JPH1123705A - 車両の障害物検知装置 - Google Patents
車両の障害物検知装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】車両の進行方向に向けて電磁波を発信する電磁
波発信手段と、該電磁波発信手段から発信された電磁波
が前記進行方向に存在する物体で反射されて生じる反射
波を受信する反射波受信手段とを有するレーダを備え、
該レーダの探知結果に基づいて車両の進行方向に存在す
る障害物を検知する車両の障害物検知装置において、車
両の進行にとって障害となる物体だけを障害物として検
知可能とする。 【解決手段】自車の車速を検出する車速検出手段７の検
出値と、レーダ１の探知結果に基づいて車両の進行方向
に存在する物体との相対距離を演算する相対距離演算手
段５の演算値と、レーダ１の探知結果に基づいて自車の
車幅方向の自車および物体のオーバーラップ量を演算す
るオーバーラップ量演算手段６の演算値とに基づいて、
障害物判定手段８が、レーダ１で探知された物体が障害
物であるか否かを判定する。
波発信手段と、該電磁波発信手段から発信された電磁波
が前記進行方向に存在する物体で反射されて生じる反射
波を受信する反射波受信手段とを有するレーダを備え、
該レーダの探知結果に基づいて車両の進行方向に存在す
る障害物を検知する車両の障害物検知装置において、車
両の進行にとって障害となる物体だけを障害物として検
知可能とする。 【解決手段】自車の車速を検出する車速検出手段７の検
出値と、レーダ１の探知結果に基づいて車両の進行方向
に存在する物体との相対距離を演算する相対距離演算手
段５の演算値と、レーダ１の探知結果に基づいて自車の
車幅方向の自車および物体のオーバーラップ量を演算す
るオーバーラップ量演算手段６の演算値とに基づいて、
障害物判定手段８が、レーダ１で探知された物体が障害
物であるか否かを判定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の進行方向に
向けて電磁波を発信する電磁波発信手段と、該電磁波発
信手段から発信された電磁波が前記進行方向に存在する
物体で反射されて生じる反射波を受信する反射波受信手
段とを有するレーダを備え、該レーダの探知結果に基づ
いて車両の進行方向に存在する障害物を検知する車両の
障害物検知装置に関する。
向けて電磁波を発信する電磁波発信手段と、該電磁波発
信手段から発信された電磁波が前記進行方向に存在する
物体で反射されて生じる反射波を受信する反射波受信手
段とを有するレーダを備え、該レーダの探知結果に基づ
いて車両の進行方向に存在する障害物を検知する車両の
障害物検知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、たとえば特開平８−２４０６６０
号公報および特開平６−１６０５１０号公報等で開示さ
れるように、レーザ等の電磁波を車両の進行方向前方に
向けて発信するとともにその発信電磁波の前記進行方向
前方の物体からの反射波を受信するレーダの探知結果に
基づいて、車両の進行方向前方に存在する障害物を検知
し、その検知結果に基づいて、ドライバーによる回避操
作を促す警報を発したり、障害物との衝突を回避するた
めの制動操作を自動的に行なうようにしたものが知られ
ている。
号公報および特開平６−１６０５１０号公報等で開示さ
れるように、レーザ等の電磁波を車両の進行方向前方に
向けて発信するとともにその発信電磁波の前記進行方向
前方の物体からの反射波を受信するレーダの探知結果に
基づいて、車両の進行方向前方に存在する障害物を検知
し、その検知結果に基づいて、ドライバーによる回避操
作を促す警報を発したり、障害物との衝突を回避するた
めの制動操作を自動的に行なうようにしたものが知られ
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
障害物検知装置では、自車の車幅方向での自車および物
体のオーバーラップ量が考慮されておらず、したがって
実際にはステアリング操作によって回避可能な程度のオ
ーバーラップ量の物体でも警報を発したり、衝突回避の
ための自動制動を行なうことになり、障害物との衝突を
回避するための装置の作動頻度が高くなったり、誤作動
を生じたりする可能性がある。
障害物検知装置では、自車の車幅方向での自車および物
体のオーバーラップ量が考慮されておらず、したがって
実際にはステアリング操作によって回避可能な程度のオ
ーバーラップ量の物体でも警報を発したり、衝突回避の
ための自動制動を行なうことになり、障害物との衝突を
回避するための装置の作動頻度が高くなったり、誤作動
