JPH10511613A

JPH10511613A - ロボット装架橋を有する門形構造体

Info

Publication number: JPH10511613A
Application number: JP8520691A
Authority: JP
Inventors: スゲルストルップ，カール・エーリク; ラルセン，ハンス・クリスチャン
Original assignee: オーデンセ・スタールスキブスヴェルフト・アクティーゼルスカブ
Priority date: 1995-01-06
Filing date: 1996-01-05
Publication date: 1998-11-10
Also published as: EP0801601A1; CN1047749C; FI972849A0; KR19980701228A; NO973065L; AU4328196A; EP0801601B1; DE69603699D1; FI972849A; CN1177315A; PL321245A1; NO973065D0; WO1996020818A1; ATE183128T1; NO302649B1

Abstract

(57)【要約】すくなくとも二つの互いに平行な長手方向ガーダ（３）を有する門形構造体（２）を備え、重工業において開放形構造物（１７）中の自動化された作業を行うロボットシステム（１）であって、前記長手方向ガーダ（３）が、Ｘ方向の走行路（４）を、少なくとも一つの横方向ロボット装架橋（９）の各端部における係合部（１０）を支持するために備え、前記ロボット装架橋（９）が、Ｙ方向の走行路（１３）を有する装架ガーダ（１２）を、該走行路（１３）によってロボットアーム（１５）の係合部（１４）を支持するために備え、前記ロボットアーム（１５）が、前記装架ガーダ（１２）上方からの最大高さ（Ｌ）において移動させられ得る上端部と、上下方向（Ｚ方向）に移動でき、かつ、前記作業を行うために下方作業端部（１６）を有する下方部分とを有するロボットシステム（１）に関する。このシステムは、前記ロボット装架橋（９）の前記装架ガーダ（１２）が、前記長手方向ガーダ（３）の上側から下への間隔をおいて設けられ、前記間隔が、前記装架ガーダ（１２）より上における、少なくとも前記ロボットアーム（１５）の最大高さ（Ｌ）に等しいことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】ロボット装架橋を有する門形構造体本発明は、すくなくとも二つの互いに平行な長手方向ガーダを有する門形構造体を備え、重工業において開放形構造物中の自動化された作業を行うロボットシステムであって、前記長手方向ガーダが、Ｘ方向の走行路を、少なくとも一つの横方向ロボット装架橋(transverse robot gantry)の各端部における係合部を支持するために備え、前記ロボット装架橋が、Ｙ方向の走行路を有する装架ガーダを該走行路によってロボットアームの係合部を支持するために備え、前記ロボットアームが、前記装架ガーダ上方からの最大高さ（Ｌ）において移動させられ得る上端部と、上下方向（Ｚ方向）に移動でき、かつ、前記作業を行うために下方作業端部を有する下方部分とを有するロボットシステムに関する。ロボットアームは例えば剛性構造の持上げ柱から成り、該持上げ柱はラック機構により、該ロボットアームの前記上端が高さ（Ｌ）の個所に位置する上昇位置と、下降位置との間で可動である。代替的に、該ロボットアームは、上部外被部分を有し、該上部外被部分の上端が前記高さ（Ｌ）の個所に位置決めされているような、テレスコープ式のものであってもよい。好ましくは前記ロボットシステムは例えば溶接及び塗装等の作業を行うのに用いられるが、別のタイプの処理作業及び取扱い作業も含まれ得る。更に前記システムは、Ｘ方向のかなりの長さを有する開放形構造物を該システムが収容することを可能にする大きさを有する。このようなシステムとは例えば、造船所における船舶の、開かれたブロックの中での溶接の、自動化された作業のためのロボットシステム等である。今日、公知のシステムには、Ｘ方向に配向されている約１７ｍまでの長さのブロックを収容できるものがある。このような公知のシステムは最大６ｍの空き高を有し、従って、システムの下方の支持レベルより６ｍ以上の高さまで突き出た部分を有するブロックを収容できない。競争のための理由から今日、西側世界の工業において、そして特に造船工業において望まれるのは、作業時間及び取扱い時間が、当該ブロック中での必要な作業の実行の間にわたり減らされることであり、特に、個々のブロックを組立て船舶等の仕上り物を供給するという後続の作業の間においても減らされることである。これから生れる当然の希望は、システムが、できるだけ大きい空間的構造物を処理することができ、そのことによって、ブロック自身の中での手作業量を最小化し、個々のブロックを組立てる後続の作業における手作業量も最小化することである。実際上、今日最も広く用いられるアプローチは、走行クレーンを有する門形構造体を使用することであり、該門形構造体は、例えばテレスコープ式格子構造(t elescopic lattice structures)等の形態による持上げ装置によって溶接機械を、例えば船郭ブロックの中の、溶接が行われる空洞から別の同様の空洞へと持上げて運ぶ。前記溶接機械が当該空洞の中に配置されている場合、該溶接機械は、連続溶接を監視しているオペレータにより手動で位置決めされる。溶接機械が動かされて新しい空洞に到達する都度、時間がかかる位置決めと始動プログラミングとがオペレータにより再び行われなければならない。従って、完全に自動化されたロボットシステムは使用されていない。 International Encyclopedia of Robotics:Application and Automation(ロボット工学の国際百科辞典：応用及び自動化)（vol．3，1988，1588ないし1589頁）に提案された、図６の自動化されたロボットシステムでは、ロボット装架橋はそれ自身は逆Ｕ字形門形構造体として形成され、この門形構造体は走行路の上に支持され、該走行路は、溶接作業が行われるべき船郭ブロックの、ほぼ支持レベルに配置されている。該システムは、大きさが制限されたブロックしか収容できない。何故ならば、使用されるＵ字形門形構造体は、前記ブロックを覆うように内方へ向って自由に走行することが可能でなければならないからである。