JP2687847B2 - 窓の開閉制御装置 - Google Patents
窓の開閉制御装置Info
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- JP2687847B2 JP2687847B2 JP5201257A JP20125793A JP2687847B2 JP 2687847 B2 JP2687847 B2 JP 2687847B2 JP 5201257 A JP5201257 A JP 5201257A JP 20125793 A JP20125793 A JP 20125793A JP 2687847 B2 JP2687847 B2 JP 2687847B2
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- Window Of Vehicle (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、窓の開閉制御装置に関
するもので、例えば、自動車のパワーウインドウの開閉
を制御し、異物の挟み込みの検出を行うに適した装置に
関する。
するもので、例えば、自動車のパワーウインドウの開閉
を制御し、異物の挟み込みの検出を行うに適した装置に
関する。
【0002】
【従来の技術】自動車の窓(ウインドウガラス)を、電
動装置により開閉するパワーウインドウにおいて、その
窓を閉めている途中に窓と窓枠との間に異物が挟まった
時には、挟まった異物並びに電動装置の保護等のため
に、その挟み込みを検知し、その検知信号に基づいて警
報発生や、窓の強制開放等の所定の処理を行うものがあ
る。
動装置により開閉するパワーウインドウにおいて、その
窓を閉めている途中に窓と窓枠との間に異物が挟まった
時には、挟まった異物並びに電動装置の保護等のため
に、その挟み込みを検知し、その検知信号に基づいて警
報発生や、窓の強制開放等の所定の処理を行うものがあ
る。
【0003】その一例を示すと、例えば特公昭63−1
18483号に開示された警報回路を備えた自動ドア開
閉装置がある。すなわち、この装置は、窓の開動作に要
した時間を記憶し、一方で、閉動作開始から窓を駆動す
るモータが、窓が全閉する(窓の状態が窓枠上端に達す
る)か、異物の挟み込みにより停止するに至る時間をモ
ータへの供給電流を監視することで計測し、前記開動作
に要した時間と比較し、ある程度以上閉動作に要する時
間が短い場合に異物の挟み込みがあったと認識し、警報
を発することで挟み込みによる事故を防止するようにし
ている。
18483号に開示された警報回路を備えた自動ドア開
閉装置がある。すなわち、この装置は、窓の開動作に要
した時間を記憶し、一方で、閉動作開始から窓を駆動す
るモータが、窓が全閉する(窓の状態が窓枠上端に達す
る)か、異物の挟み込みにより停止するに至る時間をモ
ータへの供給電流を監視することで計測し、前記開動作
に要した時間と比較し、ある程度以上閉動作に要する時
間が短い場合に異物の挟み込みがあったと認識し、警報
を発することで挟み込みによる事故を防止するようにし
ている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記した従来
の装置では、開動作時に要した時間と閉動作時に要する
時間を比較するようにしているが、窓の滑り(開閉移
動)具合が開と閉では必ずしも同じではなく、そのずれ
具合は各窓(装置)により異なることが多々有る。従っ
て、各種の窓に正常に動作させるためには、判断基準と
なる時間に所定のマージンを取っておく必要がある。そ
の結果、実際に異物を挟み込んでから、警告等を発する
までに一定の時間がかかってしまうために、人体が挟み
込まれた場合には、一定の時間挟み込まれたままの状態
が続くため、その間に重大な損傷を生じるおそれがあ
る。
の装置では、開動作時に要した時間と閉動作時に要する
時間を比較するようにしているが、窓の滑り(開閉移
動)具合が開と閉では必ずしも同じではなく、そのずれ
具合は各窓(装置)により異なることが多々有る。従っ
て、各種の窓に正常に動作させるためには、判断基準と
なる時間に所定のマージンを取っておく必要がある。そ
の結果、実際に異物を挟み込んでから、警告等を発する
までに一定の時間がかかってしまうために、人体が挟み
込まれた場合には、一定の時間挟み込まれたままの状態
が続くため、その間に重大な損傷を生じるおそれがあ
る。
【0005】また、上記従来の装置では、窓(の上端)
の位置は不明であるとともに、上記上昇・下降のずれな
どにより途中(半閉状態)の状態で開・閉動作が繰り返
し行われるような場合には適用することができなかっ
た。
の位置は不明であるとともに、上記上昇・下降のずれな
どにより途中(半閉状態)の状態で開・閉動作が繰り返
し行われるような場合には適用することができなかっ
た。
【0006】さらには、経年変化により滑らかに動かな
い部分が生じ、窓の閉動作時にその滑らかに動かない部
分により一時的に窓の開動作が停止(或いは移動速度が
低下)した場合には、それを異物と誤判別するおそれも
ある。さらには、例えば窓並びに窓枠等に霜等が付着
し、その付着した霜等による引っ掛かりでスムーズな窓
の開閉動作ができない場合にも、上記と同様の理由から
誤動作するおそれがある。
い部分が生じ、窓の閉動作時にその滑らかに動かない部
分により一時的に窓の開動作が停止(或いは移動速度が
低下)した場合には、それを異物と誤判別するおそれも
ある。さらには、例えば窓並びに窓枠等に霜等が付着
し、その付着した霜等による引っ掛かりでスムーズな窓
の開閉動作ができない場合にも、上記と同様の理由から
誤動作するおそれがある。
【0007】本発明は、上記した背景に鑑みてなされた
もので、その目的とするところは、たとえ窓の固体差や
経年変化等があったとしても、異物の挟み込みか否かの
判別を正確に行うことができ、また、係る挟み込み発生
からできるだけ速く判定することができ、さらにまた、
窓の途中から閉動作を行うような場合でも適用すること
のできる窓の開閉制御装置を提供することにある。
もので、その目的とするところは、たとえ窓の固体差や
経年変化等があったとしても、異物の挟み込みか否かの
判別を正確に行うことができ、また、係る挟み込み発生
からできるだけ速く判定することができ、さらにまた、
窓の途中から閉動作を行うような場合でも適用すること
のできる窓の開閉制御装置を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、本発明に係る窓の開閉制御装置では、窓の開閉
を行う駆動手段と、前記窓を強制的に閉じさせるための
強制スイッチと、閉まる窓による異物の挟み込みの有無
を学習手段の学習結果に基づいて検出する挟み込み検出
手段と、前記挟み込み検出手段が挟み込み有りと出力し
て前記窓を開ける動作をした時に、所定の強制スイッチ
がオンされた場合には窓を閉めるように前記駆動手段を
制御する制御手段と、前記窓が閉まりつつある時に前記
窓の閉まる状態に関する特徴量を抽出し所定の記憶エリ
アに記憶させる特徴量抽出手段と、前記窓が閉まった後
に前記特徴量抽出手段によって前記記憶エリアに格納さ
れた特徴量を用いて前記窓が閉まりつつある状態が異物
挟み込み無しの状態であるとして学習を行う学習手段と
を備えた。
ために、本発明に係る窓の開閉制御装置では、窓の開閉
を行う駆動手段と、前記窓を強制的に閉じさせるための
強制スイッチと、閉まる窓による異物の挟み込みの有無
を学習手段の学習結果に基づいて検出する挟み込み検出
手段と、前記挟み込み検出手段が挟み込み有りと出力し
て前記窓を開ける動作をした時に、所定の強制スイッチ
がオンされた場合には窓を閉めるように前記駆動手段を
制御する制御手段と、前記窓が閉まりつつある時に前記
窓の閉まる状態に関する特徴量を抽出し所定の記憶エリ
アに記憶させる特徴量抽出手段と、前記窓が閉まった後
に前記特徴量抽出手段によって前記記憶エリアに格納さ
れた特徴量を用いて前記窓が閉まりつつある状態が異物
挟み込み無しの状態であるとして学習を行う学習手段と
を備えた。
【0009】また、迅速に判定する目的を達成するため
の手段としては、窓の開閉を行う駆動手段と、上昇移動
する窓の移動速度を検出する移動速度検出手段と、前記
移動速度検出手段により検出された前記移動速度から前
記駆動手段の駆動電圧を推定する駆動電圧推定手段と、
前記窓の位置を検出する窓位置検出手段と、前記移動速
度が、少なくとも前記推定された駆動電圧に基づいて決
定される閾値以下になった時の窓位置データから異物の
挟み込みの有無を判断する判定手段とから構成すること
である。
の手段としては、窓の開閉を行う駆動手段と、上昇移動
する窓の移動速度を検出する移動速度検出手段と、前記
移動速度検出手段により検出された前記移動速度から前
記駆動手段の駆動電圧を推定する駆動電圧推定手段と、
前記窓の位置を検出する窓位置検出手段と、前記移動速
度が、少なくとも前記推定された駆動電圧に基づいて決
定される閾値以下になった時の窓位置データから異物の
挟み込みの有無を判断する判定手段とから構成すること
である。
【0010】また、窓の開閉を行う駆動手段と、上昇移
動する窓の移動速度を検出する移動速度検出手段と、前
記移動速度が、少なくとも前記移動速度検出手段より検
出された移動速度の最大値に基づいて決定される第1の
基準値から第2の基準値になるまでに要する時間を計測
する手段と、前記計測された時間が所定の閾値以下にな
った時に異物の挟み込みありと判断する判定手段とから
構成してもよい。
動する窓の移動速度を検出する移動速度検出手段と、前
記移動速度が、少なくとも前記移動速度検出手段より検
出された移動速度の最大値に基づいて決定される第1の
基準値から第2の基準値になるまでに要する時間を計測
する手段と、前記計測された時間が所定の閾値以下にな
った時に異物の挟み込みありと判断する判定手段とから
構成してもよい。
【0011】さらに、窓の途中から閉動作を行うような
場合でも正確に適用するという目的を達成するための手
段としては、前記窓の位置情報に基づいて、現在の窓の
閉動作が全開状態からのものか否かを判断し、全開状態
からの場合には前記算出された移動速度の最大値または
駆動電圧を記憶する記憶手段を備え、現在の窓の閉動作
が半閉状態からのものである場合には、前記記憶手段に
格納された前記移動速度の最大値または駆動電圧に基づ
いて上記の判定処理を行うようにした。
場合でも正確に適用するという目的を達成するための手
段としては、前記窓の位置情報に基づいて、現在の窓の
閉動作が全開状態からのものか否かを判断し、全開状態