を生じたりする可能性がある。
【０００４】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、車両の進行にとって障害となる物体だけを障
害物として検知可能とした車両の障害物検知装置を提供
することを目的とする。
のであり、車両の進行にとって障害となる物体だけを障
害物として検知可能とした車両の障害物検知装置を提供
することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、車両の進行方向に向けて電磁波を発信す
る電磁波発信手段と、該電磁波発信手段から発信された
電磁波が前記進行方向に存在する物体で反射されて生じ
る反射波を受信する反射波受信手段とを有するレーダを
備え、該レーダの探知結果に基づいて車両の進行方向に
存在する障害物を検知する車両の障害物検知装置におい
て、自車の車速を検出する車速検出手段と、前記レーダ
の探知結果に基づいて車両の進行方向に存在する物体と
の相対距離を演算する相対距離演算手段と、前記レーダ
の探知結果に基づいて自車の車幅方向の自車および物体
のオーバーラップ量を演算するオーバーラップ量演算手
段と、前記車速検出手段の検出値、相対距離演算手段の
演算値およびオーバーラップ量演算手段の演算値に基づ
いて前記レーダで探知された物体が障害物であるか否か
を判定する障害物判定手段とを備えることを第１の特徴
とする。
に、本発明は、車両の進行方向に向けて電磁波を発信す
る電磁波発信手段と、該電磁波発信手段から発信された
電磁波が前記進行方向に存在する物体で反射されて生じ
る反射波を受信する反射波受信手段とを有するレーダを
備え、該レーダの探知結果に基づいて車両の進行方向に
存在する障害物を検知する車両の障害物検知装置におい
て、自車の車速を検出する車速検出手段と、前記レーダ
の探知結果に基づいて車両の進行方向に存在する物体と
の相対距離を演算する相対距離演算手段と、前記レーダ
の探知結果に基づいて自車の車幅方向の自車および物体
のオーバーラップ量を演算するオーバーラップ量演算手
段と、前記車速検出手段の検出値、相対距離演算手段の
演算値およびオーバーラップ量演算手段の演算値に基づ
いて前記レーダで探知された物体が障害物であるか否か
を判定する障害物判定手段とを備えることを第１の特徴
とする。
【０００６】このような第１の特徴の構成によれば、レ
ーダで探知した物体のうち、自車の車速と、自車の車幅
方向の自車および物体のオーバーラップ量と、自車およ
び物体間の相対距離とに基づいて障害物であるか否かを
判定することにより、前記オーバーラップ量が比較的小
さく、しかも相対距離が比較的大である物体を障害物と
して認識しないようにし、車両の進行にとって障害とな
る物体だけを障害物として検知することができる。
ーダで探知した物体のうち、自車の車速と、自車の車幅
方向の自車および物体のオーバーラップ量と、自車およ
び物体間の相対距離とに基づいて障害物であるか否かを
判定することにより、前記オーバーラップ量が比較的小
さく、しかも相対距離が比較的大である物体を障害物と
して認識しないようにし、車両の進行にとって障害とな
る物体だけを障害物として検知することができる。
【０００７】また本発明は、上記第１の特徴の構成に加
えて、前記障害物判定手段が障害物であると判定するの
に応じて報知作動する報知手段を備えることを第２の特
徴とし、自車の進行方向に存在する物体を障害物として
認識して該障害物との衝突を回避する制御が実行される
可能性があることを運転者に前もって報知することがで
き、回避制御が実行されても運転者が違和感を感じるこ
とがない。
えて、前記障害物判定手段が障害物であると判定するの
に応じて報知作動する報知手段を備えることを第２の特
徴とし、自車の進行方向に存在する物体を障害物として
認識して該障害物との衝突を回避する制御が実行される
可能性があることを運転者に前もって報知することがで
き、回避制御が実行されても運転者が違和感を感じるこ
とがない。
【０００８】本発明は、上記第１または第２の特徴の構
成に加えて、前記レーダで探知された物体が障害物であ
ると前記障害物判定手段が判定するのに基づいて自動制
動装置を作動せしめる信号を出力する制動信号出力手段
を含むことを第３の特徴とし、検知された障害物との衝
突を回避するための自動制動を適確なタイミングで行な
うことが可能となる。
成に加えて、前記レーダで探知された物体が障害物であ
ると前記障害物判定手段が判定するのに基づいて自動制
動装置を作動せしめる信号を出力する制動信号出力手段
を含むことを第３の特徴とし、検知された障害物との衝