門形の構造が大きすぎて扱いが困難であり更にコストが大きいとの予測にほぼ間違いなく起因して、これらの現存システムは現在のところ、門形の下方の空き高が最大６ｍ、走行路と走行路との間の幅が最大１２ｍである。この場合、ブロックの大きさも、対応して小さいものとなる。使用されるＵ字形門形構造体は、走行路に沿って不都合に長い支持部材を必要とする。数個の門形構造体が１つの群を成して走行路に沿って作業すると、作業領域中での能力利用度が低くなる。何故ならば長い前記支持部材が、門形構造体同士が互いに接近して走行することを不可能にするからである。更にこれらのシステムは「剛性構造の鉛直ロボットアーム」を有し、この鉛直ロボットアームは、下部に自動制御される作業端部を有し、該作業端部はＺ方向にロボットアームにより該アームがロックされる種々の作業高さの間を急速な運動で搬送され、従って、当該高さで利用されるのは、自動制御されている作業端部の範囲のみである。前記の剛性構造のロボットアームが上方の高さレベルでロックされている場合、前記アームの長さにほぼ相当する付加的な空き高が前記門形構造体の上方に必要とされる。従って、該システムがビルディングの中に取付けられている場合、ビルディングの中の空き高は、（門形構造体の空き高）＋（剛性構造のロボットアームの長さ）に相当しなければならず、これはこれらのシステムにおいては６ｍ＋４ｍ＝１０ｍに相当する。東ドイツ特許第２２２８１４Ａ号明細書は、冒頭に記載した形式のロボットシステムを開示し、該システムにおいて、ロボット装架橋は橋形走行架台により形成され、該橋形走行架台は門形構造体の長手方向ガーダ上を往ったり来たりする。前記橋形走行架台は箱形の横方向ガーダとして形成され、該ガーダは、Ｘ方向にかなりの支持長さを有する。従って、システムがいくつかの走行架台を同一の作業群の中に有する場合、これらの走行架台は、前述の公知のシステムの場合と同様に、互いに充分に接近しては走行できず、従って該システムの作業領域内で能力の利用度が低くなる。更に前述の東ドイツ特許明細書に開示されているシステムは、上方に延びている剛性構造のロボットアームのために橋形走行架台の上方に付加的な空き高を必要とする。実際に使用されているこのタイプの或るシステムは、最大約１７ｍのＹ方向の長さ及び最大６ｍの高さを有する、船のブロックを収容できる。該システムは、前述のシステムにおけるような剛性構造ロボットアームでのみ作業し、従って、約５ｍもの、橋形走行架台の上方の付加的な空き高を必要とし、従って、実際には１１ｍの、ビルディング中の空き高を必要とする。従って、既知のものに比して作業領域内に大幅に大きい構造物を収容でき、運転中に、より高い能力利用度を有するロボットシステムの必要性が長い間感じられてきた。本発明のロボットシステムは、ロボット装架橋の前記装架ガーダが、前記長手方向ガーダの上側から下への間隔をおいて設けられ、前記間隔が前記装架ガーダの上における、少なくとも前記ロボットアームの最大高さ（Ｌ）に等しいことを特徴とする。このことによりロボットシステムは、既知のものに比して作業領域内に大幅に高い構造物を収容できる。ロボットアームが装架ガーダにより長手方向ガーダの上側から下への距離をおいて支持されている場合、ロボットアームは作業箇所の近傍で安定して保持され、しかもなお、上方に延びた構造的な船舶部分が、該ロボット装架橋とロボット装架橋との間で移動させられることが可能である。更に、該ロボットシステムにより必要とされる空間的な高さスペースは、門形構造体の外側境界迄に制限されている。従って、システムがビルディングの中に設けられている場合、ビルディングの空き高は充分に利用されることができる。何故ならば、ロボットアームが、例えば、長手方向ガーダの上で門形構造体を覆っている屋根構造体により定められている境界の中で動くことができるからである。更に、本発明のシステムの驚くほど高い能力利用度が運転中に達成される。請求項２に記載の１つの特に好ましい実施の形態では、前記ガントリーの前記装架ガーダが前記長手方向ガーダの下側から下への距離をおいて設けられ、前記距離が、少なくとも前記装架ガーダから上への、前記ロボットアームの最大高さ（Ｌ）に等しく、前記ロボットアームの前記係合部のための前記走行路が少なくとも１つの長手方向ガーダの下へと延び出ている。このことにより、前記ロボットアームは移動させられて前記長手方向ガーダの下方の領域内に到達し、その際に該ロボットアームの上端が前記装架ガーダより上方の高さ（Ｌ）において移動させられ、従って、既知のロボットシステムにより提供されるより大幅に長いＹ方向の走行距離が得られる、すなわち、既知のロボットシステムでは、この距離は長手方向ガーダ間のスペースにまで制限されている。本発明によれば、長手方向ガーダの下方に位置し、ビームの大きい寸法によって数百平方メートルをも形成することが可能である作業領域スペースを利用することも可能である。請求項３に記載の、本発明の別の１つの有利な実施の形態によれば、前記門形構造体の前記長手方向ガーダが上部走行路及び下部走行路を具備し、前記下部走行路が前記上部走行路の下方で該上部走行路に平行に、距離を置いて延びており、かつ、前記横方向ロボット装架橋の各端部における下部係合部を支持している。この支持形式は、ロボット装架橋の非常に良好かつ安全な保持を保証し、下に延びたロボットアームのＸ方向へのふれを最小化する。このことは特に始動及び停止の場合に当てはまるが、前記ロボット装架橋の速度がＸ方向での走行の間に変化する間にも当てはまる。前記上部走行路と前記下部走行路とは互いに鉛直方向の間隔を置いて配置され、このことにより、前記ロボット装架橋と、従って、その係合部とが、公知のシステムの場合に比して、Ｘ方向の僅かな範囲で支持されねばならぬだけで大幅に、より良好な支持が達成されることが保証され、しかもその際、Ｘ方向でのロボットアーム作業端部の位置決め精度は公知のシステムの場合とほぼ同一の程度に良好である。この場合、前記門形構造体の下方の空き高は、既知のシステムに対して見て、大幅に増加され得る。公知の場合の６ｍの３ないし４倍までの空き高が可能と思われる。更に、Ｘ方向でのシステムの融通性の、より高い利用度も達成される。何故ならば、いくつかのロボット装架橋が、システムの全範囲に関して見て、互いに、より近接して作業でき、また、より大きい作業領域内で作業できるからである。前記ロボット装架橋の特に安定した支持と、Ｘ方向での非常に高い位置決め精度とが、前記長手方向ガーダの前記下部走行路が前記上部走行路の下方に前記長手方向ガーダの下方の空き高の１／２５ないし１／２の距離をおいて配置される場合に達成される。