JPH10259618A - 建設機械の制御装置 - Google Patents
建設機械の制御装置Info
- Publication number
- JPH10259618A JPH10259618A JP6511397A JP6511397A JPH10259618A JP H10259618 A JPH10259618 A JP H10259618A JP 6511397 A JP6511397 A JP 6511397A JP 6511397 A JP6511397 A JP 6511397A JP H10259618 A JPH10259618 A JP H10259618A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- bucket
- feedback control
- operation element
- cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 建設機械の制御装置に関し、操作部材を非動
作位置にしたときの作業部材のオーバーシュートなどを
防止して、作業部材の制御精度を向上できるようにす
る。 【解決手段】 操作部材の操作位置が非動作位置であっ
て、且つ、フィードバック制御系の制御偏差が所定値以
上という第1条件を満たす場合には、比例動作要素P,
微分動作要素D及び積分動作要素Iによるフィードバッ
ク制御を施す一方、上記の第1条件を満たさない場合に
は、積分動作要素Iによるフィードバック制御を禁止し
て上記の比例動作要素P及び微分動作要素Dによるフィ
ードバック制御を施すように構成する。
作位置にしたときの作業部材のオーバーシュートなどを
防止して、作業部材の制御精度を向上できるようにす
る。 【解決手段】 操作部材の操作位置が非動作位置であっ
て、且つ、フィードバック制御系の制御偏差が所定値以
上という第1条件を満たす場合には、比例動作要素P,
微分動作要素D及び積分動作要素Iによるフィードバッ
ク制御を施す一方、上記の第1条件を満たさない場合に
は、積分動作要素Iによるフィードバック制御を禁止し
て上記の比例動作要素P及び微分動作要素Dによるフィ
ードバック制御を施すように構成する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、地面を掘削する油
圧ショベル等の建設機械に関し、特に、かかる建設機械
の制御装置に関する。
圧ショベル等の建設機械に関し、特に、かかる建設機械
の制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】油圧ショベル等の建設機械は、図14に
示すように、無限軌条部500Aを有する下部走行体5
00上に、運転操作室(キャビン)600付きの上部旋
回体100をそなえており、更にこの上部旋回体100
に、ブーム200,スティック300,バケット400
からなる関節式アーム機構を装備した構成となってい
る。
示すように、無限軌条部500Aを有する下部走行体5
00上に、運転操作室(キャビン)600付きの上部旋
回体100をそなえており、更にこの上部旋回体100
に、ブーム200,スティック300,バケット400
からなる関節式アーム機構を装備した構成となってい
る。
【0003】そして、ストロークセンサ210,22
0,230にて得られた、ブーム200,スティック3
00,バケット400の各伸縮変位情報に基づき、ブー
ム200,スティック300,バケット400を適宜そ
れぞれ油圧シリンダ120,121,122で駆動し
て、バケットの進行方向或いはバケットの姿勢を一定に
保って掘削できるようになっており、これにより、バケ
ット400などの作業部材の位置と姿勢の制御を正確に
且つ安定して行ない得るようになっている。
0,230にて得られた、ブーム200,スティック3
00,バケット400の各伸縮変位情報に基づき、ブー
ム200,スティック300,バケット400を適宜そ
れぞれ油圧シリンダ120,121,122で駆動し
て、バケットの進行方向或いはバケットの姿勢を一定に
保って掘削できるようになっており、これにより、バケ
ット400などの作業部材の位置と姿勢の制御を正確に
且つ安定して行ない得るようになっている。
【0004】具体的に、上述の油圧ショベルは、通常、
ブーム200(油圧シリンダ120),スティック30
0(油圧シリンダ121),バケット400(油圧シリ
ンダ122)がそれぞれ電磁弁などを用いて電気的にP
IDフィードバック制御されるようになっており、作業
部材の位置と姿勢の制御を適宜補正しながら所望の目標
動作(姿勢)を正確に保てるようになっている。
ブーム200(油圧シリンダ120),スティック30
0(油圧シリンダ121),バケット400(油圧シリ
ンダ122)がそれぞれ電磁弁などを用いて電気的にP
IDフィードバック制御されるようになっており、作業
部材の位置と姿勢の制御を適宜補正しながら所望の目標
動作(姿勢)を正確に保てるようになっている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述の油圧
ショベルでは、例えば、掘削した土砂などをバケット4
00に収容したまま運搬する場合など、ブーム200及
びスティック300を動かしてもバケット400の水平
方向(垂直方向)に対する角度(バケット角度)が常に
一定に保たれるような制御(バケット角一定制御)が必
要になる場合がある。
ショベルでは、例えば、掘削した土砂などをバケット4
00に収容したまま運搬する場合など、ブーム200及
びスティック300を動かしてもバケット400の水平
方向(垂直方向)に対する角度(バケット角度)が常に
一定に保たれるような制御(バケット角一定制御)が必
要になる場合がある。
【0006】このとき、バケット400(油圧シリンダ
122)のPIDフィードバック制御系では、ブーム2
00やスティック300の操作中に、実際のバケット角
度と目標とするバケット角度との偏差が大きくなると、
P(比例要素),I(積分要素),D(微分要素)のう
ちI(積分要素)の働きにより、油圧シリンダ122へ
の指令値(制御目標値)を大きくして、その偏差を小さ
くするようにするようにしている。
122)のPIDフィードバック制御系では、ブーム2
00やスティック300の操作中に、実際のバケット角
度と目標とするバケット角度との偏差が大きくなると、
P(比例要素),I(積分要素),D(微分要素)のう
ちI(積分要素)の働きにより、油圧シリンダ122へ
の指令値(制御目標値)を大きくして、その偏差を小さ
くするようにするようにしている。
【0007】ところが、ブーム200,スティック30
0及びバケット400のための操作レバー(操作部材)
を中立位置(非動作位置)にして、バケット400を停
止させる時、上記の制御系では、停止時までのI(積分
要素)の蓄積分により、油圧シリンダ122への指令値
がすぐにはゼロにならないので、操作レバーを非動作位
置にしてもバケット400はすぐに停止せず(オーバー
シュートが発生し)、制御精度を低下させてしまう。
0及びバケット400のための操作レバー(操作部材)
を中立位置(非動作位置)にして、バケット400を停
止させる時、上記の制御系では、停止時までのI(積分
要素)の蓄積分により、油圧シリンダ122への指令値
がすぐにはゼロにならないので、操作レバーを非動作位
置にしてもバケット400はすぐに停止せず(オーバー
シュートが発生し)、制御精度を低下させてしまう。
【0008】本発明は、このような課題に鑑み創案され
たもので、操作部材を非動作位置にしたときの作業部材
のオーバーシュートを防止して、作業部材の制御精度を
向上できるようにした、建設機械の制御装置を提供する
ことを目的とする。
たもので、操作部材を非動作位置にしたときの作業部材
のオーバーシュートを防止して、作業部材の制御精度を
向上できるようにした、建設機械の制御装置を提供する
ことを目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】このため、請求項1記載
の本発明の建設機械の制御装置は、建設機械本体に装備
された関節式アーム機構の先端に枢着された作業部材
を、シリンダ式アクチュエータで駆動する際に、操作部
材の操作位置情報から求められる制御目標値に基づい
て、作業部材が所定の姿勢となるように、比例動作要
素,積分動作要素及び微分動作要素を有するフィードバ
ック制御系にてシリンダ式アクチュエータを制御する建
設機械の制御装置において、操作部材の操作位置が非動
作位置であって、且つ、フィードバック制御系の制御偏
差が所定値以上という第1条件を満たす場合には、上記
の比例動作要素,微分動作要素及び積分動作要素による
フィードバック制御を施す一方、上記の第1条件を満た
さない場合には、積分動作要素によるフィードバック制
御を禁止して上記の比例動作要素及び微分動作要素によ
るフィードバック制御を施すように構成されていること
を特徴としている。
の本発明の建設機械の制御装置は、建設機械本体に装備
された関節式アーム機構の先端に枢着された作業部材
を、シリンダ式アクチュエータで駆動する際に、操作部
材の操作位置情報から求められる制御目標値に基づい
て、作業部材が所定の姿勢となるように、比例動作要
素,積分動作要素及び微分動作要素を有するフィードバ
ック制御系にてシリンダ式アクチュエータを制御する建
設機械の制御装置において、操作部材の操作位置が非動
作位置であって、且つ、フィードバック制御系の制御偏
差が所定値以上という第1条件を満たす場合には、上記
の比例動作要素,微分動作要素及び積分動作要素による
フィードバック制御を施す一方、上記の第1条件を満た
さない場合には、積分動作要素によるフィードバック制
御を禁止して上記の比例動作要素及び微分動作要素によ
るフィードバック制御を施すように構成されていること
を特徴としている。
【0010】また、請求項2記載の本発明の建設機械の
制御装置は、建設機械本体と、この建設機械本体に関節
式アーム機構を介して取り付けられた作業部材と、伸縮
動作を行なうことにより作業部材を駆動するシリンダ式
アクチュエータを有するシリンダ式アクチュエータ機構
