JP3044522B2 - 車両における対照物認識方法 - Google Patents
車両における対照物認識方法Info
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- JP3044522B2 JP3044522B2 JP7041590A JP4159095A JP3044522B2 JP 3044522 B2 JP3044522 B2 JP 3044522B2 JP 7041590 A JP7041590 A JP 7041590A JP 4159095 A JP4159095 A JP 4159095A JP 3044522 B2 JP3044522 B2 JP 3044522B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、対照物に向けての信号
の送信および受信により自車に対する対照物の前後方向
および横方向距離を検出可能な距離センサを備える車両
において、距離センサで検出したデータに基づいて対照
物を認識する方法に関する。
の送信および受信により自車に対する対照物の前後方向
および横方向距離を検出可能な距離センサを備える車両
において、距離センサで検出したデータに基づいて対照
物を認識する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、距離センサの検出データのうち互
いに近接するものに同一のラベルを付して対照物を認識
するようにしたものが、たとえば特開平５−１８０９３
３号公報等で知られている。
いに近接するものに同一のラベルを付して対照物を認識
するようにしたものが、たとえば特開平５−１８０９３
３号公報等で知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、自車の前方
で四輪車両がたとえばガードレールに近接して走行して
いるような場合、上記従来のように、相互に近接した検
出データに同一のラベルを付したラベリング処理を行な
うと、四輪車両およびガードレールを同一対照物と認識
し、対照物の正確な識別が困難である。
で四輪車両がたとえばガードレールに近接して走行して
いるような場合、上記従来のように、相互に近接した検
出データに同一のラベルを付したラベリング処理を行な
うと、四輪車両およびガードレールを同一対照物と認識
し、対照物の正確な識別が困難である。
【０００４】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、自車に対する相対運動が異なる複数の対照物
を正確に識別し得るようにした車両における対照物認識
方法を提供することを目的とする。
のであり、自車に対する相対運動が異なる複数の対照物
を正確に識別し得るようにした車両における対照物認識
方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、対照物に向けての信号の送
信および受信により自車に対する対照物の前後方向およ
び横方向距離を検出可能な距離センサを備える車両にお
いて、距離センサによる今回の検出データのうち相互に
第１の所定距離内に在る検出データをブロックラベルを
付したブロックに纏めるブロックラベリング処理と、同
一ブロックラベル毎にブロックデータの前回値および今
回値の比較を行なうことにより自車に対する各ブロック
の相対速度を演算する処理と、今回のブロックデータの
うち相互に第２の所定距離内に在るとともに前記相対速
度の差が設定値以内に在るブロックをグループラベルを
付したグループに纏めるグループラベリング処理とを実
行し、グループデータにより対照物を識別することを特
徴とする。
に、請求項１記載の発明は、対照物に向けての信号の送
信および受信により自車に対する対照物の前後方向およ
び横方向距離を検出可能な距離センサを備える車両にお
いて、距離センサによる今回の検出データのうち相互に
第１の所定距離内に在る検出データをブロックラベルを
付したブロックに纏めるブロックラベリング処理と、同
一ブロックラベル毎にブロックデータの前回値および今
回値の比較を行なうことにより自車に対する各ブロック
の相対速度を演算する処理と、今回のブロックデータの
うち相互に第２の所定距離内に在るとともに前記相対速
度の差が設定値以内に在るブロックをグループラベルを
付したグループに纏めるグループラベリング処理とを実
行し、グループデータにより対照物を識別することを特
徴とする。
【０００６】また請求項２記載の発明は、上記請求項１
記載の発明の構成に加えて、自車に対するブロックの相
対速度を演算するにあたって、ブロックデータの前回値
から所定の移動予測範囲を定め、ブロックデータの今回
値がその移動予測範囲内に在るブロックに同一のブロッ
クラベルを付し、同一ブロックラベルのブロックデータ
の前回値および今回値に基づいて前記相対速度を演算す
ることを特徴とする。
記載の発明の構成に加えて、自車に対するブロックの相
対速度を演算するにあたって、ブロックデータの前回値
から所定の移動予測範囲を定め、ブロックデータの今回