本発明の１つの特に有利な実施の形態では、前記ロボット装架橋の前記装架ガーダが前記長手方向ガーダの前記下部走行路の下方に距離を置いて設けられ、この距離は前記長手方向ガーダの下方の空き高の１／４ないし１／２である。このような配置は、作業レベルにおけるロボットアームの剛性を考慮した観点から見て有利であることが分かって来ており、特に、作業端部が安定した作業位置をとらなければならないことを考慮して有利であることが分かった。代替的に、前記装架ガーダは、前記長手方向ガーダの下面の下方の空き高の１／４ないし１／２の距離に設けられてもよい。本発明によれば実際の最大空き高は、例えば、内部で作業が行われる構造物から上方に延びたプレート部分により完全に利用され得る。従って、いくつものロボット装架橋が用いられ得るのであり、これらのロボット装架橋のロボットアームは、最大空き高まで上方へ向かって立在し得るプレート部分の両側で、前記構造物中の空洞の中で作業する。特に有利なように、前記長手方向ガーダの前記下部走行路と前記下部係合部との組み合わせが、ラックガイドと被駆動歯車との組み合わせを具備してもよい。Ｙ方向での作業領域の更なる拡張は、下方に延びたロボットアームが、前記装架ガーダの前記走行路における前記ロボットアーム係合部の支持に関して見てＹ方向すなわち横方向にオフセットされている場合に達成される。これは、３つ以上の互いに平行な長手方向ガーダを門形構造体が具備し、該長手方向ガーダが走行路を有し、該走行路により、互いに並行に作業する２群以上のロボット装架橋が支持される場合に特に有利である。何故ならば、これらの群の作業領域を、部分的に相重なるように互いに非常に近くに配置できるからである。請求項１０に記載の別の１つの実施の形態では、前記作業端部に至る供給ラインを有するほぼ鉛直なロボットアームを備えたロボットシステムにおいて、前記ロボットアームが、前記係合部が取付けられ、かつ、連結手段と、選択によっては更に中間のテレスコープ式出入部分とを介して、下方テレスコープ式出入部分に連結された上方外被部分を備え、前記下方テレスコープ式出入部分が、上昇した位置では前記外被部分に入り込み、下降した位置では前記外被部分を延長したものとして任意の高さにおいて前記連結手段を介して固定されるよう構成されていることを特徴とする。これにより重工業で使用されるロボットシステムが提供され、この場合、ロボットアームは作業領域の空間的全域の中で始動後に自動制御されかつ選択的には連続的に作業でき、任意の位置において、前記門形構造体の外側境界の中に存在する。鉛直なロボットアームは前記門形構造体の横方向ロボット装架橋に載置可動に取付けられている。システムの運転中のロボットアームのテレスコープ式の伸長及び収縮により鉛直方向（Ｚ方向）での連続的自動制御が可能となり、ロボット装架橋の移動とテレスコープ式ロボットアームの移動とのそれぞれにより、ロボットシステムの作業領域全体の中でそれぞれＸ方向又はＹ方向での連続的な自動制御が可能となった。これは本発明の１つの新規な実施の形態により可能にされた。すなわちこの実施の形態は、驚くべきことに、充分に許容し得る位置決め精度が得られるに拘わらず、特にロボットアームの係合部における動的負荷が充分に小さいことを保証する。ロボットアームの１つの特に有利な実施の形態では、前記外被部分と選択によっては用いられる前記中間のテレスコープ式出入部分と前記下部テレスコープ式出入部分とがプレート状材料から成る。これに起因してテレスコープ式アームの剛性とふれの安定度(deflection stability)とは、システムの大きさを考慮すると極めて高く、このことにより、特に小さい動的負荷と、テレスコープ式アームの下端の、高い位置決め精度とが保証される。更に、比較的簡単かつ軽量のテレスコープ式アームが得られ、これにより、ロボットシステムの残りの部分の対荷重能力に関する要求が低められ、特にロボットアームの係合部の対荷重能力に関する要求が低められる。本発明の別の１つの有利な実施の形態では、スライドガイドが前記ロボットアームの、互いに可動な部分の間に設けられていることにより前記部分が互いに保持及び制御される。これらのスライドガイドは、動的負荷の下での作業端部の正確な、水平方向の位置決めを更に保証する。本発明の別の１つの有利な実施の形態では、前記供給ラインが前記外被部分の入口開口を通り、更に前記外被部分の側壁と、テレスコープ式出入部分の、対向する最も近い側壁との間のスペースを上に通過し、更に下方へ通って作業端部に到達している。このことにより、供給ラインが損傷にさらされないように遮蔽され、供給ラインが所定路に沿っていることによって、不都合な急な曲り等が供給ラインに課せられないことが保証される。本発明の１つの有利な実施の形態では、前記スペースが溝状部として形成されており、これに起因して前記供給ラインの案内がより正確かつ安全になる。更に、前記供給ラインが通り抜けている前記入口開口が、前記外被部分の前記側壁に設けられていてもよい。このことにより前記供給ラインは前記外被部分の前記側壁の任意の個所に導入され得る。１つの特に有利な実施の形態では、前記供給ラインが前記外被部分の前記側壁に前記入口開口の個所で固定されている。このことにより前記供給ラインの案内が、より安全になる。何故ならば、供給ラインは緩く垂れ下がっておらず、従って損傷されにくいからである。別の１つの実施の形態では、少なくとも１つの中間テレスコープ式出入部分が前記外被部分と前記下部テレスコープ式出入部分との間に配置されている。中間テレスコープ式出入部分を使用することに起因してロボットアームの構造は、収縮状態において長手方向で、より短い長さを有する。更に、より短い外被部分を使用することが可能であり、このことにより作業端部はより高い位置をとることができ、このことにより作業領域の鉛直方向における存在範囲が増加する。別の１つの有利な実施の形態では、前記連結手段が、線条巻取り引張り手段に接続されている線条により形成されている。従って作業端部は、数値制御され得る簡単な巻取機構によって任意の鉛直位置に位置決めできる。別の１つの有利な実施の形態では、前記線条の端部がクレーン或は巻揚げ装置に接続され、このことにより、前記下部テレスコープ式部分に連結されたループを前記線条が形成している。このことにより、比較的細い線条を使用することが可能となり、このような線条は巻取り状態では、より小さいスペースしかとらない。