JP3004570B2 - 路面ひびわれ検出装置 - Google Patents
路面ひびわれ検出装置Info
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- JP3004570B2 JP3004570B2 JP7253317A JP25331795A JP3004570B2 JP 3004570 B2 JP3004570 B2 JP 3004570B2 JP 7253317 A JP7253317 A JP 7253317A JP 25331795 A JP25331795 A JP 25331795A JP 3004570 B2 JP3004570 B2 JP 3004570B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、路面性状測定にお
けるひびわれ検出のための連続路面映像取得機能を有す
る路面ひびわれ検出装置に関する。
けるひびわれ検出のための連続路面映像取得機能を有す
る路面ひびわれ検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、路面性状測定におけるひびわれ検
出は、図４に示すような方法で行われていた。この図４
に示す方法は、路面４１上に例えば５０ｃｍメッシュの
ロープ（メッシュ用ロープ）４２を設置し、その中の路
面のひびわれを、人（測定者）４３がスケッチ板４４に
スケッチし、評価するものであった。
出は、図４に示すような方法で行われていた。この図４
に示す方法は、路面４１上に例えば５０ｃｍメッシュの
ロープ（メッシュ用ロープ）４２を設置し、その中の路
面のひびわれを、人（測定者）４３がスケッチ板４４に
スケッチし、評価するものであった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記した従来のひびわ
れ検出方法は、路面に網を敷き、人間が路面状況（ひび
われ）を書き写しているため、時間がかかり、道路等に
おける交通規則等の制約が発生するという問題があっ
た。
れ検出方法は、路面に網を敷き、人間が路面状況（ひび
われ）を書き写しているため、時間がかかり、道路等に
おける交通規則等の制約が発生するという問題があっ
た。
【０００４】また、計測する人間の個人差及び疲労等に
起因する測定精度のばらつきがあるという問題もあっ
た。本発明は上記のような点に鑑みてなされたものでそ
の目的は、路面性状測定におけるひびわれ検出が、交通
規制等を必要とせず、しかも迅速且つ高精度に行える路
面ひびわれ検出装置を提供することにある。
起因する測定精度のばらつきがあるという問題もあっ
た。本発明は上記のような点に鑑みてなされたものでそ
の目的は、路面性状測定におけるひびわれ検出が、交通
規制等を必要とせず、しかも迅速且つ高精度に行える路
面ひびわれ検出装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、路面のひびわ
れを迅速に計測するために、路面映像を一定時間毎に取
得し出力する撮像手段（路面映像撮像手段）と、車両の
走行距離を計測して距離データを出力する距離計測手段
と、上記撮像手段の映像取得タイミングに同期して距離
計測手段から距離データを取り込む距離データ取り込み
手段とを計測用車両に搭載した構成とし、更に、上記撮
像手段により一定時間毎に取得された各路面映像及び上
記距離データ取り込み手段により取り込まれた対応する
距離データをもとに、連続する路面映像間の路面の重な
り量を算出し、その重なり量をもとに重なり部分を切り
取りながら路面映像を編集する映像編集手段と、この映
像編集手段により編集された映像を画像処理することで
路面のひびわれを検出する画像処理手段とを備えた構成
としたことを特徴とする。
れを迅速に計測するために、路面映像を一定時間毎に取
得し出力する撮像手段（路面映像撮像手段）と、車両の
走行距離を計測して距離データを出力する距離計測手段
と、上記撮像手段の映像取得タイミングに同期して距離
計測手段から距離データを取り込む距離データ取り込み
手段とを計測用車両に搭載した構成とし、更に、上記撮
像手段により一定時間毎に取得された各路面映像及び上
記距離データ取り込み手段により取り込まれた対応する
距離データをもとに、連続する路面映像間の路面の重な
り量を算出し、その重なり量をもとに重なり部分を切り
取りながら路面映像を編集する映像編集手段と、この映
像編集手段により編集された映像を画像処理することで
路面のひびわれを検出する画像処理手段とを備えた構成
としたことを特徴とする。
【０００６】ここで映像編集手段は、撮像手段により取
得された路面映像のデータ、即ちフレームの映像データ
を１フレーム毎に対応する任意の位置（重なり量によっ
て決まる位置）でカットし、その必要な映像部分を別に