突を回避するための自動制動を適確なタイミングで行な
うことが可能となる。
【０００９】本発明は、上記第１ないし第３のいずれか
の特徴の構成に加えて、前記障害物判定手段が、前記レ
ーダで探知された物体を運転者のステアリング操作に基
づいて回避するために前記物体との間に必要とされる距
離を前記車速検出手段の検出値、前記オーバーラップ量
演算手段の演算値および前記相対距離演算手段の演算値
に基づいて演算する距離算出部を備えることを第４の特
徴とし、車両の進行方向に存在する障害物を回避する制
御を行なう基準となる距離を、前記オーバーラップ量、
自車の車速および前方物体との相対距離に基づいて適確
に演算するようにして、進行方向に存在する物体との衝
突回避に必要な制御が無闇に行なわれることを回避する
ことができる。
の特徴の構成に加えて、前記障害物判定手段が、前記レ
ーダで探知された物体を運転者のステアリング操作に基
づいて回避するために前記物体との間に必要とされる距
離を前記車速検出手段の検出値、前記オーバーラップ量
演算手段の演算値および前記相対距離演算手段の演算値
に基づいて演算する距離算出部を備えることを第４の特
徴とし、車両の進行方向に存在する障害物を回避する制
御を行なう基準となる距離を、前記オーバーラップ量、
自車の車速および前方物体との相対距離に基づいて適確
に演算するようにして、進行方向に存在する物体との衝
突回避に必要な制御が無闇に行なわれることを回避する
ことができる。
【００１０】また上記第４の特徴に従う前記距離算出部
は、前記車速検出手段の検出値および前記相対距離演算
手段の演算値に基づいて求められる前記物体との相対速
度と、前記オーバーラップ量演算手段の演算値だけステ
アリング操作によって自車が横方向に移動する時間とに
基づいて、前記距離を演算すべく構成されることが望ま
しい。
は、前記車速検出手段の検出値および前記相対距離演算
手段の演算値に基づいて求められる前記物体との相対速
度と、前記オーバーラップ量演算手段の演算値だけステ
アリング操作によって自車が横方向に移動する時間とに
基づいて、前記距離を演算すべく構成されることが望ま
しい。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
【００１２】図１ないし図６は本発明の一実施例を示す
ものであり、図１は車両の障害物検知装置の構成を示す
ブロック図、図２は障害物である先行車および自車の相
対位置関係を示す図、図３は先行車が停止している状態
での回避可能距離を説明するための図、図４は先行車が
一定速度で走行しているときの回避可能距離を説明する
ための図、図５は自車の進行方向に存在する物体および
自車間の距離に応じた警報および自動制動タイミングを
示す図、図６はステアリング操作およびブレーキ操作に
より回避可能距離を示す図である。
ものであり、図１は車両の障害物検知装置の構成を示す
ブロック図、図２は障害物である先行車および自車の相
対位置関係を示す図、図３は先行車が停止している状態
での回避可能距離を説明するための図、図４は先行車が
一定速度で走行しているときの回避可能距離を説明する
ための図、図５は自車の進行方向に存在する物体および
自車間の距離に応じた警報および自動制動タイミングを
示す図、図６はステアリング操作およびブレーキ操作に
より回避可能距離を示す図である。
【００１３】先ず図１において、図示しない車両のたと
えば前部には該車両の進行方向前方の物体を探知可能な
レーダ１が搭載されており、該レーダ１は、車両の進行
方向前方に向けて電磁波としてのレーザあるいはミリ波
等を発信する電磁波発信手段２と、該電磁波発信手段２
から発信されたレーザが前記進行方向前方の物体で反射
されて生じる反射波を受信する反射波受信手段３と、反
射波受信手段３の受信結果に基づいて車両の進行方向前
方に存在する物体を識別する物体識別手段４とを備え
る。
えば前部には該車両の進行方向前方の物体を探知可能な
レーダ１が搭載されており、該レーダ１は、車両の進行
方向前方に向けて電磁波としてのレーザあるいはミリ波
等を発信する電磁波発信手段２と、該電磁波発信手段２
から発信されたレーザが前記進行方向前方の物体で反射
されて生じる反射波を受信する反射波受信手段３と、反
射波受信手段３の受信結果に基づいて車両の進行方向前
方に存在する物体を識別する物体識別手段４とを備え
る。
【００１４】このレーダ１による探知結果は、相対距離
演算手段５およびオーバーラップ量演算手段６に入力さ
れる。而して相対距離演算手段５は、自車の進行方向前
方に存在する物体と自車との間の自車の進行方向に沿う