前述のロボットアームに関連して特に有利なことには、請求項２１に記載されているように、前記ロボット装架橋が１つの更なるビーム構造を具備し、該ビーム構造が前記装架ガーダに平行に、前記装架ガーダの上方で最大距離（Ｌ）の位置で延びており、該ビーム構造がＹ方向の走行路を有し、該走行路により、前記ロボットアームの前記外被部分の更なる係合部が支持される。本発明のロボットシステムの１つの特に有利な使用は、請求項２２に記載されているように、造船所工業における溶接作業である。本発明は、１つの特に有利な実施の形態及び図面を参照して以下に詳細に説明される。図１は開放船郭ブロックを溶接するためのロボットシステムの斜視図、図２は横方向ロボット装架橋が長手方向ガーダに係合する領域を部分的に垂直断面で概略的に示す端面図、図３は図１のロボット溶接システムの端面図、図４は平行に動作する２つの群のそれぞれからのそれぞれ１つのロボット装架橋から成る２つの互いに隣接するロボット装架橋の端部を概略的に示す上面図、図５は高い横方向部材と低い長手部材とを有する船舶構造体における作業時の門形構造体の別の１つの具体例の斜視図、図６は作業端部が溶接作業端部である場合のテレスコープ式ロボットアームの側面図、図７は走行路に可動に載置された係合部を有する、テレスコープ式ロボットアームの上面図、図８は完全に伸ばされた状態でのテレスコープ式ロボットアームの側断面図、図９は完全に収縮させられた状態でのテレスコープ式ロボットアームの側断面図、図１０は上から見たテレスコープ式ロボットアームの断面図、図１１は図１０の一部を拡大して示す図である。図１のロボットシステムは、例えば船郭構造体等のような、開放構造の中での溶接作業を自動化するために構成されている。システム１は門形構造体２を有し、該門形構造体２は、互いに対向して位置し互いに平行な３つの長手方向ガーダ３を有し、該ガーダ３には上部走行路４及び下部走行路５（Ｘ方向）が設けられている。システム１の長手方向ガーダ３は横方向端部ガーダ６によりフレーム中に保持されている。１つの長手方向ガーダ３が中央長手方向ガーダとして配置されている。該フレームは柱７により支持され、それぞれの隅の上端で当該の柱７により固定されている。門形構造体２の空き高は、下方に位置する作業レベル８から、上方の、前記長手方向ガーダ３の下面までの距離に等しい。図示の実施の形態ではシステム１の長手方向ガーダ３は、閉じた箱形の一定横断面輪郭を有する形材として形成され、上部の走行路４は、上方へ向いている面に配置され、下部の走行路５は、下方へ向いている面５に配置され、これらは図２に示されている。しかし前記長手方向ガーダと前記走行路の配置との多数のその他の具体例が、本発明の思想の範囲内で可能である。例えば、開放形の一定横断面輪郭を有する形材、例えばＵ字形材又はＩ字形材等も使用でき、上部走行路も下部走行路も、水平面以外の面に、例えば係合用の帯材上の或は形材上の例えば傾斜面又は垂直面等に設けることも可能である。実際上、特に便利な１つの実施の形態では上部走行路は、方形横断面の形材のストリップに形成されている上方へ向いている面により形成され、対応する上部係合部はローラにより形成され、該ローラは両端部に「カラー」を有し、該カラーは前記ストリップの両側面をはさんでおり、該ローラを該ストリップに沿って案内する。更にロボット溶接システム１は横方向ロボット装架橋を有し、該ロボット装架橋は、一対の互いに対向して位置する互いに平行な長手方向ガーダ３の間に存在する。それぞれの端部にロボット装架橋９はそれぞれ上部係合部１０及び下部係合部１１が設けられ、該上部係合部１０及び該下部係合部１１はそれぞれ、隣接する長手方向ガーダ３の上部走行路４又は下部走行路５により支持されている。ロボット溶接システム１の図示の実施の形態ではロボット溶接システム１は、平行に作業する２群のロボット装架橋９を有する。図１の実施の形態では、わかり易くするためにただ１つのロボット装架橋９のみが左側「群」の中で示され、ただ２つのロボット装架橋９が右側「群」の中で示されている。しかし実際には多数のロボット装架橋がそれぞれの群の中に含まれ、例えば３ないし６の数のロボット装架橋が含まれる。それぞれのロボット装架橋９は装架ガーダ１２を有し、該装架ガーダ１２の各端部は鉛直保持部分２３に固定されており、これは特に図３に示されている。上部係合部１０及び下部係合部１１も図２に示されているように保持部分２３に取付けられている。特に頑健で実際的な実施の形態では下部走行路５と、長手方向ガーダ３において対応する係合部１１とは、ラックガイドと、対応する被駆動歯車とであってもよい。更にロボット装架橋９は１つの更なるガーダ４０を有し、該ガーダ４０は図２に示され、該ガーダ４０の目的は以下に詳細に説明される。図２の実施の形態では長手方向ガーダ３の下部走行路５は上部走行路４から下方に約３ｍ離れて配置され、該距離は実質的に箱形長手方向ガーダ３の形材の高さに対応する。前記システムの空き高は１３ｍである。ロボット装架橋９の装架ガーダ１２は長手方向ガーダ３から下に一定の距離を置いて位置している。動作中はロボット装架橋９の各端部は上部係合路１０及び下部係合路１１の双方により支持され、上部係合路１０及び下部係合路１１はそれぞれ長手方向ガーダ３の上部走行路４又は下部走行路５に接している。このことによりロボット装架橋９の良好かつ安全な係止及び支持が驚くほどに保証され、しかも、下方に延びたロボットアーム１５のＸ方向でのふれが最小に留まり、このことは特にロボットアーム１５の始動及び停止動作の間に当てはまるが、ロボット装架橋９がＸ方向に走行している間に該走行速度が変化する間についても言える。ロボット装架橋９の装架ガーダ１２は走行路１３（Ｙ方向）を有し、下方に延びたロボットアーム１５上の係合部１４が、該走行路１３により支持される。このことは図４に詳細に示され、図４は２つの装架ガーダ１２の最も外側の端部、すなわち鉛直保持部分２３から外へ或る距離だけ出ている装架ガーダ部分を示す。本発明によればロボット装架橋９の装架ガーダ１２の上面は長手方向ガーダの上面から下方に、少なくとも距離「Ｌ」に等しい距離を置いて配置され、装架ガーダ１２は特に長手方向ガーダ３の下面から下方に距離「Ｌ」の個所に配置されてもよく、これは特に図３に示され、図３には寸法「Ｌ」が示されている。距離「Ｌ」は、ロボットアーム１５の、上方に延びた部分により定められ、ロボットアーム１５の上端が装架ガーダ１２の上方の最大高さの位置にあって移動させられた時、ロボットアーム１５の上端が位置する、装架ガーダ１２から上方への高さに等しい。まさに装架ガーダ１２を、長手方向ガーダ３の下面に対して特別の最小距離に配置することにより１つの更なる利点が得られる。