用意した編集用映像フレームに記憶し、そのフレーム内
の余白部分には、更に次の映像フレームより任意の位置
でカットした映像を追加記憶させていき、１フレームが
満たされると、直前に追加した映像のうちの入りきれな
かった（追加記憶しきれなかった）部分を次の編集用映
像フレームに記憶させる編集機能を持つ。
得された路面映像のデータ、即ちフレームの映像データ
を１フレーム毎に対応する任意の位置（重なり量によっ
て決まる位置）でカットし、その必要な映像部分を別に
用意した編集用映像フレームに記憶し、そのフレーム内
の余白部分には、更に次の映像フレームより任意の位置
でカットした映像を追加記憶させていき、１フレームが
満たされると、直前に追加した映像のうちの入りきれな
かった（追加記憶しきれなかった）部分を次の編集用映
像フレームに記憶させる編集機能を持つ。
【０００７】上記の構成において、計測用車両に搭載さ
れた例えば２次元ＣＣＤカメラなどの路面映像撮像手段
は、当該車両の走行状態において、路面映像を一定時間
間隔（例えば１／３０秒間隔）で取得し、映像データ
（映像フレームデータ）として出力する。
れた例えば２次元ＣＣＤカメラなどの路面映像撮像手段
は、当該車両の走行状態において、路面映像を一定時間
間隔（例えば１／３０秒間隔）で取得し、映像データ
（映像フレームデータ）として出力する。
【０００８】また、路面映像撮像手段と同様に計測用車
両に搭載された距離データ取り込み手段は、路面撮像手
段の映像取得タイミングに同期して距離計測手段からそ
の都度距離データを取り込む。
両に搭載された距離データ取り込み手段は、路面撮像手
段の映像取得タイミングに同期して距離計測手段からそ
の都度距離データを取り込む。
【０００９】さて、路面撮像手段は一定時間毎に１映像
を取得することから、当該路面撮像手段から出力される
映像フレームデータには、車両の走行速度により変化す
る映像の重なりが発生する。
を取得することから、当該路面撮像手段から出力される
映像フレームデータには、車両の走行速度により変化す
る映像の重なりが発生する。
【００１０】そこで、映像編集手段（内の重なり量検出
手段）では、距離データ取り込み手段により各映像の取
得タイミングで取り込まれる距離データ、即ち各映像の
距離データをもとに、その映像と直前の映像（前映像）
との重なり量（重なり幅、オーバラップ量）を算出す
る。そして映像編集手段は、１映像（路面映像画面フレ
ーム）の中で、前映像とオーバラップしている部分を、
算出したオーバラップ量をもとに切り取り（カット
し）、残りの映像部分を編集用映像フレームに記憶す
る。
手段）では、距離データ取り込み手段により各映像の取
得タイミングで取り込まれる距離データ、即ち各映像の
距離データをもとに、その映像と直前の映像（前映像）
との重なり量（重なり幅、オーバラップ量）を算出す
る。そして映像編集手段は、１映像（路面映像画面フレ
ーム）の中で、前映像とオーバラップしている部分を、
算出したオーバラップ量をもとに切り取り（カット
し）、残りの映像部分を編集用映像フレームに記憶す
る。
【００１１】映像編集手段は、後続の映像（次映像）に
関しても同様にオーバラップ量をもとに編集用映像フレ
ーム（編集画面フレーム）に非オーバラップ部分を記憶
し、編集用映像フレーム１枚が満たされたならば、次の
編集用映像フレームに記憶していく。
関しても同様にオーバラップ量をもとに編集用映像フレ
ーム（編集画面フレーム）に非オーバラップ部分を記憶
し、編集用映像フレーム１枚が満たされたならば、次の
編集用映像フレームに記憶していく。
【００１２】このように、計測用車両に搭載された撮像
手段により一定時間毎に取得された映像は、映像編集手
段の映像編集処理により路面の連続した映像に編集され
る。したがって、この編集された映像（連続路面映像）
を画像処理手段により画像処理することで、路面のひび
われが高精度に抽出される。
手段により一定時間毎に取得された映像は、映像編集手
段の映像編集処理により路面の連続した映像に編集され
る。したがって、この編集された映像（連続路面映像）
を画像処理手段により画像処理することで、路面のひび
われが高精度に抽出される。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につき
図面を参照して説明する。図１は本発明の一実施形態に
係る路面ひびわれ検出装置の全体構成を示すブロック
図、図２は同実施形態における処理フローを示す図であ
る。
図面を参照して説明する。図１は本発明の一実施形態に
係る路面ひびわれ検出装置の全体構成を示すブロック
図、図２は同実施形態における処理フローを示す図であ
る。
【００１４】本実施形態における路面ひびわれ検出装置
は、図１（ａ）に示す計測部と図１（ｂ）に示す処理部
とから構成される。まず、図１（ａ）の計測部の構成並