値がその移動予測範囲内に在るブロックに同一のブロッ
クラベルを付し、同一ブロックラベルのブロックデータ
の前回値および今回値に基づいて前記相対速度を演算す
ることを特徴とする。
【０００７】
【作用】上記請求項１記載の発明の構成によれば、距離
センサの検出データのうち相互に第１の所定距離内に在
るものをブロック化することにより、自車に対する対照
物の距離や対照物の状態変化を吸収して対照物データを
安定して得ることが可能であり、しかも各ブロックの自
車に対する相対速度およびブロック相互の相対距離に基
づくグループ化を行うことにより、自車に対する相対運
動が異なる対照物を正確に識別することが可能となる。
センサの検出データのうち相互に第１の所定距離内に在
るものをブロック化することにより、自車に対する対照
物の距離や対照物の状態変化を吸収して対照物データを
安定して得ることが可能であり、しかも各ブロックの自
車に対する相対速度およびブロック相互の相対距離に基
づくグループ化を行うことにより、自車に対する相対運
動が異なる対照物を正確に識別することが可能となる。
【０００８】また上記請求項２記載の発明の構成によれ
ば、自車に対する相対運動を考慮してブロックデータを
安定的に得ることができる。
ば、自車に対する相対運動を考慮してブロックデータを
安定的に得ることができる。
【０００９】
【実施例】以下、図面により本発明の一実施例について
説明する。
説明する。
【００１０】先ず図１において、車両Ｖの前部には、自
車の前方に在る対照物に向けての信号の送信および受信
により、自車に対する対照物の前後方向（Ｙ軸方向）お
よび横方向（Ｘ軸方向）距離を検出可能な距離センサ１
が搭載される。この距離センサ１としては、１度に複数
の対照物の位置情報を検出できるマルチビーム、スキャ
ンビーム方式等のレーダが用いられる。
車の前方に在る対照物に向けての信号の送信および受信
により、自車に対する対照物の前後方向（Ｙ軸方向）お
よび横方向（Ｘ軸方向）距離を検出可能な距離センサ１
が搭載される。この距離センサ１としては、１度に複数
の対照物の位置情報を検出できるマルチビーム、スキャ
ンビーム方式等のレーダが用いられる。
【００１１】距離センサ１の検出データは対照物認識装
置２に入力されるものであり、この対照物認識装置２に
は走行速度等の自車情報も入力される。而して対照物認
識装置２による対照物認識結果は、車間距離警報装置、
衝突防止・被害軽減装置および自動追従装置等に与えら
れることになる。
置２に入力されるものであり、この対照物認識装置２に
は走行速度等の自車情報も入力される。而して対照物認
識装置２による対照物認識結果は、車間距離警報装置、
衝突防止・被害軽減装置および自動追従装置等に与えら
れることになる。
【００１２】対照物認識装置２では、距離センサ１の検
出データおよび自車情報に基づいて、図２で示すような
手順に従う対照物認識処理を実行する。
出データおよび自車情報に基づいて、図２で示すような
手順に従う対照物認識処理を実行する。
【００１３】先ず第１ステップＳ１では、距離センサ１
で得た複数の検出データをブロックラベルを付したブロ
ックに纏めるブロックラベリング処理を実行する。すな
わち距離センサ１による今回の検出データのうち相互に
第１の所定距離内に在る検出データをブロックラベルを
付したブロックに纏めることになる。ここで、第１の所
定距離は、たとえば実際の車両に取付けられているリフ
レクタの大きさに距離センサ１の検出誤差を加えた値と
して設定されるものであり、図３の左側で示すように、
自車の前方にたとえば３台の車両Ｖ1 ，Ｖ2 ，Ｖ3 が存
在する状態で、車両Ｖ1 から相互間の間隔が第１の所定
距離以上である２つのデータＤ1 ，Ｄ2、車両Ｖ2 から
相互間の間隔が第１の所定距離未満である４つのデータ
Ｄ3 〜Ｄ 6 、車両Ｖ3 から１つのデータＤ7 を得た場合
には、図３の右側で示すように、データＤ1 ，Ｄ2 ，Ｄ
7 を相互に独立したブロックとし、データＤ3 〜Ｄ6 を
単一のブロックとして纏め、各ブロックにはブロックラ
ベル１〜４をそれぞれ付すことになる。
で得た複数の検出データをブロックラベルを付したブロ
ックに纏めるブロックラベリング処理を実行する。すな
わち距離センサ１による今回の検出データのうち相互に
第１の所定距離内に在る検出データをブロックラベルを
付したブロックに纏めることになる。ここで、第１の所
定距離は、たとえば実際の車両に取付けられているリフ
レクタの大きさに距離センサ１の検出誤差を加えた値と
して設定されるものであり、図３の左側で示すように、
自車の前方にたとえば３台の車両Ｖ1 ，Ｖ2 ，Ｖ3 が存
在する状態で、車両Ｖ1 から相互間の間隔が第１の所定
距離以上である２つのデータＤ1 ，Ｄ2、車両Ｖ2 から
相互間の間隔が第１の所定距離未満である４つのデータ
Ｄ3 〜Ｄ 6 、車両Ｖ3 から１つのデータＤ7 を得た場合
には、図３の右側で示すように、データＤ1 ，Ｄ2 ，Ｄ
7 を相互に独立したブロックとし、データＤ3 〜Ｄ6 を
単一のブロックとして纏め、各ブロックにはブロックラ
ベル１〜４をそれぞれ付すことになる。