すなわちロボットアーム１５が内方へ向かって長手方向ガーダの下方を移動させられることが可能であり、その際にロボットアーム１５が公知のロボットシステムの場合に比して大幅に長いＹ方向の走行距離を有するという利点であり、公知のロボットシステムの場合には、ロボットアームの、上方へ向って延びている部分に起因してこの距離は長手方向ガーダと長手方向ガーダとの間の空間に制限される。前述のように有利なことにはロボット装架橋９には１つの更なるガーダ４０が設けられてもよく、該ガーダ４０は例えば装架ガーダから上方への高さ「Ｌ」の位置で装架ガーダに平行に延びているものでもよい。これが特に好適な場合は、固定されて上に延びている外被部分を有するテレスコープ式ロボットアームを使用する場合であり、これは図６に関連して後に説明される。この場合、ロボットアーム外被部分の上端は、装架ガーダから上方に固定高さ「Ｌ」の位置で推進され、このことにより前記ガーダ４０は付加的に、ロボットアームのための補足的な補強用又は安定化用部材として用いられ得る。更に１つの特に好適な実施の形態では、下方に延びたロボットアーム１５は、装架ガーダ１２の走行路１３に載架されている、ロボットアーム１５の係合部１４の支持に関して見て、横方向にオフセットされて保持されていてもよく、これは図４に示されている。これが特に好適である場合は、門形構造体が、３つ以上の、相対向する互いに平行な長手方向ガーダを有し、該長手方向ガーダの走行路が２つ以上のロボット装架橋群を支持し、これらの群が平行に動作する場合である。何故ならばこのような場合、これらの群の作業領域は互いに非常に近接し、更には互いに重畳することさえあるからである。図４に示されているように、好適なことに、ロボットアームが走行してその走行路１３のまさに終端の外まで到達しても依然として該ロボットアームは、平行に動作する隣の作業群の中の対向して位置するロボット装架橋９における長手方向ガーダ１２の端部を、妨げられずに通過することができる。しかし、平行に動作する２つの互いに対向して位置するロボット装架橋群において、横方向で互いに逆方向にオフセットしてロボットアームを配置して、作業領域を互いにかなり重畳させることも可能である。容易に分かるように、装架ガーダ上の前述の「空き高」はロボットアームが、後に説明するように例えば固定され上に延びている外被部分を伴って形成されている場合か、又は前述の百科辞典に説明されているように鉛直にスライド可能な支持柱として代替的に形成されている場合に完全に利用されることが可能である。後者の場合、ロボットアームはロボット装架橋の装架ガーダの上方に「空き高」を必要とし、この「空き高」は例えば、装架ガーダから下方へ向かって支持レベル、すなわち作業レベル８までの距離に対応する。図１及び５に概略的に示されているように、溶接が行われる、船郭ブロック１７の一部は、門形構造体２の下方に挿入されている。船郭ブロック１７は多数の直立プレート部分１８を有し、該直立プレート部分１８は、作業レベル８から上方へ向かって長手方向ガーダ３までの空き高一杯に存在することもある。これらのプレート部分１８が門形構造体に対しほぼ横方向に在って長手方向ガーダの近傍まで到達して中間空洞を形成する場合に該中間空洞の中で溶接が行われるときには、前記ロボット装架橋９が、これらの空洞に面すべき位置する位置に走行させられ到達した後に初めて船郭ブロック１７が門形構造体２の下方に配置できる。それでも必要な作業操作をロボットにより行うことが可能であり、これらのロボットは作業レベル８の上方の、低い高さの個所で前記装架ガーダにより安定して支持される。更に船郭構造体は横方向の直立プレート部分５０を有し得るが、該直立プレート部分５０は前記空洞の境界を定め、通常の造船作業慣行によれば作業レベル８から上への高さを有し、この高さはプレート部分１８の高さよりいくらか低く、従って、直立プレート部分５０は妨げられずに内方へ向かって動かされてロボット装架橋９の下方の個所に到達できる。前記船郭構造体が前記門形構造体の下方の個所に挿入されると、当該ロボット装架橋９は、対向して位置する直立プレート部分１８により境界を定められている前記空洞のうちの、当該ロボット装架橋９にそれぞれ対応する空洞の中で自由に運転できる。このことにより、高い利用能力が得られる、何故ならば当該ロボット装架橋はそれらにそれぞれ所属する空洞の中で自由に、かつ、同時に運転できるからである。本発明により、既知のシステムに比べて門形構造体の下方の空き高が大幅に増加する。この実施の形態ではシステムは約１３ｍの空き高を有し、この空き高は既知のシステムにおける最大５ないし６ｍの空き高の２倍より大きい値に相当する。従って、既知の高さの２倍の高さを有する直立部分を備えた構造体の中で作業操作を行うことが可能である。従って、Ｘ方向のシステム長が既知の構造のものの２倍より大きい値にまで増加し、このことによりＸ方向で４０ｍの長さの船郭ブロックが作業領域の中に収容されることが可能となった。更にＸ方向における係合部長さが最小化されることが可能であり、このことにより同一作業群中のロボット装架橋９が互いに非常に接近して動作でき、従って作業領域内で最大作業能力の利用が可能となる。このようにして、係合部が支持され装架ガーダが位置決めされている実施の形態ではロボット装架橋の支持が非常に有利にでき、その支持は特に安定し、かつ、所要スペースを最小化する。更に考慮されていることであるが、実際の門形構造体が車輪により支持され、従って１つの個所から別の個所に移動させられることが可能である。ロボットアームが「剛性構造ロッド」（例えば持上げ柱）により形成されているか又はテレスコープ式アーム１５により形成されているかとは無関係に本発明のシステムにより位置決め精度が大幅に高まり、この精度の高さは、システムの大きさと門形構造体の下方の、大きな空き高とを考慮すると驚嘆に値する。これらの位置決め精度は、Ｚ方向で行われる自動制御作業のためにも充分に許容できることが分かった。このようにして最初の自動制御ロボットシステムが、重工業において開放構造の中での作業のために提供され、このロボットシステムはＸ方向及びＹ方向に加えて自動的に制御されて鉛直のＺ方向でも動作でき、その際、作業端部のために充分に良好な位置決め精度が維持される。図示の実施の形態ではロボットアームはテレスコープ式アーム１５又は剛性構造アームとして形成され、作業端部は自動制御溶接作業端部１６により形成されている。