方向での相対距離を演算するものであり、またオーバー
ラップ量演算手段６は、自車の車幅方向での自車および
物体のオーバーラップ量を演算するものである。
演算手段５およびオーバーラップ量演算手段６に入力さ
れる。而して相対距離演算手段５は、自車の進行方向前
方に存在する物体と自車との間の自車の進行方向に沿う
方向での相対距離を演算するものであり、またオーバー
ラップ量演算手段６は、自車の車幅方向での自車および
物体のオーバーラップ量を演算するものである。
【００１５】相対距離演算手段５およびオーバーラップ
量演算手段６の演算値、自車の車速を検出する車速検出
手段７の検出値とは、障害物判定手段８に入力され、こ
の障害物判定手段８では、自車の車幅方向の自車および
物体のオーバーラップ量が比較的小さく、自車および物
体間の相対距離が比較的大である物体を障害物として認
識しないようにし、前記オーバーラップ量が比較的大き
く、かつ前記相対距離が比較的小である物体を障害物と
して判定する。
量演算手段６の演算値、自車の車速を検出する車速検出
手段７の検出値とは、障害物判定手段８に入力され、こ
の障害物判定手段８では、自車の車幅方向の自車および
物体のオーバーラップ量が比較的小さく、自車および物
体間の相対距離が比較的大である物体を障害物として認
識しないようにし、前記オーバーラップ量が比較的大き
く、かつ前記相対距離が比較的小である物体を障害物と
して判定する。
【００１６】ここで、図２で示すように自車の進行方向
前方に存在する物体たとえば先行車が停止している場合
を想定すると、自車および先行車が自車の車幅方向にΔ
ｙだけオーバーラップしているときに、図２で示すよう
に、ステアリング操作により前記オーバーラップ量Δｙ
だけ横方向に自車を移動させて先行車を避けると、その
間に自車はその進行方向にｘだけ前進してしまう。した
がってステアリング操作により先行車を避けるために自
車および先行車間で必要とされる限界の距離Ｘｂは、先
行車の停止状態では、 Ｘｂ＝ｘ……（１） となる。
前方に存在する物体たとえば先行車が停止している場合
を想定すると、自車および先行車が自車の車幅方向にΔ
ｙだけオーバーラップしているときに、図２で示すよう
に、ステアリング操作により前記オーバーラップ量Δｙ
だけ横方向に自車を移動させて先行車を避けると、その
間に自車はその進行方向にｘだけ前進してしまう。した
がってステアリング操作により先行車を避けるために自
車および先行車間で必要とされる限界の距離Ｘｂは、先
行車の停止状態では、 Ｘｂ＝ｘ……（１） となる。
【００１７】一方、先行車が車速Ｖ１で等速走行してい
る場合を想定すると、前記距離Ｘｂは、先行車を避ける
ためにステアリング操作によって自車が前記オーバーラ
ップ量Δだけ横方向に移動する時間をＴｄとしたとき
に、ステアリング操作により先行車を避けるために自車
および先行車間で必要とされる限界の距離Ｘｂは、前記
時間Ｔｄが経過する間に先行車が図３で示すようにＸａ
（＝Ｖ１×Ｔｄ）だけ前方に移動するので、 Ｘｂ＝ｘ−Ｘａ ＝ｘ−Ｖ１×Ｔｄ……（２） で表わされる。
る場合を想定すると、前記距離Ｘｂは、先行車を避ける
ためにステアリング操作によって自車が前記オーバーラ
ップ量Δだけ横方向に移動する時間をＴｄとしたとき
に、ステアリング操作により先行車を避けるために自車
および先行車間で必要とされる限界の距離Ｘｂは、前記
時間Ｔｄが経過する間に先行車が図３で示すようにＸａ
（＝Ｖ１×Ｔｄ）だけ前方に移動するので、 Ｘｂ＝ｘ−Ｘａ ＝ｘ−Ｖ１×Ｔｄ……（２） で表わされる。
【００１８】ここで、ステアリング操作により前記オー
バーラップ量Δｙだけ横方向に自車を移動させて先行車
を避ける際に自車がその進行方向に前進する距離ｘは、
自車が前記時間Ｔｄが経過する間に進行方向前方に移動
する距離とほとんど差がないので、自車の車速をＶとし
たときに ｘ＝Ｖ×Ｔｄ……（３） と見なすことが可能である。そこで、上記式（３）を式
（２）に代入すると、 Ｘｂ＝（Ｖ×Ｔｄ）−Ｖ１×Ｔｄ ＝（Ｖ−Ｖ１）×Ｔｄ……（４） が得られる。
バーラップ量Δｙだけ横方向に自車を移動させて先行車
を避ける際に自車がその進行方向に前進する距離ｘは、
自車が前記時間Ｔｄが経過する間に進行方向前方に移動
する距離とほとんど差がないので、自車の車速をＶとし
たときに ｘ＝Ｖ×Ｔｄ……（３） と見なすことが可能である。そこで、上記式（３）を式
（２）に代入すると、 Ｘｂ＝（Ｖ×Ｔｄ）−Ｖ１×Ｔｄ ＝（Ｖ−Ｖ１）×Ｔｄ……（４） が得られる。
【００１９】ここで、前記時間Ｔｄは、前記オーバーラ
ップ量Δｙだけステアリング操作により横方向に移動す
る時間であり、車両の能力により定まるものである。し