【００１４】第２ステップＳ２では、ブロックデータの
時系列対応付け処理を実行する。すなわちブロックデー
タの前回値から所定の移動予測範囲を定め、ブロックデ
ータの今回値がその移動予測範囲内に在るブロックに同
一のブロックラベルを付し、同一ブロックラベルのブロ
ックデータの前回値および今回値に基づいて自車に対す
るブロックの相対速度を演算する。
時系列対応付け処理を実行する。すなわちブロックデー
タの前回値から所定の移動予測範囲を定め、ブロックデ
ータの今回値がその移動予測範囲内に在るブロックに同
一のブロックラベルを付し、同一ブロックラベルのブロ
ックデータの前回値および今回値に基づいて自車に対す
るブロックの相対速度を演算する。
【００１５】ところで、移動予測範囲はブロックが相対
速度を持つ場合と、前回新たに出現したことにより相対
速度を持たない場合とに別けて次のように設定する。す
なわち相対速度を持つ場合には、その前後方向および横
方向の移動予測範囲を、｛（ブロックの重心位置が次の
測定周期までに動き得る範囲＋相対速度ベクトルのばら
つきによる予測値の誤差＋距離センサの検出誤差＋前回
測定したブロックの幅／２）×２｝の大きさを持つもの
として設定する。ここで、ブロックの重心位置が次の測
定周期までに動き得る範囲をα1 、相対速度ベクトルの
ばらつきによる予測値の誤差をβ、距離センサの検出誤
差をγ1 、幅をＷとし、α1 ，β，γ1，Ｗの前後方向
（Ｙ軸方向）成分に添字「Ｙ」、横方向（Ｘ軸方向）成
分に添字「Ｘ」を付して図示すると、移動予測範囲が図
４のように定まることになる。
速度を持つ場合と、前回新たに出現したことにより相対
速度を持たない場合とに別けて次のように設定する。す
なわち相対速度を持つ場合には、その前後方向および横
方向の移動予測範囲を、｛（ブロックの重心位置が次の
測定周期までに動き得る範囲＋相対速度ベクトルのばら
つきによる予測値の誤差＋距離センサの検出誤差＋前回
測定したブロックの幅／２）×２｝の大きさを持つもの
として設定する。ここで、ブロックの重心位置が次の測
定周期までに動き得る範囲をα1 、相対速度ベクトルの
ばらつきによる予測値の誤差をβ、距離センサの検出誤
差をγ1 、幅をＷとし、α1 ，β，γ1，Ｗの前後方向
（Ｙ軸方向）成分に添字「Ｙ」、横方向（Ｘ軸方向）成
分に添字「Ｘ」を付して図示すると、移動予測範囲が図
４のように定まることになる。
【００１６】また相対速度を持たない場合には、前回ブ
ロックの重心位置を中心に移動予測範囲を設定するもの
であり、その前後方向および横方向の移動予測範囲を、
｛（ブロックの重心位置が次の測定周期までに動き得る
範囲＋距離センサの検出誤差＋前回測定したブロックの
幅／２）×２｝の大きさを持つものとして設定する。こ
こで、ブロックの重心位置が次の測定周期までに動き得
る範囲をα2 、距離センサの検出誤差をγ2 とし、
α2 ，γ2 ，Ｗの前後方向成分に添字「Ｙ」、横方向成
分に添字「Ｘ」を付して図示すると、移動予測範囲が図
５のように定まることになる。
ロックの重心位置を中心に移動予測範囲を設定するもの
であり、その前後方向および横方向の移動予測範囲を、
｛（ブロックの重心位置が次の測定周期までに動き得る
範囲＋距離センサの検出誤差＋前回測定したブロックの
幅／２）×２｝の大きさを持つものとして設定する。こ
こで、ブロックの重心位置が次の測定周期までに動き得
る範囲をα2 、距離センサの検出誤差をγ2 とし、
α2 ，γ2 ，Ｗの前後方向成分に添字「Ｙ」、横方向成
分に添字「Ｘ」を付して図示すると、移動予測範囲が図
５のように定まることになる。
【００１７】ところで、ブロックの重心位置が次の測定
周期までに前後方向に動き得る範囲については、相対速
度を持つ場合には、自車速度および相対速度の和でブロ
ックの速度を求めることにより得ることができ、また相
対速度を持たない場合には、実際の道路上を走行し得る
速度（たとえば日本の道路では０〜１００ｋｍ／ｈ）に
基づいて設定することができる。たとえば測定周期が
０．１秒であるときに、自車速度が１００ｋｍ／ｈであ
る場合の０ｋｍ／ｈのブロックが測定周期間で動く距離
は図６（ａ）で示すように自車に近づく方向に約２．８
ｍであり、また自車速度が０ｋｍ／ｈである場合の１０
０ｋｍ／ｈのブロックが測定周期間で動く距離は図６
（ｂ）で示すように自車から離反する方向に約２．８ｍ
であり、自車への近接・離反方向にそれぞれ設定した距
離誤差を上記「２．８ｍ」に加算することにより、図６
（ｃ）で示すように自車速度に応じた前後方向の移動予
測範囲を設定することが可能となる。
周期までに前後方向に動き得る範囲については、相対速
度を持つ場合には、自車速度および相対速度の和でブロ
ックの速度を求めることにより得ることができ、また相
対速度を持たない場合には、実際の道路上を走行し得る
速度（たとえば日本の道路では０〜１００ｋｍ／ｈ）に
基づいて設定することができる。たとえば測定周期が
０．１秒であるときに、自車速度が１００ｋｍ／ｈであ
る場合の０ｋｍ／ｈのブロックが測定周期間で動く距離
は図６（ａ）で示すように自車に近づく方向に約２．８