このシステムはプログラマブル制御装置（図示せず）を有し、これにより、ロボット装架橋がＸ方向に走行路に沿って移動する際の運動と、ロボットアームがＹ方向に動く際の運動と、ロボットアームがＺ方向に動く際の運動とを制御でき、下部作業端部の動きのための自由度を制御できる。システム全体を、ただ一人のオペレータによりコンピュータを介して自動制御することができる。更に、溶接を船郭ブロック中の多数の空洞の中で開始できる。当該テレスコープ式アーム１５の端部における溶接作業端部１６は自動的に下方へ動かされて、近くの、溶接が行われるべき空洞に到達する。自動センサを設けることもでき、これにより溶接は、接近困難な隅においても開始され、当該空洞が完全に溶接されるまで継続される。このことにより作業領域の利用度が非常に高まる。何故ならば当該領域内の必要なすべての作業プロセスが自動化でき、作業が当該領域内で可及的多数の個所で行われ、溶接作業全体が可及的早期に完了できるからである。図６ないし１１は前述のロボットシステムに関連して使用するためのロボットアームの、１つの特に有利な実施の形態を示す。図６に示されたテレスコープ式ロボットアーム１′は管状の上部外被部分２′ を有し、該外被部分２′は係合部１４を有し、該係合部１４は走行路１３により支持され、該走行路１３は図示の実施の形態では前述のタイプのロボット装架橋（図示せず）に固定されている。外被部分２′は管状の下部テレスコープ式出入部分３′にスチールワイヤ７′で形成された連結手段と中間管状テレスコープ式出入部分４′とを介して連結されている。中間テレスコープ式出入部分４′の上端は外被部分２′の下端に連結され、中間テレスコープ式出入部分４′の下端はテレスコープ式出入部分３′の上端に連結されている。外被部分２′もテレスコープ式出入部分３′，４′もプレート状材料により形成されている。図示の実施の形態では外被部分２′もテレスコープ式出入部分３ ′，４′も鋼板の曲げ加工により形成されているが、外被部分２′もテレスコープ式出入部分３′，４′も例えば複合材料により形成することも可能であり、このことにより更に軽量なロボットアームの提供が可能となる。テレスコープ式出入部分３′，４′は上昇した位置では外被部分２′の中に入り込み、下降した位置では外被部分２′を延長したものとして任意の高さにおいてスチールワイヤ７′を介して固定される。作業を行う作業端部（図示せず）が下部テレスコープ式出入部分３′の下端に取り付けられている。下へ延びて作業端部に到達している供給ライン１３′は入口開口８入を通り、更に外被部分２′の側壁と、中間テレスコープ式出入部分４′の、対向する最も近くの側壁との間のスペース１２′を上に通って外被部分２′の中に到達し、更に下方へ通って作業端部に到達している。前述のように、連結手段はスチールワイヤ７′により形成され、該スチールワイヤ７′の端部はクレーン或は巻揚げ装置１１′に接続され、該クレーン或は巻揚げ装置１１′は外部で外被部分２′に固定されている。スチールワイヤ７′の中央は、外被部分２′の頭部に配置されている、位置が固定されたローラ１４′ を介して下部テレスコープ式出入部分３′に別のローラ１５′を介して接続され、このことによりスチールワイヤ７′は、ローラ１５′に係合するループを形成し、該ループは下部テレスコープ式出入部分３′の上端に取付けられている。別の実施の形態では（図示せず）スチールワイヤは例えばプーリ、及び、又はローラを介して、動力伝達が行われるように設けられている。中間テレスコープ式出入部分４′の横断面は外被部分２′の横断面より小さく、下部テレスコープ式出入部分３′の横断面より大きい。このことにより、テレスコープ式出入部分３′，４′を外被部分２′の中に完全に挿入することが可能となり、これは図９に示されている。スチールワイヤ７′が下部テレスコープ式出入部分３′及び外被部分２′にクレーン或は巻揚げ装置１１′によって接続されているので、下部テレスコープ式出入部分３′を外被部分２′から任意の高さに保持することが可能である。このようにしてワイヤ７′の巻き揚げは外被部分２′から下部テレスコープ式出入部分３′までの距離を短縮し、ワイヤ２′の緩めは外被部分２′と下部テレスコープ式出入部分３′との間の距離を長くする、何故ならば重力が下部テレスコープ式出入部分３′に下方へ作用するからである。クレーン或は巻揚げ装置１１′は電動機により駆動され、数値制御され、外被部分２′の外面に取付けられている。スライドガイド（図１０及び１１参照）が２つのテレスコープ式出入部分３′ と４′との間に配設され、中間テレスコープ式出入部分４′と外被部分２′との間にも配置されている。スライドガイドは、ロボットアームに平行に配置され、外被部分２′の内側に、及び中間テレスコープ式出入部分４′の内側に配設された円形ロッド１７′と、ロッド１７′の外周面に沿って案内されるスライド１８ ′とから成り、該スライド１８′は中間テレスコープ式出入部分３′及び下部テレスコープ式出入部分４′の外面に取付けられている。スライドガイドは、ロボットアームの相互に可動な部分が互いに安全に保持された状態で鉛直方向に案内されることを保証する。図示の実施の形態では全部で６つのスライドガイドが設けられているが、この数は、例えば所望の位置決め精度に応じて変えられ得る。ロッド１７′を外側に取付け、スライド１８′を内側に取付けることも可能であることに留意されたい。プレート材料とスライドガイドとの組合せによりテレスコープ式ロボットアームは特に重工業におけるシステムにおいて有利となった。更にストッパ（図示せず）が前記部分間に設けられ、これによりテレスコープ式出入部分３′，４′及び外被部分２′は常に互いに連結されている。スライドガイド及びストッパは、多くの異なる方法で設けられ得ることに注意されたい。例えばローラガイドも使用でき、又はロッド及びスライドを前記と異なるように形成することも可能である。図示の実施の形態のようにスライドガイドが設けられ、スライド１８′が形材レールの外面に沿って案内され、形材レールが図示のように円形横断面のレール１７′である場合、スライド１８′は形材レールの内周面に沿って案内されることも可能であることに注意されたい。これに関連して付加的に注意すべき点は、ストッパの位置が、テレスコープ式ロボットアーム１′の下降位置（下部テレスコープ式出入部分３′と外被部分２ ′との間の距離が最大である位置）でのテレスコープ式出入部分３′，４′と外被部分２′との間の重なりの大きさに影響するということである。更に、この重なりは図８に示されているほど大きい必要はなく、外被２′及びテレスコープ式出入部分３′，４′の長さ及び剛性、所望の精度、ガイドのタイプ、用途等に応ずべきことに注意されたい。