JP2001101592A

JP2001101592A - 車両用衝突防止装置

Info

Publication number: JP2001101592A
Application number: JP28192699A
Authority: JP
Inventors: Atsuto Maki; 淳人牧; Kenichi Maeda; 賢一前田; Nobuyuki Takeda; 信之武田; Kazunori Onoguchi; 一則小野口; Kunihisa Kishikawa; 晋久岸川; Masayuki Maruyama; 昌之丸山
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1999-10-01
Filing date: 1999-10-01
Publication date: 2001-04-13

Abstract

(57)【要約】【課題】交差点等に進入するとき、交差する道路の交差
点から奥まった位置までその状況を自車両から事前検出
し、この検出結果に応じて衝突回避のための適切な措置
を自車両側で自動的に講じる。【解決手段】車両用衝突防止装置は、自車両に搭載さ
れ、他の移動体との衝突を回避するための措置を自車両
側で採るようにした装置である。本装置は、広角の視野
の画像を撮る広角カメラ１２Ａ，１２Ｂと、これにより
撮像された画像から移動中の移動体を抽出する手段２３
と、自車両が現状のまま走行を継続したときに移動体と
衝突する恐れがあるか否かを判断する手段２２と、衝突
の恐れがあると判断されたときに衝突回避の措置を自動
的に採る手段２２，１５〜１７とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両用衝突防止装
置に係り、とくに、他の移動体（自車両以外の車両、自
転車、人など）との衝突や接触を自車両側で判断し、そ
れを回避するための適宜な措置を自車両側で自動的に講
じるようにした車両用衝突防止装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、車両が絡む衝突事故や接触事故
は運転者の視界が不充分なことに起因していることが非
常に多い。例えば、交差点（Ｔ字路なども含む）での、
いわゆる出会い頭の衝突事故は交通事故の中でも常に一
定の割合を占めている。

【０００３】このため、多くの場合、交差点の角には、
交差する道路の風景を反射させる広角ミラーが設置され
ている。また、別の対策として、車両のボンネットの先
端角部にミラーを交差道路が運転席から見えるように取
り付ける方法がある。交差点に接近すると、このミラー
をも見ながら交差道路の様子を伺い、自車両を徐々に交
差点に出していくものである。

【０００４】さらに近年では、車両の先端部又は車内に
その前方を撮像するカメラを取りつけ、その画像を運転
席のモニタに映し出し、運転者はその画像を注視するこ
とで交差道路の様子を確認する方法も知られている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
交差点での衝突防止対策のうち、交差点角に立てるミラ
ーやボンネット先端角部に立てるミラーにあっては、い
ずれの場合も運転者が目線をミラーに向け、ときにはそ
れを凝視する必要があった。このため、優先道路へ出る
場合であって徐行しているとはいっても、車両前方の障
害物や車両前方左側から横切る自転車や人には注意が散
漫になりがちである。

【０００６】また、交差点の広角ミラーの場合、ミラー
面が汚れていたり、太陽光が反射したりして、見難いこ
ともある。また、この広角ミラーは、何らかの理由に因
り、交差する道路同士を正確に写す角度に向いていない
こともあるし、ときには損傷していて全く機能しないこ
ともある。

【０００７】一方、車両前方をカメラで撮像する手法の
場合も、運転者は交差点にきたときにモニタを注視しな
ければならず、やはり車両前方への注意力がおろそかに
なりがちである。

【０００８】また、このカメラを用いた場合、車両が交
差点直前に居るときにはカメラの視野に入る交差点及び
その周辺の範囲は狭く、交差する移動体が交差点まで出
て来なければカメラで捉えることができないことが殆ど
である。つまり、カメラで移動体を捉えたときには、走
行条件にも依るが、ブレーキ操作など、衝突回避に費や
すことが許される時間が少ないことが非常に多い。