たがって車両毎に予め前記オーバーラップ量に対応して
前記時間Ｔｄを演算もしくは計測しておくことにより、
オーバーラップ量Δｙに応じて時間Ｔｄが定まることに
なる。また先行車の速度Ｖ１は、自車および先行車間の
相対距離の変化量に基づく先行車の自車に対する相対速
度と自車の車速Ｖとにより演算可能である。
ップ量Δｙだけステアリング操作により横方向に移動す
る時間であり、車両の能力により定まるものである。し
たがって車両毎に予め前記オーバーラップ量に対応して
前記時間Ｔｄを演算もしくは計測しておくことにより、
オーバーラップ量Δｙに応じて時間Ｔｄが定まることに
なる。また先行車の速度Ｖ１は、自車および先行車間の
相対距離の変化量に基づく先行車の自車に対する相対速
度と自車の車速Ｖとにより演算可能である。
【００２０】障害物判定手段８は、オーバーラップ量演
算手段６で得られるオーバーラップ量、相対距離演算手
段５で得られる相対距離、ならびに車速検出手段７で得
られる自車の車速Ｖ、に基づいて、レーダ１で探知され
た物体を運転者のステアリング操作に基づいて回避する
ために前記物体との間に必要とされる限界の距離Ｘｂを
演算する距離算出部１１と、該距離算出部１１で得られ
た距離Ｘｂに基づいて定められる第１の設定距離Ｘｂ1
と相対距離演算手段５で得られた相対距離との比較によ
り警報を出すか否かを判定する警報判定部１２と、前記
距離算出部１１で得られた距離Ｘｂに基づいて定められ
る第２の設定距離Ｘｂ2 と相対距離演算手段５で得られ
た相対距離との比較により自動制動装置を作動せしめる
かどうかを判定する制動判定部１３とを備えるものであ
り、警報判定部１２で警報を出すべきであると判定され
るのに基づいて、音声もしくは表示による報知手段９が
作動せしめられ、制動判定部１３で自動制動操作を作動
せしめるべきであると判定されたときに制動信号出力手
段１０から自動制動装置に制動信号が出力される。
算手段６で得られるオーバーラップ量、相対距離演算手
段５で得られる相対距離、ならびに車速検出手段７で得
られる自車の車速Ｖ、に基づいて、レーダ１で探知され
た物体を運転者のステアリング操作に基づいて回避する
ために前記物体との間に必要とされる限界の距離Ｘｂを
演算する距離算出部１１と、該距離算出部１１で得られ
た距離Ｘｂに基づいて定められる第１の設定距離Ｘｂ1
と相対距離演算手段５で得られた相対距離との比較によ
り警報を出すか否かを判定する警報判定部１２と、前記
距離算出部１１で得られた距離Ｘｂに基づいて定められ
る第２の設定距離Ｘｂ2 と相対距離演算手段５で得られ
た相対距離との比較により自動制動装置を作動せしめる
かどうかを判定する制動判定部１３とを備えるものであ
り、警報判定部１２で警報を出すべきであると判定され
るのに基づいて、音声もしくは表示による報知手段９が
作動せしめられ、制動判定部１３で自動制動操作を作動
せしめるべきであると判定されたときに制動信号出力手
段１０から自動制動装置に制動信号が出力される。
【００２１】前記距離算出部１１は、上述の式（４）に
基づいて距離Ｘｂを演算するものであり、車速検出手段
７の検出値および相対距離演算手段５の演算値に基づい
て求められる前記物体との相対速度（Ｖ−Ｖ１）と、オ
ーバーラップ量演算手段６の演算値だけステアリング操
作によって自車が横方向に移動する時間Ｔｄとに基づい
て、前記距離Ｘｂを演算すする。
基づいて距離Ｘｂを演算するものであり、車速検出手段
７の検出値および相対距離演算手段５の演算値に基づい
て求められる前記物体との相対速度（Ｖ−Ｖ１）と、オ
ーバーラップ量演算手段６の演算値だけステアリング操
作によって自車が横方向に移動する時間Ｔｄとに基づい
て、前記距離Ｘｂを演算すする。
【００２２】ここで、第２の設定距離Ｘｂ2 は、自動制
動装置の作動遅れ等も考慮して前記限界の距離Ｘｂより
も大きく設定されており、また第１の設定距離Ｘｂ
1 は、自動制動装置の作動前に前もって報知器９を作動
せしめるべく第２の設定距離Ｘｂ 2 よりも大きく設定さ
れており、前記各距離Ｘｂ，Ｘｂ1 ，Ｘｂ2 の関係は図
５で示すようになる。
動装置の作動遅れ等も考慮して前記限界の距離Ｘｂより
も大きく設定されており、また第１の設定距離Ｘｂ
1 は、自動制動装置の作動前に前もって報知器９を作動
せしめるべく第２の設定距離Ｘｂ 2 よりも大きく設定さ
れており、前記各距離Ｘｂ，Ｘｂ1 ，Ｘｂ2 の関係は図
５で示すようになる。
【００２３】次にこの実施例の作用について説明する
と、レーダ１で探知した物体のうち、自車の車速Ｖと、
自車の車幅方向の自車および物体のオーバーラップ量Δ