このようにして中間テレスコープ式出入部分４′は外被部分２′に対する下部テレスコープ式出入部分３′の水平方向の位置決めのみを行い、これに対し、スチールワイヤ７′は下部テレスコープ式出入部分３′の鉛直方向の位置決めを行う。図８ないし１０の供給ライン３′はケーブルチェーン(cable chain)１６′により包囲されており、シールドガス及び吸引のためのホース、溶接ワイヤ、給電ライン及び溶接作業端部を制御するための電気ワイヤにより形成されている。図示の実施の形態ではケーブルチェーン１６′は、ケーブルチェーン１６′が取り付けられている入口開口８′から始まって、外被部分側壁と、これに対向する中間テレスコープ式出入部分の、最も近い側壁との間のスペースの中に設けられている溝状部１２′の中に到達している。テレスコープ式ロボットアーム１′の完全に伸長した状態では、ケーブルチェーン１６′は、入口開口８′を貫通して挿入されて溝状部１２′の中に入った直後に上方へ案内されて、図８に示されているように外被部分２′の中の、入口開口８′とほぼ同一のレベルにある領域で中間テレスコープ式出入部分４′の上縁を越える。次いでケーブルチェーン１６′はまず初めに下方へ向かって中間テレスコープ式出入部分４′の内部を貫通し、次いで下方へ向かって下部テレスコープ式出入部分３′の内部を貫通し、次いで更に下方へ向かって作業端部に到達する。テレスコープ式ロボットアーム１′が完全に収縮した状態ではケーブルチェーン１６′は、入口開口の中に挿入された直後に上方へ向かって溝状部１２′のほぼ全体を貫通し、外被部分２′の頭部内部に沿った領域に到達し、これは図９に示されている。次いでケーブルチェーン１６′は上方へ向かい、テレスコープ式出入部分３′，４′の上縁を越え、次いで下方へ向かって外被部分２′及びテレスコープ式出入部分３′，４′の全体を貫通する。ケーブルチェーン１６′は供給ライン１３′の相互の保持を保証し、供給ライン１３′のいかなる鋭い曲がり等も不要である。ケーブルチェーン１６′は供給ライン１３が所望の方向にのみ曲げられることを保証する。ロボットアームの係合部１４は外被部分２′に固定され、走行路１３に支持され、これは図６及び７に示されている。ガイドはラック式の既知のタイプのものである。更に図６は溶接作業端部１０′を示し、溶接作業端部１０′は下部テレスコープ式出入部分３′に取付けられている。図６に示される実施の形態では溶接作業端部１０′は、ＣＯ₂をシールドガスとして使用するパイプワイヤによるＭＩＧ／ＭＡＧ溶接を行う。溶接作業端部１０′は種々の角度方向に向けられるので、作業での接近が困難な領域、例えば空洞等の中での溶接が可能である。重工業における開放構造(open structures)の中での溶接の自動化された作業の実行のためのロボットシステムのための図示のテレスコープ式ロボットアームは、ロボット装架橋が使用される、大型の船舶その他の海洋構造物の溶接に関して特に好適であることが分かった。本発明におけるテレスコープ式ロボットアーム１′は、他の作業、例えば、塗装、切断、組立等の自動化にも使用できることに注意されたい。これらの場合、第２の作業端部を下部テレスコープ式出入部分に取付け、別の供給ラインを取付けることだけが必要であることに注意されたい。図示の実施の形態では外被部分２′及びテレスコープ式出入部分３′，４′は方形断面のものとして示されているが、それらは本発明によればいかなる横断面をも有することが可能である。従ってそれらの断面は例えば円形、三角形等であってもよいし、開放形断面のもの、例えば断面がＵ字形、Ｉ字形等のものも使用できる。多くの変更が本発明の思想から逸脱することなしに可能である。図示の実施の形態では供給ライン１３′は例えばケーブルチェーン１６′により包囲され、ケーブルチェーン１６′は必要なホース及びラインを収容しているが、ケーブルチェーンを省略することも可能である。別のタイプの溶接を行うことも可能であり、ＭＩＧ／ＭＡＧ溶接に関してはワイヤのタイプ、シールドガス、電力の大きさ等に関して変化が可能である。前述のシステムの多数の変更が本発明の思想から逸脱することなしに可能である。例えばロボット装架橋の装架ガーダは多くの異なる高さに位置決めでき、このことによりＸ方向での所望の剛性及び撓み精度を達成できる。システムは、溶接以外の多くの異なるタイプの作業のためのものとして設計され得る。このような作業としては、例えばプレート部分の溶接作業及びハンドリング作業がある。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，ＩＴ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＭＬ，ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＫＥ，ＬＳ，ＭＷ，ＳＤ，ＳＺ，ＵＧ)，ＵＡ(ＡＺ，ＢＹ，ＫＺ，ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ)，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＥ，ＨＵ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ【要約の続き】最大高さ（Ｌ）に等しいことを特徴とする。

Claims

【特許請求の範囲】１．すくなくとも二つの互いに平行な長手方向ガーダ（３）を有する門形構造体（２）を備え、重工業において開放形構造物（１７）中の自動化された作業を行うロボットシステム（１）であって、前記長手方向ガーダ（３）が、Ｘ方向の走行路（４）を、少なくとも一つの横方向ロボット装架橋（９）の各端部分における係合部（１０）を支持するために備え、前記ロボット装架橋（９）が、Ｙ方向の走行路（１３）を有する装架ガーダ（１２）を、該走行路（１３）によってロボットアーム（１５）の係合部（１４）を支持するために備え、前記ロボットアーム（１５）が、前記装架ガーダ（１２）上方からの最大高さ（Ｌ）において移動させられ得る上端部と、上下方向（Ｚ方向）に移動でき、かつ、前記作業を行うために下方作業端部（１６）を有する下方部分とを有するロボットシステム（１）において、前記ロボット装架橋（９）の前記装架ガーダ（１２）が、前記長手方向ガーダ（３）の上側から下への間隔をおいて設けられ、前記間隔が、前記装架ガーダ（１２）より上における、少くとも前記ロボットアーム（１５）の最大高さ（Ｌ）に等しいことを特徴とするロボットシステム。