JPH1123705A - 車両の障害物検知装置 - Google Patents
車両の障害物検知装置Info
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Abstract
波発信手段と、該電磁波発信手段から発信された電磁波
が前記進行方向に存在する物体で反射されて生じる反射
波を受信する反射波受信手段とを有するレーダを備え、
該レーダの探知結果に基づいて車両の進行方向に存在す
る障害物を検知する車両の障害物検知装置において、車
両の進行にとって障害となる物体だけを障害物として検
知可能とする。 【解決手段】自車の車速を検出する車速検出手段7の検
出値と、レーダ1の探知結果に基づいて車両の進行方向
に存在する物体との相対距離を演算する相対距離演算手
段5の演算値と、レーダ1の探知結果に基づいて自車の
車幅方向の自車および物体のオーバーラップ量を演算す
るオーバーラップ量演算手段6の演算値とに基づいて、
障害物判定手段8が、レーダ1で探知された物体が障害
物であるか否かを判定する。
Description
向けて電磁波を発信する電磁波発信手段と、該電磁波発
信手段から発信された電磁波が前記進行方向に存在する
物体で反射されて生じる反射波を受信する反射波受信手
段とを有するレーダを備え、該レーダの探知結果に基づ
いて車両の進行方向に存在する障害物を検知する車両の
障害物検知装置に関する。
号公報および特開平6−160510号公報等で開示さ
れるように、レーザ等の電磁波を車両の進行方向前方に
向けて発信するとともにその発信電磁波の前記進行方向
前方の物体からの反射波を受信するレーダの探知結果に
基づいて、車両の進行方向前方に存在する障害物を検知
し、その検知結果に基づいて、ドライバーによる回避操
作を促す警報を発したり、障害物との衝突を回避するた
めの制動操作を自動的に行なうようにしたものが知られ
ている。
障害物検知装置では、自車の車幅方向での自車および物
体のオーバーラップ量が考慮されておらず、したがって
実際にはステアリング操作によって回避可能な程度のオ
ーバーラップ量の物体でも警報を発したり、衝突回避の
ための自動制動を行なうことになり、障害物との衝突を
回避するための装置の作動頻度が高くなったり、誤作動
を生じたりする可能性がある。
のであり、車両の進行にとって障害となる物体だけを障
害物として検知可能とした車両の障害物検知装置を提供
することを目的とする。
に、本発明は、車両の進行方向に向けて電磁波を発信す
る電磁波発信手段と、該電磁波発信手段から発信された
電磁波が前記進行方向に存在する物体で反射されて生じ
る反射波を受信する反射波受信手段とを有するレーダを
備え、該レーダの探知結果に基づいて車両の進行方向に
存在する障害物を検知する車両の障害物検知装置におい
て、自車の車速を検出する車速検出手段と、前記レーダ
の探知結果に基づいて車両の進行方向に存在する物体と
の相対距離を演算する相対距離演算手段と、前記レーダ
の探知結果に基づいて自車の車幅方向の自車および物体
のオーバーラップ量を演算するオーバーラップ量演算手
段と、前記車速検出手段の検出値、相対距離演算手段の
演算値およびオーバーラップ量演算手段の演算値に基づ
いて前記レーダで探知された物体が障害物であるか否か
を判定する障害物判定手段とを備えることを第1の特徴
とする。
ーダで探知した物体のうち、自車の車速と、自車の車幅
方向の自車および物体のオーバーラップ量と、自車およ
び物体間の相対距離とに基づいて障害物であるか否かを
判定することにより、前記オーバーラップ量が比較的小
さく、しかも相対距離が比較的大である物体を障害物と
して認識しないようにし、車両の進行にとって障害とな
る物体だけを障害物として検知することができる。
えて、前記障害物判定手段が障害物であると判定するの
に応じて報知作動する報知手段を備えることを第2の特
徴とし、自車の進行方向に存在する物体を障害物として
認識して該障害物との衝突を回避する制御が実行される
可能性があることを運転者に前もって報知することがで
き、回避制御が実行されても運転者が違和感を感じるこ
とがない。
成に加えて、前記レーダで探知された物体が障害物であ
ると前記障害物判定手段が判定するのに基づいて自動制
動装置を作動せしめる信号を出力する制動信号出力手段
を含むことを第3の特徴とし、検知された障害物との衝
突を回避するための自動制動を適確なタイミングで行な
うことが可能となる。
の特徴の構成に加えて、前記障害物判定手段が、前記レ
ーダで探知された物体を運転者のステアリング操作に基
づいて回避するために前記物体との間に必要とされる距
離を前記車速検出手段の検出値、前記オーバーラップ量
演算手段の演算値および前記相対距離演算手段の演算値
に基づいて演算する距離算出部を備えることを第4の特