ｙと、自車および物体間の相対距離とに基づいて障害物
であるか否かが障害物判定手段８で判定され、オーバー
ラップ量Δｙが比較的小さく、しかも相対距離が比較的
大である物体を障害物として認識しないようにして、車
両の進行にとって障害となる物体だけを障害物として検
知することができる。
と、レーダ１で探知した物体のうち、自車の車速Ｖと、
自車の車幅方向の自車および物体のオーバーラップ量Δ
ｙと、自車および物体間の相対距離とに基づいて障害物
であるか否かが障害物判定手段８で判定され、オーバー
ラップ量Δｙが比較的小さく、しかも相対距離が比較的
大である物体を障害物として認識しないようにして、車
両の進行にとって障害となる物体だけを障害物として検
知することができる。
【００２４】しかも障害物判定手段８は、レーダ１で探
知された物体を運転者のステアリング操作に基づいて回
避するために前記物体との間に必要とされる距離Ｘｂを
車速検出手段７の検出値、オーバーラップ量演算手段６
の演算値および相対距離演算手段５の演算値に基づいて
演算する距離算出部１１を備えるものであり、車両の進
行方向に存在する障害物を回避する制御を行なう基準と
なる距離Ｘｂを、適確に演算するようにして、前記進行
方向に存在する物体との衝突回避に必要な制御が無闇に
行なわれることを回避することができる。
知された物体を運転者のステアリング操作に基づいて回
避するために前記物体との間に必要とされる距離Ｘｂを
車速検出手段７の検出値、オーバーラップ量演算手段６
の演算値および相対距離演算手段５の演算値に基づいて
演算する距離算出部１１を備えるものであり、車両の進
行方向に存在する障害物を回避する制御を行なう基準と
なる距離Ｘｂを、適確に演算するようにして、前記進行
方向に存在する物体との衝突回避に必要な制御が無闇に
行なわれることを回避することができる。
【００２５】また障害物判定手段８における警報判定部
１２により障害物が進行方向前方に存在すると判定した
ときには、報知手段９が報知作動するので、自車の進行
方向に存在する物体を障害物として認識して該障害物と
の衝突を回避する自動制動が実行される可能性があるこ
とを運転者に前もって報知することができ、自動制動操
作が実行されても運転者が違和感を感じることがない。
１２により障害物が進行方向前方に存在すると判定した
ときには、報知手段９が報知作動するので、自車の進行
方向に存在する物体を障害物として認識して該障害物と
の衝突を回避する自動制動が実行される可能性があるこ
とを運転者に前もって報知することができ、自動制動操
作が実行されても運転者が違和感を感じることがない。
【００２６】さらに、障害物判定手段８における制動判
定手段１３が、自動制動装置を作動せしめるべきである
と判定するのに応じて制動信号出力手段１０から制動信
号が出力され、それに応じて自動制動装置が作動するの
で、検知された障害物との衝突を回避するための自動制
動を適確なタイミングで行なうことが可能となる。
定手段１３が、自動制動装置を作動せしめるべきである
と判定するのに応じて制動信号出力手段１０から制動信
号が出力され、それに応じて自動制動装置が作動するの
で、検知された障害物との衝突を回避するための自動制
動を適確なタイミングで行なうことが可能となる。
【００２７】ところで、前記進行方向に存在する障害物
との衝突を回避するために運転者がステアリング操作を
行なったときと、ブレーキ操作を行なったときとでは、
図６で示すように、回避限界距離が異なるものであり、
車速Ｖが高速になるとステアリング操作による限界距離
の方が短くなる。したがって前記Ｘｂに基づく第２の設
定距離Ｘｂ2 に基づいて自動制動装置を作動せしめるよ
うにしたのでは、自車の進行方向に存在する障害物を回
避することが困難となる場合があるが、ステアリング操
作により障害物を回避可能な状態にある限り、運転者に
とって煩わしい自動制動を避けるようにしている。
との衝突を回避するために運転者がステアリング操作を
行なったときと、ブレーキ操作を行なったときとでは、
図６で示すように、回避限界距離が異なるものであり、
車速Ｖが高速になるとステアリング操作による限界距離
の方が短くなる。したがって前記Ｘｂに基づく第２の設
定距離Ｘｂ2 に基づいて自動制動装置を作動せしめるよ
うにしたのでは、自車の進行方向に存在する障害物を回
避することが困難となる場合があるが、ステアリング操
作により障害物を回避可能な状態にある限り、運転者に
とって煩わしい自動制動を避けるようにしている。
【００２８】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