【０００９】さらに、上述したミラーやカメラに依る方
法は、何れにしても、最終的な衝突回避の措置は運転者
が行う必要がある。このため、運転者が衝突の危険性を
察知するのを遅れた場合、その分、衝突の可能性は高く
なる。このため、装置側で何らかの衝突回避の制御を行
うことが望まれていた。

【００１０】本発明は、このような従来の衝突回避の手
法に鑑みてなされたもので、交差点等に進入するとき
に、交差する道路の交差点から奥まった位置までその状
況を自車両から事前検出し、この検出結果に応じて衝突
回避のための適切な措置を自車両側で自動的に講じるこ
とを、その目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め、本発明の車両用衝突防止装置は、自車両に搭載され
るとともに、他の移動体との衝突を回避するための措置
を自車両側で採るようにした車両衝突防止装置である。
この装置は、この自車両の少なくとも斜め前方を含む広
角の視野の画像を撮る撮像手段と、この撮像手段により
撮像された画像から移動中の前記移動体を抽出する抽出
手段と、この自車両が現状のまま走行を継続したときに
前記移動体と衝突する恐れがあるか否かを判断する判断
手段と、この判断手段より衝突の恐れがあると判断され
たときに前記措置を自動的に採る衝突回避指令手段とを
備えたことを特徴とする。

【００１２】好適には、前記撮像手段はカメラセンサで
あって、当該自車両のフロントバンパー又はその近傍に
取り付けられていることである。この場合、前記カメラ
センサは２個の魚眼レンズ構造のカメラであって、その
各カメラを当該自車両のフロントバンパー左右の端部に
取り付けることが望ましい。また、前記カメラセンサは
１個の全方位センサであって、その全方位センサを当該
自車両のフロントバンパーの中央部に取り付けていても
よい。

【００１３】さらに好適な態様は、上述した各構成にお
いて、自車両の車速を検出する車速検出手段を備え、前
記衝突回避指令手段は、前記車速検出手段により検出さ
れる車速を車速しきい値に基づき弁別する弁別手段と、
この弁別結果に応じて異なる内容の前記措置を実行する
実行手段とを備えることである。

【００１４】この場合、前記実行手段は、前記弁別手段
の弁別結果に応じて当該自車両の加速を一時的に抑制す
る措置、又は、当該自車両に自動的に制動を掛ける措置
のうちの少なくとも一方の措置を実行する手段であって
もよい。

【００１５】また、前記車速しきい値は第１及び第２の
車速しきい値（但し第１の車速しきい値＜第２の車速し
きい値）から成り、前記実行手段は、前記弁別手段によ
り前記車速が前記第１の車速しきい値よりも小さい状態
であると弁別されたときには当該自車両の加速を一時的
に抑制する措置を実行し、前記前記弁別手段により前記
車速が前記第１の車速しきい値以上であって前記第２の
車速しきい値よりも小さい状態であると弁別されたとき
には当該自車両に自動的に制動を掛ける措置を実行し、
さらに、前記弁別手段により前記車速が前記第２の車速
しきい値以上の状態であると弁別されたときには当該自
車両のドライバに警報を発する措置を実行する手段であ
ってもよい。

【００１６】これにより、交差点等に進入するときに、
交差する道路の交差点から奥まった位置までその状況を
自車両から事前検出でき、この検出結果に応じて衝突回
避のための適切な措置を自車両側で自動的に講じること
ができる。したがって、前述した従来例に因る各種の問
題を解決することができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態に係る
車両用衝突防止装置を図１〜６に基づき説明する。

【００１８】この車両用衝突防止装置は、図１及び２に
示す如く、例えば運転席のシートの底部に設置された制
御装置１１と、この制御装置１１に電気的に接続された
電気系とを備える。この電気系としては、撮像手段とし
ての２台の広角カメラ１２Ａ，１２Ｂ、車速センサ１
３、舵角センサ１４、ブレーキ操作器１５、アクセル操
作器１６、警報器１７、及び切替スイッチ１８を備え
る。