と、操作部材の操作位置情報から制御目標値を求める制
御目標値設定手段と、作業部材の姿勢情報を検出する姿
勢検出手段と、制御目標値設定手段で得られた制御目標
値と姿勢検出手段で検出された作業部材の姿勢情報とに
基づいて、作業部材が所定の姿勢となるように、比例動
作要素,積分動作要素及び微分動作要素を有するフィー
ドバック制御系にてシリンダ式アクチュエータを制御す
る制御手段と、操作部材の操作位置が非動作位置である
かどうかを検出する操作位置検出手段と、フィードバッ
ク制御系の制御偏差が所定値以上であるかどうかを検出
する制御偏差検出手段とをそなえ、制御手段が、操作位
置検出手段によって検出された操作部材の操作位置が非
動作位置であって、且つ、制御偏差検出手段によって検
出されたフィードバック制御系の制御偏差が所定値以上
という第1条件を満たす場合には、上記の比例動作要
素,微分動作要素及び積分動作要素によるフィードバッ
ク制御を施す第1制御手段と、上記の第1条件を満たさ
ない場合には、積分動作要素によるフィードバック制御
を禁止して、上記の比例動作要素及び微分動作要素によ
るフィードバック制御を施す第2制御手段とをそなえて
構成されていることを特徴としている。
制御装置は、建設機械本体と、この建設機械本体に関節
式アーム機構を介して取り付けられた作業部材と、伸縮
動作を行なうことにより作業部材を駆動するシリンダ式
アクチュエータを有するシリンダ式アクチュエータ機構
と、操作部材の操作位置情報から制御目標値を求める制
御目標値設定手段と、作業部材の姿勢情報を検出する姿
勢検出手段と、制御目標値設定手段で得られた制御目標
値と姿勢検出手段で検出された作業部材の姿勢情報とに
基づいて、作業部材が所定の姿勢となるように、比例動
作要素,積分動作要素及び微分動作要素を有するフィー
ドバック制御系にてシリンダ式アクチュエータを制御す
る制御手段と、操作部材の操作位置が非動作位置である
かどうかを検出する操作位置検出手段と、フィードバッ
ク制御系の制御偏差が所定値以上であるかどうかを検出
する制御偏差検出手段とをそなえ、制御手段が、操作位
置検出手段によって検出された操作部材の操作位置が非
動作位置であって、且つ、制御偏差検出手段によって検
出されたフィードバック制御系の制御偏差が所定値以上
という第1条件を満たす場合には、上記の比例動作要
素,微分動作要素及び積分動作要素によるフィードバッ
ク制御を施す第1制御手段と、上記の第1条件を満たさ
ない場合には、積分動作要素によるフィードバック制御
を禁止して、上記の比例動作要素及び微分動作要素によ
るフィードバック制御を施す第2制御手段とをそなえて
構成されていることを特徴としている。
【0011】さらに、請求項3記載の本発明の建設機械
の制御装置は、上記請求項2記載の構成において、姿勢
検出手段が、シリンダ式アクチュエータの伸縮変位情報
を検出する伸縮変位検出手段として構成されたことを特
徴としている。また、請求項4記載の本発明の建設機械
の制御装置は、上記請求項2記載の構成において、関節
式アーム機構が、相互に関節部を介して枢着されたブー
ム及びスティックからなり、且つ、作業部材が、スティ
ックに枢着されるとともに、先端が地面を掘削し内部に
土砂を収容可能なバケットとして構成されたことを特徴
としている。
の制御装置は、上記請求項2記載の構成において、姿勢
検出手段が、シリンダ式アクチュエータの伸縮変位情報
を検出する伸縮変位検出手段として構成されたことを特
徴としている。また、請求項4記載の本発明の建設機械
の制御装置は、上記請求項2記載の構成において、関節
式アーム機構が、相互に関節部を介して枢着されたブー
ム及びスティックからなり、且つ、作業部材が、スティ
ックに枢着されるとともに、先端が地面を掘削し内部に
土砂を収容可能なバケットとして構成されたことを特徴
としている。
【0012】
【発明の実施の形態】以下、図面により、本発明の実施
の形態について説明する。本実施形態にかかる建設機械
としての油圧ショベルは、図1に示すように、左右に無
限軌条部500Aを有する下部走行体500上に、運転
操作室600付き上部旋回体(建設機械本体)100が
水平面内で回転自在に設けられている。
の形態について説明する。本実施形態にかかる建設機械
としての油圧ショベルは、図1に示すように、左右に無
限軌条部500Aを有する下部走行体500上に、運転
操作室600付き上部旋回体(建設機械本体)100が
水平面内で回転自在に設けられている。
【0013】そして、この上部旋回体100に対して、
一端が回動可能に接続されるブーム(アーム部材)20
0が設けられ、更にブーム200に対して、一端が関節
部を介して回動可能に接続されるスティック(アーム部
材)300が設けられている。さらに、スティック30
0に対して、一端が関節部を介して回動可能に接続さ
れ、先端が地面を掘削し内部に土砂を収容可能なバケッ
ト(作業部材)400がが設けられている。なお、図1
において符号112で示すものはバケット400の歯先
である。
一端が回動可能に接続されるブーム(アーム部材)20
0が設けられ、更にブーム200に対して、一端が関節
部を介して回動可能に接続されるスティック(アーム部
材)300が設けられている。さらに、スティック30
0に対して、一端が関節部を介して回動可能に接続さ
れ、先端が地面を掘削し内部に土砂を収容可能なバケッ
ト(作業部材)400がが設けられている。なお、図1
において符号112で示すものはバケット400の歯先
である。
【0014】このように、ブーム200,スティック3
00,バケット400で、上部旋回体100に一端部を
枢着され他端側にバケット400を有するとともに、関
節部を介して相互に接続された一対のアーム部材として
のブーム200,スティック300を少なくとも有する
関節式アーム機構が構成される。また、シリンダ式アク
チュエータとしてのブーム油圧シリンダ120,スティ
ック油圧シリンダ121,バケット油圧シリンダ122
(以下、ブーム油圧シリンダ120をブームシリンダ1
20又は単にシリンダ120ということがあり、スティ
ック油圧シリンダ121をスティックシリンダ121又
は単にシリンダ121ということがあり、バケット油圧
シリンダ122をバケットシリンダ122又は単にシリ
ンダ122ということがある)が設けられている。
00,バケット400で、上部旋回体100に一端部を
枢着され他端側にバケット400を有するとともに、関
節部を介して相互に接続された一対のアーム部材として
のブーム200,スティック300を少なくとも有する
関節式アーム機構が構成される。また、シリンダ式アク
チュエータとしてのブーム油圧シリンダ120,スティ
ック油圧シリンダ121,バケット油圧シリンダ122
(以下、ブーム油圧シリンダ120をブームシリンダ1
20又は単にシリンダ120ということがあり、スティ
ック油圧シリンダ121をスティックシリンダ121又
は単にシリンダ121ということがあり、バケット油圧
シリンダ122をバケットシリンダ122又は単にシリ
ンダ122ということがある)が設けられている。
【0015】ここで、ブームシリンダ120は、上部旋
回体100に対して一端が回動可能に接続されるととも
に、ブーム200に対して他の一端が回動可能に接続さ
れ、即ち上部旋回体100とブーム200との間に介装
されて、端部間の距離が伸縮することにより、ブーム2
00を上部旋回体100に対して回動させることができ
るものである。
回体100に対して一端が回動可能に接続されるととも
に、ブーム200に対して他の一端が回動可能に接続さ
れ、即ち上部旋回体100とブーム200との間に介装
されて、端部間の距離が伸縮することにより、ブーム2
00を上部旋回体100に対して回動させることができ
るものである。
【0016】また、スティックシリンダ121は、ブー
ム200に対して一端が回動可能に接続されるととも
に、スティック300に対して他の一端が回動可能に接
続され、即ちブーム200とスティック300との間に
介装されて、端部間の距離が伸縮することにより、ステ
ィック300をブーム200に対して回動させることが
できるものである。
ム200に対して一端が回動可能に接続されるととも
に、スティック300に対して他の一端が回動可能に接
続され、即ちブーム200とスティック300との間に
介装されて、端部間の距離が伸縮することにより、ステ
ィック300をブーム200に対して回動させることが
できるものである。
【0017】さらに、バケットシリンダ122は、ステ
ィック300に対して一端が回動可能に接続されるとと
もに、バケット400に対して他の一端が回動可能に接
続され、即ちスティック300とバケット400との間
に介装されて、端部間の距離が伸縮することにより、バ
ケット400をスティック300に対して回動させるこ
とができるものである。なお、バケット油圧シリンダ1
22の先端部には、リンク機構130が設けられてい
る。
ィック300に対して一端が回動可能に接続されるとと
もに、バケット400に対して他の一端が回動可能に接
続され、即ちスティック300とバケット400との間
に介装されて、端部間の距離が伸縮することにより、バ
ケット400をスティック300に対して回動させるこ
とができるものである。なお、バケット油圧シリンダ1
22の先端部には、リンク機構130が設けられてい
る。
【0018】このように上記の各シリンダ120〜12
2で、伸縮動作を行なうことによりアーム機構を駆動す
る複数のシリンダ式アクチュエータを有するシリンダ式
アクチュエータ機構が構成される。なお、図示しない
が、左右の無限軌条部500Aをそれぞれ駆動する油圧
モータや、上部旋回体100を旋回駆動する旋回モータ
も設けられている。
2で、伸縮動作を行なうことによりアーム機構を駆動す
る複数のシリンダ式アクチュエータを有するシリンダ式
アクチュエータ機構が構成される。なお、図示しない
が、左右の無限軌条部500Aをそれぞれ駆動する油圧
モータや、上部旋回体100を旋回駆動する旋回モータ
も設けられている。
【0019】ところで、図2に示すように、シリンダ1
20〜122や上記の油圧モータや旋回モータのための
油圧回路が設けられており、この油圧回路には、エンジ
ンEによって駆動されるポンプ51,52,主制御弁
