JPH11258980A - 道路画像収集装置及び道路画像収集処理システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 道路を走行する車輌に搭載された動画像出力
手段で撮影された道路状況の動画像に対して自動的に該
当車輌の現在の位置を付加する。 【解決手段】 道路を走行する車輌に搭載され道路の各
位置における動画像情報を収集する道路画像収集装置１
において、道路の状態を撮影して動画像情報５として出
力する動画像出力手段４と、車輌の位置１２を順次検出
する位置検出手段７，８と、動画像出力手段４から順次
出力される動画像情報５に位置検出手段で順次検出され
る各位置１２を付加する位置付加手段８と、この位置１
２が付加された動画像情報を記録する動画像情報記録手
段６とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は道路を走行する車輌
からこの道路の各位置の道路状況の動画情報を収集する
道路画像収集装置とこの道路画像収集装置を用いた道路
画像収集処理システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】高速道路や一般幹線道路を管理する道路
管理者は、道路に付属する歩道橋、橋、ガードレール、
トンネル、標識、信号機、電光表示盤等の各施設を、該
当施設が道路上におけるどの位置に配設されているのか
の情報とともに例えばデータベースに登録して管理して
いる。

【０００３】さらに、道路管理者は、道路自体の舗装の
損傷状態や、上述した道路に付設された各施設の損傷状
況を常時把握しておく必要がある。この道路自体の損傷
状態や各施設の損傷状況を定期的に巡回して簡単に収集
する手法として、車輌にＴＶカメラや工業用カメラを搭
載して、道路を該当車輌で走行しながら、このカメラで
道路の損傷位置や各施設の状態を撮影して撮影位置の情
報を含む必要な解説の音声とともにＶＴＲ（ビデオテー
プレコーダ）に記録する。

【０００４】そして、管理事務所へ戻り、ＶＴＲに録画
した動画像を再生して、再生された各施設の動画像に対
して、同時に記録されている音声の撮影位置の情報を聞
いて、データベースに登録されている該当施設の位置と
の対応付けを操作者がマニュアル操作で行う。

【０００５】この対応付けられた各位置は動画像の画面
上にスーパーインポーズさせる。そして、各撮影位置が
書込まれた動画像のビデオテープを収納ラック等へ別途
保管する。

【０００６】また、ＶＴＲで再生されたアナログの動画
像を構成する複数枚の各静止画をＡ／Ｄ変換して、デジ
タルの動画像として、このデジタルの動画像に位置を付
加することによつて、この位置が付加されたデジタルの
動画像を別のデータベースへ書込んで保管する。

【０００７】そして、道路管理者は、データベース又は
ビデオテープに記録された撮影の位置が付加された動画
像を再生して、補修計画の立案や、次の道路建設の検討
資料に用いる。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た手法で道路自体の状況やこの道路に付属する各施設の
状況をカメラで撮影して動画像情報を得て、操作者がマ
ニュアル操作でこの画像情報に撮影した位置を示す位置
情報を付加していく手法においては、まだ解消すべき次
のような課題があった。

【０００９】すなわち、操作者が、ＶＴＲで再生された
音声を聞き、同じくＶＴＲで再生された動画像を見なが
ら、マニュアル操作でこの動画像に位置をスーパーイン
ポーズしていく作業は非常に繁雑である。

【００１０】また、操作者がマニュアル操作で行うため
に、各動画像に誤った位置を設定する可能性がある。さ
らに、ＶＴＲに記録された位置は車輌に搭乗している係
員が自己が見ている道路の風景と地図とから位置を瞬時
に判断して音声出力したものである。したがって、その
位置精度は係員の熟練度に大きく左右され、結果的にＶ
ＴＲに記録された位置の精度を高い水準で維持すること
は困難であった。

【００１１】よって、最終的にデータベース又はビデオ
テープに記録された動画像における撮影位置の精度が低
下する。本発明はこのような事情に鑑みてなされたもの
であり、カメラを搭載した車輌に車輌位置を検出する位
置検出装置を搭載することによって、走行中車輌からカ
メラで撮影した道路状況の動画像に対して自動的に位置
を付加することができ、操作者がマニュアル操作で位置
を動画像に挿入する作業を省略でき、撮影された動画像
の位置精度を向上できるとともに、操作性を向上できる
道路画像収集装置を提供することを目的とする。