【００１９】制御装置１１は、図２に示す如く、その入
力側に介挿されたインタフェース２１を備え、このイン
タフェース２１の出力端にコントローラ２２及び画像処
理プロセッサ２３が並列にバス接続されている。コント
ローラ２２の制御出力端の一つは、Ｄ／Ａコンバータ２
４Ａ、アンプ２５Ａ、及びドライバ２６Ａを介してブレ
ーキ操作器１５に至り、他の一つは、Ｄ／Ａコンバータ
２４Ｂ、アンプ２５Ｂ、及びドライバ２６Ｂを介してア
クセル操作器１６に至る。さらに、他の１つの制御出力
端はＤ／Ａコンバータ２７を介して警報器１７に接続さ
れている。

【００２０】上述した構成要素のうち、広角カメラ１２
Ａ，１２Ｂの夫々は魚眼レンズとＣＣＤカメラとを組み
合わせて成り、最大限１８０°の広角視野を有する撮像
手段である。ただし、視野角が大きい部分はそれだけ歪
みも大きくなるので、画像として実際に取り込む視野角
は１８０°よりは小さく設定することが多いが（例えば
７０°〜１６０°）、通常のレンズのそれ（４０°〜６
０°程度：焦点距離に依る）よりも広角に設定してい
る。なお、そのような歪みを補正する回路、手段を搭載
したり、そのような処理を行う場合、１８０°の視野角
一杯まで使用してもよい。

【００２１】この２個の広角カメラ１２Ａ，１２Ｂは、
図３に示す如く、自車両Ｃの前部のバンパ両端に、その
レンズ部を若干、突出させる状態で設置されている。こ
れにより、例えば図４に示す如く、自車両Ｃが優先道路
との交差点に出ようとするとき、広角カメラ１２Ａ、１
２Ｂの視野θａ，θｂは、交差する道路（優先道路）の
交差点から見てかなり遠方の位置までカバーすることが
可能になる。つまり、自車両Ｃが交差点の少なくとも直
前の位置に居るときに、この視野θａ，θｂ内を移動す
る物体は、広角カメラ１２Ａ，１２Ｂによって、交差点
に入る前に捕捉されることになる。

【００２２】なお、広角カメラの取付け数は２個に限定
されるものではなく、３個以上であってもよく、それに
より、より広い視野をカバーできる。また、広角カメラ
の設置位置は前側バンパの両端部に限定されるものでは
なく、運転手よりも前方の位置であって、なるべく左右
の交差道路をその奥まった位置まで見通せるものであれ
ばよい。例えばボンネット上の先端両端部に取り付けて
もよい。

【００２３】さらに、広角視野を持つ撮像手段としての
広角カメラは、上述した魚眼レンズ方式のカメラに限定
されるものではなく、例えば、全方位３６０°を撮像で
きるように回転双曲ミラーを用いたＣＣＤカメラ、いわ
ゆる全方位センサを用いてもよい。この全方位センサを
用いる場合、例えば図５に示す如く、自車両Ｃの前部の
バンパ中央部に１個、その受光部を幾分、突出させるよ
うに設ければよい。同図の符号４０が全方位センサを示
す。勿論、全方位センサを複数個設けることも可能であ
る。

【００２４】各広角カメラ１２Ａ（１２Ｂ）から出力さ
れるデジタル量の画像信号は、制御装置１１において、
インタフェース２１を通して画像処理プロセッサ２３に
送られる。この画像処理プロセッサ２３により、フレー
ム毎の画像データから車両、二輪車、人などの移動体を
抽出する処理を以下のように種々の方法で専門に行う。