徴とし、車両の進行方向に存在する障害物を回避する制
御を行なう基準となる距離を、前記オーバーラップ量、
自車の車速および前方物体との相対距離に基づいて適確
に演算するようにして、進行方向に存在する物体との衝
突回避に必要な制御が無闇に行なわれることを回避する
ことができる。
は、前記車速検出手段の検出値および前記相対距離演算
手段の演算値に基づいて求められる前記物体との相対速
度と、前記オーバーラップ量演算手段の演算値だけステ
アリング操作によって自車が横方向に移動する時間とに
基づいて、前記距離を演算すべく構成されることが望ま
しい。
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
ものであり、図1は車両の障害物検知装置の構成を示す
ブロック図、図2は障害物である先行車および自車の相
対位置関係を示す図、図3は先行車が停止している状態
での回避可能距離を説明するための図、図4は先行車が
一定速度で走行しているときの回避可能距離を説明する
ための図、図5は自車の進行方向に存在する物体および
自車間の距離に応じた警報および自動制動タイミングを
示す図、図6はステアリング操作およびブレーキ操作に
より回避可能距離を示す図である。
えば前部には該車両の進行方向前方の物体を探知可能な
レーダ1が搭載されており、該レーダ1は、車両の進行
方向前方に向けて電磁波としてのレーザあるいはミリ波
等を発信する電磁波発信手段2と、該電磁波発信手段2
から発信されたレーザが前記進行方向前方の物体で反射
されて生じる反射波を受信する反射波受信手段3と、反
射波受信手段3の受信結果に基づいて車両の進行方向前
方に存在する物体を識別する物体識別手段4とを備え
る。
演算手段5およびオーバーラップ量演算手段6に入力さ
れる。而して相対距離演算手段5は、自車の進行方向前
方に存在する物体と自車との間の自車の進行方向に沿う
方向での相対距離を演算するものであり、またオーバー
ラップ量演算手段6は、自車の車幅方向での自車および
物体のオーバーラップ量を演算するものである。
量演算手段6の演算値、自車の車速を検出する車速検出
手段7の検出値とは、障害物判定手段8に入力され、こ
の障害物判定手段8では、自車の車幅方向の自車および
物体のオーバーラップ量が比較的小さく、自車および物
体間の相対距離が比較的大である物体を障害物として認
識しないようにし、前記オーバーラップ量が比較的大き
く、かつ前記相対距離が比較的小である物体を障害物と
して判定する。
前方に存在する物体たとえば先行車が停止している場合
を想定すると、自車および先行車が自車の車幅方向にΔ
yだけオーバーラップしているときに、図2で示すよう
に、ステアリング操作により前記オーバーラップ量Δy
だけ横方向に自車を移動させて先行車を避けると、その
間に自車はその進行方向にxだけ前進してしまう。した
がってステアリング操作により先行車を避けるために自
車および先行車間で必要とされる限界の距離Xbは、先
行車の停止状態では、 Xb=x……(1) となる。
る場合を想定すると、前記距離Xbは、先行車を避ける
ためにステアリング操作によって自車が前記オーバーラ
ップ量Δだけ横方向に移動する時間をTdとしたとき
に、ステアリング操作により先行車を避けるために自車
および先行車間で必要とされる限界の距離Xbは、前記
時間Tdが経過する間に先行車が図3で示すようにXa
(=V1×Td)だけ前方に移動するので、 Xb=x−Xa =x−V1×Td……(2) で表わされる。
バーラップ量Δyだけ横方向に自車を移動させて先行車
を避ける際に自車がその進行方向に前進する距離xは、
自車が前記時間Tdが経過する間に進行方向前方に移動
する距離とほとんど差がないので、自車の車速をVとし
たときに x=V×Td……(3) と見なすことが可能である。そこで、上記式(3)を式
(2)に代入すると、 Xb=(V×Td)−V1×Td =(V−V1)×Td……(4) が得られる。
ップ量Δyだけステアリング操作により横方向に移動す
る時間であり、車両の能力により定まるものである。し
たがって車両毎に予め前記オーバーラップ量に対応して
前記時間Tdを演算もしくは計測しておくことにより、
オーバーラップ量Δyに応じて時間Tdが定まることに
なる。また先行車の速度V1は、自車および先行車間の
相対距離の変化量に基づく先行車の自車に対する相対速
度と自車の車速Vとにより演算可能である。
算手段6で得られるオーバーラップ量、相対距離演算手
段5で得られる相対距離、ならびに車速検出手段7で得
られる自車の車速V、に基づいて、レーダ1で探知され
た物体を運転者のステアリング操作に基づいて回避する
ために前記物体との間に必要とされる限界の距離Xbを
演算する距離算出部11と、該距離算出部11で得られ