【００１２】また、別の発明の目的は、上記発明の目的
に加えて、カメラで撮影された動画像に位置に加えてキ
ロポストも同時に付加することができ、撮影された動画
像の使用時における便宜性を大幅に向上できる道路画像
収集処理システムを提供することを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記課題を解消するため
に、本発明は、道路を走行する車輌に搭載され道路の各
位置における動画像情報を収集する道路画像収集装置に
おいて、道路の状態を撮影して動画像情報として出力す
る動画像出力手段と、車輌の位置を順次検出する位置検
出手段と、動画像出力手段から順次出力される動画像情
報に位置検出手段で順次検出される各位置を付加する位
置付加手段と、この位置が付加された動画像情報を記録
する動画像情報記録手段とを備えたものである。

【００１４】このように構成された道路画像収集装置に
おいては、走行車輌の位置はこの走行車輌に搭載された
位置検出手段にて検出される。そして、この検出された
位置はカメラ等の動画像出力手段で撮影された動画像情
報に自動的に付加される。

【００１５】したがって、従来手法のように、車輌に同
乗した係員が撮影位置をその都度音声入力する必要がな
いので、動画像情報の収集作業の仕業負担が大幅に軽減
されるとともに動画像情報に高い精度で位置を付加でき
る。

【００１６】また、別の発明の道路画像収集処理システ
ムにおいては、道路を走行する車輌に搭載され道路の各
位置における動画像情報を収集する道路画像収集装置
と、この道路画像収集装置で収集された動画像情報を編
集する画像編集装置とを備えたものである。

【００１７】そして、道路画像収集装置を、道路の状態
を撮影して動画像情報として出力する動画像出力手段
と、車輌の位置を順次検出する位置検出手段と、この位
置検出手段で順次検出される位置を地図上に表示する検
出位置表示手段と動画像出力手段から順次出力される動
画像情報に位置検出手段で順次検出される各位置を付加
する位置付加手段と、この位置が付加された動画像情報
を記録する動画像情報記録手段とで構成している。

【００１８】また、画像編集装置を、動画像情報記録手
段から再生された動画像情報の一部に位置が欠落してい
るとき、位置が付加されている最も新しい動画像情報に
付加されている位置とこの位置から位置欠落した動画像
情報までの車輌の移動距離から欠落された位置を補正す
る位置補正手段で構成している。

【００１９】さらに、別の発明の道路画像収集処理シス
テムにおいては、前記画像編集装置に対しして、道路に
おける基準位置からの距離を示すキロポストと位置との
関係を記憶するキロポストメモリと、動画像情報に付加
された位置に対応するキロポストをキロポストメモリか
ら読出して動画像情報に追加して付加するキロポスト付
加手段とを付加している。

【００２０】このように構成された道路画像収集処理シ
ステムにおいては、車輌に搭載された道路画像収集装置
においては、先の発明の道路画像収集装置と同様に、走
行車輌の位置はこの走行車輌に搭載された位置検出手段
にて検出される。そして、この検出された位置はカメラ
等の動画像出力手段で撮影された動画像情報に自動的に
付加される。さらに、順次検出される位置は地図上に表
示される。

【００２１】したがって、車輌に搭乗した係員は車輌の
地図上の現在位置を確認しながらカメラで必要な道路の
状況を撮影できる。道路画像収集装置の動画像情報記録
手段に記録された位置が付加された動画像情報は画像編
集装置へ持込まれる。

【００２２】画像編集装置においては、動画像情報記録
手段から再生された動画像情報の一部に位置が欠落して
いるときこの欠落した位置を自動補正する。例えば、道
路画像収集装置に組込まれた位置検出手段を例えば人口
衛星を用いて位置を検出するＧＰＳ（Global Positioni
ng System)装置で構成した場合、木の影やビルの影やト
ンネルや険しい山間部においては、衛星からの各電波を
正確に受信できないので、正しい位置を測定できない。

【００２３】このような場合、位置が付加されている最
も新しい動画像情報に付加されている位置とこの位置か
ら位置欠落した動画像情報までの車輌の移動距離から欠
落された位置を補正することが可能となる。当然この場
合、車輌は一定速度で走行していると仮定している。

【００２４】さらに、この発明においては、動画像情報
に撮影した位置の他に、該当道路の基準位置からの距離
を示すキロポストが自動的に付加される。道路管理者は
道路位置を示すインデックスとして該当道路を基準位置
からの距離、すなわちキロポストを用いている。

【００２５】なお、高速道路においては、路肩にこのキ
ロポストを記載したプレートが配設されている。したが
って、撮影された動画像情報の使用時における便宜性が
向上する。