【００２５】この抽出処理には、例えば、「Ｎ．Ｔａｋ
ｅｄａ，ｅｔ．ａｌ．， “ＭｏｖｉｎｇＯｂｓｔａ
ｃｌｅＤｅｔｅｃｔｉｏｎＵｓｉｎｇＲｅｓｉｄ
ｕａｌＥｒｒｏｒｏｆＦＯＥＥｓｔｉｍａｔｉ
ｏｎ，" Ｐｒｏｃ．ｏｆＩＲＯＳ−９３，ｐｐ．１
８５７−１８６５，１９９３」で提案されている、オプ
ティカルフローを計算する手法を用いることができる。
オプティカルフローは画面の微小領域の動きを表すベク
トルであり、このオプティカルフローにより自車に接近
してくる移動体を検出することができる。

【００２６】上述の抽出処理は、また、“「移動カメラ
で撮影した動画像からの移動物体の抽出」（情報処理学
会、第５１回全国大会、１９９５：寺久保著"と同様に
行ってもよい。この文献記載の技術は、画像上に注目点
を複数配置し、これらの注目点を頂点とする領域の対応
を時系列画像間で探索することによって、画像間でのア
フィン変換パラメータを２段階に分けて求め、これによ
り移動物体を抽出する手法を提案している。

【００２７】上述の抽出処理は、さらに、特開平７−１
１０８６４号公報記載に記載されている手法に基づいて
行ってもよい。具体的には、移動ベクトル場に２次元ラ
プラシアンフィルタを掛け、そのフィルタ出力値をしき
い値処理することによって移動物体を抽出するものであ
る。

【００２８】なお、上述したいくつかのタイプの手法を
組み合わせて実行することもできる。

【００２９】一方、車速センサ１３は車軸の回転数など
に基づく車速に応じた信号を、インタフェース２１を介
してデジタル量の信号形態で、コントローラ２２に出力
する。舵角センサ１４はハンドルの切り角に基づく舵角
に応じた信号を、インタフェース２１を介してデジタル
量の信号形態で、コントローラ２２に出力する。

【００３０】また、切替スイッチ１８は、本衝突防止装
置の機能を搭乗者が手動で任意に禁止できるようにした
指令手段であって、例えばオン・オフスイッチで構成さ
れる。この切替スイッチ１８に対するオン操作はこの衝
突防止装置による防止機能を許容し、反対に、オフ操作
はその防止機能を禁止することに相当させている。この
スイッチ信号はコントローラ２２に与えられ、後述する
制御で参照される。

【００３１】コントローラ２２は、図示しないが、ＣＰ
Ｕ（中央処理装置）、ＲＯＭ、ＲＡＭなどの必要要素を
備えたコンピュータで構成される。コントローラ２２
は、画像処理プロセッサ２３で処理された移動物体の抽
出データ、並びに、車速センサ１３及び舵角センサ１４
の検出信号に基づき、後述する図６に示す如く衝突防止
のための制御を行うようになっている。

【００３２】このコントローラ２２による処理の結果、
衝突回避のための措置が必要と判断されたときには、コ
ントローラ２２から制御信号がブレーキ操作器１５、ア
クセル操作器１６、又は警報器１７に出力される。

【００３３】ブレーキ操作器１５に出力される制御信号
は、ブレーキ３１を自動的に掛ける操作を指令するもの
で、運転者がこのブレーキ３１を踏み込むか否かに関わ
り無く、この装置が自動的に制動を指令するようになっ
ている。

【００３４】またアクセル操作器１６に出力される制御
信号は、アクセル３２の運転者による踏み込みを一時的
に禁止（抑制）させるためのもので、この制御が発令さ
れる、運転者がアクセル３２を踏み込んでも加速できな
いか、それ以上踏み込めないようになっている。

【００３５】さらに警報器１７に出力される制御信号
は、警報を発令させるための信号である。

【００３６】次に、コントローラ２２により実行される
図６の処理ルーチンを中心に、本実施形態の作用効果を
説明する。同図の処理ルーチンは一定時間Δｔ（例えば
２０ｍｓｅｃ）毎のタイマ割込み処理として実行され
る。