ｍであり、また自車速度が０ｋｍ／ｈである場合の１０
０ｋｍ／ｈのブロックが測定周期間で動く距離は図６
（ｂ）で示すように自車から離反する方向に約２．８ｍ
であり、自車への近接・離反方向にそれぞれ設定した距
離誤差を上記「２．８ｍ」に加算することにより、図６
（ｃ）で示すように自車速度に応じた前後方向の移動予
測範囲を設定することが可能となる。
【００１８】次に、移動予測範囲内に今回のブロックデ
ータが在るか否かを判定するにあたっては、次のような
処理を実行する。
ータが在るか否かを判定するにあたっては、次のような
処理を実行する。
【００１９】先ず図７（ａ）で示すように、独立した移
動予測範囲に今回のブロックデータが１つだけ在る場合
には、前回のブロックラベルをそのまま引き継ぐことに
なり、自車に対するブロックの相対速度を、その横方向
の相対速度をＶX 、前後方向の相対速度をＶY としたと
きに、次の演算式に基づいて演算する。
動予測範囲に今回のブロックデータが１つだけ在る場合
には、前回のブロックラベルをそのまま引き継ぐことに
なり、自車に対するブロックの相対速度を、その横方向
の相対速度をＶX 、前後方向の相対速度をＶY としたと
きに、次の演算式に基づいて演算する。
【００２０】ＶX ＝（今回の重心のＸ方向位置−前回の
重心のＸ方向位置）／測定周期 ＶY ＝（今回の重心のＹ方向位置−前回の重心のＹ方向
位置）／測定周期 次に図７（ｂ）で示すように相互に重なった複数の移動
予測範囲に跨がって今回のブロックが存在する状態で、
今回のブロックの幅と、今回のブロックが跨がっている
移動予測範囲のブロックラベルと同一ブロックラベルを
有する前回のブロックデータの左右端点間の幅とが近似
した値である場合には、複数の前回ブロックが１つに結
合したと判定して、複数のブロックラベルの１つを今回
のブロックラベルと設定し、自車に対するブロックの相
対速度を次の演算式に基づいて演算する。
重心のＸ方向位置）／測定周期 ＶY ＝（今回の重心のＹ方向位置−前回の重心のＹ方向
位置）／測定周期 次に図７（ｂ）で示すように相互に重なった複数の移動
予測範囲に跨がって今回のブロックが存在する状態で、
今回のブロックの幅と、今回のブロックが跨がっている
移動予測範囲のブロックラベルと同一ブロックラベルを
有する前回のブロックデータの左右端点間の幅とが近似
した値である場合には、複数の前回ブロックが１つに結
合したと判定して、複数のブロックラベルの１つを今回
のブロックラベルと設定し、自車に対するブロックの相
対速度を次の演算式に基づいて演算する。
【００２１】ＶX ＝（今回の重心のＸ方向位置−前回の
Ｘ方向中心位置）／測定周期 ＶY ＝（今回の重心のＹ方向位置−前回のＹ方向中心位
置）／測定周期 但し、前回のＸ方向中心位置は、図７（ｂ）において
（前回ラベル１の左端点＋前回ラベル２の右端点）／２
であり、前回のＹ方向中心位置は、図７（ｂ）において
（前回ラベル１のＹ重心＋前回ラベル２のＹ重心）／２
である。
Ｘ方向中心位置）／測定周期 ＶY ＝（今回の重心のＹ方向位置−前回のＹ方向中心位
置）／測定周期 但し、前回のＸ方向中心位置は、図７（ｂ）において
（前回ラベル１の左端点＋前回ラベル２の右端点）／２
であり、前回のＹ方向中心位置は、図７（ｂ）において
（前回ラベル１のＹ重心＋前回ラベル２のＹ重心）／２
である。
【００２２】また図７（ｃ）で示すように、相互に重な
った複数の移動予測範囲に跨がって今回のブロックが存
在する状態で、今回のブロックの幅と、今回のブロック
が跨がっている移動予測範囲のブロックラベルと同一ブ
ロックラベルを有する前回のブロックデータの左右端点
間の幅とが近似した値ではない場合には、今回のブロッ
クに近い方の予測値のブロックラベル、すなわち図７
（ｃ）においてはラベル１を引き継ぐことになり、その
際の自車に対するブロックの相対速度を、次の演算式に
基づいて演算する。
った複数の移動予測範囲に跨がって今回のブロックが存
在する状態で、今回のブロックの幅と、今回のブロック
が跨がっている移動予測範囲のブロックラベルと同一ブ
ロックラベルを有する前回のブロックデータの左右端点
間の幅とが近似した値ではない場合には、今回のブロッ
クに近い方の予測値のブロックラベル、すなわち図７
（ｃ）においてはラベル１を引き継ぐことになり、その
際の自車に対するブロックの相対速度を、次の演算式に
基づいて演算する。
【００２３】ＶX ＝（今回の重心のＸ方向位置−前回の
重心のＸ方向位置）／測定周期 ＶY ＝（今回の重心のＹ方向位置−前回の重心のＹ方向
位置）／測定周期 さらに独立した移動予測範囲に今回のブロックデータが
複数存在することがあり、その場合、図８（ａ）で示す
ように、前回のブロックの幅と今回の複数ブロックの左
右端点間の幅が近接した値であるときには、前回のブロ
ックが複数に***したと判断することになり、その際の
自車に対するブロックの相対速度を、次の演算式に基づ
いて演算する。
重心のＸ方向位置）／測定周期 ＶY ＝（今回の重心のＹ方向位置−前回の重心のＹ方向
位置）／測定周期 さらに独立した移動予測範囲に今回のブロックデータが