た距離Xbに基づいて定められる第1の設定距離Xb1
と相対距離演算手段5で得られた相対距離との比較によ
り警報を出すか否かを判定する警報判定部12と、前記
距離算出部11で得られた距離Xbに基づいて定められ
る第2の設定距離Xb2 と相対距離演算手段5で得られ
た相対距離との比較により自動制動装置を作動せしめる
かどうかを判定する制動判定部13とを備えるものであ
り、警報判定部12で警報を出すべきであると判定され
るのに基づいて、音声もしくは表示による報知手段9が
作動せしめられ、制動判定部13で自動制動操作を作動
せしめるべきであると判定されたときに制動信号出力手
段10から自動制動装置に制動信号が出力される。
基づいて距離Xbを演算するものであり、車速検出手段
7の検出値および相対距離演算手段5の演算値に基づい
て求められる前記物体との相対速度(V−V1)と、オ
ーバーラップ量演算手段6の演算値だけステアリング操
作によって自車が横方向に移動する時間Tdとに基づい
て、前記距離Xbを演算すする。
動装置の作動遅れ等も考慮して前記限界の距離Xbより
も大きく設定されており、また第1の設定距離Xb
1 は、自動制動装置の作動前に前もって報知器9を作動
せしめるべく第2の設定距離Xb 2 よりも大きく設定さ
れており、前記各距離Xb,Xb1 ,Xb2 の関係は図
5で示すようになる。
と、レーダ1で探知した物体のうち、自車の車速Vと、
自車の車幅方向の自車および物体のオーバーラップ量Δ
yと、自車および物体間の相対距離とに基づいて障害物
であるか否かが障害物判定手段8で判定され、オーバー
ラップ量Δyが比較的小さく、しかも相対距離が比較的
大である物体を障害物として認識しないようにして、車
両の進行にとって障害となる物体だけを障害物として検
知することができる。
知された物体を運転者のステアリング操作に基づいて回
避するために前記物体との間に必要とされる距離Xbを
車速検出手段7の検出値、オーバーラップ量演算手段6
の演算値および相対距離演算手段5の演算値に基づいて
演算する距離算出部11を備えるものであり、車両の進
行方向に存在する障害物を回避する制御を行なう基準と
なる距離Xbを、適確に演算するようにして、前記進行
方向に存在する物体との衝突回避に必要な制御が無闇に
行なわれることを回避することができる。
12により障害物が進行方向前方に存在すると判定した
ときには、報知手段9が報知作動するので、自車の進行
方向に存在する物体を障害物として認識して該障害物と
の衝突を回避する自動制動が実行される可能性があるこ
とを運転者に前もって報知することができ、自動制動操
作が実行されても運転者が違和感を感じることがない。
定手段13が、自動制動装置を作動せしめるべきである
と判定するのに応じて制動信号出力手段10から制動信
号が出力され、それに応じて自動制動装置が作動するの
で、検知された障害物との衝突を回避するための自動制
動を適確なタイミングで行なうことが可能となる。
との衝突を回避するために運転者がステアリング操作を
行なったときと、ブレーキ操作を行なったときとでは、
図6で示すように、回避限界距離が異なるものであり、
車速Vが高速になるとステアリング操作による限界距離
の方が短くなる。したがって前記Xbに基づく第2の設
定距離Xb2 に基づいて自動制動装置を作動せしめるよ
うにしたのでは、自車の進行方向に存在する障害物を回
避することが困難となる場合があるが、ステアリング操
作により障害物を回避可能な状態にある限り、運転者に
とって煩わしい自動制動を避けるようにしている。
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
時間Tdを決めるようにしたが、車両が走行している路
面状況を検出し、車両の能力および路面状況に応じて前
記時間Tdを予め定めておくようにしてもよい。また進
行方向前方の物体および自車間の距離が距離算出部11
で算出された距離Xbに達したときに、警報判定部12
による判定結果に伴なう音声もしくは表示とは異なる音
声もしくは表示で報知手段9を作動せしめるようにして
もよい。
在する障害物を検知するようにした障害物検知装置につ
いても適用可能である。
ば、レーダで探知した物体のうち、自車の車速と、自車
の車幅方向の自車および物体のオーバーラップ量と、自
車および物体間の相対距離とに基づいて障害物であるか
否かを判定するようにし、車両の進行にとって障害とな
る物体だけを障害物として検知することができる。
進行方向に存在する物体を障害物として認識して該障害
物との衝突を回避する制御が実行される可能性があるこ
とを運転者に前もって報知することが可能であり、回避
制御が実行されても運転者が違和感を感じることがな
い。
障害物との衝突を回避するための自動制動を適確なタイ