からの場合には前記算出された移動速度の最大値または
駆動電圧を記憶する記憶手段を備え、現在の窓の閉動作
が半閉状態からのものである場合には、前記記憶手段に
格納された前記移動速度の最大値または駆動電圧に基づ
いて上記の判定処理を行うようにした。
【0012】
【作用】駆動手段を作動させて窓の開閉を行う。そし
て、窓の閉動作時にその動作状況を検出し、予め作成さ
れた学習結果から異物の挟み込みの有無が、挟み込み検
出手段により判別される。そして、挟み込みを検知する
と、窓を開放すべく駆動手段を制御する。また、挟み込
みを生じることなく窓が全閉されたなら、その時の窓の
閉動作時の状況に関する特徴量を特徴量抽出手段にて抽
出し(実際には閉動作時に抽出し、記憶エリアに格納し
ている)、それに基づいて学習手段にて知識の修正を行
い、その学習結果を記憶エリアに格納し、次の挟み込み
検出に備える。これにより、挟み込みと検出しない程度
の窓の移動状況の変化に対し、現在のそれに即した判定
基準が作成され、誤判別の可能性が減少する。
て、窓の閉動作時にその動作状況を検出し、予め作成さ
れた学習結果から異物の挟み込みの有無が、挟み込み検
出手段により判別される。そして、挟み込みを検知する
と、窓を開放すべく駆動手段を制御する。また、挟み込
みを生じることなく窓が全閉されたなら、その時の窓の
閉動作時の状況に関する特徴量を特徴量抽出手段にて抽
出し(実際には閉動作時に抽出し、記憶エリアに格納し
ている)、それに基づいて学習手段にて知識の修正を行
い、その学習結果を記憶エリアに格納し、次の挟み込み
検出に備える。これにより、挟み込みと検出しない程度
の窓の移動状況の変化に対し、現在のそれに即した判定
基準が作成され、誤判別の可能性が減少する。
【0013】一方、挟み込み検出手段にて誤判別があっ
た場合、強制スイッチがオンされ、窓が再び閉動作に移
される。そして、強制的に窓が全閉されたなら、この閉
動作時の特徴量に基づいて、学習手段により新たな判定
基準等を求め、記憶エリアに格納する。これにより、誤
判別を教示するとともに、その誤判別と判断した状況
は、挟み込みではないとして学習されるため、再度略同
一の状況が発生したとしても挟み込みありと判別するこ
とはない。
た場合、強制スイッチがオンされ、窓が再び閉動作に移
される。そして、強制的に窓が全閉されたなら、この閉
動作時の特徴量に基づいて、学習手段により新たな判定
基準等を求め、記憶エリアに格納する。これにより、誤
判別を教示するとともに、その誤判別と判断した状況
は、挟み込みではないとして学習されるため、再度略同
一の状況が発生したとしても挟み込みありと判別するこ
とはない。
【0014】また、上記した迅速に判定処理をするため
の手段では、窓の移動速度を検出し、その移動速度の最
大値(駆動電圧)に基づいて適切な判定閾値を設定す
る。さらに窓位置も同時に検出する。そして、移動速度
が上記判定閾値を切ったときの窓位置を見ることにより
挟み込みの有無を判定する。また、上記判定閾値として
第1,第2の基準値という2つの値をもち、移動速度が
それら第1の基準値から第2の基準値に低下するまでの
時間を計測し、その時間が所定の閾値(基準時間)以下
の時には挟み込みありと判断する。そして、この場合も
上記基準時間や各基準値は、移動速度の最大値(駆動電
圧)に基づいて決定される。すなわち、判定時の動作状
況に応じて判定基準(閾値)が適宜設定されるため、誤
判別を防止するために予め余分なマージンを取っておく
必要もなく、迅速に判定処理される。
の手段では、窓の移動速度を検出し、その移動速度の最
大値(駆動電圧)に基づいて適切な判定閾値を設定す
る。さらに窓位置も同時に検出する。そして、移動速度
が上記判定閾値を切ったときの窓位置を見ることにより
挟み込みの有無を判定する。また、上記判定閾値として
第1,第2の基準値という2つの値をもち、移動速度が
それら第1の基準値から第2の基準値に低下するまでの
時間を計測し、その時間が所定の閾値(基準時間)以下
の時には挟み込みありと判断する。そして、この場合も
上記基準時間や各基準値は、移動速度の最大値(駆動電
圧)に基づいて決定される。すなわち、判定時の動作状
況に応じて判定基準(閾値)が適宜設定されるため、誤
判別を防止するために予め余分なマージンを取っておく
必要もなく、迅速に判定処理される。
【0015】さらに、全開状態から閉動作を行った時の
最大移動速度などを記憶する手段を設けた場合には、仮
に窓位置が途中にある(半閉)状態から閉動作を行うよ
うな場合であっても、その時の駆動電圧に応じた閾値を
決定し、それに基づいて判定処理することができる。
最大移動速度などを記憶する手段を設けた場合には、仮
に窓位置が途中にある(半閉)状態から閉動作を行うよ
うな場合であっても、その時の駆動電圧に応じた閾値を
決定し、それに基づいて判定処理することができる。
【0016】
【実施例】以下、本発明に係る窓の開閉制御装置の好適
な実施例を添付図面を参照にして詳述する。図1〜図9
は、本発明の第1実施例を示し、本例では自動車1に設
けられた窓(ウインドウガラス)2の開閉を自動的(電
動)により行うパワーウインドウシステムに適用した例
を示している。すなわち、図1に示すように、パワーウ
インドウシステムは、周知のごとくウインドウモータ3
の出力を、回転運動を直線運動に変換する動力伝達機構
4を介して窓2に伝えるようになっている。そして、ウ
インドウモータ3を正逆回転することにより、窓2を下
降(開動作)/上昇(閉動作)させるようになってい
る。そして、このウインドウモータ3並びに動力伝達機
構4により、窓の開閉を行う駆動手段を構成している。
なお、本例では便宜上正方向回転した時に開動作を行う
ものとする。そして、本発明は、窓2の閉動作時に、そ
の窓2と窓枠5との間に異物を挟み込んだ時に、それを
正確に検知し、その検知結果に基づいて窓2を開動作に
移行する開閉制御装置である。
な実施例を添付図面を参照にして詳述する。図1〜図9
は、本発明の第1実施例を示し、本例では自動車1に設
けられた窓(ウインドウガラス)2の開閉を自動的(電
動)により行うパワーウインドウシステムに適用した例
を示している。すなわち、図1に示すように、パワーウ
インドウシステムは、周知のごとくウインドウモータ3
の出力を、回転運動を直線運動に変換する動力伝達機構
4を介して窓2に伝えるようになっている。そして、ウ
インドウモータ3を正逆回転することにより、窓2を下
降(開動作)/上昇(閉動作)させるようになってい
る。そして、このウインドウモータ3並びに動力伝達機
構4により、窓の開閉を行う駆動手段を構成している。
なお、本例では便宜上正方向回転した時に開動作を行う
ものとする。そして、本発明は、窓2の閉動作時に、そ
の窓2と窓枠5との間に異物を挟み込んだ時に、それを
正確に検知し、その検知結果に基づいて窓2を開動作に
移行する開閉制御装置である。
【0017】ここで本発明では、図2に示すように、各
ウインドウモータ3の出力は、モータ回転数検出センサ
10に接続し、このモータ回転数検出センサ10によ
り、ウインドウモータ3の回転状況、より具体的には単
位回転角度あたり1個のパルスが出力し、コントローラ
11に送るようになっている。このコントローラ11
は、後述するように、与えられた各種データに基づい
て、窓2の閉動作時に異物の挟み込みがあるとそれを検
知し、所定の制御信号をウインドウモータ3に送る機能
を有する。また、このコントローラ11には、通常の窓
2に対する開閉命令を発するためのコントロールスイッ
チ12が接続されており、このスイッチ12のオンオフ
にしたがって、コントローラ11が所定のウインドウモ
ータ3を正方向回転或いは逆方向回転させて窓の開閉を
行うようになっている。なお、このコントロールスイッ
チ11は、具体的な図示は省略するが、周知のごとく扉
の内面所定位置などに設置されている。
ウインドウモータ3の出力は、モータ回転数検出センサ
10に接続し、このモータ回転数検出センサ10によ
り、ウインドウモータ3の回転状況、より具体的には単
位回転角度あたり1個のパルスが出力し、コントローラ
11に送るようになっている。このコントローラ11
は、後述するように、与えられた各種データに基づい
て、窓2の閉動作時に異物の挟み込みがあるとそれを検
知し、所定の制御信号をウインドウモータ3に送る機能
を有する。また、このコントローラ11には、通常の窓
2に対する開閉命令を発するためのコントロールスイッ
チ12が接続されており、このスイッチ12のオンオフ
にしたがって、コントローラ11が所定のウインドウモ
ータ3を正方向回転或いは逆方向回転させて窓の開閉を
行うようになっている。なお、このコントロールスイッ
チ11は、具体的な図示は省略するが、周知のごとく扉
の内面所定位置などに設置されている。
【0018】さらに、ハイパワースイッチ13を有し、
このスイッチ13をオンにするとコントローラ11によ
る判定結果の如何に関係なく強制的に窓2を閉じること
ができるようになっている。そして、このハイパワース
イッチ13を設けたことにより、たとえ誤判別により異
物の挟み込み有りと判断され、窓2の開動作が行われよ
うとしても確実に閉動作を行い、窓2を閉めるととも
に、コントローラ11に対して誤判別を行ったことを教
示することができる。
このスイッチ13をオンにするとコントローラ11によ
る判定結果の如何に関係なく強制的に窓2を閉じること
ができるようになっている。そして、このハイパワース
イッチ13を設けたことにより、たとえ誤判別により異
物の挟み込み有りと判断され、窓2の開動作が行われよ
うとしても確実に閉動作を行い、窓2を閉めるととも
に、コントローラ11に対して誤判別を行ったことを教
示することができる。
【0019】そして、このコントローラ11は、上記誤
判別の教示にともない、自己の有する知識を修正し、次
回の判別処理に備える機能も有している。これにより、
固体差や経年変化,霜の付着に対して即座に対応し、そ
の窓の状態に応じた判別処理を行うことができ、誤判別
することがなくなる。さらにまた、車載バッテリー14
の出力電圧値をバッテリー電圧検出センサ15,A/D
変換器16を介してコントローラ11に入力するように
なっている。
判別の教示にともない、自己の有する知識を修正し、次
回の判別処理に備える機能も有している。これにより、
固体差や経年変化,霜の付着に対して即座に対応し、そ
の窓の状態に応じた判別処理を行うことができ、誤判別
することがなくなる。さらにまた、車載バッテリー14
の出力電圧値をバッテリー電圧検出センサ15,A/D
変換器16を介してコントローラ11に入力するように