複数存在することがあり、その場合、図８（ａ）で示す
ように、前回のブロックの幅と今回の複数ブロックの左
右端点間の幅が近接した値であるときには、前回のブロ
ックが複数に***したと判断することになり、その際の
自車に対するブロックの相対速度を、次の演算式に基づ
いて演算する。
【００２４】ＶX ＝（今回のＸ方向中心位置−前回の重
心のＸ方向位置）／測定周期 ＶY ＝（今回のＹ方向中心位置−前回の重心のＹ方向位
置）／測定周期 但し、今回のＸ方向中心位置は、図８（ａ）において
（今回ラベル１の左端点＋今回ラベル２の右端点）／２
であり、今回のＹ方向中心位置は、図８（ａ）において
（今回ラベル１の重心のＹ方向位置＋今回ラベル２の重
心のＹ方向位置）／２である。
心のＸ方向位置）／測定周期 ＶY ＝（今回のＹ方向中心位置−前回の重心のＹ方向位
置）／測定周期 但し、今回のＸ方向中心位置は、図８（ａ）において
（今回ラベル１の左端点＋今回ラベル２の右端点）／２
であり、今回のＹ方向中心位置は、図８（ａ）において
（今回ラベル１の重心のＹ方向位置＋今回ラベル２の重
心のＹ方向位置）／２である。
【００２５】独立した移動予測範囲に今回のブロックデ
ータが複数存在するが、図８（ｂ）で示すように、前回
のブロックの幅と今回の複数ブロックの左右端点間の幅
が近接した値ではないときには、予測値に近い方のブロ
ックがその予測値のブロックラベル、すなわち図８
（ｂ）においてはラベル１を引き継ぐことになり、他の
ブロックについては新たなブロックラベルを付す。また
その際の自車に対するブロックの相対速度を、次の演算
式に基づいて演算する。
ータが複数存在するが、図８（ｂ）で示すように、前回
のブロックの幅と今回の複数ブロックの左右端点間の幅
が近接した値ではないときには、予測値に近い方のブロ
ックがその予測値のブロックラベル、すなわち図８
（ｂ）においてはラベル１を引き継ぐことになり、他の
ブロックについては新たなブロックラベルを付す。また
その際の自車に対するブロックの相対速度を、次の演算
式に基づいて演算する。
【００２６】ＶX ＝（今回の重心のＸ方向位置−前回の
重心のＸ方向位置）／測定周期 ＶY ＝（今回の重心のＹ方向位置−前回の重心のＹ方向
位置）／測定周期 再び図２において、第３ステップＳ３では、ブロックラ
ベリング処理で得た複数のブロックをグループラベルを
付したグループに纏めるグループラベリング処理を実行
する。すなわち複数のブロックのうち相互に第２の所定
距離内に在るとともに自車に対する相対速度が設定値内
に在るもの、すなわち相互に近接した位置でほぼ同じ動
きをしているブロックを１つのグループとして纏めるこ
とになる。ここで、第２の所定距離は、たとえば実際の
車両に取付けられている左右リフレクタ間の距離に検出
誤差を加えた値として設定されるものである。而して図
９（ａ）で示すように、近傍に在るブロック１，２の相
対速度が近接した値を持つ場合には、たとえばグループ
ラベル１を付したグループに両ブロック１，２を纏める
ことになり、また図９（ｂ）で示すように、近傍ではあ
っても相対速度が大きく異なるブロック１，２の場合に
は、それぞれ異なるグループラベルたとえば３，４を付
して相互に独立したグールプとして、グループデータを
作成することになる。さらに図９（ｃ）で示すように、
前回の処理で１つに纏まっていなかったブロック１，２
が近傍位置となり、しかも近接した相対速度を持ってい
る場合には同一グループとして纏めることはない。
重心のＸ方向位置）／測定周期 ＶY ＝（今回の重心のＹ方向位置−前回の重心のＹ方向
位置）／測定周期 再び図２において、第３ステップＳ３では、ブロックラ
ベリング処理で得た複数のブロックをグループラベルを
付したグループに纏めるグループラベリング処理を実行
する。すなわち複数のブロックのうち相互に第２の所定
距離内に在るとともに自車に対する相対速度が設定値内
に在るもの、すなわち相互に近接した位置でほぼ同じ動
きをしているブロックを１つのグループとして纏めるこ
とになる。ここで、第２の所定距離は、たとえば実際の
車両に取付けられている左右リフレクタ間の距離に検出
誤差を加えた値として設定されるものである。而して図
９（ａ）で示すように、近傍に在るブロック１，２の相
対速度が近接した値を持つ場合には、たとえばグループ
ラベル１を付したグループに両ブロック１，２を纏める
ことになり、また図９（ｂ）で示すように、近傍ではあ
っても相対速度が大きく異なるブロック１，２の場合に
は、それぞれ異なるグループラベルたとえば３，４を付
して相互に独立したグールプとして、グループデータを
作成することになる。さらに図９（ｃ）で示すように、
前回の処理で１つに纏まっていなかったブロック１，２
が近傍位置となり、しかも近接した相対速度を持ってい
る場合には同一グループとして纏めることはない。
【００２７】第４ステップＳ４では、グループデータの
時系列対応付け処理を実行する。すなわちブロックデー
タの時系列処理と同様にして、グループデータの時系列
処理を実行し、各グループラベル毎にグループの自車に
対する相対速度を求めることになる。この際、前回まで