びに動作について、図２の処理フローの上側部分（ステ
ップ２０１〜２０７）を適宜参照しながら説明する。
は、図１（ａ）に示す計測部と図１（ｂ）に示す処理部
とから構成される。まず、図１（ａ）の計測部の構成並
びに動作について、図２の処理フローの上側部分（ステ
ップ２０１〜２０７）を適宜参照しながら説明する。
【００１５】図１（ａ）の計測部は、路面映像を取得す
るため、路面映像撮像手段としてのＣＣＤカメラ（２次
元ＣＣＤカメラ）１を路面に向けて計測用車両１２に固
定し走行する。ＣＣＤカメラ１は一定時間毎、例えば１
／３０秒毎に１映像（路面映像）を取得する。
るため、路面映像撮像手段としてのＣＣＤカメラ（２次
元ＣＣＤカメラ）１を路面に向けて計測用車両１２に固
定し走行する。ＣＣＤカメラ１は一定時間毎、例えば１
／３０秒毎に１映像（路面映像）を取得する。
【００１６】ＣＣＤカメラ１により１／３０秒毎に取得
される各映像（の信号）は、その都度、１／３０秒毎の
映像取得タイミング信号（以下、１／３０秒信号と称す
る）と共に、車両１２に搭載されている映像記録手段と
しての録画用ＶＴＲ（ビデオテープレコーダ）２に出力
される（ステップ２０１）。
される各映像（の信号）は、その都度、１／３０秒毎の
映像取得タイミング信号（以下、１／３０秒信号と称す
る）と共に、車両１２に搭載されている映像記録手段と
しての録画用ＶＴＲ（ビデオテープレコーダ）２に出力
される（ステップ２０１）。
【００１７】ＶＴＲ２は、ＣＣＤカメラ１からの１／３
０秒毎の映像（映像フレームデータ）を当該ＶＴＲ２に
装着されている例えば８ｍｍテープあるいはＶＨＳテー
プ等の記憶媒体（Ｂ）５に１／３０秒信号に応じて記録
する（ステップ２０２）。同時にＶＴＲ２は、その１／
３０秒信号を、車両１２に搭載されている距離データ取
り込み手段（制御装置）としての計算機３に出力する。
０秒毎の映像（映像フレームデータ）を当該ＶＴＲ２に
装着されている例えば８ｍｍテープあるいはＶＨＳテー
プ等の記憶媒体（Ｂ）５に１／３０秒信号に応じて記録
する（ステップ２０２）。同時にＶＴＲ２は、その１／
３０秒信号を、車両１２に搭載されている距離データ取
り込み手段（制御装置）としての計算機３に出力する。
【００１８】車両１２には距離計４が搭載されている。
この距離計４は、当該車両１２の走行距離を計測して距
離データｅを出力する（ステップ２０３）。計算機３
は、距離計４と接続されており、ＶＴＲ２から１／３０
秒信号を受取る毎に、その時点において距離計４から出
力されている距離データｅ、即ち記憶媒体（Ｂ）５に記
録される１／３０秒毎の１フレームに対応する距離デー
タｅと、その際の時刻ｔとを取得し（ステップ２０
４）、その距離データｅを、フロッピーディスク、光磁
気ディスク等の記憶媒体（Ａ）６に記録する（ステップ
２０５）。なお、本実施形態における時刻ｔは、実時刻
ではなくて、計測開始時刻を基準とする相対時刻（経過
時間）であるとする。
この距離計４は、当該車両１２の走行距離を計測して距
離データｅを出力する（ステップ２０３）。計算機３
は、距離計４と接続されており、ＶＴＲ２から１／３０
秒信号を受取る毎に、その時点において距離計４から出
力されている距離データｅ、即ち記憶媒体（Ｂ）５に記
録される１／３０秒毎の１フレームに対応する距離デー
タｅと、その際の時刻ｔとを取得し（ステップ２０
４）、その距離データｅを、フロッピーディスク、光磁
気ディスク等の記憶媒体（Ａ）６に記録する（ステップ
２０５）。なお、本実施形態における時刻ｔは、実時刻
ではなくて、計測開始時刻を基準とする相対時刻（経過
時間）であるとする。
【００１９】また計算機３は、車両１２を走行させての
一連の計測処理の終了時には（ステップ２０６）、その
際に取得した時刻ｔを計測終了時刻（最終時刻）ｔとし
て記憶媒体（Ａ）６に記録する（ステップ２０７，２０
５）。
一連の計測処理の終了時には（ステップ２０６）、その
際に取得した時刻ｔを計測終了時刻（最終時刻）ｔとし
て記憶媒体（Ａ）６に記録する（ステップ２０７，２０
５）。
【００２０】次に、図１（ｂ）の処理部の構成並びに動
作について、図２の処理フローの下側部分（ステップ３
０１〜３１３）を適宜参照しながら説明する。図１
（ｂ）の処理部は、図１（ａ）の計測部において取得し
た（記憶媒体（Ｂ）５内の）１／３０秒毎の路面映像及
びそれに対応する（記憶媒体（Ａ）６内の）距離データ
をもとに、連続路面の映像を取得して、その連続路面映
像から画像処理により対応する路面のひびわれを抽出
し、その結果を出力する機能を有する。
作について、図２の処理フローの下側部分（ステップ３
０１〜３１３）を適宜参照しながら説明する。図１
（ｂ）の処理部は、図１（ａ）の計測部において取得し
た（記憶媒体（Ｂ）５内の）１／３０秒毎の路面映像及