(コントロールバルブ)13,14,15等が介装され
ている。また、主制御弁13,14,15を制御するた
めに、パイロット油圧回路が設けられており、このパイ
ロット油圧回路には、エンジンEによって駆動されるパ
イロットポンプ50,電磁比例弁3A,3B,3C,電
磁切替弁4A,4B,4C,セレクタ弁18A,18
B,18C等が介装されている。
20〜122や上記の油圧モータや旋回モータのための
油圧回路が設けられており、この油圧回路には、エンジ
ンEによって駆動されるポンプ51,52,主制御弁
(コントロールバルブ)13,14,15等が介装され
ている。また、主制御弁13,14,15を制御するた
めに、パイロット油圧回路が設けられており、このパイ
ロット油圧回路には、エンジンEによって駆動されるパ
イロットポンプ50,電磁比例弁3A,3B,3C,電
磁切替弁4A,4B,4C,セレクタ弁18A,18
B,18C等が介装されている。
【0020】ところで、電磁比例弁3A,3B,3Cを
介して、主制御弁13,14,15を制御することによ
り、制御したいモードに応じて、ブーム200,スティ
ック300,バケット400が所望の伸縮変位となるよ
うに制御するコントローラ(制御手段)1が設けられて
いる。なお、このコントローラ1は、マイクロプロセッ
サ,ROMやRAM等のメモリ,適宜の入出力インタフ
ェースなどで構成される。
介して、主制御弁13,14,15を制御することによ
り、制御したいモードに応じて、ブーム200,スティ
ック300,バケット400が所望の伸縮変位となるよ
うに制御するコントローラ(制御手段)1が設けられて
いる。なお、このコントローラ1は、マイクロプロセッ
サ,ROMやRAM等のメモリ,適宜の入出力インタフ
ェースなどで構成される。
【0021】そして、このコントローラ1へは種々のセ
ンサからの検出信号(設定信号を含む)が入力されるよ
うになっており、コントローラ1は、これらのセンサか
らの検出信号に基づき、上記の制御を実行するようにな
っている。なお、このようなコントローラ1による制御
を半自動制御というが、この半自動掘削モードにおいて
も、掘削中に手動にてバケット角及び目標法面高さの微
調整は可能である。
ンサからの検出信号(設定信号を含む)が入力されるよ
うになっており、コントローラ1は、これらのセンサか
らの検出信号に基づき、上記の制御を実行するようにな
っている。なお、このようなコントローラ1による制御
を半自動制御というが、この半自動掘削モードにおいて
も、掘削中に手動にてバケット角及び目標法面高さの微
調整は可能である。
【0022】上記の半自動制御モードとしては、バケッ
ト角制御モード(図9参照),法面掘削モード(バケッ
ト歯先直線掘削モード又はレイキングモード)(図10
参照),法面掘削モードとバケット角制御モードとを組
み合わせたスムージングモード(図11参照),バケッ
ト角自動復帰モード(オートリターンモード)(図12
参照)等がある。
ト角制御モード(図9参照),法面掘削モード(バケッ
ト歯先直線掘削モード又はレイキングモード)(図10
参照),法面掘削モードとバケット角制御モードとを組
み合わせたスムージングモード(図11参照),バケッ
ト角自動復帰モード(オートリターンモード)(図12
参照)等がある。
【0023】ここで、バケット角制御モードは、図9に
示すように、スティック300及びブーム200を動か
してもバケット400の水平方向(垂直方向)に対する
角度(バケット角)が常に一定に保たれるモードで、こ
のモードは、モニタパネル10上のバケット角制御スイ
ッチをONにすると、実行される。なお、バケット40
0が手動にて動かされた時、このモードは解除され、バ
ケット400が止まった時点でのバケット角が新しいバ
ケット保持角として記憶される。
示すように、スティック300及びブーム200を動か
してもバケット400の水平方向(垂直方向)に対する
角度(バケット角)が常に一定に保たれるモードで、こ
のモードは、モニタパネル10上のバケット角制御スイ
ッチをONにすると、実行される。なお、バケット40
0が手動にて動かされた時、このモードは解除され、バ
ケット400が止まった時点でのバケット角が新しいバ
ケット保持角として記憶される。
【0024】法面掘削モードは、図10に示すように、
バケット400の歯先112が直線的に動くモードであ
る。但し、バケットシリンダ122は動かない。また、
バケット400の移動に伴いバケット角φが変化する。
法面掘削モード+バケット角制御モード(スムージング
モード)は、図11に示すように、バケット400の歯
先112が直線的に動くモードであり、バケット角φも
掘削中一定に保たれる。
バケット400の歯先112が直線的に動くモードであ
る。但し、バケットシリンダ122は動かない。また、
バケット400の移動に伴いバケット角φが変化する。
法面掘削モード+バケット角制御モード(スムージング
モード)は、図11に示すように、バケット400の歯
先112が直線的に動くモードであり、バケット角φも
掘削中一定に保たれる。
【0025】バケット自動復帰モードは、図12に示す
ように、バケット角が予め設定された角度に自動的に復
帰するモードであり、復帰バケット角はモニタパネル1
0によって設定される。このモードはブーム/バケット
操作レバー6上のバケット自動復帰スタートスイッチ7
をONにすることで始動する。バケット400が予め設
定された角度まで復帰した時点でこのモードは解除され
る。
ように、バケット角が予め設定された角度に自動的に復
帰するモードであり、復帰バケット角はモニタパネル1
0によって設定される。このモードはブーム/バケット
操作レバー6上のバケット自動復帰スタートスイッチ7
をONにすることで始動する。バケット400が予め設
定された角度まで復帰した時点でこのモードは解除され
る。
【0026】さらに、上記の法面掘削モード,スムージ
ングモードは、モニタパネル10上の半自動制御スイッ
チをONにし、かつ、スティック操作レバー8上の法面
掘削スイッチ9をONにし、スティック操作レバー8と
ブーム/バケット操作レバー6の両方又はどちらか一方
が動かされた時に、これらのモードに入るようになって
いる。なお、目標法面角はモニタパネル10上のスイッ
チ操作にて設定される。
ングモードは、モニタパネル10上の半自動制御スイッ
チをONにし、かつ、スティック操作レバー8上の法面
掘削スイッチ9をONにし、スティック操作レバー8と
ブーム/バケット操作レバー6の両方又はどちらか一方
が動かされた時に、これらのモードに入るようになって
いる。なお、目標法面角はモニタパネル10上のスイッ
チ操作にて設定される。
【0027】また、法面掘削モード,スムージングモー
ドでは、スティック操作レバー8の操作量が目標法面角
に対して平行方向のバケット歯先移動速度を与え、ブー
ム/バケット操作レバー6の操作量が垂直方向のバケッ
ト歯先移動速度を与えるようになっている。従って、ス
ティック操作レバー8を動かすと、目標法面角に沿っ
て、バケット歯先112が直線移動を開始し、掘削中に
ブーム/バケット操作レバー6を動かすことによって、
手動による目標法面高さの微調整が可能となる。
ドでは、スティック操作レバー8の操作量が目標法面角
に対して平行方向のバケット歯先移動速度を与え、ブー
ム/バケット操作レバー6の操作量が垂直方向のバケッ
ト歯先移動速度を与えるようになっている。従って、ス
ティック操作レバー8を動かすと、目標法面角に沿っ
て、バケット歯先112が直線移動を開始し、掘削中に
ブーム/バケット操作レバー6を動かすことによって、
手動による目標法面高さの微調整が可能となる。
【0028】また、法面掘削モード,スムージングモー
ドでは、ブーム/バケット操作レバー6を操作すること
によって掘削中のバケット角を微調整するほか、目標法
面高さも変更することができる。なお、このシステムで
は、手動モードも可能であるが、この手動モードでは、
従来の油圧ショベルと同等の操作が可能となるほかに、
バケット歯先112の座標表示が可能である。
ドでは、ブーム/バケット操作レバー6を操作すること
によって掘削中のバケット角を微調整するほか、目標法
面高さも変更することができる。なお、このシステムで
は、手動モードも可能であるが、この手動モードでは、
従来の油圧ショベルと同等の操作が可能となるほかに、
バケット歯先112の座標表示が可能である。
【0029】また、半自動システム全体のサービス・メ
ンテナンスを行なうためのサービスモードも用意されて
おり、このサービスモードはコントローラ1に外部ター
ミナル2を接続することによって行なわれる。そして、
このサービスモードによって、制御ゲインの調整や各セ
ンサの初期化等が行なわれる。ところで、コントローラ
1に接続される各種センサとして、図2に示すように、
圧力スイッチ16,圧力センサ19,28A,28B,
レゾルバ(角度センサ)20〜22,傾斜角センサ24
等が設けられており、更にコントローラ1には、エンジ
ンポンプコントローラ27,ON−OFFスイッチ7,
9,目標法面角設定器付きモニタパネル10が接続され
ている。なお、外部ターミナル2は、制御ゲインの調整
や各センサの初期化時等に、コントローラ1に接続され
る。
ンテナンスを行なうためのサービスモードも用意されて
おり、このサービスモードはコントローラ1に外部ター
ミナル2を接続することによって行なわれる。そして、
このサービスモードによって、制御ゲインの調整や各セ
ンサの初期化等が行なわれる。ところで、コントローラ
1に接続される各種センサとして、図2に示すように、
圧力スイッチ16,圧力センサ19,28A,28B,
レゾルバ(角度センサ)20〜22,傾斜角センサ24
等が設けられており、更にコントローラ1には、エンジ
ンポンプコントローラ27,ON−OFFスイッチ7,
9,目標法面角設定器付きモニタパネル10が接続され
ている。なお、外部ターミナル2は、制御ゲインの調整
や各センサの初期化時等に、コントローラ1に接続され
る。
【0030】なお、エンジンポンプコントローラ27
は、エンジン回転数センサ23からのエンジン回転数情
報を受けてエンジンE及びポンプ51,52の傾転角を
制御するもので、コントローラ1との間で協調情報を遣