【００２６】さらに、別の発明の道路画像収集処理シス
テムにおいては、道路画像収集装置を、道路の状態を撮
影して動画像情報として出力する動画像出力手段と、こ
の動画像出力手段から順次出力される動画像情報に時刻
情報を付加して記録する動画像情報記録手段と、車輌の
位置を順次検出する位置検出手段と、この位置検出手段
で順次検出される位置に時刻情報を付加して記録する位
置情報記録手段とで構成している。

【００２７】また、画像編集装置を、動画像情報記録手
段から再生された各時刻情報が付加された動画像情報に
位置情報記録手段から再生された同一時刻情報が付加さ
れた各位置を付加する位置付加手段と、同一時刻情報が
付加された位置が欠落しているとき、位置が付加されて
いる最も新しい時刻が付加されている位置と時刻から欠
落位置の時刻までの経過時間及び車輌の速度から欠落さ
れた位置を補正する位置補正手段と、道路における基準
位置からの距離を示すキロポストと位置との関係を記憶
するキロポストメモリと、動画像情報に付加された位置
に対応するキロポストをキロポストメモリから読出して
動画像情報に追加して付加するキロポスト付加手段とで
構成している、このように構成された道路画像収集処理
システムの車輌に搭載された道路画像収集装置において
は、検出された位置とカメラ等の動画像出力手段で撮影
された動画情報とはそれぞれ時刻情報が付加されて個別
の記憶手段に記録される。

【００２８】そして、画像編集装置において、両方の記
憶手段に記憶された時刻情報どうしで同期をとって動画
情報に位置が付加される。また、道路画像収集装置にお
ける位置検出手段にて、位置が検出されない場合は、位
置情報記録手段に時刻情報のみしか記録されていない。
この場合、動画像情報記録手段に記録され動画像情報に
おける同一時刻情報が付加された位置が欠落することに
なる。このような場合においても、この欠落した位置は
位置補正手段にて自動的に補正される。

【００２９】

【発明の実施の形態】以下本発明の各実施形態を図面を
用いて説明する。 （第１実施形態）図１は本発明の第１実施形態の道路画
像収集処理システムの概略構成を示すブロック図であ
る。

【００３０】この道路画像収集処理システムは、大きく
分けて、道路を走行する車輌に搭載される道路画像収集
装置１と、管理事務所等に配設される画像再生圧縮装置
２と画像編集装置３とで構成されている。

【００３１】道路画像収集装置１内には、動画像出力手
段としてのデジタルのカメラ４が組込まれている。この
カメラ４は走行する車輌の前方の道路状況を連続撮影し
て例えば図２（ｂ）に示す複数の静止画からなる動画像
５を出力する。この動画像５内には、図示するように道
路における舗装の損傷状況や、ガードレールや標識等の
施設の状況が含まれる。このデジタルのカメラ４から出
力されたデジタルの動画像５はデジタルのＶＴＲ６へ送
出される。

【００３２】さらに、道路画像収集装置１内には、ＧＰ
Ｓ衛星からの各電波を受信するＧＰＳ受信機７が組込ま
れており、ＧＰＳ受信機７で受信された各ＧＰＳ信号は
携帯用ＰＣ（パーソナル・コンピュータ）８へ送出され
る。

【００３３】なお、ＧＰＳ受信機７から携帯用ＰＣ８へ
の各ＧＰＳ信号は、ＲＳ２３２Ｃ又はＰＣＭＣ１Ａカー
ドスロット等を用いて、シリアルデータとして送信され
る。携帯用ＰＣ８は各ＧＰＳ信号を用いて緯度と経度と
で示される走行車輌の現在の位置（Ｎ，Ｅ）を算出す
る。そして、位置モニタ９の表示画面上に、図２（ａ）
に示すように、予め記憶している地図データのうちの前
記検出した位置（Ｎ，Ｅ）がほぼ中央に位置する部分を
切出して地図１０として表示する。

【００３４】この地図１０上に検出した位置（Ｎ，Ｅ）
に対応する現在位置１１のマークを表示する。また、数
字で示された位置（Ｎ，Ｅ）１２も同時に表示する。な
お、前述した位置（Ｎ，Ｅ）１２の測定は例えば０．５
秒間隔で実施する。そして、携帯用ＰＣ８は０，５秒周
期で順次検出した位置（Ｎ，Ｅ）１２を前記デジタルの
ＶＴＲ６へ送出する。