なっている。
【0020】次に、上記各機能を発揮するためのコント
ローラ11の構成について説明する。図3に示すよう
に、モータ回転数検出センサ10により検出したウイン
ドウモータ3の回転に伴い発生するモータパルスが、コ
ントローラ11内のハイパワースイッチ判定部20に送
られる。このハイパワースイッチ判定部20には、ハイ
パワースイッチ13のオン/オフ信号も入力されてお
り、このスイッチ信号がオフの時には上記モータパルス
数が次段の特徴量抽出部21に送られ、この特徴量抽出
部21で抽出された特徴量が挟み込み判別部22に送ら
れ、ここにおいて与えられた特徴量に基づいて窓2と窓
枠5との間で異物、より具体的には人体の一部が挟み込
まれたか否かを判別するようになっている。
ローラ11の構成について説明する。図3に示すよう
に、モータ回転数検出センサ10により検出したウイン
ドウモータ3の回転に伴い発生するモータパルスが、コ
ントローラ11内のハイパワースイッチ判定部20に送
られる。このハイパワースイッチ判定部20には、ハイ
パワースイッチ13のオン/オフ信号も入力されてお
り、このスイッチ信号がオフの時には上記モータパルス
数が次段の特徴量抽出部21に送られ、この特徴量抽出
部21で抽出された特徴量が挟み込み判別部22に送ら
れ、ここにおいて与えられた特徴量に基づいて窓2と窓
枠5との間で異物、より具体的には人体の一部が挟み込
まれたか否かを判別するようになっている。
【0021】また、ハイパワースイッチ13がオンされ
ていた場合には、ハイパワースイッチ判定部20から、
所定のウインドウモータ3に対して窓2に対し閉動作を
行うべく制御信号を発する。すなわち、このハイパワー
スイッチ13が本発明の駆動手段を制御する制御手段を
構成している。また、これと同時に、与えられたモータ
パルス数などのデータを特徴量抽出部23に送るように
なっている。そして、この特徴量抽出部23において
も、上記の特徴量抽出部21と同様に、閉動作時に生じ
る所定の特徴量を抽出するようになっている。なお上記
特徴量抽出部21,23並びに挟み込み判別部22に
は、現在のバッテリ14の電圧値Vnow が入力されるよ
うになっている。
ていた場合には、ハイパワースイッチ判定部20から、
所定のウインドウモータ3に対して窓2に対し閉動作を
行うべく制御信号を発する。すなわち、このハイパワー
スイッチ13が本発明の駆動手段を制御する制御手段を
構成している。また、これと同時に、与えられたモータ
パルス数などのデータを特徴量抽出部23に送るように
なっている。そして、この特徴量抽出部23において
も、上記の特徴量抽出部21と同様に、閉動作時に生じ
る所定の特徴量を抽出するようになっている。なお上記
特徴量抽出部21,23並びに挟み込み判別部22に
は、現在のバッテリ14の電圧値Vnow が入力されるよ
うになっている。
【0022】さらに本例では、上記特徴量抽出部21並
びに挟み込み判別部22における各種処理の前提として
窓2の開閉される空間をその窓2の位置を基準に、下記
表に示すごとく複数の領域に分け、各領域に応じて処理
を行っている。これにより、同一の領域内では、同一の
閾値を用いて挟み込みの有無の判断を行うことができ、
使用するメモリ容量を減少させ、1つのCPUで複数の
窓を制御することを可能としている。なお、窓位置の検
出は、発生するモータパルス数のトータル値から求めら
れる。
びに挟み込み判別部22における各種処理の前提として
窓2の開閉される空間をその窓2の位置を基準に、下記
表に示すごとく複数の領域に分け、各領域に応じて処理
を行っている。これにより、同一の領域内では、同一の
閾値を用いて挟み込みの有無の判断を行うことができ、
使用するメモリ容量を減少させ、1つのCPUで複数の
窓を制御することを可能としている。なお、窓位置の検
出は、発生するモータパルス数のトータル値から求めら
れる。
【0023】
【表1】 まず、特徴量抽出部21は、図4に示すフローチャート
図にしたがって処理されるもので、まず、計測区間(サ
ンプリングタイム)内に発生したパルス数を読み込み、
Pls(j)とする(S101)。そして、そのPls
(j)をPmaxと比較し(S102)、大きい時には次
の処理ステップ103に行き、小さい時にはステップ1
04に飛ぶことになる。
図にしたがって処理されるもので、まず、計測区間(サ
ンプリングタイム)内に発生したパルス数を読み込み、
Pls(j)とする(S101)。そして、そのPls
(j)をPmaxと比較し(S102)、大きい時には次
の処理ステップ103に行き、小さい時にはステップ1
04に飛ぶことになる。
【0024】ここで、Pmax とは、max法に基づく閾
値(パルス数)であり、具体的には、過去に発生したそ
の領域における最大パルス数であり、RAMやD−RA
M等からなる記憶エリアたる記憶部24に格納されてい
る。そして、初期設定としては、適当な値をセットした
り或いは0に設定しておくことにより、対応できる。す
なわち、制御開始当初は、記憶部24に格納されている
Pmax の値が0または小さいため、後述するごとく結局
最初に抽出したパルス数Pls(1)がPmaxとな
る。
値(パルス数)であり、具体的には、過去に発生したそ
の領域における最大パルス数であり、RAMやD−RA
M等からなる記憶エリアたる記憶部24に格納されてい
る。そして、初期設定としては、適当な値をセットした
り或いは0に設定しておくことにより、対応できる。す
なわち、制御開始当初は、記憶部24に格納されている
Pmax の値が0または小さいため、後述するごとく結局
最初に抽出したパルス数Pls(1)がPmaxとな
る。
【0025】そして、上記ステップ102の判断で大き
いと判断されたなら、今回読み込んだPls(j)を新
たなPmax として書き込む。また、この新たに設定され
たPmax に基づいて、その値より所定の割合だけ小さな
数値を求め、挟み込みの検出に用いられる閾値Pth max
とする(S103)。
いと判断されたなら、今回読み込んだPls(j)を新
たなPmax として書き込む。また、この新たに設定され
たPmax に基づいて、その値より所定の割合だけ小さな
数値を求め、挟み込みの検出に用いられる閾値Pth max
とする(S103)。
【0026】そして、かかる処理終了後、或いは、ステ
ップ102の判断でPls(j)の方が小さいと判断さ
れたなら、時間内移動距離から現在の窓位置WPを算出
する(S104)。すなわち、ウインドウモータ3の回
転数と窓2の上昇量は比例するため、回転数に比例する
パルス数の総和をとることにより簡単に求められる。
ップ102の判断でPls(j)の方が小さいと判断さ
れたなら、時間内移動距離から現在の窓位置WPを算出
する(S104)。すなわち、ウインドウモータ3の回
転数と窓2の上昇量は比例するため、回転数に比例する
パルス数の総和をとることにより簡単に求められる。
【0027】次いで、現在の電圧値Vnow を読み込み、
前記読み込んだパルス数Pls(j)をその電圧値で規
格化し、規格化パルス数S(j)を求める(S105,
106)。すなわち、発生するパルス数は、窓の移動速
度に応じて変化するため、例えばエアコンの作動等によ
り負荷変動があると、バッテリ14の電圧も変化し、そ
れにともないウインドウモータ3の回転速度が変動し、
計測区間内に発生するパルス数も変動を生じる。そこ
で、発生したパルス数を電圧値で割って規格化すること
により、電圧変動に対する依存性をなくしている。
前記読み込んだパルス数Pls(j)をその電圧値で規
格化し、規格化パルス数S(j)を求める(S105,
106)。すなわち、発生するパルス数は、窓の移動速
度に応じて変化するため、例えばエアコンの作動等によ
り負荷変動があると、バッテリ14の電圧も変化し、そ
れにともないウインドウモータ3の回転速度が変動し、
計測区間内に発生するパルス数も変動を生じる。そこ
で、発生したパルス数を電圧値で割って規格化すること
により、電圧変動に対する依存性をなくしている。
【0028】そして、窓位置から現在の窓2が属する窓
領域(首,腕,指挟み込み領域等)を判別し、上記規格
化パルス数S(j)を特徴量S*と比較し、所定の条件
に一致したなら、特徴量(パルス数S*,電圧V*)の
更新を行う(S107)。なお、ここでS,Vの添字で
ある「*」は、それぞれ窓が属する窓領域における各特
徴量(基準値)を意味している。したがって、規格化パ
ルス数S(j)が小さい場合には、経年変化等によりそ
の領域において引っ掛かり等が生じて窓2がスムーズに
移動しなくなってきているおそれがあることを意味す
る。よって、基準値を書き替え、現在の状況に即した値
に設定するのである。
領域(首,腕,指挟み込み領域等)を判別し、上記規格
化パルス数S(j)を特徴量S*と比較し、所定の条件
に一致したなら、特徴量(パルス数S*,電圧V*)の
更新を行う(S107)。なお、ここでS,Vの添字で
ある「*」は、それぞれ窓が属する窓領域における各特
徴量(基準値)を意味している。したがって、規格化パ
ルス数S(j)が小さい場合には、経年変化等によりそ
の領域において引っ掛かり等が生じて窓2がスムーズに
移動しなくなってきているおそれがあることを意味す
る。よって、基準値を書き替え、現在の状況に即した値
に設定するのである。
【0029】また、人体挟み込み判別部21は、図5に
示すフローチャート図にしたがって処理されるようにな
っているが、基本原理について説明すると、まず、人体
挟み込みの判別の基準となる閾値は、パルス数とバッテ
リ電圧を利用して決定している。すなわち、窓2の閉動
作時に挟み込みが発生せず、正常に全閉状態となった時
のバッテリ電圧の変化並びにその変化にともない生じた
各窓位置に対する発生するパルス数(測定区間当たりの
発生数)の履歴の一例を示すと図6(A),(B)に示
すようになる。すなわち、上記したごとく電圧が増減す
ると発生するパルス数も増減することがわかる。一方、
腕挟み込み領域で腕の挟み込みを生じたとすると、ある
一定以上は窓2が上昇しなくなるので、ウインドウモー
タ3の回転が減少し、ついには停止するため、発生する
パルス数も減少し0となる。また、電圧の変動にともな
い、正常に閉動作している区間(例えば首挟み込み領
域)におけるパルス数の変化は、上記正常時のものと異
なる(図7(A),(B)参照)。
示すフローチャート図にしたがって処理されるようにな
っているが、基本原理について説明すると、まず、人体
挟み込みの判別の基準となる閾値は、パルス数とバッテ
リ電圧を利用して決定している。すなわち、窓2の閉動
作時に挟み込みが発生せず、正常に全閉状態となった時