り取りできるようになっている。又、レゾルバ20〜2
2での検出信号は、信号変換器(変換手段)26を介し
てコントローラ1へ入力されるようになっている。
は、エンジン回転数センサ23からのエンジン回転数情
報を受けてエンジンE及びポンプ51,52の傾転角を
制御するもので、コントローラ1との間で協調情報を遣
り取りできるようになっている。又、レゾルバ20〜2
2での検出信号は、信号変換器(変換手段)26を介し
てコントローラ1へ入力されるようになっている。
【0031】圧力センサ19は、スティック300の伸
縮用,ブーム200の上下用の各操作レバー6,8から
主制御弁13,14,15に接続されているパイロット
配管に取り付けられて、パイロット配管内のパイロット
油圧を検出するものであるが、かかるパイロット配管内
のパイロット油圧は、操作レバー6,8の操作量によっ
て変化するため、この油圧を計測することで操作レバー
6,8の操作量を推定できるようになっている。
縮用,ブーム200の上下用の各操作レバー6,8から
主制御弁13,14,15に接続されているパイロット
配管に取り付けられて、パイロット配管内のパイロット
油圧を検出するものであるが、かかるパイロット配管内
のパイロット油圧は、操作レバー6,8の操作量によっ
て変化するため、この油圧を計測することで操作レバー
6,8の操作量を推定できるようになっている。
【0032】圧力センサ28A,28Bはブームシリン
ダ120,スティックシリンダ121の伸長伸縮状態を
検出するものである。なお、スティック操作レバー8は
設定された掘削斜面に対して平行方向のバケット歯先移
動速度を決定するものとして使用され、ブーム/バケッ
ト操作レバー6は設定斜面に対して垂直方向のバケット
歯先移動速度を決定するものとして使用される。従っ
て、スティック操作レバー8とブーム/バケット操作レ
バー6の同時操作時は設定斜面に対して平行及び垂直方
向の合成ベクトルにてバケット歯先の移動方向とその速
度が決定されることになる。
ダ120,スティックシリンダ121の伸長伸縮状態を
検出するものである。なお、スティック操作レバー8は
設定された掘削斜面に対して平行方向のバケット歯先移
動速度を決定するものとして使用され、ブーム/バケッ
ト操作レバー6は設定斜面に対して垂直方向のバケット
歯先移動速度を決定するものとして使用される。従っ
て、スティック操作レバー8とブーム/バケット操作レ
バー6の同時操作時は設定斜面に対して平行及び垂直方
向の合成ベクトルにてバケット歯先の移動方向とその速
度が決定されることになる。
【0033】圧力スイッチ16は、ブーム200,ステ
ィック300,バケット400のための操作レバー6,
8用のパイロット配管にセレクタ17等を介して取り付
けられて、操作レバー6,8が中立か否かを検出するた
めに使用される。即ち、操作レバー6,8が中立状態の
時、圧力スイッチ16の出力がOFFとなり、操作レバ
ー6,8が使用されると、圧力スイッチ16の出力がO
Nとなる。なお、中立検出用圧力スイッチ16は上記圧
力センサ19の異常検出及び手動/半自動モードの切替
用としても利用される。
ィック300,バケット400のための操作レバー6,
8用のパイロット配管にセレクタ17等を介して取り付
けられて、操作レバー6,8が中立か否かを検出するた
めに使用される。即ち、操作レバー6,8が中立状態の
時、圧力スイッチ16の出力がOFFとなり、操作レバ
ー6,8が使用されると、圧力スイッチ16の出力がO
Nとなる。なお、中立検出用圧力スイッチ16は上記圧
力センサ19の異常検出及び手動/半自動モードの切替
用としても利用される。
【0034】レゾルバ20は、ブーム200の姿勢をモ
ニタしうるブーム200の建設機械本体100への枢着
部(関節部)に設けられてブーム200の姿勢(姿勢情
報)を検出する第1角度センサ(ブーム姿勢検出手段)
として機能するものであり、レゾルバ21は、スティッ
ク300の姿勢をモニタしうるスティック300のブー
ム200への枢着部(関節部)に設けられてスティック
300の姿勢を検出する第2角度センサ(スティック姿
勢検出手段)として機能するものである。
ニタしうるブーム200の建設機械本体100への枢着
部(関節部)に設けられてブーム200の姿勢(姿勢情
報)を検出する第1角度センサ(ブーム姿勢検出手段)
として機能するものであり、レゾルバ21は、スティッ
ク300の姿勢をモニタしうるスティック300のブー
ム200への枢着部(関節部)に設けられてスティック
300の姿勢を検出する第2角度センサ(スティック姿
勢検出手段)として機能するものである。
【0035】また、レゾルバ22は、バケット400の
姿勢をモニタしうるリンク機構枢着部に設けられてバケ
ット400の姿勢を検出する第3角度センサとして機能
するもので、これらのレゾルバ20〜22で、アーム機
構の姿勢を角度情報で検出する角度検出手段が構成され
ている。信号変換器(変換手段)26は、レゾルバ20
で得られた角度情報(ブームの姿勢情報)をブームシリ
ンダ120の伸縮変位情報に変換し、レゾルバ21で得
られた角度情報(スティックの姿勢情報)をスティック
シリンダ121の伸縮変位情報に変換し、レゾルバ22
で得られた角度情報をバケットシリンダ122の伸縮変
位情報に変換するもの、即ち、レゾルバ20〜22で得
られた角度情報を対応するシリンダ120〜122の伸
縮変位情報に変換するものである。
姿勢をモニタしうるリンク機構枢着部に設けられてバケ
ット400の姿勢を検出する第3角度センサとして機能
するもので、これらのレゾルバ20〜22で、アーム機
構の姿勢を角度情報で検出する角度検出手段が構成され
ている。信号変換器(変換手段)26は、レゾルバ20
で得られた角度情報(ブームの姿勢情報)をブームシリ
ンダ120の伸縮変位情報に変換し、レゾルバ21で得
られた角度情報(スティックの姿勢情報)をスティック
シリンダ121の伸縮変位情報に変換し、レゾルバ22
で得られた角度情報をバケットシリンダ122の伸縮変
位情報に変換するもの、即ち、レゾルバ20〜22で得
られた角度情報を対応するシリンダ120〜122の伸
縮変位情報に変換するものである。
【0036】つまり、本実施形態では、信号変換器26
とブーム姿勢検出手段としてのレゾルバ20とで、ブー
ム油圧シリンダ120の伸縮変位情報を検出するブーム
油圧シリンダ伸縮変位検出手段が構成され、信号変換器
26とスティック姿勢検出手段としてのレゾルバ21と
で、スティック油圧シリンダ121の伸縮変位情報を検
出するスティック油圧シリンダ伸縮変位検出手段が構成
され、さらに、信号変換器26とバケット姿勢検出手段
としてのレゾルバ22とでバケット油圧シリンダ伸縮変
位検出手段が構成されている。
とブーム姿勢検出手段としてのレゾルバ20とで、ブー
ム油圧シリンダ120の伸縮変位情報を検出するブーム
油圧シリンダ伸縮変位検出手段が構成され、信号変換器
26とスティック姿勢検出手段としてのレゾルバ21と
で、スティック油圧シリンダ121の伸縮変位情報を検
出するスティック油圧シリンダ伸縮変位検出手段が構成
され、さらに、信号変換器26とバケット姿勢検出手段
としてのレゾルバ22とでバケット油圧シリンダ伸縮変
位検出手段が構成されている。
【0037】このため、信号変換器26は、各レゾルバ
20〜22からの信号を受ける入力インタフェース26
A,各レゾルバ20〜22で得られた角度情報に対応す
るシリンダ120〜122の伸縮変位情報を記憶するル
ークアップテーブル26B−1を含むメモリ26B,各
レゾルバ20〜22で得られた角度情報に対応するシリ
ンダ120〜122の伸縮変位情報を求めシリンダ伸縮
変位情報をコントローラ1に通信しうる主演算装置(C
PU)26C,主演算装置(CPU)26Cからのシリ
ンダ伸縮変位情報を送出する出力インタフェース26D
等をそなえて構成されている。
20〜22からの信号を受ける入力インタフェース26
A,各レゾルバ20〜22で得られた角度情報に対応す
るシリンダ120〜122の伸縮変位情報を記憶するル
ークアップテーブル26B−1を含むメモリ26B,各
レゾルバ20〜22で得られた角度情報に対応するシリ
ンダ120〜122の伸縮変位情報を求めシリンダ伸縮
変位情報をコントローラ1に通信しうる主演算装置(C
PU)26C,主演算装置(CPU)26Cからのシリ
ンダ伸縮変位情報を送出する出力インタフェース26D
等をそなえて構成されている。
【0038】ところで、各レゾルバ20〜22で得られ
た角度情報θbm,θst,θbkに対応するシリンダ120
〜122の伸縮変位情報λbm,λst,λbkは余弦定理を
用いて次式で求めることができる。 λbm=(L101102 2+L101111 2 −2L101102・L101111cos( θbm+Axbm ))1/2 λst=(L103104 2+L104105 2−2L103104・L104105cosθst)1/2 λbk=(L106107 2+L107109 2−2L106107・L107109cosθbk)1/2 ここで、上式において、Lijは固定長、Axbm は固定角
を表し、Lの添字ijは節点i,j間の情報を有する。
例えばL101102は節点101と節点102との距離を表
す。尚、節点101をxy座標の原点とする(図8参
照)。
た角度情報θbm,θst,θbkに対応するシリンダ120
〜122の伸縮変位情報λbm,λst,λbkは余弦定理を
用いて次式で求めることができる。 λbm=(L101102 2+L101111 2 −2L101102・L101111cos( θbm+Axbm ))1/2 λst=(L103104 2+L104105 2−2L103104・L104105cosθst)1/2 λbk=(L106107 2+L107109 2−2L106107・L107109cosθbk)1/2 ここで、上式において、Lijは固定長、Axbm は固定角
を表し、Lの添字ijは節点i,j間の情報を有する。
例えばL101102は節点101と節点102との距離を表
す。尚、節点101をxy座標の原点とする(図8参
照)。
【0039】もちろん、各レゾルバ20〜22で角度情
報θbm,θst,θbkが得られる毎に、上式を演算手段