【００３５】よって、ＧＰＳ受信機７及び携帯用ＰＣ８
は車輌の位置を検出する位置検出手段を構成する。ＶＴ
Ｒ６は、カメラ４から入力する図３に示す連続する複数
の静止画像５ａからなる動画像５における各静止画像５
ａの例えば音声トラックに、携帯用ＰＣ８からその時点
で印加されている位置（Ｎ，Ｅ）１２を書込む。静止画
像５ａは１／３０秒間隔で更新されるので、同一位置
（Ｎ，Ｅ）１２が複数枚の静止画像５ａに書込まれる。

【００３６】そして、この位置（Ｎ，Ｅ）１２が付加さ
れた動画像５は、このＶＴＲ６に装着されているカセッ
トテープ１３に記録されると共に、画像モニタ１４に表
示出力される。

【００３７】したがって、車輌に搭乗している係員は、
位置モニタ９及び画像モニタ１４を見ることによって、
車輌の地図１０上の現在位置１１とカメラ４で撮影した
道路状況の動画像５とを同時に確認できる。

【００３８】道路状況に対する一連の撮影が終了する
と、管理事務所へ戻り、ＶＴＲ６から動画像５を記録し
たカセットテーブ１３を抜取り、画像再生圧縮装置２の
デシタルの画像再生装置１４へ装着して、録画されてい
る動画像５を画像モニタ１５で再生する。

【００３９】操作員は、この画像モニタ１５に表示され
た位置（Ｎ，Ｅ）１２が付加された動画像５を観察し
て、不備な部分が存在すると、前記車輌を運転して不備
とされた道路位置へ赴き、不備部分に対する動画像５の
再収集を実施する。

【００４０】不備部分が解消されると、操作員は、この
カセットテープ１３を画像再生装置１４から抜取り、画
像圧縮装置１６へ装着する。画像圧縮装置１６は、カセ
ットテープ１３に記録された複数の静止画５ａからなる
動画像５を例えばＭＰＥＧ手法を用いて画像圧縮して、
一旦、画像データファイル１７へ書込む。

【００４１】画像データファイル１７へ書込まれた画像
圧縮された状態の動画像５は画像編集装置３の位置補正
部１８へ入力される。画像編集装置３内にはデータベー
ス１９が組込まれている。このデータベース１９内に
は、前記道路画像収集装置１の携帯用ＰＣ８に記憶され
た地図データと同一地図データを記憶する地図データメ
モリと、各道路における基準位置からの距離を示すキロ
ポストと前述した経度と緯度とからなる位置（Ｎ，Ｅ）
との関係を示すキロポストメモリとが形成されている。

【００４２】さらに、この画像編集装置３内には、前記
位置補正部１８、キロポスト付加部２０、データ確認部
２１、画像モニタ２２、データ登録部２３、及びマスタ
ーファイル２４が組込まれている。

【００４３】マスターファイル２４内には、画像ファイ
ル２５及び管理ファイル２６が形成されている。画像フ
ァイル２５内には、画像圧縮された状態の動画像５が画
像番号（インデックス）が付されて書込まれる。また、
管理ファイル２６内には、画像ファイル２５内に書込ま
れた動画像５の画像番号（インデックス）と位置（Ｎ，
Ｅ）及びキロポストとの関係が記憶されている。

【００４４】次に、画像編集装置３の各部１８，２０，
２１，２３の動作を図５の流れ図を用いて説明する。Ｓ
（ステップ）１にて、画像データファイル１７に画像圧
縮状態で記憶されている位置（Ｎ，Ｓ）１２が付加され
た動画像５のうち所定時間分を図３に示す複数の静止画
５ａからなる通常の動画像５に圧縮状態を解除して、一
旦メモリに書込む。Ｓ２にて、このメモリから１枚の静
止画５ａを読出す。そして、読出した静止画５ａに書込
まれた位置（Ｎ，Ｅ）１２を抽出する（Ｓ３）。抽出し
た位置（Ｎ，Ｅ）１２が正常でない場合は（Ｓ４）、道
路画像収集装置１のＧＰＳ受信機７にてＧＰＳ衛星から
のＧＰＳ信号の電波を正常に受信できなかったと判断す
る。

【００４５】この場合、位置補正部１８が起動して、Ｓ
５にて、先のメモリに記憶された撮影済みの静止画５ａ
のうち正しい位置（Ｎ，Ｅ）１２が書込まれた最も新し
い静止画５ａの位置（Ｎ，Ｅ）１２を抽出する。そし
て、この最も新しい静止画５ａから今回の不正常の位置
（Ｎ，Ｅ）１２の静止画５ａまでの静止画５ａの枚数を
計数して、この枚数（コマ数）から不正常の位置（Ｎ，
Ｅ）１２まての経過時間を算出する。