【００３７】コントローラ２２は、Δｔ時間毎に図６の
処理ルーチンに入る。この処理ルーチンを開始すると、
まず、切替スイッチ１８のスイッチ信号を読み込み、本
衝突防止装置を作動させてよいか否かを判断する。この
判断がＮＯの場合は、そのまま何も処理せずにメインル
ーチンに戻るので、これにより、本衝突防止装置の機能
が効かない状態になる。反対にＹＥＳの判断のときは、
ステップＳ２以降の処理に移行するので、本衝突防止装
置の機能が発揮される状態となる。この機能の有効、無
効の選択は運転者などの任意選択事項である。

【００３８】この衝突防止機能が有効に選択されている
場合、コントローラ２２は後述するフラグＦ１，Ｆ２が
立っているか否か（Ｆ１，Ｆ２＝１か否か）を判断する
（ステップＳ２，Ｓ３）。

【００３９】フラグＦ１，Ｆ２が共に降ろされている
（Ｆ１，Ｆ２＝０）の場合、コントローラ２２はその時
点の車速及び舵角を夫々のセンサ１３，１４から読み込
み、一時記憶する（ステップＳ４）。次いで、画像プロ
セッサ２３に、広角カメラ１２Ａ，１２Ｂから、その時
点の画像データを入力させ、例えば各カメラの画像毎
に、前回入力のフレームの画像データを用いて、画像中
の移動体の抽出処理を周知の適宜な手法で実行させる
（ステップＳ５，Ｓ６）。

【００４０】次いで、コントローラ２２は、画像処理プ
ロセッサ２３による移動体の抽出結果を受けて、移動体
が存在するか否かを判断する（ステップＳ７）。この判
断がＮＯ、すなわち移動体が画像中に存在しないと認識
した場合、そのままメインルーチンに戻る。

【００４１】反対に、ステップＳ７でＹＥＳと判断した
ときは、さらに、その移動体の接近方向及び接近速度を
特定し、この移動体が自車両Ｃと衝突する恐れがあるか
否かを、自車両の車速及び舵角（すなわち走行方向）を
考慮しながら判断する（ステップＳ８，Ｓ９）。

【００４２】例えば交差点において、図４に示す如く、
他車ＯＣが左方向から進んできており、自車両Ｃも何が
しかの速度で交差点にそのまま入った場合、衝突する恐
れが生じる。ただし、ここで言及している「衝突の恐
れ」はあくまで他車ＯＣ及び自車両Ｃの速度及び走行方
向を所定のアルゴリズムの元に、ある時点で処理した結
果であって、本実施形態では、衝突の恐れが「有る」、
「無い」の２値情報で表現される。どの程度の衝突の確
率の場合に「衝突の恐れ有り」又は「衝突の恐れ無し」
にするかはアルゴリズムに依る。

【００４３】ステップＳ９の判断において、移動体を発
見した場合であっても、その移動方向や移動速度が自車
両Ｃの走行に影響しないと見なされる場合、その時点で
は「衝突の恐れ無し」と判断される。例えば、図４に示
す如く、交差点に向かって走行している交差道路上の他
車ＯＣの速度が遅く、自車量Ｃがそのまま直進しても問
題無い場合や、交差点反対側から自車両Ｃに向かって直
進して来る対向車線上の他車ＯＣ´の場合は「衝突の恐
れ無し」と判断される。しかしながら、このような状況
にあっても、次回の判断時に、図４の他車ＯＣの速度が
上がっていたり、対向車線の他車ＯＣ´が右折をしよう
としていた場合、その時点では「衝突の恐れ有り」と判
断される可能性がある。

【００４４】ステップＳ９の判断がＹＥＳ、すなわち
「衝突の恐れ有り」となった場合、その時点の自車両Ｃ
の車速値に応じて適宜な衝突防止のための措置を講ずる
（ステップＳ１０〜Ｓ２０）。この措置の種類の弁別を
行うため、第１の車速しきい値Ｖ１＝時速５ｋｍ及び第
２の車速しきい値Ｖ２＝時速１５ｋｍが一例として設定
されている。このしきい値は任意に変更できる。