のバッテリ電圧の変化並びにその変化にともない生じた
各窓位置に対する発生するパルス数(測定区間当たりの
発生数)の履歴の一例を示すと図6(A),(B)に示
すようになる。すなわち、上記したごとく電圧が増減す
ると発生するパルス数も増減することがわかる。一方、
腕挟み込み領域で腕の挟み込みを生じたとすると、ある
一定以上は窓2が上昇しなくなるので、ウインドウモー
タ3の回転が減少し、ついには停止するため、発生する
パルス数も減少し0となる。また、電圧の変動にともな
い、正常に閉動作している区間(例えば首挟み込み領
域)におけるパルス数の変化は、上記正常時のものと異
なる(図7(A),(B)参照)。
【0030】このことに鑑み、現在のバッテリ電圧に併
せた閾値を下記式に基づいて線形近似により求める。な
お、図6(B)中、図中破線で示すのが下記式により算
出されるPth nowであり、また、図中一点鎖線で示すの
が同Pth maxである。すなわち、判定閾値Pth nowは必
ずPth max以下にはならないようにし、挟み込みの検出
の遅れによる事故の発生を抑制している。
せた閾値を下記式に基づいて線形近似により求める。な
お、図6(B)中、図中破線で示すのが下記式により算
出されるPth nowであり、また、図中一点鎖線で示すの
が同Pth maxである。すなわち、判定閾値Pth nowは必
ずPth max以下にはならないようにし、挟み込みの検出
の遅れによる事故の発生を抑制している。
【0031】Vnow ≧10[V]の時 Pth now=Pth ref*Vnow /Vref (1) Vnow <10[V]の時 Pth now=Pth max (2) 但し、Pth now:現在の判定閾値(パルス数) Pth ref:基準電圧での判定閾値 Vnow :現在のバッテリ電圧 Vref :バッテリの基準電圧(ex.12V) Pth max:max法にて求められた閾値 であり、記憶部24に格納されている。
【0032】そして、実際に取り込んだパルス数が上記
各閾値を下回る場合に人体挟み込みであると判定するよ
うになる。そして、具体的には、まず、現在の窓位置W
P(特徴量抽出部21にて算出されている)から、それ
が属する窓領域の閾値Pth refを読み込むとともに、現
在の電圧値Vnow を読み込む(S201,202)。そ
して、読み込んだデータに基づいて、現在の電圧値に合
わせた閾値Pth nowを、上記式(1),(2)に基づい
て算出する(S203)。そして、求めた閾値Pth now
を、特徴量抽出部21で求めたパルス数Pls(j)と
比較し、その大小関係を判断し、Pls(j)の方が小
さい時には人体挟み込みを生じていると判定し、所定の
制御信号を発生するようになっている(S205)。
各閾値を下回る場合に人体挟み込みであると判定するよ
うになる。そして、具体的には、まず、現在の窓位置W
P(特徴量抽出部21にて算出されている)から、それ
が属する窓領域の閾値Pth refを読み込むとともに、現
在の電圧値Vnow を読み込む(S201,202)。そ
して、読み込んだデータに基づいて、現在の電圧値に合
わせた閾値Pth nowを、上記式(1),(2)に基づい
て算出する(S203)。そして、求めた閾値Pth now
を、特徴量抽出部21で求めたパルス数Pls(j)と
比較し、その大小関係を判断し、Pls(j)の方が小
さい時には人体挟み込みを生じていると判定し、所定の
制御信号を発生するようになっている(S205)。
【0033】そして、人体挟み込みが検出されたなら、
対象となるウインドウモータ3の回転方向を反転し、正
方向回転させてウインドウの開動作を行うようになって
いる。一方、人体の挟み込みを生じないときには、次段
の全閉状態検出部25に送られ、ここにおいて窓2が全
閉されているか否かが判断される。この判断は、パルス
数の総和WPにより窓位置が最上方位置に来たことを検
出できる。そして、全閉状態になったなら、上記特徴量
抽出部21で求めた特徴量を学習部26に送り、ここに
おいて判定閾値の更新並びに判定領域の設定などの知識
の修正を行うようになっている。また、この全閉状態検
出部25には、上記特徴量抽出部23からのデータも与
えられるようになっており、上記同様の処理がなされ
る。
対象となるウインドウモータ3の回転方向を反転し、正
方向回転させてウインドウの開動作を行うようになって
いる。一方、人体の挟み込みを生じないときには、次段
の全閉状態検出部25に送られ、ここにおいて窓2が全
閉されているか否かが判断される。この判断は、パルス
数の総和WPにより窓位置が最上方位置に来たことを検
出できる。そして、全閉状態になったなら、上記特徴量
抽出部21で求めた特徴量を学習部26に送り、ここに
おいて判定閾値の更新並びに判定領域の設定などの知識
の修正を行うようになっている。また、この全閉状態検
出部25には、上記特徴量抽出部23からのデータも与
えられるようになっており、上記同様の処理がなされ
る。
【0034】すなわち、図8に示すフローチャート図に
したがって処理されるが、まず、当初は初期値としてm
ax法に基づいて決定された閾値が設定されている。こ
のことを前提とし、下記式に基づいて窓領域毎に今回の
閾値Pth′*を算出する(S301)。
したがって処理されるが、まず、当初は初期値としてm
ax法に基づいて決定された閾値が設定されている。こ
のことを前提とし、下記式に基づいて窓領域毎に今回の
閾値Pth′*を算出する(S301)。
【0035】Pth′*(k)=S*−X* 但し、*:首領域,腕領域,指領域のいずれか そして、上記式中X*とは、その領域における最小パル
スS*に対する閾値のマージンであり、特徴量抽出部2
1,23で求められ記憶部24に格納されたS*並びに
その時の電圧値V*に基づいて、下記表に示すルールに
したがってファジィ推論処理されて求められる。
スS*に対する閾値のマージンであり、特徴量抽出部2
1,23で求められ記憶部24に格納されたS*並びに
その時の電圧値V*に基づいて、下記表に示すルールに
したがってファジィ推論処理されて求められる。
【0036】
【表2】 そして、全閉状態となったのが、ハイパワースイッチ1
3のオンによる強制実行によりなったか否かが判断され
(S302)、強制実行による場合には今回の閾値に再
設定する(S303)。すなわち、強制実行により閉動
作がされた場合には、誤判別、すなわち現在有している
閾値などの判別を行うための知識データが現在の実情に
沿わないものと判断できるため、最新のデータに書き替
えるのである。
3のオンによる強制実行によりなったか否かが判断され
(S302)、強制実行による場合には今回の閾値に再
設定する(S303)。すなわち、強制実行により閉動
作がされた場合には、誤判別、すなわち現在有している
閾値などの判別を行うための知識データが現在の実情に
沿わないものと判断できるため、最新のデータに書き替
えるのである。
【0037】一方、強制実行することなく閉じた時に
は、前回までの閾値と今回の閾値との平均を求め、その
平均値を新たな閾値と決定する。そして、決定した新た
な閾値を記憶部24に格納する。但し、算出した新たな
閾値Pth*(k)が、Pth maxよりも小さい時には、P
th maxを新たな閾値として設定する(S304)。すな
わち、余り閾値が小さくなり過ぎると、実際に挟み込み
を生じている時に挟み込みと判別するまでの時間がかか
るため、一定値以上小さくならないようにし、係る自己
の発生を未然に防止している。そして、このような学習
処理(閾値の更新)が終了したなら、窓位置をリセット
し、次の判定並びに学習に備えるようになる(S30
5)。なお、上記した実施例の装置の全体の処理は図9
に示すようになっている。
は、前回までの閾値と今回の閾値との平均を求め、その
平均値を新たな閾値と決定する。そして、決定した新た
な閾値を記憶部24に格納する。但し、算出した新たな
閾値Pth*(k)が、Pth maxよりも小さい時には、P
th maxを新たな閾値として設定する(S304)。すな
わち、余り閾値が小さくなり過ぎると、実際に挟み込み
を生じている時に挟み込みと判別するまでの時間がかか
るため、一定値以上小さくならないようにし、係る自己
の発生を未然に防止している。そして、このような学習
処理(閾値の更新)が終了したなら、窓位置をリセット
し、次の判定並びに学習に備えるようになる(S30
5)。なお、上記した実施例の装置の全体の処理は図9
に示すようになっている。
【0038】図10は、本発明の第2実施例を示してい
る。同図に示すように、コントロールスイッチ12′か
らの制御命令(開/閉起動・停止)に基づいてウインド
ウモータ3が正逆回転し、それにともない図示省略する
動力伝達機構により窓が開閉されるようになっている。
係る基本構成は、上記した第1実施例のものと同様であ
る。なお、この図示の例では、便宜上1つのウインドウ
モータに対して示すが、実際には図2に示すように各窓
についてそれぞれウインドウモータ並びにそれに接続さ
れた開閉制御装置が設置される(以下の実施例でも同
じ)。
る。同図に示すように、コントロールスイッチ12′か
らの制御命令(開/閉起動・停止)に基づいてウインド
ウモータ3が正逆回転し、それにともない図示省略する
動力伝達機構により窓が開閉されるようになっている。
係る基本構成は、上記した第1実施例のものと同様であ
る。なお、この図示の例では、便宜上1つのウインドウ
モータに対して示すが、実際には図2に示すように各窓
についてそれぞれウインドウモータ並びにそれに接続さ
れた開閉制御装置が設置される(以下の実施例でも同
じ)。
【0039】そして、ウインドウモータ3の回転数が、
モータ回転数検出センサ10にて検出されるようになっ
ている。本例では、上記した第1実施例と相違してウイ
ンドウモータ3のシャフトが1回転すると、センサ1
0′からパルスが1つ出力するようになっている。すな
わち、出力シャフトの所定位置に、周縁の一か所を所定
角度だけ切除した切欠部を有する円板を同軸上に取り付
けると共に、その円板の周縁に対向して近接センサを設
ける。これにより、図11に示すように、近接スイッチ
が円板の切欠部に対向しているときには、その出力がL
となり、また、それ以外の区間では出力がHとなる。よ
って、定速回転しているときには、LとHの比率が一定
となる。
モータ回転数検出センサ10にて検出されるようになっ
ている。本例では、上記した第1実施例と相違してウイ
ンドウモータ3のシャフトが1回転すると、センサ1
0′からパルスが1つ出力するようになっている。すな
わち、出力シャフトの所定位置に、周縁の一か所を所定