(例えばCPU26C)で演算してもよい。この場合
は、CPU26Cが、各レゾルバ20〜22で得られた
角度情報から角度情報に対応するシリンダ120〜12
2の伸縮変位情報を演算により求める演算手段を構成す
ることになる。
報θbm,θst,θbkが得られる毎に、上式を演算手段
(例えばCPU26C)で演算してもよい。この場合
は、CPU26Cが、各レゾルバ20〜22で得られた
角度情報から角度情報に対応するシリンダ120〜12
2の伸縮変位情報を演算により求める演算手段を構成す
ることになる。
【0040】なお、信号変換器26で変換された信号
は、半自動制御時のフィードバック制御用に利用される
ほか、バケット歯先112の位置計測/表示用座標を計
測するためにも利用される。また、半自動システムにお
けるバケット歯先位置は油圧ショベルの上部旋回体10
0のある1点を原点として演算されるが、上部旋回体1
00がフロントリンケージ方向に傾斜した時、制御演算
上の座標系を車両傾斜分だけ回転することが必要にな
る。傾斜センサ24はこの座標系の回転分を補正するた
めに使用される。
は、半自動制御時のフィードバック制御用に利用される
ほか、バケット歯先112の位置計測/表示用座標を計
測するためにも利用される。また、半自動システムにお
けるバケット歯先位置は油圧ショベルの上部旋回体10
0のある1点を原点として演算されるが、上部旋回体1
00がフロントリンケージ方向に傾斜した時、制御演算
上の座標系を車両傾斜分だけ回転することが必要にな
る。傾斜センサ24はこの座標系の回転分を補正するた
めに使用される。
【0041】前述のごとく、コントローラ1からの電気
信号によって、電磁比例弁3A〜3Cはパイロットポン
プ50から供給される油圧を制御し、制御された油圧を
切替弁4A〜4C又はセレクタ弁18A〜18Cを通し
て主制御弁13,14,15に作用させることにより、
シリンダ目標速度が得られるように、主制御弁13,1
4,15のスプール位置を制御することが行なわれる
が、切替弁4A〜4Cを手動モード側にすれば、手動に
てシリンダを制御することができる。
信号によって、電磁比例弁3A〜3Cはパイロットポン
プ50から供給される油圧を制御し、制御された油圧を
切替弁4A〜4C又はセレクタ弁18A〜18Cを通し
て主制御弁13,14,15に作用させることにより、
シリンダ目標速度が得られるように、主制御弁13,1
4,15のスプール位置を制御することが行なわれる
が、切替弁4A〜4Cを手動モード側にすれば、手動に
てシリンダを制御することができる。
【0042】なお、スティック合流調整比例弁11は目
標シリンダ速度に応じた油量を得るために2つのポンプ
51,52の合流度合を調整するものである。また、ス
ティック操作レバー8には、ON−OFFスイッチ(法
面掘削スイッチ)9が取り付けられており、オペレータ
がこのスイッチを操作することによって、半自動モード
が選択又は非選択される。そして、半自動モードが選択
されると、バケット歯先を直線的に動かすことができる
ようになる。
標シリンダ速度に応じた油量を得るために2つのポンプ
51,52の合流度合を調整するものである。また、ス
ティック操作レバー8には、ON−OFFスイッチ(法
面掘削スイッチ)9が取り付けられており、オペレータ
がこのスイッチを操作することによって、半自動モード
が選択又は非選択される。そして、半自動モードが選択
されると、バケット歯先を直線的に動かすことができる
ようになる。
【0043】さらに、ブーム/バケット操作レバー6に
は、ON−OFFスイッチ(バケット自動復帰スタート
スイッチ)7が取り付けられており、オペレータがこの
スイッチ7をONすることによって、バケット400を
予め設定された角度に自動復帰させることができるよう
になっている。安全弁5は電磁比例弁3A〜3Cに供給
されるパイロット圧を断続するためのもので、この安全
弁5がON状態の時のみパイロット圧が電磁比例弁3A
〜3Cに供給されるようになっている。従って、半自動
制御上、何らかの故障があった場合等は、この安全弁5
をOFF状態にすることにより、速やかにリンケージの
自動制御を停止することができる。
は、ON−OFFスイッチ(バケット自動復帰スタート
スイッチ)7が取り付けられており、オペレータがこの
スイッチ7をONすることによって、バケット400を
予め設定された角度に自動復帰させることができるよう
になっている。安全弁5は電磁比例弁3A〜3Cに供給
されるパイロット圧を断続するためのもので、この安全
弁5がON状態の時のみパイロット圧が電磁比例弁3A
〜3Cに供給されるようになっている。従って、半自動
制御上、何らかの故障があった場合等は、この安全弁5
をOFF状態にすることにより、速やかにリンケージの
自動制御を停止することができる。
【0044】また、エンジンEの回転速度はオペレータ
が設定したエンジンスロットルの位置によって異なり、
更にエンジンスロットルが一定であっても負荷によって
エンジン回転速度は変化する。ポンプ50,51,52
はエンジンEに直結されているので、エンジン回転速度
が変化すると、ポンプ吐出量も変化するため、主制御弁
13,14,15のスプール位置が一定であっても、シ
リンダ速度はエンジン回転速度の変化に応じて変化して
しまう。これを補正するためにエンジン回転速度センサ
23が取り付けられているのである。すなわち、エンジ
ン回転速度が低い時は、バケット歯先の目標移動速度を
遅くするようになっている。
が設定したエンジンスロットルの位置によって異なり、
更にエンジンスロットルが一定であっても負荷によって
エンジン回転速度は変化する。ポンプ50,51,52
はエンジンEに直結されているので、エンジン回転速度
が変化すると、ポンプ吐出量も変化するため、主制御弁
13,14,15のスプール位置が一定であっても、シ
リンダ速度はエンジン回転速度の変化に応じて変化して
しまう。これを補正するためにエンジン回転速度センサ
23が取り付けられているのである。すなわち、エンジ
ン回転速度が低い時は、バケット歯先の目標移動速度を
遅くするようになっている。
【0045】目標法面角設定器付きモニタパネル10
(以下、単に「モニタパネル」と呼ぶ場合がある)は、
目標法面角α(図8,11参照),バケット復帰角の設
定器として使用されるほか、バケット歯先400の座標
や計測された法面角あるいは計測された2点座標間距離
の表示器としても使用されるようになっている。なお、
このモニタパネル10は、操作レバー6,8とともに運
転操作室600内に設けられる。
(以下、単に「モニタパネル」と呼ぶ場合がある)は、
目標法面角α(図8,11参照),バケット復帰角の設
定器として使用されるほか、バケット歯先400の座標
や計測された法面角あるいは計測された2点座標間距離
の表示器としても使用されるようになっている。なお、
このモニタパネル10は、操作レバー6,8とともに運
転操作室600内に設けられる。
【0046】すなわち、本実施形態にかかるシステムに
おいては、従来のパイロット油圧ラインに圧力センサ1
9及び圧力スイッチ16を組込み、操作レバー6,8の
操作量を検出し、レゾルバ20,21,22を用いてフ
ィードバック制御を行ない、制御は各シリンダ120,
121,122毎にフィードバック制御ができるような
構成となっている。これにより、圧力補償弁等の油器の
追加が不要となる。
おいては、従来のパイロット油圧ラインに圧力センサ1
9及び圧力スイッチ16を組込み、操作レバー6,8の
操作量を検出し、レゾルバ20,21,22を用いてフ
ィードバック制御を行ない、制御は各シリンダ120,
121,122毎にフィードバック制御ができるような
構成となっている。これにより、圧力補償弁等の油器の
追加が不要となる。
【0047】また、本実施形態にかかるシステムは、車
両傾斜角センサ24を用いて、上部旋回体100の傾斜
による影響を補正し、コントローラ1からの電気信号に
て、シリンダ120,121,122を駆動するために
電磁比例弁3A〜3Cを利用した構成にもなっている。
なお、手動/半自動モード切替スイッチ9によりオペレ
ータは任意にモードを選択できるようになっているほ
か、目標法面角を設定することもできるようになってい
るのである。
両傾斜角センサ24を用いて、上部旋回体100の傾斜
による影響を補正し、コントローラ1からの電気信号に
て、シリンダ120,121,122を駆動するために
電磁比例弁3A〜3Cを利用した構成にもなっている。
なお、手動/半自動モード切替スイッチ9によりオペレ
ータは任意にモードを選択できるようになっているほ
か、目標法面角を設定することもできるようになってい
るのである。
【0048】つぎに、コントローラ1にて行なわれる半
自動システムの制御アルゴリズムについて述べるが、こ
のコントローラ1にて行なわれる半自動制御モード(バ
ケット自動復帰モードを除く)の制御アルゴリズムは概
略図4に示すようになっている。すなわち、最初に、バ
ケット歯先112の移動速度及び方向を、目標法面設定
角,スティックシリンダ121及びブームシリンダ12
0を制御するパイロット油圧,車両傾斜角,エンジン回
転速度の情報より求める。次に、その情報を基に各シリ
ンダ120,121,122の目標速度を演算する。こ
の時、エンジン回転速度の情報はシリンダ速度の上限を
決定するとき必要となる。
自動システムの制御アルゴリズムについて述べるが、こ
のコントローラ1にて行なわれる半自動制御モード(バ
ケット自動復帰モードを除く)の制御アルゴリズムは概
略図4に示すようになっている。すなわち、最初に、バ
ケット歯先112の移動速度及び方向を、目標法面設定
角,スティックシリンダ121及びブームシリンダ12
0を制御するパイロット油圧,車両傾斜角,エンジン回
転速度の情報より求める。次に、その情報を基に各シリ
ンダ120,121,122の目標速度を演算する。こ
の時、エンジン回転速度の情報はシリンダ速度の上限を
決定するとき必要となる。
【0049】また、コントローラ1は、図3,4に示す
ように、各シリンダ120,121,122毎に制御部
1A,1B,1Cをそなえており、各制御は、図4に示
すように、制御フィードバックループとして構成されて