同一グループであったものが今回複数に別れてしまった
場合には、相対速度が近い方のブロックにそのグループ
ラベルを付し、複数のブロックが１つのグループを形成
している場合にはそれらのブロックの相対速度の平均値
をグループの相対速度とする。次いで、相互に近傍にあ
って相対速度が比較近い状態が一定時間以上持続するグ
ールプを、同一対照物と判断し得るとして一纏めにする
が、その際、一纏めにしたときに幅が極めて大きくなっ
てしまう場合（道路上を走行し得ない程大きくなる場
合、すなわち車両として存在し得ない程大きな場合）に
は一纏めにはしない。
時系列対応付け処理を実行する。すなわちブロックデー
タの時系列処理と同様にして、グループデータの時系列
処理を実行し、各グループラベル毎にグループの自車に
対する相対速度を求めることになる。この際、前回まで
同一グループであったものが今回複数に別れてしまった
場合には、相対速度が近い方のブロックにそのグループ
ラベルを付し、複数のブロックが１つのグループを形成
している場合にはそれらのブロックの相対速度の平均値
をグループの相対速度とする。次いで、相互に近傍にあ
って相対速度が比較近い状態が一定時間以上持続するグ
ールプを、同一対照物と判断し得るとして一纏めにする
が、その際、一纏めにしたときに幅が極めて大きくなっ
てしまう場合（道路上を走行し得ない程大きくなる場
合、すなわち車両として存在し得ない程大きな場合）に
は一纏めにはしない。
【００２８】次にこの実施例の作用について説明する
と、距離センサ１で得る検出データは、対照物までの距
離、信号の当たる面積および反射率の変化により、同一
対照物でも変化するが、距離センサ１の検出データのう
ち相互に第１の所定距離内に在るものを、ブロックラベ
ルを付したブロックに纏めることにより、自車に対する
対照物の距離や対照物の状態変化を吸収して対照物デー
タを安定して得ることが可能となる。
と、距離センサ１で得る検出データは、対照物までの距
離、信号の当たる面積および反射率の変化により、同一
対照物でも変化するが、距離センサ１の検出データのう
ち相互に第１の所定距離内に在るものを、ブロックラベ
ルを付したブロックに纏めることにより、自車に対する
対照物の距離や対照物の状態変化を吸収して対照物デー
タを安定して得ることが可能となる。
【００２９】しかも各ブロックの自車に対する相対速度
およびブロック相互の相対距離に基づくグループ化を行
うので、自車に対する相対運動が異なる対照物を正確に
識別することが可能となる。たとえば自車の前方で四輪
車両がたとえばガードレールに近接して走行しているよ
うな場合に、四輪車両およびガードレールを明確に識別
して認識することができ、対照物の正確な識別が可能と
なる。
およびブロック相互の相対距離に基づくグループ化を行
うので、自車に対する相対運動が異なる対照物を正確に
識別することが可能となる。たとえば自車の前方で四輪
車両がたとえばガードレールに近接して走行しているよ
うな場合に、四輪車両およびガードレールを明確に識別
して認識することができ、対照物の正確な識別が可能と
なる。
【００３０】また相対速度を得るにあたっては、ブロッ
クデータの前回値から所定の移動予測範囲を定め、ブロ
ックデータの今回値がその移動予測範囲内に在るブロッ
クに同一のブロックラベルを付し、同一ブロックラベル
のブロックデータの前回値および今回値に基づいて相対
速度を得るようにしているので、自車に対する相対運動
を考慮してブロックデータを安定的に得ることができ
る。
クデータの前回値から所定の移動予測範囲を定め、ブロ
ックデータの今回値がその移動予測範囲内に在るブロッ
クに同一のブロックラベルを付し、同一ブロックラベル
のブロックデータの前回値および今回値に基づいて相対
速度を得るようにしているので、自車に対する相対運動
を考慮してブロックデータを安定的に得ることができ
る。
【００３１】以上、本発明の実施例を説明したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行うことが可能である。
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行うことが可能である。
【００３２】
【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明によれ
ば、距離センサによる今回の検出データのうち相互に第
１の所定距離内に在る検出データをブロックラベルを付
したブロックに纏めるブロックラベリング処理と、同一
ブロックラベル毎にブロックデータの前回値および今回
値の比較を行なうことにより自車に対する各ブロックの
相対速度を演算する処理と、今回のブロックデータのう
ち相互に第２の所定距離内に在るとともに前記相対速度
の差が設定値以内に在るブロックをグループラベルを付
したグループに纏めるグループラベリング処理とを実行
し、グループデータにより対照物を識別するので、自車
に対する相対運動が異なる複数の対照物を正確に識別す
ることができる。
ば、距離センサによる今回の検出データのうち相互に第
１の所定距離内に在る検出データをブロックラベルを付