角度だけ切除した切欠部を有する円板を同軸上に取り付
けると共に、その円板の周縁に対向して近接センサを設
ける。これにより、図11に示すように、近接スイッチ
が円板の切欠部に対向しているときには、その出力がL
となり、また、それ以外の区間では出力がHとなる。よ
って、定速回転しているときには、LとHの比率が一定
となる。
【0040】ところで、近接センサの出力電圧は、上記
円板の切欠部の境界を通過すると瞬時にその出力が切り
替わるのではなく、同図(A)に示すように、その出力
電圧が徐々に変化することになる。そこで、上記出力電
圧に対して所定のしきい値Vthを用いて比較することに
より、同図(B)に示すように1/0(H/L)が瞬時
に切り替わるパルス波を出力するようにしている。
円板の切欠部の境界を通過すると瞬時にその出力が切り
替わるのではなく、同図(A)に示すように、その出力
電圧が徐々に変化することになる。そこで、上記出力電
圧に対して所定のしきい値Vthを用いて比較することに
より、同図(B)に示すように1/0(H/L)が瞬時
に切り替わるパルス波を出力するようにしている。
【0041】そして、係る出力(パルス)を次段のサン
プリング装置31に送るようになっている。サンプリン
グ装置31では、図11(B)に示すように、一定周期
t毎に与えられたパルスを読み込み、そのオン/オフ
(1/0)の状態を検出し、それをエッジ数計測装置3
2に送るようになっている。そして、図示の例では、矢
印毎に読み込むもので、1〜7番目までは「1」を出力
し、8番目のときに「0」に切り替わるようになる。
プリング装置31に送るようになっている。サンプリン
グ装置31では、図11(B)に示すように、一定周期
t毎に与えられたパルスを読み込み、そのオン/オフ
(1/0)の状態を検出し、それをエッジ数計測装置3
2に送るようになっている。そして、図示の例では、矢
印毎に読み込むもので、1〜7番目までは「1」を出力
し、8番目のときに「0」に切り替わるようになる。
【0042】エッジ数計測装置32は、サンプリング装
置31から与えられる出力信号を受け取り、所定時間
(エッジ計測時間)の間に発生するパルスの立ち上がり
(立ち下がり)を検出するもので、具体的には、上記サ
ンプリング装置31の出力が1から0に変化した時に立
ち下がり数をインクリメントし、上記サンプリング装置
31の出力が0から1に変化した時に立ち上がり数をイ
ンクリメントするようにしている。そして、このエッジ
計測装置32と上記サンプリング装置31は、いずれも
コントロールスイッチ12′の開始信号を受けたタイミ
ング制御装置33から送られる起動命令にしたがって、
動作開始するようになっている。尚、本例では、窓の移
動速度をエッジ数を計数することにより検出するように
し、モータ回転数検出センサ10′、サンプリング装置
31、エッジ数計測装置32等により移動速度検出手段
を構成している。
置31から与えられる出力信号を受け取り、所定時間
(エッジ計測時間)の間に発生するパルスの立ち上がり
(立ち下がり)を検出するもので、具体的には、上記サ
ンプリング装置31の出力が1から0に変化した時に立
ち下がり数をインクリメントし、上記サンプリング装置
31の出力が0から1に変化した時に立ち上がり数をイ
ンクリメントするようにしている。そして、このエッジ
計測装置32と上記サンプリング装置31は、いずれも
コントロールスイッチ12′の開始信号を受けたタイミ
ング制御装置33から送られる起動命令にしたがって、
動作開始するようになっている。尚、本例では、窓の移
動速度をエッジ数を計数することにより検出するように
し、モータ回転数検出センサ10′、サンプリング装置
31、エッジ数計測装置32等により移動速度検出手段
を構成している。
【0043】そして、上記エッジ数計測装置32の出力
は、特徴量計算装置34に送られ、ここにおいて所定の
特徴量が抽出されるようになっている。すなわち、ま
ず所定時間(エッジ計測時間)内のパルスのエッジ数
(pls count)を計数するエッジカウント処理
を行う。
は、特徴量計算装置34に送られ、ここにおいて所定の
特徴量が抽出されるようになっている。すなわち、ま
ず所定時間(エッジ計測時間)内のパルスのエッジ数
(pls count)を計数するエッジカウント処理
を行う。
【0044】具体的には、図12に示すように、まず、
前回サンプリングしたパルスデータ(pls ol
d),今回サンプリングしたパルスデータ(pls n
ew)並びにパルスのエッジ数(pls count)
の各変数を初期化する(S401)。
前回サンプリングしたパルスデータ(pls ol
d),今回サンプリングしたパルスデータ(pls n
ew)並びにパルスのエッジ数(pls count)
の各変数を初期化する(S401)。
【0045】そして、モータ回転数検出センサ10′の
出力のサンプリングを行い、その時の状態(オン/オ
フ)を「samp data」に格納する(S402,
403)。ついで、係るサンプルデータに基づいてエッ
ジ数のカウントを行う。すなわち、まず、現在のサンプ
リングデータ(samp data)を「pls ne
w」に格納し、前回の値と等しいか(pls new=
pls old)否かを判断し、等しくない場合にはパ
ルスのエッジと判断して、パルスのエッジ数(pls
count)を加算する。そして、現在検出したデータ
「pls new」を次回のサンプリング処理に備えて
「pls old」に格納する(S403〜407)。
その後、サンプリング周期が経過するまでウエイトし
(S408)、上記ステップ402に戻る。その後、エ
ッジ計測時間が経過するまで上記処理を行う。これによ
り、エッジ計測時間内のパルスのエッジ数が求まり、そ
れを次の処理(積算処理,フィルタリング処理等)を実
行する手段へ送り(S409)、ステップ401に戻
り、次のエッジ計測に移る。
出力のサンプリングを行い、その時の状態(オン/オ
フ)を「samp data」に格納する(S402,
403)。ついで、係るサンプルデータに基づいてエッ
ジ数のカウントを行う。すなわち、まず、現在のサンプ
リングデータ(samp data)を「pls ne
w」に格納し、前回の値と等しいか(pls new=
pls old)否かを判断し、等しくない場合にはパ
ルスのエッジと判断して、パルスのエッジ数(pls
count)を加算する。そして、現在検出したデータ
「pls new」を次回のサンプリング処理に備えて
「pls old」に格納する(S403〜407)。
その後、サンプリング周期が経過するまでウエイトし
(S408)、上記ステップ402に戻る。その後、エ
ッジ計測時間が経過するまで上記処理を行う。これによ
り、エッジ計測時間内のパルスのエッジ数が求まり、そ
れを次の処理(積算処理,フィルタリング処理等)を実
行する手段へ送り(S409)、ステップ401に戻
り、次のエッジ計測に移る。
【0046】次に、その算出したエッジ数を積算し窓
位置を計算する。この時、ウインドウモータの回転方向
も考慮し、窓が上昇する(正回転)時に発生するエッジ
数は加算し、窓が下降する(逆回転)時に発生するエッ
ジ数は減算するようになっている。さらに、電源投入時
または窓全開時に積算値をリセットするようにしてお
り、累積誤差の発生を抑制している。この機能が、窓位
置検出手段を構成している。
位置を計算する。この時、ウインドウモータの回転方向
も考慮し、窓が上昇する(正回転)時に発生するエッジ
数は加算し、窓が下降する(逆回転)時に発生するエッ
ジ数は減算するようになっている。さらに、電源投入時
または窓全開時に積算値をリセットするようにしてお
り、累積誤差の発生を抑制している。この機能が、窓位
置検出手段を構成している。
【0047】また、上記で求めたエッジ数に対して
所定のフィルタリング処理を行う。すなわち、窓が正常
に上昇して閉じていった場合には、エッジ計測時間当り
のエッジ数は、図13に示すように徐々に低下するよう
になっている。しかし、すべりや検出タイミングのずれ
により、同図(A)中に示すように、エッジ数が本来よ
りも多かったり少なかったりするといったノイズNa,
Nbが発生する。そこで、この特徴量計算装置34にて
フィルタリング処理を行い、係るノイズを除去して疑似
エッジ数を求め、同図(B)に示すように徐々に低下す
るようにした。そして、具体的なフィルタリング処理と
しては、下記表に示すようになっている。
所定のフィルタリング処理を行う。すなわち、窓が正常
に上昇して閉じていった場合には、エッジ計測時間当り
のエッジ数は、図13に示すように徐々に低下するよう
になっている。しかし、すべりや検出タイミングのずれ
により、同図(A)中に示すように、エッジ数が本来よ
りも多かったり少なかったりするといったノイズNa,
Nbが発生する。そこで、この特徴量計算装置34にて
フィルタリング処理を行い、係るノイズを除去して疑似
エッジ数を求め、同図(B)に示すように徐々に低下す
るようにした。そして、具体的なフィルタリング処理と
しては、下記表に示すようになっている。
【0048】
【表3】 すなわち、エッジ数(モータの回転数・窓の移動速度に
対応する)は、徐々に低下することに着目し、原則とし
て計測したエッジ数が前回取得したエッジ数よりも小さ
い場合にはその値を疑似エッジ数とし、前回取得したエ
ッジ数よりも大きい場合には前回の値を疑似エッジ数と
する。これにより、図13(A)中Naで示すノイズが
除去される。また、上記ルールにしたがって一度疑似エ
ッジが下がった場合であっても、係る下がった時がノイ
ズ(図中Nbで示す)であることもあるので、その後に
3回連続して正しいエッジ数(Nbよりも大きい)が出
力されたならその値に修正するようにっている。
対応する)は、徐々に低下することに着目し、原則とし
て計測したエッジ数が前回取得したエッジ数よりも小さ
い場合にはその値を疑似エッジ数とし、前回取得したエ
ッジ数よりも大きい場合には前回の値を疑似エッジ数と
する。これにより、図13(A)中Naで示すノイズが
除去される。また、上記ルールにしたがって一度疑似エ
ッジが下がった場合であっても、係る下がった時がノイ
ズ(図中Nbで示す)であることもあるので、その後に
3回連続して正しいエッジ数(Nbよりも大きい)が出
力されたならその値に修正するようにっている。
【0049】さらに、本発明を適用する自動車の場合、
ウインドウモータの駆動源は車載バッテリーであるた
め、そのバッテリーの端子電圧は変動が大きい。そし
て、係る端子電圧が異なると、上記した図13に示す時
間経過(窓上昇)に対するエッジ数の変化の特性も異な