いる。ここで、本発明の建設機械の制御装置の要部につ
いて説明すると、図4に示す閉ループ制御内の補償構成
は、ブーム制御部1A,1B,1Cとも、基本的に、図
5に示すように、変位,速度についてのフィードバック
ループとフィードフォワードループの多自由度構成とな
っており、制御ゲイン(制御パラメータ)可変のフィー
ドバックループ式補償手段72と、制御ゲイン(制御パ
ラメータ)可変のフィードフォワード式補償手段73
と、操作レバー6,8の操作位置情報からシリンダ12
0,121,122の目標速度(制御目標値)を求める
目標シリンダ速度設定手段80とをそなえて構成されて
いる。
ように、各シリンダ120,121,122毎に制御部
1A,1B,1Cをそなえており、各制御は、図4に示
すように、制御フィードバックループとして構成されて
いる。ここで、本発明の建設機械の制御装置の要部につ
いて説明すると、図4に示す閉ループ制御内の補償構成
は、ブーム制御部1A,1B,1Cとも、基本的に、図
5に示すように、変位,速度についてのフィードバック
ループとフィードフォワードループの多自由度構成とな
っており、制御ゲイン(制御パラメータ)可変のフィー
ドバックループ式補償手段72と、制御ゲイン(制御パ
ラメータ)可変のフィードフォワード式補償手段73
と、操作レバー6,8の操作位置情報からシリンダ12
0,121,122の目標速度(制御目標値)を求める
目標シリンダ速度設定手段80とをそなえて構成されて
いる。
【0050】すなわち、操作レバー(アーム機構操作部
材)6,8の操作位置情報から目標シリンダ速度設定部
(制御目標値設定手段)80にて目標速度(制御目標
値)が与えられると、フィードバックループ処理に関し
ては、目標速度と速度フィードバック情報との偏差に所
定のゲインKvp(符号62参照)を掛けるルート(微
分動作要素D)と、目標速度を一旦積分して(図5の積
分要素61参照)、この目標速度積分情報と変位フィー
ドバック情報との偏差に所定のゲインKpp(符号63
参照)を掛けるルート(比例動作要素P)と、上記目標
速度積分情報と変位フィードバック情報との偏差に所定
のゲインKpi(符号64参照)を掛け更に積分(符号
66参照)を施すルート(積分動作要素I)による処理
がなされ、更にフィードフォワードループ処理に関して
は、目標速度に所定のゲインKf(符号65参照)を掛
けるルートによる処理がなされるようになっている。
材)6,8の操作位置情報から目標シリンダ速度設定部
(制御目標値設定手段)80にて目標速度(制御目標
値)が与えられると、フィードバックループ処理に関し
ては、目標速度と速度フィードバック情報との偏差に所
定のゲインKvp(符号62参照)を掛けるルート(微
分動作要素D)と、目標速度を一旦積分して(図5の積
分要素61参照)、この目標速度積分情報と変位フィー
ドバック情報との偏差に所定のゲインKpp(符号63
参照)を掛けるルート(比例動作要素P)と、上記目標
速度積分情報と変位フィードバック情報との偏差に所定
のゲインKpi(符号64参照)を掛け更に積分(符号
66参照)を施すルート(積分動作要素I)による処理
がなされ、更にフィードフォワードループ処理に関して
は、目標速度に所定のゲインKf(符号65参照)を掛
けるルートによる処理がなされるようになっている。
【0051】つまり、本実施形態の制御部1A,1B,
1Cは、与えられた目標速度とレゾルバ20〜22で検
出されたブーム200,スティック300,バケット4
00の姿勢情報(ここでは、レゾルバ20,21,22
によって検出されるそれぞれのシリンダ120,12
1,122の伸縮変位情報)とに基づいて、ブーム20
0,スティック300,バケット400が所定の姿勢と
なるように、比例動作要素P,積分動作要素Iおよび微
分動作要素Dを有するPIDフィードバック制御系に
て、油圧シリンダ120,121,122をそれぞれ制
御するようになっている。
1Cは、与えられた目標速度とレゾルバ20〜22で検
出されたブーム200,スティック300,バケット4
00の姿勢情報(ここでは、レゾルバ20,21,22
によって検出されるそれぞれのシリンダ120,12
1,122の伸縮変位情報)とに基づいて、ブーム20
0,スティック300,バケット400が所定の姿勢と
なるように、比例動作要素P,積分動作要素Iおよび微
分動作要素Dを有するPIDフィードバック制御系に
て、油圧シリンダ120,121,122をそれぞれ制
御するようになっている。
【0052】なお、上記のゲインKvp,Kpp,Kp
i,Kfの値は、それぞれゲインスケジューラ(制御パ
ラメータ用スケジューラ)70によって変更可能に構成
されており、このようにゲインKvp,Kpp,Kp
i,Kfの値を変更,補正することで、ブーム200や
バケット400等を目標とする動作状態に制御するよう
になっている。
i,Kfの値は、それぞれゲインスケジューラ(制御パ
ラメータ用スケジューラ)70によって変更可能に構成
されており、このようにゲインKvp,Kpp,Kp
i,Kfの値を変更,補正することで、ブーム200や
バケット400等を目標とする動作状態に制御するよう
になっている。
【0053】また、図5に示すように、非線形除去テー
ブル71が、電磁比例弁3A〜3Cや主制御弁13〜1
5等の非線形性を除去するために設けられているが、こ
の非線形除去テーブル71を用いた処理は、テーブルル
ックアップ手法を用いることにより、コンピュータにて
高速に行なわれるようになっている。ただし、本実施形
態では、特に、バケット角制御モードにおけるバケット
400のオーバーシュートを防止するために、バケット
制御系である制御部1Cは、図6,図7に示すように、
目標シリンダ速度設定手段80が目標バケットシリンダ
長演算手段80′として構成されるとともに、制御偏差
検出手段81,ANDゲート(論理積回路)82及びス
イッチ83をそなえて構成されている。なお、図6,図
7において図5中に示す符号と同一符号を付したものは
それぞれ図5により前述したものと同様のものである。
ブル71が、電磁比例弁3A〜3Cや主制御弁13〜1
5等の非線形性を除去するために設けられているが、こ
の非線形除去テーブル71を用いた処理は、テーブルル
ックアップ手法を用いることにより、コンピュータにて
高速に行なわれるようになっている。ただし、本実施形
態では、特に、バケット角制御モードにおけるバケット
400のオーバーシュートを防止するために、バケット
制御系である制御部1Cは、図6,図7に示すように、
目標シリンダ速度設定手段80が目標バケットシリンダ
長演算手段80′として構成されるとともに、制御偏差
検出手段81,ANDゲート(論理積回路)82及びス
イッチ83をそなえて構成されている。なお、図6,図
7において図5中に示す符号と同一符号を付したものは
それぞれ図5により前述したものと同様のものである。
【0054】ここで、目標バケットシリンダ長演算手段
80′は、実際のブーム角θbm′(図8参照)と実際
のスティック角θst′(図8参照)から目標となるバ
ケットシリンダ122の長さ(制御目標値)を所定の演
算により求めるもので、本制御部1Cでは、この演算手
段80′により得られた制御目標値を微分した値(速度
情報)に基づいてPIDフィードバック制御が行なわれ
るようになっている。
80′は、実際のブーム角θbm′(図8参照)と実際
のスティック角θst′(図8参照)から目標となるバ
ケットシリンダ122の長さ(制御目標値)を所定の演
算により求めるもので、本制御部1Cでは、この演算手
段80′により得られた制御目標値を微分した値(速度
情報)に基づいてPIDフィードバック制御が行なわれ
るようになっている。
【0055】具体的に、この目標バケットシリンダ長演
算手段80′では、以下に示す演算式(1)〜(7)を
用いて、目標バケットシリンダ長さを求めるようになっ
ている。なお、以下において、Li/j は固定長、Ri/j
は可変長、Ai/j/k は固定角、θi/j/k は可変角を表
し、Lの添字i/jは節点i,j間を表し、A,θの添
字i/j/kは節点i,j,kをi→j→kの順に結ぶ
ことを表す。従って、例えばL101/102 は節点101と
節点102との距離を表し、θ103/104/105 は節点10
3〜105を節点103→節点104→節点105の順
に結んだときにできる角度を表す。
算手段80′では、以下に示す演算式(1)〜(7)を
用いて、目標バケットシリンダ長さを求めるようになっ
ている。なお、以下において、Li/j は固定長、Ri/j
は可変長、Ai/j/k は固定角、θi/j/k は可変角を表
し、Lの添字i/jは節点i,j間を表し、A,θの添
字i/j/kは節点i,j,kをi→j→kの順に結ぶ
ことを表す。従って、例えばL101/102 は節点101と
節点102との距離を表し、θ103/104/105 は節点10
3〜105を節点103→節点104→節点105の順
に結んだときにできる角度を表す。
【0056】また、ここでは、図8に示すように、節点
101をxy座標の原点と仮定するとともに、原点,節
点104を結ぶ直線とx軸とのなす角(ブーム角)をθ
bm′、原点,節点104を結ぶ直線と節点104,1
07を結ぶ直線とのなす角(スティック角)をθs
t′、節点104,107を結ぶ直線とバケット400
とのなす角をθbk′とする。ただし、図8中に示す角
度は、いずれも、反時計回りを正としており、このた
め、各角度θst′,θbk′はそれぞれ負の値をと
る。
101をxy座標の原点と仮定するとともに、原点,節
点104を結ぶ直線とx軸とのなす角(ブーム角)をθ
bm′、原点,節点104を結ぶ直線と節点104,1
07を結ぶ直線とのなす角(スティック角)をθs
t′、節点104,107を結ぶ直線とバケット400
とのなす角をθbk′とする。ただし、図8中に示す角
度は、いずれも、反時計回りを正としており、このた
め、各角度θst′,θbk′はそれぞれ負の値をと
る。
【0057】まず、目標バケットシリンダ長さ(R