【００４５】ここでの衝突防止の措置は、とくに、交差
点を交差している相手道路は優先道路であって、自車両
Ｃはその優先道路に一時停止後、徐行しながら進み出る
ような状況や、路地から大きな道路に出るような状況に
重点を置いている。これは車両が低速状態の場合には、
ブレーキやアクセルの操作に対する強制的な介入が適切
な措置になり易いからである。自車両が高速の場合に
は、衝突防止に対する運転者の操作の影響が大であるの
で、かかる強制的な介入はせず、運転者に「衝突の恐れ
有り」の警報を発することにする。

【００４６】具体的には、コントローラ２２は現在の車
速＜Ｖ１（時速５ｋｍ）か否かを判断し、ＹＥＳの場合
にはアクセル作動を一時的に抑制すべく指令し、さらに
フラグＦ１＝１，カウンタＣＮＴ１＝α１に設定する
（ステップＳ１０〜Ｓ１２）。これにより、アクセル操
作器１６が機能して、運転者がアクセル３２を踏み込も
うとした場合であっても、それが効かない状態になる。
このアクセル抑制の状態は適宜な短時間に止められもの
で、その抑制状態の継続期間を決めるのがフラグＦ１と
カウンタ値α１である。

【００４７】すなわち、このステップＳ１２の後、処理
は、メインルーチンに戻され、そのΔｔ秒後には再びス
テップＳ１に入ってくる。このため、ステップＳ２でＹ
ＥＳ（Ｆ１＝１）と判定されると、カウンタＣＮＴ１の
カウント値のカウントダウン「α１−１」が実行され、
そのカウント値＝０になったか否かが判断される（ステ
ップＳ１３，Ｓ１４）。この判断は、デクリメントされ
るカウント値＝０になるまでの期間、タイマ割込み毎に
継続される。このため、Ｆ１＝１、α１＝５に設定する
と、Δｔ＝２０ｍｓｅｃの場合、１秒間はアクセル抑制
状態が有効に機能する。したがって、この徐行状態にお
いて衝突の恐れがあっても、無理に加速されることな
く、逆に僅かながらも減速されることから、かかる衝突
を回避することが可能になる。

【００４８】一方、ステップＳ１０の判断でＮＯの場
合、車速は第１のしきい値Ｖ１以上である。この場合、
再度、現在の車速＜Ｖ２（時速１５ｋｍ）か否かを判断
し、ＹＥＳの場合（すなわち、時速５ｋｍ≦車速＜１５
ｋｍの場合）、自動的にブレーキを掛けるべく指令し、
さらにフラグＦ２＝１，カウンタＣＮＴ２＝α２に設定
する（ステップＳ１５〜Ｓ１７）。これにより、ブレー
キ操作器１５が機能して、運転者がブレーキを踏もうと
しているか否かに関わり無く、自動的にブレーキが掛け
られ、制動状態になる。この自動ブレーキ状態は適宜な
短時間に止められもので、そのブレーキ状態の継続期間
を決めるのがフラグＦ２とカウンタ値α２である。

【００４９】すなわち、このステップＳ１７の後、処理
は、メインルーチンに戻され、そのΔｔ秒後には再びス
テップＳ１に入ってくる。このため、ステップＳ３でＹ
ＥＳ（Ｆ２＝１）と判定されると、カウンタＣＮ２のカ
ウント値のカウントダウン「α２−１」が実行され、そ
のカウント値＝０になったか否かが判断される（ステッ
プＳ１８，Ｓ１９）。この判断は、デクリメントされる
カウント値＝０になるまでの期間、タイマ割込み毎に継
続される。このため、α２及びΔｔの値に応じて適宜な
時間だけ、自動ブレーキ状態が有効になる。したがっ
て、この徐行状態において衝突の恐れがあっても、積極
的に確実に減速されることから、かかる衝突を回避する
ことが可能になる。