るため、本例ではバッテリーの端子電圧に応じた判定処
理を行うべく、この特徴量計算装置34にて現在のバッ
テリーの端子電圧(モータの駆動電圧)を推定するよう
にした。
ウインドウモータの駆動源は車載バッテリーであるた
め、そのバッテリーの端子電圧は変動が大きい。そし
て、係る端子電圧が異なると、上記した図13に示す時
間経過(窓上昇)に対するエッジ数の変化の特性も異な
るため、本例ではバッテリーの端子電圧に応じた判定処
理を行うべく、この特徴量計算装置34にて現在のバッ
テリーの端子電圧(モータの駆動電圧)を推定するよう
にした。
【0050】すなわち、全開状態から閉動作開始当初の
エッジ数は駆動電圧に起因し、駆動電圧が高いほど疑似
エッジ数Unも高くなり、バッテリーの端子電圧(モー
タの駆動電圧)と疑似エッジ数Unの最大値との関係
は、図14に示すようになっている。そこで、最大疑似
エッジ数を求め、図示する換算表に基づいて(実際には
テーブルを作成し、それを参照する)駆動電圧を推定す
る。そして、この推定した駆動電圧が特徴量1となる。
また係る機能が、駆動電圧推定手段を構成している。
エッジ数は駆動電圧に起因し、駆動電圧が高いほど疑似
エッジ数Unも高くなり、バッテリーの端子電圧(モー
タの駆動電圧)と疑似エッジ数Unの最大値との関係
は、図14に示すようになっている。そこで、最大疑似
エッジ数を求め、図示する換算表に基づいて(実際には
テーブルを作成し、それを参照する)駆動電圧を推定す
る。そして、この推定した駆動電圧が特徴量1となる。
また係る機能が、駆動電圧推定手段を構成している。
【0051】なお、図13から明らかなように、時間経
過にともない疑似エッジ数が低下するため、始動開始当
初の所定回数の疑似エッジ数を監視し、それに基づいて
最大疑似エッジ数を求めることができるので、最大疑似
エッジ数(駆動電圧)は比較的速く決定することができ
る。
過にともない疑似エッジ数が低下するため、始動開始当
初の所定回数の疑似エッジ数を監視し、それに基づいて
最大疑似エッジ数を求めることができるので、最大疑似
エッジ数(駆動電圧)は比較的速く決定することができ
る。
【0052】さらに、上記表中にも示した窓速度のスパ
ンspn(U)を検出し、現在の疑似エッジ数よりも疑
似エッジ数が1つ大きい疑似エッジ数の継続時間(窓速
度のスパンspn(Un+1))を算出し、それを特徴
量2とする。そして、上記のようにして求めた特徴量
1,2を次段のファジィ推論装置35に送り、また、窓
位置並びに疑似エッジ数を判定結果処理装置36に送る
ようになっている。
ンspn(U)を検出し、現在の疑似エッジ数よりも疑
似エッジ数が1つ大きい疑似エッジ数の継続時間(窓速
度のスパンspn(Un+1))を算出し、それを特徴
量2とする。そして、上記のようにして求めた特徴量
1,2を次段のファジィ推論装置35に送り、また、窓
位置並びに疑似エッジ数を判定結果処理装置36に送る
ようになっている。
【0053】ファジィ推論装置35では、与えられた2
つの特徴量1,2に基づいて下記表に示すルール並びに
図15に示すメンバシップ関数を用い判定処理するか否
かの基準となる疑似エッジ数の閾値を決定するようにな
っている。すなわち、特徴量1である駆動電圧が大きい
場合は、窓の上昇速度も速いために挟み込まれる異物の
保護のためにも比較的速めに判定を行う必要があり、ま
た、特徴量2である継続時間が短い場合には、上昇速度
が低下してきたことを意味するため挟み込みを生じてい
るおそれもあるのでできるだけ早めに判定を行うように
した。そして、推論結果の閾値を判定結果処理装置36
に送るようになっている。
つの特徴量1,2に基づいて下記表に示すルール並びに
図15に示すメンバシップ関数を用い判定処理するか否
かの基準となる疑似エッジ数の閾値を決定するようにな
っている。すなわち、特徴量1である駆動電圧が大きい
場合は、窓の上昇速度も速いために挟み込まれる異物の
保護のためにも比較的速めに判定を行う必要があり、ま
た、特徴量2である継続時間が短い場合には、上昇速度
が低下してきたことを意味するため挟み込みを生じてい
るおそれもあるのでできるだけ早めに判定を行うように
した。そして、推論結果の閾値を判定結果処理装置36
に送るようになっている。
【0054】
【表4】 判定結果処理装置36では、ファジィ推論装置35から
与えられる判定閾値と、特徴量計算装置34から与えら
れる窓位置並びに疑似エッジ数を用い、ウインドウで異
物(人体)の挟み込みが発生しているか否かを判定し、
窓の上昇続行/逆転下降の所定の処理を行うべくウイン
ドウモータ3に対して制御信号を送るようにしている。
そして、具体的な判定ルールは、下記表に示すようにな
っている。
与えられる判定閾値と、特徴量計算装置34から与えら
れる窓位置並びに疑似エッジ数を用い、ウインドウで異
物(人体)の挟み込みが発生しているか否かを判定し、
窓の上昇続行/逆転下降の所定の処理を行うべくウイン
ドウモータ3に対して制御信号を送るようにしている。
そして、具体的な判定ルールは、下記表に示すようにな
っている。
【0055】これにより、駆動電圧などの動作状況に応
じて適切な時期に、また挟み込みが生じているおそれの
高い場合には速めに判定処理を行うことができ、挟み込
みが生じている場合には、迅速に逆転駆動決定して窓を
下降させ、異物の保護を図ることができる。
じて適切な時期に、また挟み込みが生じているおそれの
高い場合には速めに判定処理を行うことができ、挟み込
みが生じている場合には、迅速に逆転駆動決定して窓を
下降させ、異物の保護を図ることができる。
【0056】
【表5】 なお、上記した第2実施例では、判定用の疑似エッジ数
の閾値をファジィ推論により求めたが、本発明は係る構
成に限られることなく、例えば係る閾値を最大疑似エッ
ジ数の一定の割合(例えば50%)等にしてもよい。係
る場合には、図16に示すように、図10に示すファジ
ィ推論装置は不要となり、また、特徴量計算装置34′
の機能も特徴量1,2を算出することなくエッジ数を積
算すること及びフィルタリング処理して疑似エッジ数を
求め、両者を判定結果処理装置36′に送ればよい。さ
らに、最大エッジ数を求め(これは間接的に駆動電圧を
推定していることを意味する)、閾値を求め、それを判
定結果処理装置36′に送るようにもなっている。な
お、その他の構成並びに作用は上記した第2実施例のも
のと同様であるため、その説明を省略する。
の閾値をファジィ推論により求めたが、本発明は係る構
成に限られることなく、例えば係る閾値を最大疑似エッ
ジ数の一定の割合(例えば50%)等にしてもよい。係
る場合には、図16に示すように、図10に示すファジ
ィ推論装置は不要となり、また、特徴量計算装置34′
の機能も特徴量1,2を算出することなくエッジ数を積
算すること及びフィルタリング処理して疑似エッジ数を
求め、両者を判定結果処理装置36′に送ればよい。さ
らに、最大エッジ数を求め(これは間接的に駆動電圧を
推定していることを意味する)、閾値を求め、それを判
定結果処理装置36′に送るようにもなっている。な
お、その他の構成並びに作用は上記した第2実施例のも
のと同様であるため、その説明を省略する。
【0057】図17は、本発明の第3実施例の動作原理
(判定処理)について示している。すなわち、上記した
第2実施例,変形例では、疑似エッジ数が所定の閾値に
なった時の窓位置を検出することにより挟み込みの有無
を判定するようにしたが、本例では、疑似エッジ数の変
化の履歴(時系列データ)に着目し、疑似エッジ数が第
1の基準値たるある値(上限値α)となってから第2の
基準値たる他のある値(下限値β(α>β))になるま
でに要する時間dを算出し、図18に示すように係る時
間dが所定の閾値Th以下の時に挟み込みありと判定
し、所定の処理を行うようになる。
(判定処理)について示している。すなわち、上記した
第2実施例,変形例では、疑似エッジ数が所定の閾値に
なった時の窓位置を検出することにより挟み込みの有無
を判定するようにしたが、本例では、疑似エッジ数の変
化の履歴(時系列データ)に着目し、疑似エッジ数が第
1の基準値たるある値(上限値α)となってから第2の
基準値たる他のある値(下限値β(α>β))になるま
でに要する時間dを算出し、図18に示すように係る時
間dが所定の閾値Th以下の時に挟み込みありと判定
し、所定の処理を行うようになる。
【0058】そして、本例を実施するためのブロック構
成図としては、図10に示す第2実施例のものと同様の
ものを用いることができるが、各装置の具体的な機能が
異なる。すなわち、特徴量計算装置34では、単位時間
当たりのエッジ数を求め、それに対してフィルタリング
処理をして疑似エッジ数並びに最大疑似エッジ数max
を求めるまでは同じであるが、その最大疑似エッジ数を
ファジィ推論装置35に送り、また、疑似エッジ数を判
定結果処理装置36に送るようになっている。なお、継
続時間spn(Un)は算出しない。
成図としては、図10に示す第2実施例のものと同様の
ものを用いることができるが、各装置の具体的な機能が
異なる。すなわち、特徴量計算装置34では、単位時間
当たりのエッジ数を求め、それに対してフィルタリング
処理をして疑似エッジ数並びに最大疑似エッジ数max
を求めるまでは同じであるが、その最大疑似エッジ数を
ファジィ推論装置35に送り、また、疑似エッジ数を判
定結果処理装置36に送るようになっている。なお、継
続時間spn(Un)は算出しない。
【0059】また、特徴量計算装置34では、図18に
示す判定閾値Th並びに図17に示す上限値α,下限値
βを求めるもので、具体的には、与えられた最大エッジ
数等に基づいて下記のルールにしたがって推論処理して
求める。
示す判定閾値Th並びに図17に示す上限値α,下限値
βを求めるもので、具体的には、与えられた最大エッジ
数等に基づいて下記のルールにしたがって推論処理して
求める。
【0060】
【表6】 そして、判定結果処理部36では、疑似エッジ数が上限
値α以下となった時にタイマを始動させ、疑似エッジ数
が下限値βとなった時のタイマの値を検出し、その値が
閾値Th以下か否かを判定し、閾値Th以下の時には異
常(挟み込みあり)と判断しウインドウモータ3を逆転
駆動して窓を下降させる。また、閾値Th以上の時には
異常なしと判定して駆動を続行する。すなわち本例で
は、この判定結果処理部36が、請求項3に記載の計測
する手段,判定手段を兼ねている。なお、その他の構成
並びに作用は上記した第2実施例と同様であるため、そ
の説明を省略する。
値α以下となった時にタイマを始動させ、疑似エッジ数
が下限値βとなった時のタイマの値を検出し、その値が