ミングで行なうことが可能となる。
ば、車両の進行方向に存在する障害物を回避する制御を
行なう基準となる距離を、前記オーバーラップ量、自車
の車速および前方物体との相対距離に基づいて適確に演
算して、前記進行方向に存在する物体との衝突回避に必
要な制御が無闇に行なわれることを回避することができ
る。
である。
を示す図である。
説明するための図である。
能距離を説明するための図である。
距離に応じた警報および自動制動タイミングを示す図で
ある。
避可能距離を示す図である。
Claims (5)
- 【請求項1】 車両の進行方向に向けて電磁波を発信す
る電磁波発信手段(2)と、該電磁波発信手段(2)か
ら発信された電磁波が前記進行方向に存在する物体で反
射されて生じる反射波を受信する反射波受信手段(3)
とを有するレーダ(1)を備え、該レーダ(1)の探知
結果に基づいて車両の進行方向に存在する障害物を検知
する車両の障害物検知装置において、自車の車速を検出
する車速検出手段(7)と、前記レーダ(1)の探知結
果に基づいて車両の進行方向に存在する物体との相対距
離を演算する相対距離演算手段(5)と、前記レーダ
(1)の探知結果に基づいて自車の車幅方向の自車およ
び物体のオーバーラップ量を演算するオーバーラップ量
演算手段(6)と、前記車速検出手段(7)の検出値、
相対距離演算手段(5)の演算値およびオーバーラップ
量演算手段(6)の演算値に基づいて前記レーダ(1)
で探知された物体が障害物であるか否かを判定する障害
物判定手段(8)とを備えることを特徴とする車両の障
害物検知装置。 - 【請求項2】 前記障害物判定手段(8)が障害物であ
ると判定するのに応じて報知作動する報知手段(9)を
備えることを特徴とする請求項1記載の車両の障害物検
知装置。 - 【請求項3】 前記レーダ(1)で探知された物体が障
害物であると前記障害物判定手段(8)が判定するのに
基づいて自動制動装置を作動せしめる信号を出力する制
動信号出力手段(10)を含むことを特徴とする請求項
1または2記載の車両の障害物検知装置。 - 【請求項4】 前記障害物判定手段(8)が、前記レー
ダ(1)で探知された物体を運転者のステアリング操作
に基づいて回避するために前記物体との間に必要とされ
る距離を前記車速検出手段(7)の検出値、前記オーバ
ーラップ量演算手段(6)の演算値および前記相対距離
演算手段(5)の演算値に基づいて演算する距離算出部
(11)を備えることを特徴とする請求項1ないし3の
いずれかに記載の車両の障害物検知装置。 - 【請求項5】 前記距離算出部(11)は、前記車速検
出手段(7)の検出値および前記相対距離演算手段
(5)の演算値に基づいて求められる前記物体との相対
速度と、前記オーバーラップ量演算手段(6)の演算値
だけステアリング操作によって自車が横方向に移動する
時間とに基づいて、前記距離を演算すべく構成されるこ
とを特徴とする請求項4記載の車両の障害物検知装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17449297A JP3645988B2 (ja) | 1997-06-30 | 1997-06-30 | 車両の障害物検知装置 |
US09/105,997 US5995037A (en) | 1997-06-30 | 1998-06-29 | Obstacle detection system for a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17449297A JP3645988B2 (ja) | 1997-06-30 | 1997-06-30 | 車両の障害物検知装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1123705A true JPH1123705A (ja) | 1999-01-29 |
JP3645988B2 JP3645988B2 (ja) | 2005-05-11 |
Family
ID=15979444
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP17449297A Expired - Lifetime JP3645988B2 (ja) | 1997-06-30 | 1997-06-30 | 車両の障害物検知装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
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JP (1) | JP3645988B2 (ja) |
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