びそれに対応する（記憶媒体（Ａ）６内の）距離データ
をもとに、連続路面の映像を取得して、その連続路面映
像から画像処理により対応する路面のひびわれを抽出
し、その結果を出力する機能を有する。
【００２１】ここで、記憶媒体（Ｂ）５に記録されてい
る路面映像（路面映像画面フレーム）のフレーム番号を
Ｍとし、その路面映像（路面映像画面フレームＭ）の実
路面の寸法を、図３（ａ）に示すように、計測幅ｗ、進
行方向長さｈとする。また、１フレーム前の映像との重
なり合う部分の長さ（オーバラップ量）をｄ（路面映像
画面フレームＭでは、後述するようにｄm ）とする。
る路面映像（路面映像画面フレーム）のフレーム番号を
Ｍとし、その路面映像（路面映像画面フレームＭ）の実
路面の寸法を、図３（ａ）に示すように、計測幅ｗ、進
行方向長さｈとする。また、１フレーム前の映像との重
なり合う部分の長さ（オーバラップ量）をｄ（路面映像
画面フレームＭでは、後述するようにｄm ）とする。
【００２２】また、本実施形態では、路面映像を編集す
るために路面映像画面フレームに対応して編集用の画面
フレーム（編集画面フレーム）が用いられることから、
当該編集画面フレームのフレーム番号をＬとし、その編
集画面フレームＬの実路面の寸法も、図３（ｂ）に示す
ように、計測幅ｗ、進行方向長さｈとする。また、編集
画面フレームＬの未編集部分（未記録部分）である画像
の空白部長さ（編集画面の余白部長さ）をＰとする。
るために路面映像画面フレームに対応して編集用の画面
フレーム（編集画面フレーム）が用いられることから、
当該編集画面フレームのフレーム番号をＬとし、その編
集画面フレームＬの実路面の寸法も、図３（ｂ）に示す
ように、計測幅ｗ、進行方向長さｈとする。また、編集
画面フレームＬの未編集部分（未記録部分）である画像
の空白部長さ（編集画面の余白部長さ）をＰとする。
【００２３】さて、図１（ｂ）の処理部においては、ま
ず路面の１／３０秒毎の映像が図１（ａ）の計測部（内
の録画用ＶＴＲ２）によって記録されている記憶媒体
（Ｂ）５を映像再生手段としての再生用ＶＴＲ８に装着
して映像の再生処理を行う。
ず路面の１／３０秒毎の映像が図１（ａ）の計測部（内
の録画用ＶＴＲ２）によって記録されている記憶媒体
（Ｂ）５を映像再生手段としての再生用ＶＴＲ８に装着
して映像の再生処理を行う。
【００２４】すると、記憶媒体（Ｂ）５に記録された路
面映像が１／３０秒毎に再生され、その再生された映像
（映像フレームデータ）は画像編集（映像編集）及び画
像処理の両機能を有する画像編集／処理装置９に出力さ
れる。
面映像が１／３０秒毎に再生され、その再生された映像
（映像フレームデータ）は画像編集（映像編集）及び画
像処理の両機能を有する画像編集／処理装置９に出力さ
れる。
【００２５】この再生用ＶＴＲ８から画像編集／処理装
置９に出力される映像フレームは、１フレーム前の映像
とオーバラップしている。そこで、図１（ｂ）の処理部
においては、各映像（路面映像）に対応する距離データ
ｅが図１（ａ）の計測部（内の計算機３）によって記録
されている記憶媒体（Ａ）６のデータをもとに、（オー
バラップ量算出手段としての）計算機７により、各映像
フレーム（路面映像画面フレーム）のオーバラップ量を
算出するようにしている。
置９に出力される映像フレームは、１フレーム前の映像
とオーバラップしている。そこで、図１（ｂ）の処理部
においては、各映像（路面映像）に対応する距離データ
ｅが図１（ａ）の計測部（内の計算機３）によって記録
されている記憶媒体（Ａ）６のデータをもとに、（オー
バラップ量算出手段としての）計算機７により、各映像
フレーム（路面映像画面フレーム）のオーバラップ量を
算出するようにしている。
【００２６】ここで、ｍ番目（ｍ＝Ｍ）の路面映像画面
フレームのオーバラップ量ｄをｄm、ｍ番目の路面映像
画面フレーム（Ｍ）に対応する距離データｅをｅm 、そ
の１つ前のｍ−１番目の路面映像画面フレーム（Ｍ−
１）に対応する距離データｅをｅm-1 とすると、ｍ番目
のオーバラップ量ｄm は次式により算出される。
フレームのオーバラップ量ｄをｄm、ｍ番目の路面映像
画面フレーム（Ｍ）に対応する距離データｅをｅm 、そ
の１つ前のｍ−１番目の路面映像画面フレーム（Ｍ−
１）に対応する距離データｅをｅm-1 とすると、ｍ番目
のオーバラップ量ｄm は次式により算出される。
【００２７】ｄm ＝ｈ−（ｅm −ｅm-1 ） このようにして計算機７では、再生用ＶＴＲ８による１
／３０秒毎の路面映像の再生出力に同期して、その路面
映像画面フレームのオーバラップ量ｄm を算出する（ス
テップ３０３）。この計算機７にて算出されるオーバラ
ップ量ｄm は画像編集／処理装置９に出力される。
／３０秒毎の路面映像の再生出力に同期して、その路面
映像画面フレームのオーバラップ量ｄm を算出する（ス