閾値Th以下か否かを判定し、閾値Th以下の時には異
常(挟み込みあり)と判断しウインドウモータ3を逆転
駆動して窓を下降させる。また、閾値Th以上の時には
異常なしと判定して駆動を続行する。すなわち本例で
は、この判定結果処理部36が、請求項3に記載の計測
する手段,判定手段を兼ねている。なお、その他の構成
並びに作用は上記した第2実施例と同様であるため、そ
の説明を省略する。
【0061】また、この実施例においても、閾値Thを
推論により求めたが、上記第2実施例の変形例と同様に
閾値を推論により求めず、クリスプに決定することもで
きる。すなわち、上限値α並びに下限値βを予め最大エ
ッジ数に対する比率で決定しておき、特徴量抽出部で求
めた最大疑似エッジ数に基づいてα,βを求める。さら
に、閾値dも同様に最大疑似エッジ数に対してクリスプ
に決定しておく。そしてそれに基づいて判定結果処理装
置で判定処理を行うようにしてもよい。
推論により求めたが、上記第2実施例の変形例と同様に
閾値を推論により求めず、クリスプに決定することもで
きる。すなわち、上限値α並びに下限値βを予め最大エ
ッジ数に対する比率で決定しておき、特徴量抽出部で求
めた最大疑似エッジ数に基づいてα,βを求める。さら
に、閾値dも同様に最大疑似エッジ数に対してクリスプ
に決定しておく。そしてそれに基づいて判定結果処理装
置で判定処理を行うようにしてもよい。
【0062】そして、各値α,βとしては、例えば図1
9に示すように最大疑似エッジ数に基づき、その値の比
率として決定する。することができ、また閾値Thとし
ては図20に示すように設定することができる。なお、
これはあくまでも一例である。係る構成にすることによ
り、高速処理ができ、しかも、最大疑似エッジ数(駆動
電圧)に対応して適宜上限値α,下限値β並びに閾値T
hを決定しているため、動作状況に適した判定処理が行
われる。
9に示すように最大疑似エッジ数に基づき、その値の比
率として決定する。することができ、また閾値Thとし
ては図20に示すように設定することができる。なお、
これはあくまでも一例である。係る構成にすることによ
り、高速処理ができ、しかも、最大疑似エッジ数(駆動
電圧)に対応して適宜上限値α,下限値β並びに閾値T
hを決定しているため、動作状況に適した判定処理が行
われる。
【0063】図21は、本発明の第4実施例を示してい
る。同図に示すように、本実施例では、上記した第2実
施例の変形例(図16に示す)を基本とし(同一構成に
ついては同一符合を示す)、本例では特徴量計算装置3
4″と判定結果処理装置36″との間に記憶手段たる窓
移動速度最大値保持記憶装置40を設け、全開状態から
現在までの最大移動速度(最大疑似エッジ数)を記憶し
ておくようになっている。
る。同図に示すように、本実施例では、上記した第2実
施例の変形例(図16に示す)を基本とし(同一構成に
ついては同一符合を示す)、本例では特徴量計算装置3
4″と判定結果処理装置36″との間に記憶手段たる窓
移動速度最大値保持記憶装置40を設け、全開状態から
現在までの最大移動速度(最大疑似エッジ数)を記憶し
ておくようになっている。
【0064】すなわち、上記した各実施例では、最大疑
似エッジ数は窓の閉動作開始後の疑似エッジ数に基づい
て求めていたため、例えば一度途中で窓の上昇を停止
し、その後再度上昇移動した場合には、最大疑似エッジ
数は全開時のもの(駆動電圧に対応する)に比し小さな
値となっているので、係る値に基づいて各種の判定処理
を行うようにすると、判定処理が遅れるおそれがある。
通常の場合には、全開時からオートモードなどにより窓
を閉じる場合に異物の挟み込みを生じるおそれが高いた
めに上記各実施例のものでも実用上問題はなく、また、
判定が若干送れてもさほど問題ない場合が多いが、本実
施例ではより高精度かつ迅速に判定処理を行えるように
なっている。
似エッジ数は窓の閉動作開始後の疑似エッジ数に基づい
て求めていたため、例えば一度途中で窓の上昇を停止
し、その後再度上昇移動した場合には、最大疑似エッジ
数は全開時のもの(駆動電圧に対応する)に比し小さな
値となっているので、係る値に基づいて各種の判定処理
を行うようにすると、判定処理が遅れるおそれがある。
通常の場合には、全開時からオートモードなどにより窓
を閉じる場合に異物の挟み込みを生じるおそれが高いた
めに上記各実施例のものでも実用上問題はなく、また、
判定が若干送れてもさほど問題ない場合が多いが、本実
施例ではより高精度かつ迅速に判定処理を行えるように
なっている。
【0065】すなわち、記憶手段たる窓移動速度最大値
保持記憶装置40は、特徴量計算装置34″にて求めら
れた現在の窓位置に基づいて、今回の動作開始時が全開
時からの窓閉め動作か、途中位置からの窓閉め動作かを
判断する。そして、全開時からの窓閉め動作の場合には
現在抽出した最大疑似エッジ数を窓移動最大速度に格納
する。また、途中からの窓閉め動作の場合には、上記記
憶装置40格納されている窓移動最大速度を更新せずに
そのままの値を用いる。
保持記憶装置40は、特徴量計算装置34″にて求めら
れた現在の窓位置に基づいて、今回の動作開始時が全開
時からの窓閉め動作か、途中位置からの窓閉め動作かを
判断する。そして、全開時からの窓閉め動作の場合には
現在抽出した最大疑似エッジ数を窓移動最大速度に格納
する。また、途中からの窓閉め動作の場合には、上記記
憶装置40格納されている窓移動最大速度を更新せずに
そのままの値を用いる。
【0066】そして、判定結果処理装置36″では、窓
移動速度最大値保持記憶装置40から与えられる疑似エ
ッジ数が窓移動最大速度(一連の窓の昇降動作における
全開時から動作した時の最大疑似エッジ数)の1/2に
窓位置が全閉の95%になっているか否かにより挟み込
みの有無の判定を行い、ウインドウモータ3に対する所
定の制御信号を発生するようになっている。これによ
り、窓位置が途中であっても、適正な判定処理(判定開
始タイミング並びに判定)を行える。なお、その他の構
成並びに作用は上記した第2実施例の変形例のものと同
様であるため、その詳細な説明を省略する。
移動速度最大値保持記憶装置40から与えられる疑似エ
ッジ数が窓移動最大速度(一連の窓の昇降動作における
全開時から動作した時の最大疑似エッジ数)の1/2に
窓位置が全閉の95%になっているか否かにより挟み込
みの有無の判定を行い、ウインドウモータ3に対する所
定の制御信号を発生するようになっている。これによ
り、窓位置が途中であっても、適正な判定処理(判定開
始タイミング並びに判定)を行える。なお、その他の構
成並びに作用は上記した第2実施例の変形例のものと同
様であるため、その詳細な説明を省略する。
【0067】なお、この第4実施例では、図16に示す
第2実施例の変形例を基準に構成したが、係る窓移動最
大速度を記憶保持する構成は、上記した各実施例に適用
することができるのはもちろんである。また、上記した
第2〜第4実施例並びにそれに基づく変形例は、いずれ
も、窓の滑りや時間経過に伴う窓の開閉動作に伴う変化
を考慮していない。したがって、係る現象も考慮する場
合には、上記した第1実施例のように学習機能を付与す
ればよい。すなわち、本発明は上記した各実施例を適宜
組み合わせて実行するのを妨げない。
第2実施例の変形例を基準に構成したが、係る窓移動最
大速度を記憶保持する構成は、上記した各実施例に適用
することができるのはもちろんである。また、上記した
第2〜第4実施例並びにそれに基づく変形例は、いずれ
も、窓の滑りや時間経過に伴う窓の開閉動作に伴う変化
を考慮していない。したがって、係る現象も考慮する場
合には、上記した第1実施例のように学習機能を付与す
ればよい。すなわち、本発明は上記した各実施例を適宜
組み合わせて実行するのを妨げない。
【0068】なおまた、上記した各実施例では、いずれ
も自動車のパワーウインドウに用いた例について説明し
たが、本発明はこれに限ることなく、家屋の窓や各種機
械・装置の窓など、開口部を閉塞可能な窓を駆動手段に
より自動的に開閉する機構に適用することができる。さ
らには、挟み込みの対象が上記した実施例のように人間
に限られないのはもちろんである。
も自動車のパワーウインドウに用いた例について説明し
たが、本発明はこれに限ることなく、家屋の窓や各種機
械・装置の窓など、開口部を閉塞可能な窓を駆動手段に
より自動的に開閉する機構に適用することができる。さ
らには、挟み込みの対象が上記した実施例のように人間
に限られないのはもちろんである。
【0069】
【発明の効果】以上のように、本発明に係る窓の開閉制
御装置では、以下に示す種々の効果を奏する。まず請求
項1の発明では、異物の挟み込みの検出のための知識が
必要に応じて逐次書き替えられ、しかも、強制スイッチ
により誤判別された場合には、強制的に窓を閉じること
によりその誤判別したことを装置に教示させるととも
に、強制的な閉動作に基づいて新たな知識を蓄積するこ
とができる。その結果、たとえ窓の固体差や経年変化・
霜の付着等があったとしても、異物の挟み込みか否かの
判別を正確に行うことができる。また、逆に仮に霜等の
付着に応じた学習結果になったとしても、その後霜等が
とけて窓がスムーズ(比較的速く)に開閉移動するよう
になると、学習の継続により徐々に係る現況に適した学
習結果になる。
御装置では、以下に示す種々の効果を奏する。まず請求
項1の発明では、異物の挟み込みの検出のための知識が
必要に応じて逐次書き替えられ、しかも、強制スイッチ
により誤判別された場合には、強制的に窓を閉じること
によりその誤判別したことを装置に教示させるととも
に、強制的な閉動作に基づいて新たな知識を蓄積するこ
とができる。その結果、たとえ窓の固体差や経年変化・
霜の付着等があったとしても、異物の挟み込みか否かの
判別を正確に行うことができる。また、逆に仮に霜等の
付着に応じた学習結果になったとしても、その後霜等が
とけて窓がスムーズ(比較的速く)に開閉移動するよう
になると、学習の継続により徐々に係る現況に適した学
習結果になる。
【0070】また、請求項2〜6の発明では、窓の移動
速度を検出し、その最大移動速度やその時の駆動電圧に
基づいて判定処理するための閾値などを決定するため、
その時の動作環境に応じた適切なタイミングで判定処理
される。しかも、移動速度の変化が正常状態よりも早く
生じた場合には、それに伴い判定処理される(従来のよ
うに一定時間待つことがない)。よって、挟み込みが生
じた場合には迅速かつ正確に判定処理をすることができ
る。
速度を検出し、その最大移動速度やその時の駆動電圧に
基づいて判定処理するための閾値などを決定するため、