【００２９】たとえば上記実施例では車両の能力のみで
時間Ｔｄを決めるようにしたが、車両が走行している路
面状況を検出し、車両の能力および路面状況に応じて前
記時間Ｔｄを予め定めておくようにしてもよい。また進
行方向前方の物体および自車間の距離が距離算出部１１
で算出された距離Ｘｂに達したときに、警報判定部１２
による判定結果に伴なう音声もしくは表示とは異なる音
声もしくは表示で報知手段９を作動せしめるようにして
もよい。
時間Ｔｄを決めるようにしたが、車両が走行している路
面状況を検出し、車両の能力および路面状況に応じて前
記時間Ｔｄを予め定めておくようにしてもよい。また進
行方向前方の物体および自車間の距離が距離算出部１１
で算出された距離Ｘｂに達したときに、警報判定部１２
による判定結果に伴なう音声もしくは表示とは異なる音
声もしくは表示で報知手段９を作動せしめるようにして
もよい。
【００３０】さらに本発明は車両の進行方向後方側に存
在する障害物を検知するようにした障害物検知装置につ
いても適用可能である。
在する障害物を検知するようにした障害物検知装置につ
いても適用可能である。
【００３１】
【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明によれ
ば、レーダで探知した物体のうち、自車の車速と、自車
の車幅方向の自車および物体のオーバーラップ量と、自
車および物体間の相対距離とに基づいて障害物であるか
否かを判定するようにし、車両の進行にとって障害とな
る物体だけを障害物として検知することができる。
ば、レーダで探知した物体のうち、自車の車速と、自車
の車幅方向の自車および物体のオーバーラップ量と、自
車および物体間の相対距離とに基づいて障害物であるか
否かを判定するようにし、車両の進行にとって障害とな
る物体だけを障害物として検知することができる。
【００３２】また請求項２記載の発明によれば、自車の
進行方向に存在する物体を障害物として認識して該障害
物との衝突を回避する制御が実行される可能性があるこ
とを運転者に前もって報知することが可能であり、回避
制御が実行されても運転者が違和感を感じることがな
い。
進行方向に存在する物体を障害物として認識して該障害
物との衝突を回避する制御が実行される可能性があるこ
とを運転者に前もって報知することが可能であり、回避
制御が実行されても運転者が違和感を感じることがな
い。
【００３３】請求項３記載の発明によれば、検知された
障害物との衝突を回避するための自動制動を適確なタイ
ミングで行なうことが可能となる。
障害物との衝突を回避するための自動制動を適確なタイ
ミングで行なうことが可能となる。
【００３４】さらに請求項４または５記載の発明によれ
ば、車両の進行方向に存在する障害物を回避する制御を
行なう基準となる距離を、前記オーバーラップ量、自車
の車速および前方物体との相対距離に基づいて適確に演
算して、前記進行方向に存在する物体との衝突回避に必
要な制御が無闇に行なわれることを回避することができ
る。
ば、車両の進行方向に存在する障害物を回避する制御を
行なう基準となる距離を、前記オーバーラップ量、自車
の車速および前方物体との相対距離に基づいて適確に演
算して、前記進行方向に存在する物体との衝突回避に必
要な制御が無闇に行なわれることを回避することができ
る。
【図１】車両の障害物検知装置の構成を示すブロック図
である。
である。
【図２】障害物である先行車および自車の相対位置関係
を示す図である。
を示す図である。
【図３】先行車が停止している状態での回避可能距離を
説明するための図である。
説明するための図である。
【図４】先行車が一定速度で走行しているときの回避可
能距離を説明するための図である。
能距離を説明するための図である。
【図５】自車の進行方向に存在する物体および自車間の
距離に応じた警報および自動制動タイミングを示す図で
ある。
距離に応じた警報および自動制動タイミングを示す図で
ある。
【図６】ステアリング操作およびブレーキ操作により回
避可能距離を示す図である。
避可能距離を示す図である。
１・・・レーダ ２・・・電磁波発信手段 ３・・・反射波受信手段 ５・・・相対距離演算手段 ６・・・オーバーラップ量演算手段 ７・・・車速検出手段 ８・・・障害物判定手段 ９・・・報知手段 １０・・・制動信号出力手段 １１・・・距離算出部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 市川 章二 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 浦井 芳洋 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内