テップ３０３）。この計算機７にて算出されるオーバラ
ップ量ｄm は画像編集／処理装置９に出力される。
【００２８】画像編集／処理装置９は、初めに、編集画
面の余白部長さＰを当該画面の（実路面での）進行方向
長さｈに、路面映像画面フレームのフレーム番号Ｍ及び
編集画面フレームのフレーム番号Ｌを１に、それぞれ初
期設定する（ステップ３０１）。
面の余白部長さＰを当該画面の（実路面での）進行方向
長さｈに、路面映像画面フレームのフレーム番号Ｍ及び
編集画面フレームのフレーム番号Ｌを１に、それぞれ初
期設定する（ステップ３０１）。
【００２９】画像編集／処理装置９は、記憶媒体（Ａ）
６に記録されている最終時刻ｔを１／３０秒で割った値
が現在のＭの値（路面映像画面フレームのフレーム番
号）以上である限りは（ステップ３０２）、最終時刻ｔ
の路面映像画面フレームまでの画像編集処理は終了して
いないものとして、再生用ＶＴＲ８による路面映像の再
生出力に同期して以下の画像編集操作を１／３０秒毎に
繰り返し行う。
６に記録されている最終時刻ｔを１／３０秒で割った値
が現在のＭの値（路面映像画面フレームのフレーム番
号）以上である限りは（ステップ３０２）、最終時刻ｔ
の路面映像画面フレームまでの画像編集処理は終了して
いないものとして、再生用ＶＴＲ８による路面映像の再
生出力に同期して以下の画像編集操作を１／３０秒毎に
繰り返し行う。
【００３０】まず画像編集／処理装置９は、再生用ＶＴ
Ｒ８により再生されているフレーム番号Ｍ（最初はＭ＝
１）の路面映像画面フレームから、即ち幅ｗ、長さｈの
路面映像（以下、路面映像（ｗ，ｈ）と称する）から、
（計算機７により算出された）そのフレームにおけるオ
ーバラップ量ｄm の示す映像部分をカットした、幅ｗ、
長さｈ−ｄm の映像（図３（ａ）において斜線が施され
ていない部分の映像）、即ち映像（ｗ，ｈ−ｄm ）を作
成する（ステップ３０４）。
Ｒ８により再生されているフレーム番号Ｍ（最初はＭ＝
１）の路面映像画面フレームから、即ち幅ｗ、長さｈの
路面映像（以下、路面映像（ｗ，ｈ）と称する）から、
（計算機７により算出された）そのフレームにおけるオ
ーバラップ量ｄm の示す映像部分をカットした、幅ｗ、
長さｈ−ｄm の映像（図３（ａ）において斜線が施され
ていない部分の映像）、即ち映像（ｗ，ｈ−ｄm ）を作
成する（ステップ３０４）。
【００３１】次に画像編集／処理装置９は、フレーム番
号がＬ（最初はＬ＝１）の現在の編集画面フレームの余
白部長さＰ（最初はＰ＝ｈ）とステップ３０４で作成し
た映像（ｗ，ｈ−ｄm ）の長さｈ−ｄm とを比較する
（ステップ３０５）。
号がＬ（最初はＬ＝１）の現在の編集画面フレームの余
白部長さＰ（最初はＰ＝ｈ）とステップ３０４で作成し
た映像（ｗ，ｈ−ｄm ）の長さｈ−ｄm とを比較する
（ステップ３０５）。
【００３２】この比較の結果、映像（ｗ，ｈ−ｄm ）の
長さｈ−ｄm が編集画面フレームＬの余白部長さＰ以下
であるならば、画像編集／処理装置９は、その（幅ｗ、
長さｈの）編集画面フレームＬの余白部の中に、当該映
像（ｗ，ｈ−ｄm ）をはめ込む（ステップ３０６）。
長さｈ−ｄm が編集画面フレームＬの余白部長さＰ以下
であるならば、画像編集／処理装置９は、その（幅ｗ、
長さｈの）編集画面フレームＬの余白部の中に、当該映
像（ｗ，ｈ−ｄm ）をはめ込む（ステップ３０６）。
【００３３】この場合、画像編集／処理装置９は、編集
画面フレームＬの余白部長さＰを現在のＰからステップ
３０６ではめ込んだ映像の長さｈ−ｄm を差し引いたＰ
−（ｈ−ｄm ）に更新する（ステップ３０７）。
画面フレームＬの余白部長さＰを現在のＰからステップ
３０６ではめ込んだ映像の長さｈ−ｄm を差し引いたＰ
−（ｈ−ｄm ）に更新する（ステップ３０７）。
【００３４】そして画像編集／処理装置９は、路面映像
画面フレームのフレーム番号Ｍを１だけ進め（ステップ
３０８）、しかる後にステップ３０２に戻る。画像編集
／処理装置９は、新たな路面映像画面フレームＭが最終
時刻ｔのフレームを越えていない場合には、最終時刻ｔ
の路面映像画面フレームまでの画像編集処理は終了して
いないものとして、ステップ３０２からステップ３０４
に進み、再生用ＶＴＲ８により再生されている新たな路
面映像画面フレームＭから、（計算機７により算出され
た）そのフレームにおけるオーバラップ量ｄm の示す映
像部分をカットした映像（ｗ，ｈ−ｄm ）を作成する。
画面フレームのフレーム番号Ｍを１だけ進め（ステップ
３０８）、しかる後にステップ３０２に戻る。画像編集
／処理装置９は、新たな路面映像画面フレームＭが最終
時刻ｔのフレームを越えていない場合には、最終時刻ｔ
の路面映像画面フレームまでの画像編集処理は終了して
いないものとして、ステップ３０２からステップ３０４
に進み、再生用ＶＴＲ８により再生されている新たな路