その時の動作環境に応じた適切なタイミングで判定処理
される。しかも、移動速度の変化が正常状態よりも早く
生じた場合には、それに伴い判定処理される(従来のよ
うに一定時間待つことがない)。よって、挟み込みが生
じた場合には迅速かつ正確に判定処理をすることができ
る。
【0071】さらに、請求項6に記載の発明のように、
記憶手段を設け、全開状態から閉動作を開始した時の駆
動電圧などのデータを格納するようにした場合には、上
記した判定処理の基準となる閾値を、始動開始時の窓位
置に関係なくより正確に決定することができるので、判
定処理も正確に行える。
記憶手段を設け、全開状態から閉動作を開始した時の駆
動電圧などのデータを格納するようにした場合には、上
記した判定処理の基準となる閾値を、始動開始時の窓位
置に関係なくより正確に決定することができるので、判
定処理も正確に行える。
【0072】そして、上記した各発明を自動車のパワー
ウインドウに適用すれば、窓と窓枠間に人体その他のも
のが挟み込まれる事故が未然に防止できる。
ウインドウに適用すれば、窓と窓枠間に人体その他のも
のが挟み込まれる事故が未然に防止できる。
【図1】本発明に係る窓の開閉制御装置の一適用例の自
動車を示す図である。
動車を示す図である。
【図2】本発明に係る窓の開閉制御装置の第1実施例を
示す図である。
示す図である。
【図3】コントローラの内部構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図4】特徴量抽出部の機能を説明するフローチャート
図である。
図である。
【図5】挟み込み判別部の機能を説明するフローチャー
ト図である。
ト図である。
【図6】正常状態における窓位置に対する電圧,パルス
数の変動状態の一例を示すグラフである。
数の変動状態の一例を示すグラフである。
【図7】挟み込みを生じた時における窓位置に対する電
圧,パルス数の変動状態の一例を示すグラフである。
圧,パルス数の変動状態の一例を示すグラフである。
【図8】学習部の機能を説明するフローチャート図であ
る。
る。
【図9】本実施例の制御装置全体の作用を説明するフロ
ーチャート図である。
ーチャート図である。
【図10】本発明の第2実施例,第3実施例を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図11】回転数検出センサ並びにサンプリング装置の
作用を説明する図である。
作用を説明する図である。
【図12】第2実施例の特徴量計算装置の機能の一部を
示すフローチャート図である。
示すフローチャート図である。
【図13】特徴量計算装置の機能の一部であるフィルタ
リング機能を説明する図である。
リング機能を説明する図である。
【図14】特徴量計算装置の機能の一部である駆動電圧
推定機能を説明する図である。
推定機能を説明する図である。
【図15】第2実施例におけるファジィ推論装置のメン
バシップ関数を示す図である。
バシップ関数を示す図である。
【図16】本発明の第2実施例,第3実施例の変形例を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図17】本発明の第3実施例の作用を説明する図であ
る。
る。
【図18】本発明の第3実施例の作用を説明する図であ
る。
る。
【図19】本発明の第3実施例の変形例の作用を説明す
る図である。
る図である。
【図20】本発明の第3実施例の変形例の作用を説明す
る図である。
る図である。
【図21】本発明の第4実施例を示すブロック図であ
る。
る。
2 窓 3 ウインドウモータ(駆動手段) 4 動力伝達機構(駆動手段) 10′ モータ回転数検出センサ(移動速度検出手段) 13 ハイパワースイッチ(強制スイッチ) 21,23 特徴量抽出部 22 挟み込み判別部 24 記憶部(記憶エリア) 25 全閉状態検出部 26 学習部 31 サンプリング装置(移動速度検出手段) 32 エッジ数計測装置(移動速度検出手段) 34,34′,34″ 特徴量計算装置 35 ファジィ推論装置 36,36′,36″ 判定結果処理装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 福本 哲也 京都府京都市右京区花園土堂町10番地 オムロン株式会社内 (72)発明者 長坂 伸夫 京都府京都市右京区花園土堂町10番地 オムロン株式会社内 (72)発明者 稲毛 勝行 京都府京都市右京区花園土堂町10番地 オムロン株式会社内 (56)参考文献 特開 昭63−118483(JP,A) 特開 平5−286356(JP,A) 特開 平6−10561(JP,A) 特開 平6−19551(JP,A) 特開 昭64−39278(JP,A) 特開 昭62−280476(JP,A) 特開 平3−143284(JP,A)
Claims (7)
- 【請求項1】 窓の開閉を行う駆動手段と、 前記窓を強制的に閉じさせるための強制スイッチと、 閉まる窓による異物の挟み込みの有無を学習手段の学習
結果に基づいて検出する挟み込み検出手段と、 前記挟み込み検出手段が挟み込み有りと出力して前記窓
を開ける動作をした時に、所定の強制スイッチがオンさ
れた場合には窓を閉めるように前記駆動手段を制御する
制御手段と、 前記窓が閉まりつつある時に前記窓の閉まる状態に関す
る特徴量を抽出し所定の記憶エリアに記憶させる特徴量
抽出手段と、 前記窓が閉まった後に前記特徴量抽出手段によって前記
記憶エリアに格納された特徴量を用いて前記窓が閉まり
つつある状態が異物挟み込み無しの状態であるとして学
習を行う学習手段とからなる窓の開閉制御装置。 - 【請求項2】 窓の開閉を行う駆動手段と、 上昇移動する窓の移動速度を検出する移動速度検出手段
と、 前記移動速度検出手段により検出された前記移動速度か
ら前記駆動手段の駆動電圧を推定する駆動電圧推定手段
と、 前記窓の位置を検出する窓位置検出手段と、 前記移動速度が、少なくとも前記推定された駆動電圧に
基づいて決定される閾値以下になった時の窓位置データ
から異物の挟み込みの有無を判断する判定手段とを備え
た窓の開閉制御装置。 - 【請求項3】 窓の開閉を行う駆動手段と、 上昇移動する窓の移動速度を検出する移動速度検出手段
と、 前記移動速度が、少なくとも前記移動速度検出手段より
検出された移動速度の最大値に基づいて決定される第1
の基準値から第2の基準値になるまでに要する時間を計
測する手段と、 前記計測された時間が所定の閾値以下になった時に異物
の挟み込みありと判断する判定手段とを備えた窓の開閉
制御装置。 - 【請求項4】 前記移動速度検出手段が、前記窓を開閉
駆動するモータの回転数を検出してなるもので、 前記検出した回転数に所定のフィルタリング処理を行い
少なくとも回転ムラに伴うノイズを除去して得られた疑
似回転数を算出する手段を備え、上記回転数に基づく各
種処理を前記算出した疑似回転数に基づいて行うように
した請求項2または3に記載の窓の開閉制御装置。 - 【請求項5】 前記移動速度,駆動電圧の少なくとも一
方のデータに基づいてファジィ推論を行い、前記閾値及
びまたは第1,第2の基準値を推論する手段をさらに備
えた請求項2〜4のいずれか1項に記載の窓の開閉制御
装置。 - 【請求項6】 前記窓の位置情報に基づいて、現在の窓
の閉動作が全開状態からのものか否かを判断し、全開状
態からの場合には前記算出された移動速度の最大値また
は駆動電圧を記憶する記憶手段を備え、現在の窓の閉動
作が半閉状態からのものである場合には、前記記憶手段
に格納された前記移動速度の最大値または駆動電圧に基
づいて上記の判定処理を行うようにした請求項2〜5の
いずれか1項に記載の窓の開閉制御装置。 - 【請求項7】 請求項1〜6のいずれか1項に記載の窓
の開閉制御装置が、自動車のパワーウインドウに装着さ
れるものであることを特徴とする窓の開閉制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5201257A JP2687847B2 (ja) | 1992-08-31 | 1993-07-22 | 窓の開閉制御装置 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4-253579 | 1992-08-31 | ||
JP25357992 | 1992-08-31 | ||
JP5201257A JP2687847B2 (ja) | 1992-08-31 | 1993-07-22 | 窓の開閉制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06123188A JPH06123188A (ja) | 1994-05-06 |
JP2687847B2 true JP2687847B2 (ja) | 1997-12-08 |
Family
ID=26512689
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5201257A Expired - Lifetime JP2687847B2 (ja) | 1992-08-31 | 1993-07-22 | 窓の開閉制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2687847B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11324481A (ja) | 1998-05-20 | 1999-11-26 | Denso Corp | 挟み込み防止機能を有するパワーウインドウ装置 |
DE102008025247B4 (de) | 2007-05-28 | 2018-05-24 | Asmo Co., Ltd. | Steuervorrichtung für eine Schließtafel |
JP6583075B2 (ja) * | 2016-03-17 | 2019-10-02 | 株式会社デンソー | クラッチ、モータ及びパワーウインド装置 |
JP6711162B2 (ja) * | 2016-06-20 | 2020-06-17 | 株式会社デンソー | 車両用開閉部材駆動装置 |
-
1993
- 1993-07-22 JP JP5201257A patent/JP2687847B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH06123188A (ja) | 1994-05-06 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19970722 |