したブロックに纏めるブロックラベリング処理と、同一
ブロックラベル毎にブロックデータの前回値および今回
値の比較を行なうことにより自車に対する各ブロックの
相対速度を演算する処理と、今回のブロックデータのう
ち相互に第２の所定距離内に在るとともに前記相対速度
の差が設定値以内に在るブロックをグループラベルを付
したグループに纏めるグループラベリング処理とを実行
し、グループデータにより対照物を識別するので、自車
に対する相対運動が異なる複数の対照物を正確に識別す
ることができる。
【００３３】また請求項２記載の発明によれば、自車に
対するブロックの相対速度を演算するにあたって、ブロ
ックデータの前回値から所定の移動予測範囲を定め、ブ
ロックデータの今回値がその移動予測範囲内に在るブロ
ックに同一のブロックラベルを付し、同一ブロックラベ
ルのブロックデータの前回値および今回値に基づいて前
記相対速度を演算するので、自車に対する相対運動を考
慮してブロックデータを安定的に得ることができる。
対するブロックの相対速度を演算するにあたって、ブロ
ックデータの前回値から所定の移動予測範囲を定め、ブ
ロックデータの今回値がその移動予測範囲内に在るブロ
ックに同一のブロックラベルを付し、同一ブロックラベ
ルのブロックデータの前回値および今回値に基づいて前
記相対速度を演算するので、自車に対する相対運動を考
慮してブロックデータを安定的に得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】対照物認識のためのシステム構成図である。
【図２】対照物認識手順を示すフローチャートである。
【図３】ブロックラベリング処理を説明するための図で
ある。
ある。
【図４】前回データが相対速度を持つ場合の移動予測範
囲の設定方法を説明するための図である。
囲の設定方法を説明するための図である。
【図５】前回データが相対速度を持たない場合の移動予
測範囲の設定方法を説明するための図である。
測範囲の設定方法を説明するための図である。
【図６】新たに出現したデータに基づいて測定周期中に
動き得る範囲を設定する方法を説明するための図であ
る。
動き得る範囲を設定する方法を説明するための図であ
る。
【図７】移動予測範囲内に１つの今回データが在る場合
のブロックラベリングを説明するための図である。
のブロックラベリングを説明するための図である。
【図８】移動予測範囲内に複数の今回データが在る場合
のブロックラベリングを説明するための図である。
のブロックラベリングを説明するための図である。
【図９】ブロックデータからのグループラベリングを説
明するための図である。
明するための図である。
１・・・距離センサ
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/298 G01S 13/00 - 13/64 G01S 13/91 - 13/93
Claims (2)
- 【請求項１】 対照物に向けての信号の送信および受信
により自車に対する対照物の前後方向および横方向距離
を検出可能な距離センサ（１）を備える車両において、
距離センサ（１）による今回の検出データのうち相互に
第１の所定距離内に在る検出データをブロックラベルを
付したブロックに纏めるブロックラベリング処理と、同
一のブロックラベル毎にブロックデータの前回値および
今回値の比較を行なうことにより自車に対する各ブロッ
クの相対速度を演算する処理と、今回のブロックデータ
のうち相互に第２の所定距離内に在るとともに前記相対
速度の差が設定値以内に在るブロックをグループラベル
を付したグループに纏めるグループラベリング処理とを
実行し、グループデータにより対照物を識別することを
特徴とする車両における対照物認識方法。 - 【請求項２】 自車に対するブロックの相対速度を演算
するにあたって、ブロックデータの前回値から所定の移
動予測範囲を定め、ブロックデータの今回値がその移動
予測範囲内に在るブロックに同一のブロックラベルを付
し、同一ブロックラベルのブロックデータの前回値およ
び今回値に基づいて前記相対速度を演算することを特徴
とする請求項１記載の車両における対照物認識方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7041590A JP3044522B2 (ja) | 1995-03-01 | 1995-03-01 | 車両における対照物認識方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7041590A JP3044522B2 (ja) | 1995-03-01 | 1995-03-01 | 車両における対照物認識方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08240660A JPH08240660A (ja) | 1996-09-17 |
| JP3044522B2 true JP3044522B2 (ja) | 2000-05-22 |
Family
ID=12612645