面映像画面フレームＭから、（計算機７により算出され
た）そのフレームにおけるオーバラップ量ｄm の示す映
像部分をカットした映像（ｗ，ｈ−ｄm ）を作成する。
【００３５】もし、この作成した映像（ｗ，ｈ−ｄm ）
の長さｈ−ｄm が現在の編集画面フレームＬの余白部長
さＰより長いならば（ステップ３０５）、画像編集／処
理装置９は、この映像（ｗ，ｈ−ｄm ）全体を編集画面
フレームＬの余白部にはめ込むことはできないものと判
断する。
の長さｈ−ｄm が現在の編集画面フレームＬの余白部長
さＰより長いならば（ステップ３０５）、画像編集／処
理装置９は、この映像（ｗ，ｈ−ｄm ）全体を編集画面
フレームＬの余白部にはめ込むことはできないものと判
断する。
【００３６】この場合、まず画像編集／処理装置９は、
作成した映像（ｗ，ｈ−ｄm ）から編集画面フレームＬ
の余白部長さＰに一致する映像部分（ｗ，Ｐ）をカット
して、その映像部分（ｗ，Ｐ）を編集画面フレームＬの
長さＰの余白部の中にはめ込む（ステップ３０９）。こ
れにより、編集画面フレームＬが幅ｗ、長さｈの映像で
満たされることになる。
作成した映像（ｗ，ｈ−ｄm ）から編集画面フレームＬ
の余白部長さＰに一致する映像部分（ｗ，Ｐ）をカット
して、その映像部分（ｗ，Ｐ）を編集画面フレームＬの
長さＰの余白部の中にはめ込む（ステップ３０９）。こ
れにより、編集画面フレームＬが幅ｗ、長さｈの映像で
満たされることになる。
【００３７】次に画像編集／処理装置９は、作成した映
像（ｗ，ｈ−ｄm ）の残りの映像部分（ｗ，（ｈ−ｄm
）−Ｐ）を次の編集画面フレームＬ＋１にはめ込む
（ステップ３１０）。
像（ｗ，ｈ−ｄm ）の残りの映像部分（ｗ，（ｈ−ｄm
）−Ｐ）を次の編集画面フレームＬ＋１にはめ込む
（ステップ３１０）。
【００３８】そして画像編集／処理装置９は、編集画面
フレームのフレーム番号Ｌを１だけ進めると共に、編集
画面フレームＬの余白部長さＰを現在のＰからステップ
３０９，３１０ではめ込んだ映像部分（ｗ，Ｐ），
（ｗ，（ｈ−ｄm ）−Ｐ）の合計の長さ、即ちステップ
３０４で作成した映像（ｗ，ｈ−ｄm ）の長さｈ−ｄm
を差し引いたＰ−（ｈ−ｄm ）に更新する（ステップ３
１１）。
フレームのフレーム番号Ｌを１だけ進めると共に、編集
画面フレームＬの余白部長さＰを現在のＰからステップ
３０９，３１０ではめ込んだ映像部分（ｗ，Ｐ），
（ｗ，（ｈ−ｄm ）−Ｐ）の合計の長さ、即ちステップ
３０４で作成した映像（ｗ，ｈ−ｄm ）の長さｈ−ｄm
を差し引いたＰ−（ｈ−ｄm ）に更新する（ステップ３
１１）。
【００３９】次に画像編集／処理装置９は、路面映像画
面フレームのフレーム番号Ｍを１だけ進めて（ステップ
３０８）、ステップ３０２に戻る。やがて、記憶媒体
（Ａ）６に記録されている最終時刻ｔを１／３０秒で割
った値がステップ３０８で更新されたＭの値より小さく
なると（ステップ３０２）、画像編集／処理装置９は最
終時刻ｔの路面映像画面フレームまでの画像編集処理は
終了したものと判断する。このとき、記憶媒体（Ｂ）５
に記録されていた各路面映像（フレーム番号が１から現
在のＭまでのＭ個の路面映像画面フレームの映像）は、
フレーム番号が１から現在のＬまでのＬ個の編集画面フ
レーム上でそれぞれオーバラップ部分がカットされ路面
の連続した映像（連続路面映像）に編集されている。
面フレームのフレーム番号Ｍを１だけ進めて（ステップ
３０８）、ステップ３０２に戻る。やがて、記憶媒体
（Ａ）６に記録されている最終時刻ｔを１／３０秒で割
った値がステップ３０８で更新されたＭの値より小さく
なると（ステップ３０２）、画像編集／処理装置９は最
終時刻ｔの路面映像画面フレームまでの画像編集処理は
終了したものと判断する。このとき、記憶媒体（Ｂ）５
に記録されていた各路面映像（フレーム番号が１から現
在のＭまでのＭ個の路面映像画面フレームの映像）は、
フレーム番号が１から現在のＬまでのＬ個の編集画面フ
レーム上でそれぞれオーバラップ部分がカットされ路面
の連続した映像（連続路面映像）に編集されている。
【００４０】そこで画像編集／処理装置９は、その画像
処理機能により、フレーム番号が１からＬまでのＬ個の
編集画面フレームの各路面映像を対象に、１フレーム毎
に画像処理を行って路面のひびわれを抽出する（ステッ
プ３１２）。
処理機能により、フレーム番号が１からＬまでのＬ個の
編集画面フレームの各路面映像を対象に、１フレーム毎
に画像処理を行って路面のひびわれを抽出する（ステッ
プ３１２）。
【００４１】ここで、ひびわれは、計測開始地点に引か
れた白線位置を基準に、２次元座標（ｘ，ｙ）のデータ
で算出され、その２次元座標（ｘ，ｙ）がひびわれ検出
結果（の座標データ）として、例えば連続路面映像と共
に出力装置１０に出力される（ステップ３１３）。ま