【００５０】さらにステップＳ１５においてＮＯの判断
のときは、車速が第２のしきい値Ｖ２を超えている場合
である。このときは、運転者に迅速に注意を促すべく、
警報器１７に警報発令の指示が出される（ステップＳ２
０）。この警報はタイムリに出され、しかも、通常は運
転者が前方を見ている状態で出されるので、運転者は自
らの判断で減速などの適切な衝突回避措置をとり易くな
る。

【００５１】なお、上述した図６に示す衝突防止処理に
おいて、車速の程度を弁別するしきい値は第１、第２の
２つの値に限定されるものではなく、簡単に１つのしき
い値を用いる構成であってもよいし、反対に、３つ以上
のしきい値を設定し、よりきめ細かく制御するようにし
てもよい。また、しきい値以下の車速であっても、衝突
の恐れ有りの判定になるときは、警報を併せて発令する
ようにしてもよい。

【００５２】また、衝突回避措置としての自動ブレーキ
及びアクセル抑制は、その何れか一方のみを実行するよ
うにしてもよい。

【００５３】このように本実施形態によれば、従来のカ
メラよりも広角の撮像手段を用いて、しかも、これを車
両前部の位置に設けているので、「交差点の直前」にお
いて、交差方向の奥まって位置まで見通すことが可能に
なる。「交差点の直前の位置」とは、例えば、６〜８ｍ
程度の幅の道路の交差点において０〜２ｍ程度手前に広
角カメラの部分が差しかかった状況である。

【００５４】このため、運転者の位置が「交差点の直前
の位置」になる前に、交差する方向の道路の状況をなる
べく早く検出できるので、運転者も適切な措置を講じる
余裕が生まれる。しかも、そのときの車両速度が低速な
場合、装置自ら衝突回避のための適切な措置を行って、
運転をアシストしてくれるので、衝突回避の確実性がよ
り高められ、安全走行に寄与可能になる。

【００５５】また、交差点の広角ミラーや従来のカメラ
装置のように、目線を車両前方から離す必要も無いの
で、前方の移動体に対する注意がミラー注視に因ってお
ろそかになる恐れもなくなる。さらに、それら広角ミラ
ーの汚れや太陽光反射等による影響を受けるといった不
都合からも解放される。

【００５６】このようにして、交差点等に進入するとき
に、交差する道路の交差点から奥まった位置までその状
況を自車両から事前検出でき、この検出結果に応じて衝
突回避のための適切な措置を自車両側で自動的に講じる
ことができる。

【００５７】以上の作用は、交差点などで移動する移動
体が他車である場合に限られず、自転車や人であっても
同様に得られる。さらに、本衝突防止装置が機能し得る
場所は、交差点にも限定されず、走行中に常時作動させ
て、道路脇から飛び出す恐れがある子供や自転車に対し
ても同様の作用効果を発揮させることができる。

【００５８】なお、図６に示した処理のアルゴリズム
は、本発明の趣旨に沿った技術的思想を表す一例であっ
て、このアルゴリズムはさらに各種の態様を採り得るも
のである。

【００５９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の係る車両
用衝突防止装置によれば、交差点等に進入するときに、
交差する道路の交差点から奥まった位置までその状況を
自車両から事前検出し、この検出結果に応じて衝突回避
のための適切な措置を自車両側で自動的に講じるので、
衝突防止に大きく寄与することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る車両用衝突防止装置を示す概念的
な構成図。