２．前記ロボット装架橋（９）の前記装架ガーダ（１２）が前記長手方向ガーダ（３）の下側から下への間隔をおいて設けられ、前記間隔が、すくなくとも、前記ロボットアームの、前記装架ガーダ（１２）から上への最大高さ（Ｌ）に等しく、前記ロボットアーム（１５）の前記係合部（１４）のための前記走行路（１３）が少くとも一つの長手方向ガーダ（３）の下へと延び出ていることにより、前記ロボットアーム（１５）の上端部が前記装架ガーダから上への前記高さ（Ｌ）において移動させられて、前記ロボットアーム（１５）が前記長手方向ガーダ（３）の下の領域に移動させられ得ることを特徴とする、請求項１に記載のロボットシステム。３．前記門形構造体（２）の前記長手方向ガーダ（３）が上部走行路（４）及び下部走行路（５）を具備し、前記下部走行路（５）が前記上部走行路（４）の下方で該上部走行路に平行に、距離を置いて延びており、かつ、前記横方向ロボット装架橋（９）の各端部における下部係合部（１１）を支持していることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のロボットシステム。４．前記長手方向ガーダ（３）の前記下部走行路（５）が前記上部走行路（４）の下方に距離を置いて配置されており、前記距離が、前記長手方向ガーダ（３）の下方の空き高の１／２５ないし１／２であることを特徴とする請求項３に記載のロボットシステム。５．前記ロボット装架橋（９）の前記装架ガーダ（１２）が前記長手方向ガーダ（３）の前記下部走行路（５）の下方に距離を置いて設けられ、同距離が前記長手方向ガーダ（３）の下方の空き高の１／４ないし１／２であることを特徴とする請求項１ないし請求項４のうちのいずれか１つの請求項に記載のロボットシステム。６．前記長手方向ガーダ（３）の前記下部走行路（５）と前記下部係合部（１１）との組み合わせがラックガイドと被駆動歯車との組み合わせを具備することを特徴とする請求項３ないし請求項５のうちのいずれか１つの請求項に記載のロボットシステム。７．前記ロボットアーム（１５）が、前記装架ガーダ（１２）の前記走行路（１３）における前記ロボットアーム係合部（１４）の支持に関して見てＹ方向すなわち横方向にオフセットされていることを特徴とする請求項１ないし請求項６のうちのいずれか１つの請求項に記載のロボットシステム。８．少なくとも１つの長手方向ガーダが数個の上部走行路を有することを特徴とする請求項１ないし請求項７のうちのいずれか１つの請求項に記載のロボットシステム。９．前記門形構造体（２）が３つ以上の互いに平行な長手方向ガーダ（３）を具備し、前記長手方向ガーダ（３）が走行路を有し、該走行路により、互いに平行に作業する２群以上のロボット装架橋（９）が支持されていることを特徴とする請求項１ないし請求項８のうちのいずれか１つの請求項に記載のロボットシステム。１０．前記作業端部に至る供給ライン（１３′）を有するほぼ鉛直なロボットアーム（１５）を備えたロボットシステムにおいて、前記ロボットアーム（１５）が、前記係合部（１４）が取付けられ、かつ、連結手段（７′）と、選択によっては更に中間のテレスコープ式出入部分とを介して、下方テレスコープ式出入部分（３′）に連結された上方外被部分（２′）を備え、前記下方テレスコープ式出入部分（３′）が、上昇した位置では前記外被部分（２′）に入り込み、下降した位置では前記外被部分（２′）を延長したものとして任意の高さにおいて前記連結手段（７′）を介して固定されるよう構成されていることを特徴とする、請求項１ないし９の何れかに記載のロボットシステム。１１．前記外被部分（２′）と選択によっては用いられる前記中間のテレスコープ式出入部分と前記下部テレスコープ式出入部分（３′）とがプレート状材料から成ることを特徴とする請求項１０に記載のロボットシステム。１２．スライドガイドが前記ロボットアームの、互いに可動な部分の間に設けられていることにより前記部分が互いに保持及び制御されることを特徴とする請求項１０又は請求項１１に記載のロボットシステム。１３．前記供給ラインが前記外被部分（２′）の入口開口を通り、更に前記外被部分（２′）の側壁と、テレスコープ式出入部分の、対向する最も近い側壁との間のスペースを上に通過し、更に下方へ通って作業端部に到達していることを特徴とする請求項１０に記載のロボットシステム。１４．前記スペースが溝状部（１２′）として形成されていることを特徴とする請求項１３に記載のロボットシステム。１５．前記供給ライン（１３′）が前記テレスコープ式出入部分（３′，４ ′）の内部を通過して下方へ通っていることを特徴とする請求項１３又は請求項１４に記載のロボットシステム。１６．前記入口開口（８′）が前記外被部分（２′）の前記側壁に設けられていることを特徴とする請求項１３ないし請求項１５のうちのいずれか１つの請求項に記載のロボットシステム。１７．前記供給ライン（１３′）が前記外被部分（２′）の前記側壁に前記入口開口（８′）の個所で固定されていることを特徴とする請求項１３ないし請求項１６のうちのいずれか１つの請求項に記載のロボットシステム。１８．少なくとも１つの中間テレスコープ式出入部分（４′）が前記外被部分（２′）と前記下部テレスコープ式出入部分（３′）との間に配置されていることを特徴とする請求項１０に記載のロボットシステム。１９．前記連結手段が、下部テレスコープ式出入部分（３′）に連結されている少なくとも１つの線条（７′）と、前記外被部分（２′）に取付けられている線条巻取り引張り手段（１１′）とにより形成されていることを特徴とする請求項１０に記載のロボットシステム。２０．前記線条の端部が線条巻取り引張り手段（１１′）に接続され、前記線条（７′）の中央がローラ（１４′）を介して前記下部テレスコープ式出入部分（３′）に、前記線条（７′）がループを形成するようローラ（１５′）を介して、連結されていることを特徴とする請求項１９に記載のロボットシステム。２１．前記ロボット１装架橋（９）が更に梁構造体（４０）を備え、該梁構造体（４０）が、前記装架ガーダ（１２）より上方で、該装架ガーダ（１２）との間に最大間隔（Ｌ）を保って該装架ガーダ（１２）と平行に延びており、かつ、前記ロボットアーム（１５）に付いている別の係合部を支持するためにＹ方向の走行路を有することを特徴とする、請求項１０ないし２０の何れかに記載のロボットシステム。２２．造船所工業において作業を行うための、請求項１ないし２１の何れかに記載のロボットシステムの使用。