Claims (5)
- 【請求項１】 車両の進行方向に向けて電磁波を発信す
る電磁波発信手段（２）と、該電磁波発信手段（２）か
ら発信された電磁波が前記進行方向に存在する物体で反
射されて生じる反射波を受信する反射波受信手段（３）
とを有するレーダ（１）を備え、該レーダ（１）の探知
結果に基づいて車両の進行方向に存在する障害物を検知
する車両の障害物検知装置において、自車の車速を検出
する車速検出手段（７）と、前記レーダ（１）の探知結
果に基づいて車両の進行方向に存在する物体との相対距
離を演算する相対距離演算手段（５）と、前記レーダ
（１）の探知結果に基づいて自車の車幅方向の自車およ
び物体のオーバーラップ量を演算するオーバーラップ量
演算手段（６）と、前記車速検出手段（７）の検出値、
相対距離演算手段（５）の演算値およびオーバーラップ
量演算手段（６）の演算値に基づいて前記レーダ（１）
で探知された物体が障害物であるか否かを判定する障害
物判定手段（８）とを備えることを特徴とする車両の障
害物検知装置。 - 【請求項２】 前記障害物判定手段（８）が障害物であ
ると判定するのに応じて報知作動する報知手段（９）を
備えることを特徴とする請求項１記載の車両の障害物検
知装置。 - 【請求項３】 前記レーダ（１）で探知された物体が障
害物であると前記障害物判定手段（８）が判定するのに
基づいて自動制動装置を作動せしめる信号を出力する制
動信号出力手段（１０）を含むことを特徴とする請求項
１または２記載の車両の障害物検知装置。 - 【請求項４】 前記障害物判定手段（８）が、前記レー
ダ（１）で探知された物体を運転者のステアリング操作
に基づいて回避するために前記物体との間に必要とされ
る距離を前記車速検出手段（７）の検出値、前記オーバ
ーラップ量演算手段（６）の演算値および前記相対距離
演算手段（５）の演算値に基づいて演算する距離算出部
（１１）を備えることを特徴とする請求項１ないし３の
いずれかに記載の車両の障害物検知装置。 - 【請求項５】 前記距離算出部（１１）は、前記車速検
出手段（７）の検出値および前記相対距離演算手段
（５）の演算値に基づいて求められる前記物体との相対
速度と、前記オーバーラップ量演算手段（６）の演算値
だけステアリング操作によって自車が横方向に移動する
時間とに基づいて、前記距離を演算すべく構成されるこ
とを特徴とする請求項４記載の車両の障害物検知装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17449297A JP3645988B2 (ja) | 1997-06-30 | 1997-06-30 | 車両の障害物検知装置 |
| US09/105,997 US5995037A (en) | 1997-06-30 | 1998-06-29 | Obstacle detection system for a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17449297A JP3645988B2 (ja) | 1997-06-30 | 1997-06-30 | 車両の障害物検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1123705A true JPH1123705A (ja) | 1999-01-29 |
| JP3645988B2 JP3645988B2 (ja) | 2005-05-11 |
Family
ID=15979444
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17449297A Expired - Lifetime JP3645988B2 (ja) | 1997-06-30 | 1997-06-30 | 車両の障害物検知装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5995037A (ja) |
| JP (1) | JP3645988B2 (ja) |
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| JP2021043872A (ja) * | 2019-09-13 | 2021-03-18 | いすゞ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
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