【００４６】車輌は例えば５０ｋｍ／ｈ等の規定速度で
走行していると仮定して、道路に沿った車輌の移動距離
を算出する（Ｓ６）。移動方向はデータベース１９の地
図データメモリの該当部分の地図から読出す。したがっ
て、最も新しい静止画５ａの位置（Ｎ，Ｅ）１２から車
輌の移動距離及び移動方向が定まるので、今回の不正常
の位置（Ｎ，Ｅ）１２を有する静止画５ａの正しい位置
（Ｎ，Ｓ）１２が算出できる（Ｓ７）。

【００４７】なお、Ｓ４にて、抽出した位置（Ｎ，Ｅ）
１２が正常の場合は、位置補正を実施する必要がない。
次に、データベース１９の地図データメモリから前記検
出した位置（Ｎ，Ｅ）１２をほぼ中央に含む所定面積の
地図を読出す（Ｓ８）。そして、この読出した地図上に
前記検出した位置（Ｎ，Ｅ）１２を示す現在位置１１の
マークを書込む（Ｓ９）。

【００４８】キロポスト付加部２０を起動して、データ
ベース１９のキロポストメモリから撮影対象の道路にお
ける前記検出した位置（Ｎ，Ｅ）１２に対応するキロポ
ストを読出す。該当キロポストが検出されなかった場合
は、該当位置（Ｎ，Ｅ）１２に両側に隣接する各キロポ
ストから内挿演算手法を用いて、該当位置（Ｎ，Ｅ）１
２の正確なキロポストを算出する（Ｓ１０）。

【００４９】次に、データ確認部２１が起動して、画像
モニタ２２に対して、図４に示すように、静止画５ａ，
地図１０，現在位置１１を示すマーク、位置（Ｎ，Ｅ）
１２、キロポスト２７を表示する（Ｓ１１）。

【００５０】操作員における停止指令操作が実施される
と（Ｓ１２）、図４に示す画像モニタ２２の表示内容に
誤りが発見されたと判断して、Ｓ１３において、操作員
によるマニュアル操作で現在位置１１を示すマーク、位
置（Ｎ，Ｅ）１２、キロポスト２７等の修正が実施され
るのを待つ。

【００５１】修正が実施されたり（Ｓ１３）、停止指令
操作が実施されないと（Ｓ１２）、Ｓ１４へ進み、デー
タ登録部２３が起動して、画像データメモリ１７の該当
部分の画像圧縮状態の動画像５をマスターファイル２４
の画像ファイル２５に画像番号（インデックス）を付し
て格納する。また、管理ファイル２６に対応する位置
（Ｎ，Ｅ）１２、キロポスト２７を同一画像番号（イン
デックス）を付して格納する（Ｓ１４）。

【００５２】以上で１枚の静止画５ａに対する画像編集
処理が終了したので、Ｓ１５にて前記メモリに未編集の
静止画５ａが存在すれば、Ｓ２へ戻り、メモリから次の
１枚の静止画５ａの読出を行う。全ての静止画５ａに対
する画像編集処理が終了すると、この画像編集処理を終
了する。

【００５３】そして、配布データ作成部２８が起動し
て、マスターファイル２４の画像ファイル２５や管理フ
ァイル２６に記憶された動画像５及び該当動画像の位置
を特定する位置（Ｎ，Ｅ）１２、キロポスト２７をＣＤ
−Ｒ２９に書込んで、各道路を管理する現場の事務所／
出張所３０へ配布する。

【００５４】事務所／出張所３０において、作業員は配
布されたＣＤ−Ｒ２９をビデオ再生装置に装着して、位
置（Ｎ，Ｅ）１２又はキロポスト２７をキーボードで指
定することによって、即座に該当位置（Ｎ，Ｅ）１２又
はキロポスト２７に対応する動画像５を表示画面上に読
出すことができる。

【００５５】そして、事務所／出張所３０においては、
表示された動画像５の道路の舗装の損傷程度や、ガード
レール，橋，標識，トンネル，歩道橋等の道路に付設さ
れた各施設の状況を確認しながら、修復工事等の計画立
案を実施する。

【００５６】このような構成の道路画像収集処理システ
ムは、道路を走行する車輌に搭載された道路画像収集装
置１において、カメラ４で撮影された道路状況の動画像
５にＧＰＳ受信機７及び携帯用ＰＣ８で検出された該当
車輌の現在の位置（Ｎ，Ｅ）１２が付加されてＶＴＲ６
にてカセットテープ１３に記録される。