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7041590A Expired - Fee Related JP3044522B2 (ja) | 1995-03-01 | 1995-03-01 | 車両における対照物認識方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3044522B2 (ja) |
Families Citing this family (21)
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| US6087975A (en) * | 1997-06-25 | 2000-07-11 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Object detecting system for vehicle |
| DE19860986B4 (de) * | 1997-06-25 | 2004-07-29 | Honda Giken Kogyo K.K. | Objekterfassungssystem für ein Fahrzeug |
| JP3645988B2 (ja) * | 1997-06-30 | 2005-05-11 | 本田技研工業株式会社 | 車両の障害物検知装置 |
| JP3356058B2 (ja) * | 1998-05-27 | 2002-12-09 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両用後方モニタシステム |
| JP3424908B2 (ja) * | 1998-07-08 | 2003-07-07 | 三菱ふそうトラック・バス株式会社 | 車両の後側方監視方法及び車両の後側方監視装置 |
| JP2000056020A (ja) * | 1998-08-07 | 2000-02-25 | Honda Motor Co Ltd | 物体検知装置 |
| JP3983404B2 (ja) * | 1999-01-13 | 2007-09-26 | 本田技研工業株式会社 | レーダ搭載車両用ゲート |
| JP3639191B2 (ja) | 2000-07-10 | 2005-04-20 | 株式会社デンソー | 物体認識方法及び装置、記録媒体 |
| JP3664127B2 (ja) * | 2001-06-07 | 2005-06-22 | 日産自動車株式会社 | 物体検出装置 |
| US6690319B2 (en) | 2001-11-08 | 2004-02-10 | Fujitsu Ten Limited | Scan type radar device |
| JP3944022B2 (ja) | 2001-12-05 | 2007-07-11 | 本田技研工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
| JP3660301B2 (ja) * | 2001-12-07 | 2005-06-15 | 本田技研工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
| JP3936713B2 (ja) * | 2004-09-24 | 2007-06-27 | 三菱電機株式会社 | 車両用後側方警報装置 |
| JP5163088B2 (ja) * | 2007-12-12 | 2013-03-13 | トヨタ自動車株式会社 | 物体検出装置 |
| JP5163087B2 (ja) * | 2007-12-12 | 2013-03-13 | トヨタ自動車株式会社 | 物体検出装置 |
| JP4890577B2 (ja) * | 2009-03-05 | 2012-03-07 | 本田技研工業株式会社 | 車両用物体検知装置 |
| US8781721B2 (en) * | 2012-06-06 | 2014-07-15 | Google Inc. | Obstacle evaluation technique |
| JP5605395B2 (ja) * | 2012-06-08 | 2014-10-15 | 株式会社デンソー | 車両判定装置、及び、プログラム |
| JP6728790B2 (ja) * | 2016-03-08 | 2020-07-22 | オムロン株式会社 | 自転車検知装置、自転車検知方法、および自転車検知プログラム |
| JP7018277B2 (ja) * | 2017-09-14 | 2022-02-10 | 株式会社デンソー | 物体検出装置、物体検出方法及び車両制御システム |
-
1995
- 1995-03-01 JP JP7041590A patent/JP3044522B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08240660A (ja) | 1996-09-17 |
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