106/109 )は余弦定理より次のように表される。 R106/109 =(L106/107 2+L107/109 2−2L106/107 ・L107/109 ・cos 2π−A104/107/106 −A104/107/108 −θ109/107/108 )1/2 ・・・(1) ここで、この式(1)におけるθ109/107/108 は、 θ109/107/108 =θ109/107/110 +θ108/107/110 ・・・(2) と表され、さらに、この式(2)おける
θ109/107/110 ,θ108/107/110 はそれぞれ余弦定理に
より以下のように表される。
106/109 )は余弦定理より次のように表される。 R106/109 =(L106/107 2+L107/109 2−2L106/107 ・L107/109 ・cos 2π−A104/107/106 −A104/107/108 −θ109/107/108 )1/2 ・・・(1) ここで、この式(1)におけるθ109/107/108 は、 θ109/107/108 =θ109/107/110 +θ108/107/110 ・・・(2) と表され、さらに、この式(2)おける
θ109/107/110 ,θ108/107/110 はそれぞれ余弦定理に
より以下のように表される。
【0058】 θ109/107/110 =cos-1〔(L107/109 2+R107/110 2−L109/110 2)/2L 107/109 ・R107/110 〕 ・・・(3) θ108/107/110 =cos-1〔(L107/108 2+R107/110 2−L108/110 2)/2L 107/108 ・R107/110 〕 ・・・(4) ここで、上記の式(3),(4)において、L
107/108 ,L107/109 ,L108/ 110 及びL109/110 はい
ずれも既知の固定値であるので、R107/110 を求めれ
ば、式(3),(4)を式(2)に代入しさらに式
(2)を式(1)に代入すれば目標バケットシリンダ長
さR106/109 を求めることができる。R107/110 は、余
弦定理より、 R107/110 =(L107/108 2+L108/110 2−2L107/108 ・L108/110 ・cos θ107/108/110 )1/2 ・・・(5) と表すことができ、さらに、この式(5)におけるθ
107/108/110 は、 θ107/108/110 =π−A104/108/107 −A110/108/115 −θbk′ ・・・(6) と表すことができる。そして、この式(6)におけるθ
bk′は、次のようにバケット角φ(制御目標値)と実
際のブーム角θbm′,スティック角θst′との関数
として表すことができる。
107/108 ,L107/109 ,L108/ 110 及びL109/110 はい
ずれも既知の固定値であるので、R107/110 を求めれ
ば、式(3),(4)を式(2)に代入しさらに式
(2)を式(1)に代入すれば目標バケットシリンダ長
さR106/109 を求めることができる。R107/110 は、余
弦定理より、 R107/110 =(L107/108 2+L108/110 2−2L107/108 ・L108/110 ・cos θ107/108/110 )1/2 ・・・(5) と表すことができ、さらに、この式(5)におけるθ
107/108/110 は、 θ107/108/110 =π−A104/108/107 −A110/108/115 −θbk′ ・・・(6) と表すことができる。そして、この式(6)におけるθ
bk′は、次のようにバケット角φ(制御目標値)と実
際のブーム角θbm′,スティック角θst′との関数
として表すことができる。
【0059】 θbk′=φ−π−θbm′−θst′ ・・・(7) 従って、実際のブーム角θbm′,スティック角θs
t′がレゾルバ20,21で得られれば、上記の式
(7)を式(6)に代入し、さらに式(6)を式(5)
に代入することで、上記のR107/110 が求まり、最終的
に、式(1)〜(4)により目標バケットシリンダ長さ
R106/109 が求められる。
t′がレゾルバ20,21で得られれば、上記の式
(7)を式(6)に代入し、さらに式(6)を式(5)
に代入することで、上記のR107/110 が求まり、最終的
に、式(1)〜(4)により目標バケットシリンダ長さ
R106/109 が求められる。
【0060】なお、ここでは、上記のように実際のブー
ム角θbm′,スティック角θst′から目標バケット
シリンダ長さR106/109 を求めているが、例えばブーム
シリンダ120の長さ,スティックシリンダ121の長
さから目標バケットシリンダ長さR106/109 を求めても
よい。次に、図6,図7において、制御偏差検出手段8
1は、このフィードバック制御系の制御偏差が所定値以
上であるかどうかを検出するものであり、ANDゲート
82は、この制御偏差検出手段81の出力と全ての操作
レバー6,8が中立位置(非動作位置)にあるときの信
号との論理積をとることにより、全ての操作レバー6,
8が中立位置で、且つ、上記の制御偏差が所定値以上で
ある場合(第1条件とする)に、Hパルスを出力するも
のである。
ム角θbm′,スティック角θst′から目標バケット
シリンダ長さR106/109 を求めているが、例えばブーム
シリンダ120の長さ,スティックシリンダ121の長
さから目標バケットシリンダ長さR106/109 を求めても
よい。次に、図6,図7において、制御偏差検出手段8
1は、このフィードバック制御系の制御偏差が所定値以
上であるかどうかを検出するものであり、ANDゲート
82は、この制御偏差検出手段81の出力と全ての操作
レバー6,8が中立位置(非動作位置)にあるときの信
号との論理積をとることにより、全ての操作レバー6,
8が中立位置で、且つ、上記の制御偏差が所定値以上で
ある場合(第1条件とする)に、Hパルスを出力するも
のである。
【0061】そして、スイッチ83は、上記のANDゲ
ート82からHパルスが出力されたときにON状態とな
るもので、このスイッチ83がON状態のときに、上記
のゲインKpiのフィードバック制御ルートが、上記の
ゲインKvpのフィードバック制御ルートおよびゲイン
Kppのフィードバック制御ルートに加えられるように
なっている。
ート82からHパルスが出力されたときにON状態とな
るもので、このスイッチ83がON状態のときに、上記
のゲインKpiのフィードバック制御ルートが、上記の
ゲインKvpのフィードバック制御ルートおよびゲイン
Kppのフィードバック制御ルートに加えられるように
なっている。
【0062】つまり、本制御部1Cは、上記の第1条件
を満たす場合には、ゲインKpp,ゲインKvp及びゲ
インKpiのルート(比例動作要素P,微分動作要素D
及び積分動作要素I)によるPIDフィードバック制御
を施す第1制御系(第1制御手段)と、上記の第1条件
を満たさない場合には、Kpiのルート(積分動作要素
I)によるフィードバック制御を禁止してPDフィード
バック制御を施す第2制御系(第2制御手段)とをそな
えていることになる。
を満たす場合には、ゲインKpp,ゲインKvp及びゲ
インKpiのルート(比例動作要素P,微分動作要素D
及び積分動作要素I)によるPIDフィードバック制御
を施す第1制御系(第1制御手段)と、上記の第1条件
を満たさない場合には、Kpiのルート(積分動作要素
I)によるフィードバック制御を禁止してPDフィード
バック制御を施す第2制御系(第2制御手段)とをそな
えていることになる。
【0063】このような構成により、油圧ショベルを用
いて、図13に示すような目標法面角αの法面掘削作業
を半自動で行なう際に、本発明によるシステムでは、従
来の手動制御のシステムに比して、ブーム200及びス
ティック300の合成移動量を掘削速度に合わせて自動
調整する電子油圧システムにより、上記のような半自動
制御機能を実現することができる。即ち、油圧ショベル
に搭載されたコントローラ1へ種々のセンサからの検出
信号(目標法面角の設定情報を含む)が入力され、この
コントローラ1が、これらのセンサからの検出信号(信
号変換器26を介したレゾルバ20〜22での検出信号
も含む)に基づき、電磁比例弁3A,3B,3Cを介し
て、主制御弁13,14,15を制御することにより、
ブーム200,スティック300,バケット400が所
望の伸縮変位となるような制御を施して、上記のような
半自動制御を実行するのである。
いて、図13に示すような目標法面角αの法面掘削作業
を半自動で行なう際に、本発明によるシステムでは、従
来の手動制御のシステムに比して、ブーム200及びス
ティック300の合成移動量を掘削速度に合わせて自動
調整する電子油圧システムにより、上記のような半自動
制御機能を実現することができる。即ち、油圧ショベル
に搭載されたコントローラ1へ種々のセンサからの検出
信号(目標法面角の設定情報を含む)が入力され、この
コントローラ1が、これらのセンサからの検出信号(信
号変換器26を介したレゾルバ20〜22での検出信号
も含む)に基づき、電磁比例弁3A,3B,3Cを介し
て、主制御弁13,14,15を制御することにより、
ブーム200,スティック300,バケット400が所
望の伸縮変位となるような制御を施して、上記のような
半自動制御を実行するのである。
【0064】ここで、この半自動制御に際しては、ま
ず、バケット歯先112の移動速度及び方向を、目標法
面設定角,スティックシリンダ121及びブームシリン
ダ120を制御するパイロット油圧,車両傾斜角,エン
ジン回転速度の情報より求め、その情報を基に各シリン
ダ120,121,122の目標速度を演算するのであ
る。なお、この時エンジン回転速度の情報はシリンダ速
度の上限を決定する時必要となる。
ず、バケット歯先112の移動速度及び方向を、目標法
面設定角,スティックシリンダ121及びブームシリン
ダ120を制御するパイロット油圧,車両傾斜角,エン
ジン回転速度の情報より求め、その情報を基に各シリン
ダ120,121,122の目標速度を演算するのであ
る。なお、この時エンジン回転速度の情報はシリンダ速
度の上限を決定する時必要となる。
【0065】そして、このとき、本実施形態では、前述
したように、制御部1Cにおいて、全ての操作レバー
6,8が中立位置で、且つ、上記の制御偏差が所定値以
上である第1条件を満たす場合に、スイッチ83がON