【００５７】したがって、従来手法のように、車輌に同
乗した係員が撮影位置をその都度音声入力する必要がな
いので、動画像５の収集作業における仕業負担が大幅に
軽減されるとともに動画像５に高い精度で位置（Ｎ，
Ｅ）１２を付加できる。

【００５８】さらに、管理事務所に設置された画像編集
装置３において、ＧＰＳ衛星を用いた車輌の現在の位置
（Ｎ，Ｓ）１２が正しく検出できなかった場合は、位置
補正部１８にて、正しく検出された最も新しい位置
（Ｎ，Ｓ）１２及び車輌の移動距離，移動方向等を用い
て、正しく検出できなかった位置（Ｎ，Ｓ）１２を自動
的に補正している。したがって、常に正しい位置（Ｎ，
Ｓ）１２が付された動画像５が得られ、システム全体の
信頼性を大きく向上できる。

【００５９】また、撮影された動画像５には上述した緯
度と経度とで表現できる位置（Ｎ，Ｓ）１２の他に、該
当道路の基準位置からの距離を示すキロポスト２７が自
動的に付加される。したがって、現場の事務所／出張所
３にて撮影された動画像５を使用する時における操作性
が向上する。

【００６０】（第２実施形態）図６は本発明の第２実施
形態に係わる道路画像収集処理システムの概略構成を示
すブロック図である。図１に示す第１実施形態システム
と同一部分には同一符号が付してある。したがって、重
複する部分の詳細説明は省略されている。

【００６１】この第２実施形態システムの道路画像収集
装置１ａにおいては、カメラ４で得られた動画像５は時
計３１ｂから出力される現在の時刻とともにＶＴＲ６で
カセットテープ１３に書込まれる。また、ＧＰＳ受信機
７と携帯用ＰＣ８とで得られた車輌の現在の位置（Ｎ，
Ｅ）１２は時計３１ｂから出力される現在の時刻ととも
に位置情報記憶手段としてのＦＤ（フロッピーディス
ク）３２に書込まれる。

【００６２】そして、車輌を用いた道路状況に対する一
連の撮影作業が終了すると、管理事務所へ戻り、画像再
生圧縮装置２でカセットテープ１３に記録された動画像
５を再生して確認を行い、画像圧縮を行い、画像データ
メモリ１７ａへ書込む。但し、この動画像５には位置
（Ｎ，Ｅ）１２の代りに時刻が書込まれている。

【００６３】また、各位置（Ｎ，Ｅ）１２と車輌が該当
位置（Ｎ，Ｅ）を通過した時刻とがと記録されたＦＤ３
２は、画像編集装置３ａの位置補正部１８ａへ入力され
る。この位置補正部１８ａは、ＦＤ３２に記録されてい
る各時刻を再生して、各時刻に付されている位置（Ｎ，
Ｅ）１２が正常な位置（Ｎ，Ｅ）１２か否かを判断す
る。そして、位置（Ｎ，Ｅ）１２が全く付されていない
場合や不正な位置（Ｎ，Ｅ）１２の場合は、該当時刻に
対して正常な位置（Ｎ，Ｅ）１２を補正する。

【００６４】具体的には、位置（Ｎ，Ｅ）１２が付加さ
れている最も新しい時刻から前記位置が欠落している時
刻までの経過時間を算出する。車輌の速度は前述したよ
うに例えば５０ｋｍ／ｈ等の一定速度であると仮定す
る。また、地図データから該当車輌の移動方向が求ま
る。したがって、前記正しい位置（Ｎ，Ｅ）１２から位
置が欠落している時刻における正しい位置（Ｎ，Ｅ）１
２を算出することが可能である、そして、キロポスト付
加部２０にて各位置（Ｎ，Ｅ）１２に対して対応するキ
ロポスト２７を付加する。時刻及びキロポスト２７が付
された各位置（Ｎ，Ｅ）１２は一旦メモリ３３に書込ま
れる。

【００６５】前記画像データメモリ１７ａに記憶された
圧縮画像は圧縮解除部３５で解除されて位置付加部３４
へ入力される。位置付加部３４は、メモリ３３から入力
された位置（Ｎ，Ｅ）１２を、圧縮解除部３５で再生さ
れた各時刻が付加された動画像５の各静止画５ａの同一
時刻が付加された静止画５ａに付加する。そして、確認
のために画像モニタ２３へ表示する。