た、この連続路面映像及びひびわれ検出結果は、記憶装
置１１に記録される。
れた白線位置を基準に、２次元座標（ｘ，ｙ）のデータ
で算出され、その２次元座標（ｘ，ｙ）がひびわれ検出
結果（の座標データ）として、例えば連続路面映像と共
に出力装置１０に出力される（ステップ３１３）。ま
た、この連続路面映像及びひびわれ検出結果は、記憶装
置１１に記録される。
【００４２】
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、路
面映像を一定時間毎に取得するための撮像手段と、路面
映像の取得タイミングに同期して距離計測手段から距離
データを取り込む距離データ取り込み手段を備えた計測
部を車両に搭載することで、自走しながらの計測が可能
となるため、交通規制等を不要にすることができる。
面映像を一定時間毎に取得するための撮像手段と、路面
映像の取得タイミングに同期して距離計測手段から距離
データを取り込む距離データ取り込み手段を備えた計測
部を車両に搭載することで、自走しながらの計測が可能
となるため、交通規制等を不要にすることができる。
【００４３】また、本発明によれば、撮像手段により一
定時間毎に取得された各路面映像及び距離データ取り込
み手段により取り込まれた対応する距離データをもとに
路面映像間の路面の重なり量を算出し、その重なり量を
もとに重なり部分を切り取りながら路面映像を編集する
ことで、路面状況を連続路面映像として取得し、それを
画像処理してひびわれを抽出するようにしたので、従来
のひびわれ検出方法のような、人間のスケッチ等で発生
する個人差がなく、精度のばらつきも発生せず、正確な
データを取得できる。即ち本発明によれば、路面性状測
定におけるひびわれ検出が、交通規制等を必要とせず、
しかも迅速且つ高精度に行える。
定時間毎に取得された各路面映像及び距離データ取り込
み手段により取り込まれた対応する距離データをもとに
路面映像間の路面の重なり量を算出し、その重なり量を
もとに重なり部分を切り取りながら路面映像を編集する
ことで、路面状況を連続路面映像として取得し、それを
画像処理してひびわれを抽出するようにしたので、従来
のひびわれ検出方法のような、人間のスケッチ等で発生
する個人差がなく、精度のばらつきも発生せず、正確な
データを取得できる。即ち本発明によれば、路面性状測
定におけるひびわれ検出が、交通規制等を必要とせず、
しかも迅速且つ高精度に行える。
【図１】本発明の一実施形態に係る路面ひびわれ検出装
置の全体構成を示すブロック図であり、図１（ａ）は計
測部のブロック構成図、図１（ｂ）は処理部のブロック
構成図。
置の全体構成を示すブロック図であり、図１（ａ）は計
測部のブロック構成図、図１（ｂ）は処理部のブロック
構成図。
【図２】同実施形態における処理フローを示す図。
【図３】同実施形態における路面映像画面フレームの路
面映像の（実路面での）寸法とオーバラップ量、及び編
集画面フレームの路面映像の（実路面での）寸法と余白
部長さを示す図。
面映像の（実路面での）寸法とオーバラップ量、及び編
集画面フレームの路面映像の（実路面での）寸法と余白
部長さを示す図。
【図４】従来の路面性状測定におけるひびわれ検出方法
を説明するための図。
を説明するための図。
【符号の説明】 １…ＣＣＤカメラ（撮像手段）、 ２…ＶＴＲ（録画用ＶＴＲ）、 ３…計算機（制御装置、距離データ取り込み手段）、 ４…距離計、 ５…記憶媒体（Ｂ）、 ６…記憶媒体（Ａ）、 ７…計算機（オーバラップ算出手段）、 ８…ＶＴＲ（再生用ＶＴＲ）、 ９…画像編集／処理装置、 １０…出力装置、 １１…記憶装置、 １２…車両（計測用車両）。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01B 11/00 - 11/30 102 G01B 21/00 - 21/32 G06T 1/00 - 7/00 E01C 21/00 - 23/16
Claims (1)
- 【請求項１】 路面映像を一定時間毎に取得するための
撮像手段と、車両の走行距離を計測して距離データを出
力する距離計測手段と、前記撮像手段の映像取得タイミ
ングに同期して前記距離計測手段から距離データを取り
込む距離データ取り込み手段とを計測用車両に搭載する
と共に、 前記撮像手段により一定時間毎に取得された各路面映像
及び前記距離データ取り込み手段により取り込まれた対
応する距離データをもとに路面映像間の路面の重なり量
を算出し、その重なり量をもとに重なり部分を切り取り
ながら前記路面映像を編集する映像編集手段と、この映
像編集手段により編集された映像を画像処理することで
路面のひびわれを検出する画像処理手段とを具備するこ
