or a rear side monitoring device for a vehicle according to claim 6.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9200048A JPH1142988A (en) | 1997-07-25 | 1997-07-25 | Vehicle rear monitoring method and vehicle rear monitoring device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9200048A JPH1142988A (en) | 1997-07-25 | 1997-07-25 | Vehicle rear monitoring method and vehicle rear monitoring device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1142988A true JPH1142988A (en) | 1999-02-16 |
Family
ID=16417970
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9200048A Pending JPH1142988A (en) | 1997-07-25 | 1997-07-25 | Vehicle rear monitoring method and vehicle rear monitoring device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1142988A (en) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3300340B2 (en) * | 1999-09-20 | 2002-07-08 | 松下電器産業株式会社 | Driving support device |
| JP2002279598A (en) * | 2001-03-22 | 2002-09-27 | Toshiba Corp | Drive supporting device for vehicle |
| US6501056B1 (en) | 1998-04-28 | 2002-12-31 | E. Tec Corporation | Carbon heating element and method of manufacturing the same |
| JP2005134971A (en) * | 2003-10-28 | 2005-05-26 | Fujitsu Ten Ltd | Driving support apparatus |
| JP2009262738A (en) * | 2008-04-24 | 2009-11-12 | Mazda Motor Corp | Lane departure alarm device of vehicle |
| WO2014017317A1 (en) | 2012-07-27 | 2014-01-30 | 日産自動車株式会社 | Three-dimensional object detection device and foreign object detection device |
| JP2015008453A (en) * | 2013-05-29 | 2015-01-15 | 京セラ株式会社 | Camera device and warning method |
| WO2021246014A1 (en) * | 2020-06-02 | 2021-12-09 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06219227A (en) * | 1993-01-26 | 1994-08-09 | Mazda Motor Corp | Warning device for vehicle |
| JPH0723651U (en) * | 1993-10-14 | 1995-05-02 | いすゞ自動車株式会社 | Lane departure warning device |
| JPH092152A (en) * | 1995-06-16 | 1997-01-07 | Fuji Heavy Ind Ltd | Alarm device |
| JPH097096A (en) * | 1995-06-20 | 1997-01-10 | Alpine Electron Inc | Indicating method for emergency vehicle approach notifying |
| JPH0918863A (en) * | 1995-06-26 | 1997-01-17 | Yazaki Corp | Vehicle rear side monitoring device |
| JPH0971198A (en) * | 1995-09-06 | 1997-03-18 | Mazda Motor Corp | Obstacle confirming device |
| JPH0986314A (en) * | 1995-09-27 | 1997-03-31 | Yazaki Corp | Back and side direction monitor device for vehicle |
-
1997
- 1997-07-25 JP JP9200048A patent/JPH1142988A/en active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06219227A (en) * | 1993-01-26 | 1994-08-09 | Mazda Motor Corp | Warning device for vehicle |
| JPH0723651U (en) * | 1993-10-14 | 1995-05-02 | いすゞ自動車株式会社 | Lane departure warning device |
| JPH092152A (en) * | 1995-06-16 | 1997-01-07 | Fuji Heavy Ind Ltd | Alarm device |
| JPH097096A (en) * | 1995-06-20 | 1997-01-10 | Alpine Electron Inc | Indicating method for emergency vehicle approach notifying |
| JPH0918863A (en) * | 1995-06-26 | 1997-01-17 | Yazaki Corp | Vehicle rear side monitoring device |
| JPH0971198A (en) * | 1995-09-06 | 1997-03-18 | Mazda Motor Corp | Obstacle confirming device |
| JPH0986314A (en) * | 1995-09-27 | 1997-03-31 | Yazaki Corp | Back and side direction monitor device for vehicle |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6501056B1 (en) | 1998-04-28 | 2002-12-31 | E. Tec Corporation | Carbon heating element and method of manufacturing the same |
| JP3300340B2 (en) * | 1999-09-20 | 2002-07-08 | 松下電器産業株式会社 | Driving support device |
| US6993159B1 (en) | 1999-09-20 | 2006-01-31 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Driving support system |
| JP2002279598A (en) * | 2001-03-22 | 2002-09-27 | Toshiba Corp | Drive supporting device for vehicle |
| JP2005134971A (en) * | 2003-10-28 | 2005-05-26 | Fujitsu Ten Ltd | Driving support apparatus |
| JP2009262738A (en) * | 2008-04-24 | 2009-11-12 | Mazda Motor Corp | Lane departure alarm device of vehicle |
| WO2014017317A1 (en) | 2012-07-27 | 2014-01-30 | 日産自動車株式会社 | Three-dimensional object detection device and foreign object detection device |
| US9726883B2 (en) | 2012-07-27 | 2017-08-08 | Nissan Motor Co., Ltd | Three-dimensional object detection device and foreign matter detection device |
| JP2015008453A (en) * | 2013-05-29 | 2015-01-15 | 京セラ株式会社 | Camera device and warning method |
| WO2021246014A1 (en) * | 2020-06-02 | 2021-12-09 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3452268B2 (en) | Rear side monitoring method for vehicles | |
| JP2863381B2 (en) | Vehicle monitoring method | |
| JP5303998B2 (en) | Outside vehicle information providing apparatus and outside vehicle information providing method | |
| JP2000251080A (en) | Rear side monitoring device for vehicle | |
| JP4622544B2 (en) | Vehicle driving support device | |
| JPH1142988A (en) | Vehicle rear monitoring method and vehicle rear monitoring device | |
| WO2018150888A1 (en) | Information recording device, information recording method, and information recording program | |
| JP2000251198A (en) | Periphery monitor device for vehicle | |
| JP2018074286A (en) | Driving support device | |
| JPH1142989A (en) | Vehicular rear and side monitor | |
| JP3351340B2 (en) | Optical flow type backward information detection device | |
| JP2009146153A (en) | Moving object detection device, moving object detection method and moving object detection program | |
| JP2009105741A (en) | In-vehicle perimeter monitoring system | |
| JP2000276697A (en) | Periphery monitoring device for vehicle | |
| JP7275586B2 (en) | Video processing device and video processing method | |
| JP2023165721A (en) | display control device | |
| JPH0843082A (en) | Detector for between vehicles | |
| JPH11306489A (en) | Camera system | |
| WO2011043350A1 (en) | Image capturing system | |
| JP3395634B2 (en) | Optical flow type backward information detection device | |
| JPH07105481A (en) | On-vehicle picture recognition device | |
| WO2020122057A1 (en) | Image processing device, image processing method, and image processing system | |
| JPH10147200A (en) | Monitoring method for vehicle | |
| KR102611784B1 (en) | Intelligent Control System and Method Capable of Controlling Traffic at the Intersection | |
| JP2005077335A (en) | Control method of animation reproduction device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20020305 |