【００６６】データ登録部２３は、画像データメモリ１
７ａの該当部分の画像圧縮状態の動画像５をマスターフ
ァイル２４の画像ファイル２５に画像番号（インデック
ス）を付して格納する。また、管理ファイル２６に対応
する位置（Ｎ，Ｅ）１２、キロポスト２７を同一画像番
号（インデックス）を付して格納する。

【００６７】このように構成された道路画像収集処理シ
ステムにおいて、車輌に搭載された道路画像収集装置１
ａにおいては、ＧＰＳ受信機７と携帯用ＰＣ８で検出さ
れた位置（Ｎ．Ｓ）１２とカメラ４で撮影された動画像
５はそれぞれ時刻が付加されてカセットテープ１３及び
ＦＤ３２にそれぞれ個別に記録される。

【００６８】そして、画像編集装置３ａにおいて、カセ
ットテープ１３及びＦＤ３２に記憶された時刻情報どう
しで同期をとって動画像５に位置（Ｎ，Ｅ）１２が付加
される。

【００６９】また、道路画像収集装置１ａにおけるＧＰ
Ｓ受信機７と携帯用ＰＣ８にて、車輌の位置（Ｎ，Ｅ）
１２が検出されない場合は、ＦＤ３２に時刻のみしか記
録されていない。この場合、カセットテープ１３に記憶
された動画像５のうち同一時刻情報が付加された位置が
欠落することになる。このような場合においても、この
欠落した位置（Ｎ，Ｓ）１２は自動的に補正される。

【００７０】したがって、図１に示す第１実施形態の道
路画像収集システムとほぼ同様の効果を得ることができ
る。なお、本発明は上述した各実施形態システムに限定
されるものではない。各実施形態システムにおいては、
道路状況を撮影するカメラ４としてデジタルカメラを用
いたが、通常のアナログカメラを用いてもよい。この場
合は、最終段階のデータ登録部２３において、アナログ
の動画像をデジタルの動画像５へＡ／Ｄ変換して、その
後、その動画像５に対して画像圧縮を実施して、マスタ
ーファイル２４の画像ファアル２５へ書込む。

【００７１】また、デジタルのカメラ４及びデジタルの
ＶＴＲ６は、動画像５を記録するトラックの他に、多数
の記録トラックを有しているので、前述した位置（Ｎ，
Ｅ）１２の他に、従来システムと同様に係員の撮影した
動画像５に対する解説等の音声を記録してもよい。

【００７２】

【発明の効果】以上説明したように本発明の道路画像収
集装置においては、例えばカメラ等の動画像出力手段を
搭載した車輌に現在の車輌位置を検出する例えばＧＰＳ
装置等の位置検出装置を搭載している。

【００７３】したがって、走行中の車輌からカメラ等で
撮影した道路状況の動画像に自動的に位置を付加するこ
とができ、操作者がマニュアル操作で位置を動画に挿入
する作業を省略でき、撮影された動画像の位置精度を向
上できるとともに、操作性を向上できる。

【００７４】また、本発明の道路画像収集処理システム
においては、カメラ等で撮影された動画像に対して位置
に加えてキロポストも同時に付加している。したがっ
て、撮影された動画像の使用時における便宜性を大幅に
向上できる。

【００７５】さらに、車輌に搭載されたＧＰＳ装置等の
位置検出装置にて正常に位置検出ができなかった場合
は、自動的に直近の正常に検出された位置を用いて正し
い位置を補正している。よって、撮影された道路状況の
動画像に対してより正確な位置を付加できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の第１実施形態に係わる道路画像収集
システムの概略構成を示すブロック図