とを特徴とする路面ひびわれ検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7253317A JP3004570B2 (ja) | 1995-09-29 | 1995-09-29 | 路面ひびわれ検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7253317A JP3004570B2 (ja) | 1995-09-29 | 1995-09-29 | 路面ひびわれ検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0996515A JPH0996515A (ja) | 1997-04-08 |
| JP3004570B2 true JP3004570B2 (ja) | 2000-01-31 |
Family
ID=17249627
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7253317A Expired - Lifetime JP3004570B2 (ja) | 1995-09-29 | 1995-09-29 | 路面ひびわれ検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3004570B2 (ja) |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3532086B2 (ja) * | 1997-11-28 | 2004-05-31 | トッパン・フォームズ株式会社 | 連続する検査物の印刷方法 |
| AU740395B2 (en) * | 1997-12-22 | 2001-11-01 | Roads And Maritime Services | Road pavement deterioration inspection system |
| AUPP107597A0 (en) | 1997-12-22 | 1998-01-22 | Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation | Road pavement deterioration inspection system |
| JP4950620B2 (ja) * | 2006-11-02 | 2012-06-13 | 北海道電力株式会社 | 路面性状測定方法 |
| KR100758705B1 (ko) * | 2007-02-01 | 2007-09-21 | 위성동 | 도로의 포장상태 자동 조사장치 |
| JP2008196295A (ja) * | 2007-02-13 | 2008-08-28 | Takeshi Aihara | 路面のひび割れ調査システム |
| JP4709309B2 (ja) * | 2009-10-20 | 2011-06-22 | 株式会社パスコ | 路面画像撮影・編集装置及び路面画像撮影・編集プログラム |
| JP5479944B2 (ja) * | 2010-02-26 | 2014-04-23 | 東日本高速道路株式会社 | 舗装路面のクラックの抽出と損傷レベルの評価方法 |
| CN103290764A (zh) * | 2012-09-28 | 2013-09-11 | 天津思博科科技发展有限公司 | 一种路面缺陷行车自动检测装置 |
| CN103410079B (zh) * | 2013-06-04 | 2015-08-19 | 武汉滨湖电子有限责任公司 | 一种单ccd相机实时车辙检测*** |
| JP6594039B2 (ja) * | 2015-05-20 | 2019-10-23 | 株式会社東芝 | 画像処理装置、方法及びプログラム |
| CN104878679B (zh) * | 2015-05-25 | 2017-06-13 | 上海翌森信息科技有限公司 | 一种车载车辙实时检测***及检测方法 |
| EP3854941A1 (en) * | 2015-07-21 | 2021-07-28 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Crack analysis device, crack analysis method, and crack analysis program |
| CN110528371B (zh) * | 2019-08-30 | 2021-03-16 | 安徽省路桥试验检测有限公司 | 道路裂缝检测仪 |
-
1995
- 1995-09-29 JP JP7253317A patent/JP3004570B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0996515A (ja) | 1997-04-08 |
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