【図２】この衝突防止装置の電気系統の概略構成を示す
ブロック図。

【図３】広角カメラの取り付け位置を説明する図。

【図４】交差点における自車両と広角カメラの視野とを
説明する図。

【図５】別の広角カメラの取り付け位置を説明する図。

【図６】コントローラで処理される衝突回避の処理ルー
チンを示す概略フローチャート。

【符号の説明】１１制御装置１２Ａ，１２Ｂ広角カメラ（撮像手段）１３車速センサ（判断手段）１４舵角センサ（判断手段）１５ブレーキ操作器（衝突開始指令手段）１６アクセル操作器（衝突開始指令手段）１７警報器（衝突開始指令手段）２２コントローラ（判断手段、衝突回避指令手段）２３画像処理プロセッサ（抽出手段）４０全方位センサ（撮像手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者武田信之兵庫県神戸市東灘区本山南町８丁目６番26 号株式会社東芝関西研究センター内 (72)発明者小野口一則兵庫県神戸市東灘区本山南町８丁目６番26 号株式会社東芝関西研究センター内 (72)発明者岸川晋久兵庫県神戸市東灘区本山南町８丁目６番26 号株式会社東芝関西研究センター内 (72)発明者丸山昌之兵庫県神戸市東灘区本山南町８丁目６番26 号株式会社東芝関西研究センター内Ｆターム(参考） 5H180 AA01 CC04 CC07 CC27 LL04 LL06 LL09 LL15 5H209 AA10 BB09

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両に搭載されるとともに、他の移動
体との衝突を回避するための措置を自車両側で採るよう
にした車両衝突防止装置において、この自車両の少なくとも斜め前方を含む広角の視野の画
像を撮る撮像手段と、この撮像手段により撮像された画
像から移動中の前記移動体を抽出する抽出手段と、この
自車両が現状のまま走行を継続したときに前記移動体と
衝突する恐れがあるか否かを判断する判断手段と、この
判断手段より衝突の恐れがあると判断されたときに前記
措置を自動的に採る衝突回避指令手段とを備えたことを
特徴とする車両用衝突防止装置。
【請求項２】請求項１記載の車両用衝突防止装置にお
いて、前記撮像手段はカメラセンサであって、当該自車両のフ
ロントバンパー又はその近傍に取り付けられている車両
用衝突防止装置。
【請求項３】請求項２記載の車両用衝突防止装置にお
いて、前記カメラセンサは２個の魚眼レンズ構造のカメラであ
って、その各カメラを当該自車両のフロントバンパー左
右の端部に取り付けた車両用衝突防止装置。
【請求項４】請求項２記載の車両用衝突防止装置にお
いて、前記カメラセンサは１個の全方位センサであって、その
全方位センサを当該自車両のフロントバンパーの中央部
に取り付けた車両用衝突防止装置。
【請求項５】請求項１乃至４の何れか一項記載の車両
用衝突防止装置において、当該自車両の車速を検出する車速検出手段を備え、前記衝突回避指令手段は、前記車速検出手段により検出
される車速を車速しきい値に基づき弁別する弁別手段
と、この弁別結果に応じて異なる内容の前記措置を実行
する実行手段とを備えた車両用衝突防止装置。
【請求項６】請求項５記載の車両用衝突防止装置にお
いて、前記実行手段は、前記弁別手段の弁別結果に応じて当該
自車両の加速を一時的に抑制する措置、又は、当該自車
両に自動的に制動を掛ける措置のうちの少なくとも一方
の措置を実行する手段である車両用衝突防止装置。
【請求項７】請求項５記載の車両用衝突防止装置にお
いて、前記車速しきい値は第１及び第２の車速しきい値（但し
第１の車速しきい値＜第２の車速しきい値）から成り、前記実行手段は、前記弁別手段により前記車速が前記第
１の車速しきい値よりも小さい状態であると弁別された
ときには当該自車両の加速を一時的に抑制する措置を実
行し、前記前記弁別手段により前記車速が前記第１の車
速しきい値以上であって前記第２の車速しきい値よりも
小さい状態であると弁別されたときには当該自車両に自
動的に制動を掛ける措置を実行し、さらに、前記弁別手
段により前記車速が前記第２の車速しきい値以上の状態
であると弁別されたときには当該自車両のドライバに警
報を発する措置を実行する手段である車両用衝突防止装
置。