【図２】 同道路画像収集システムに組込まれた道路画
像収集装置のモニタに表示される地図及び動画像を示す
図

【図３】 道路画像収集装置のカメラで撮影された複数
の静止画からなる動画像を示す図

【図４】 同道路画像収集システムにおける画像編集装
置の画像モニタに表示された動画像，地図，位置及びキ
ロポストを示す図

【図５】 同画像編集装置の編集動作を示す流れ図

【図６】 本発明の第２実施形態に係わる道路画像収集
システムの概略構成を示すブロック図

【符号の説明】

１，１ａ…道路画像収集装置 ２…画像再生圧縮装置 ３．３ａ…画像編集装置 ４…カメラ ５…動画像 ６…ＶＴＲ ７…ＧＰＳ受信機 ８…携帯用ＰＣ １０…地図 １２…位置（Ｎ，Ｓ） １３…カセットテーブ １６…画像圧縮部 １８，１８ａ…位置補正部 １９…データベース ２０…キロポスト付加部 ２３…データ登録部 ２４…マスターファアル ２７…キロポスト ３２…ＦＤ ３４…位置付加部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松本 雄一 東京都港区芝浦一丁目１番１号 東芝ビル ディング 東芝システム開発株式会社内 (72)発明者 土屋 雅紀 東京都中央区日本橋兜町６番７号 日本電 子計算株式会社内 (72)発明者 遠藤 利之 東京都中央区日本橋兜町６番７号 日本電 子計算株式会社内 (72)発明者 麦島 直子 東京都中央区日本橋兜町６番７号 日本電 子計算株式会社内 (72)発明者 堀川 清 東京都港区芝浦一丁目１番１号 株式会社 東芝本社事務所内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路を走行する車輌に搭載され前記道路
   の各位置における動画像情報を収集する道路画像収集装
   置において、 前記道路の状態を撮影して動画像情報として出力する動
   画像出力手段と、前記車輌の位置を順次検出する位置検
   出手段と、前記動画像出力手段から順次出力される動画
   像情報に前記位置検出手段で順次検出される各位置を付
   加する位置付加手段と、この位置が付加された動画像情
   報を記録する動画像情報記録手段とを備えた道路画像収
   集装置。
2. 【請求項２】 道路を走行する車輌に搭載され前記道路
   の各位置における動画像情報を収集する道路画像収集装
   置と、この道路画像収集装置で収集された動画像情報を
   編集する画像編集装置とを備えた道路画像収集処理シス
   テムであって、 前記道路画像収集装置は、 前記道路の状態を撮影して動画像情報として出力する動
   画像出力手段と、前記車輌の位置を順次検出する位置検
   出手段と、この位置検出手段で順次検出される位置を地
   図上に表示する検出位置表示手段と、前記動画像出力手
   段から順次出力される動画像情報に前記位置検出手段で
   順次検出される各位置を付加する位置付加手段と、この
   位置が付加された動画像情報を記録する動画像情報記録
   手段とを備え、 前記画像編集装置は、 前記動画像情報記録手段から再生された動画像情報の一
   部に前記位置が欠落しているとき、位置が付加されてい
   る最も新しい動画像情報に付加されている位置とこの位
   置から位置欠落した動画像情報までの前記車輌の移動距
   離から前記欠落された位置を補正する位置補正手段を備
   えたことを特徴とする道路画像収集処理システム。
3. 【請求項３】 前記画像編集装置は、 前記道路における基準位置からの距離を示すキロポスト
   と位置との関係を記憶するキロポストメモリと、前記動
   画像情報に付加された位置に対応するキロポストを前記
   キロポストメモリから読出して前記動画像情報に追加し
   て付加するキロポスト付加手段とを備えたことを特徴と
   する請求項２記載の道路画像収集処理システム。
4. 【請求項４】 道路を走行する車輌に搭載され前記道路
   の各位置における動画像情報を収集する道路画像収集装
   置と、この道路画像収集装置で収集された動画像情報を
   編集する画像編集装置とを備えた道路画像収集処理シス
   テムであって、 前記道路画像収集装置は、 前記道路の状態を撮影して動画像情報として出力する動
   画像出力手段と、この動画像出力手段から順次出力され
   る動画像情報に時刻情報を付加して記録する動画像情報
   記録手段と、前記車輌の位置を順次検出する位置検出手
   段と、この位置検出手段で順次検出される位置に時刻情
   報を付加して記録する位置情報記録手段とを備え、 前記画像編集装置は、 前記動画像情報記録手段から再生された各時刻情報が付
   加された動画像情報に前記位置情報記録手段から再生さ
   れた同一時刻情報が付加された各位置を付加する位置付
   加手段と、前記同一時刻情報が付加された位置が欠落し
   ているとき、位置が付加されている最も新しい時刻が付
   加されている位置と前記時刻から欠落位置の時刻までの
   経過時間及び前記車輌の速度から前記欠落された位置を
   補正する位置補正手段と、前記道路における基準位置か
   らの距離を示すキロポストと位置との関係を記憶するキ
   ロポストメモリと、前記動画像情報に付加された位置に
   対応するキロポストを前記キロポストメモリから読出し
   て前記動画像情報に追加して付加するキロポスト付加手
   段とを備えたことを特徴とする道路画像収集処理システ
   ム。