状態となり、PIDフィードバック制御(上記の第1制
御系によるフィードバック制御)が施され、この第1条
件を満たさない場合には、スイッチ83がOFF状態と
なり、積分動作要素によるフィードバック制御が禁止さ
れPDフィードバック制御(上記の第2制御系によるフ
ィードバック制御)が施される。
したように、制御部1Cにおいて、全ての操作レバー
6,8が中立位置で、且つ、上記の制御偏差が所定値以
上である第1条件を満たす場合に、スイッチ83がON
状態となり、PIDフィードバック制御(上記の第1制
御系によるフィードバック制御)が施され、この第1条
件を満たさない場合には、スイッチ83がOFF状態と
なり、積分動作要素によるフィードバック制御が禁止さ
れPDフィードバック制御(上記の第2制御系によるフ
ィードバック制御)が施される。
【0066】これにより、操作レバー6,8が動作位置
にある間(つまり、バケット角φが変化している間)は
積分動作要素によるフィードバック制御が禁止されるの
で、例えば、バケットシリンダ122の目標速度に対す
る制御偏差が大きくなったときにこの制御偏差を小さく
するために積分動作要素によりバケットシリンダ122
の目標速度が大きくなるといった目標速度の大きな変動
を抑止できる。
にある間(つまり、バケット角φが変化している間)は
積分動作要素によるフィードバック制御が禁止されるの
で、例えば、バケットシリンダ122の目標速度に対す
る制御偏差が大きくなったときにこの制御偏差を小さく
するために積分動作要素によりバケットシリンダ122
の目標速度が大きくなるといった目標速度の大きな変動
を抑止できる。
【0067】従って、操作レバー6,8が動作位置にあ
る状態から中立位置になったとき(バケット角φを所望
の角度に保つとき)、制御偏差が有る(所定値以上)の
場合に、上述のごとくスイッチ83をONにして、積分
動作要素Iによるフィードバック制御をPDフィードバ
ック制御に加えてPIDフィードバック制御を施すこと
により、PDフィードバック制御では完全にゼロにしき
れなかった制御偏差を、迅速にゼロに近づけてバケット
シリンダ122の伸縮変位(つまり、バケット400の
姿勢)を所望の目標値(バケット角)に素早く制御して
停止させることが可能になる。
る状態から中立位置になったとき(バケット角φを所望
の角度に保つとき)、制御偏差が有る(所定値以上)の
場合に、上述のごとくスイッチ83をONにして、積分
動作要素Iによるフィードバック制御をPDフィードバ
ック制御に加えてPIDフィードバック制御を施すこと
により、PDフィードバック制御では完全にゼロにしき
れなかった制御偏差を、迅速にゼロに近づけてバケット
シリンダ122の伸縮変位(つまり、バケット400の
姿勢)を所望の目標値(バケット角)に素早く制御して
停止させることが可能になる。
【0068】なお、上述の半自動システムにおける目標
法面角の設定は、モニタパネル10上のスイッチによる
数値入力による方法,2点座標入力法,バケット角度に
よる入力法によりなされ、同じく半自動システムにおけ
るバケット復帰角の設定は、モニタパネル10上のスイ
ッチによる数値入力による方法,バケット移動による方
法によりなされるが、いずれも公知の手法が用いられ
る。
法面角の設定は、モニタパネル10上のスイッチによる
数値入力による方法,2点座標入力法,バケット角度に
よる入力法によりなされ、同じく半自動システムにおけ
るバケット復帰角の設定は、モニタパネル10上のスイ
ッチによる数値入力による方法,バケット移動による方
法によりなされるが、いずれも公知の手法が用いられ
る。
【0069】また、上記各半自動制御モードとその制御
法は、レゾルバ20〜22で検出された角度情報を信号
変換器26でシリンダ伸縮変位情報に変換したものに基
づいて、次のようにして行なわれる。まず、バケット角
度制御モードでは、バケット400とx軸とのなす角
(バケット角)φを任意の位置で一定となるように、バ
ケットシリンダ122長さを制御する。このとき、バケ
ットシリンダ長さλbkは、ブームシリンダ長さλbm,ス
ティックシリンダ長さλst及び上記の角度φが決まると
求められる。
法は、レゾルバ20〜22で検出された角度情報を信号
変換器26でシリンダ伸縮変位情報に変換したものに基
づいて、次のようにして行なわれる。まず、バケット角
度制御モードでは、バケット400とx軸とのなす角
(バケット角)φを任意の位置で一定となるように、バ
ケットシリンダ122長さを制御する。このとき、バケ
ットシリンダ長さλbkは、ブームシリンダ長さλbm,ス
ティックシリンダ長さλst及び上記の角度φが決まると
求められる。
【0070】スムージングモードでは、バケット角度φ
は一定に保たれるから、バケット歯先位置112と節点
108は平行に移動する。まず、節点108がx軸に対
して平行に移動する場合(水平掘削)を考えると、次の
ようになる。すなわち、この場合は、掘削を開始するリ
ンケージ姿勢における節点108の座標を(x108 ,y
108 )とし、この時のリンケージ姿勢におけるブームシ
リンダ120とスティックシリンダ121のシリンダ長
さを求め、x108 が水平に移動するようにブーム200
とスティック300の速度を求める。なお、節点108
の移動速度はスティック操作レバー8の操作量によって
決定される。
は一定に保たれるから、バケット歯先位置112と節点
108は平行に移動する。まず、節点108がx軸に対
して平行に移動する場合(水平掘削)を考えると、次の
ようになる。すなわち、この場合は、掘削を開始するリ
ンケージ姿勢における節点108の座標を(x108 ,y
108 )とし、この時のリンケージ姿勢におけるブームシ
リンダ120とスティックシリンダ121のシリンダ長
さを求め、x108 が水平に移動するようにブーム200
とスティック300の速度を求める。なお、節点108
の移動速度はスティック操作レバー8の操作量によって
決定される。
【0071】また、節点108の平行移動を考えた場
合、微小時間Δt後の節点108の座標は(x108 +Δ
x,y108 )で表わされる。Δxは移動速度によって決
まる微小変位である。従って、x108 にΔxを考慮する
ことで、Δt後の目標ブーム及びスティックシリンダの
長さが求められる。法面掘削モードでは、スムージング
モードと同様の要領の制御でよいが、移動する点が節点
108からバケット歯先112の位置へ変更され、更に
バケットシリンダ長さが固定されることを考慮した制御
となる。
合、微小時間Δt後の節点108の座標は(x108 +Δ
x,y108 )で表わされる。Δxは移動速度によって決
まる微小変位である。従って、x108 にΔxを考慮する
ことで、Δt後の目標ブーム及びスティックシリンダの
長さが求められる。法面掘削モードでは、スムージング
モードと同様の要領の制御でよいが、移動する点が節点
108からバケット歯先112の位置へ変更され、更に
バケットシリンダ長さが固定されることを考慮した制御
となる。
【0072】また、車両傾斜センサ24による仕上げ傾
斜角の補正については、フロントリンケージ位置の演算
は図8における節点101を原点としたxy座標系で行
なわれる。従って、車両本体がxy平面に対して傾斜し
た場合、上記xy座標が回転し、地面に対する目標傾斜
角が変化してしまう。これを補正するため、車両に傾斜
角センサ24を取り付け、この傾斜角センサ24によっ
て、車両本体がxy平面に対してβだけ回転しているこ
とが検出された場合、βだけ加算した値と置き直すこと
によって補正すればよい。
斜角の補正については、フロントリンケージ位置の演算
は図8における節点101を原点としたxy座標系で行
なわれる。従って、車両本体がxy平面に対して傾斜し
た場合、上記xy座標が回転し、地面に対する目標傾斜
角が変化してしまう。これを補正するため、車両に傾斜
角センサ24を取り付け、この傾斜角センサ24によっ
て、車両本体がxy平面に対してβだけ回転しているこ
とが検出された場合、βだけ加算した値と置き直すこと
によって補正すればよい。
【0073】エンジン回転速度センサ23による制御精
度悪化の防止については、以下のとおりである。即ち、
目標バケット歯先速度の補正については、目標バケット
歯先速度はスティック及びブーム/バケット操作レバー
6,8の位置とエンジン回転速度で決定される。また、
油圧ポンプ51,52はエンジンEに直結されているた
め、エンジン回転速度が低い時、ポンプ吐出量も減少
し、シリンダ速度が減少してしまう。そのため、エンジ
ン回転速度を検出し、ポンプ吐出量の変化に合うように
目標バケット歯先速度を算出しているのである。
度悪化の防止については、以下のとおりである。即ち、
目標バケット歯先速度の補正については、目標バケット
歯先速度はスティック及びブーム/バケット操作レバー
6,8の位置とエンジン回転速度で決定される。また、
油圧ポンプ51,52はエンジンEに直結されているた
め、エンジン回転速度が低い時、ポンプ吐出量も減少
し、シリンダ速度が減少してしまう。そのため、エンジ
ン回転速度を検出し、ポンプ吐出量の変化に合うように
目標バケット歯先速度を算出しているのである。
【0074】また、目標シリンダ速度の最大値の補正に
ついては、目標シリンダ速度はリンケージの姿勢及び目
標法面傾斜角によって変化することと、ポンプ吐出量が
エンジン回転速度の低下に伴い減少する場合、最大シリ
ンダ速度も減少させる必要があることとを考慮した補正
が行なわれる。なお、目標シリンダ速度が最大シリンダ
速度を越えた時は、目標バケット歯先速度を減少して、
目標シリンダ速度が最大シリンダ速度を越えないように
する。
ついては、目標シリンダ速度はリンケージの姿勢及び目
標法面傾斜角によって変化することと、ポンプ吐出量が
エンジン回転速度の低下に伴い減少する場合、最大シリ
ンダ速度も減少させる必要があることとを考慮した補正
が行なわれる。なお、目標シリンダ速度が最大シリンダ
速度を越えた時は、目標バケット歯先速度を減少して、
目標シリンダ速度が最大シリンダ速度を越えないように
する。
【0075】以上、種々の制御モードとその制御法につ
いて説明したが、いずれもシリンダ伸縮変位情報に基づ
いて行なう手法で、この手法による制御内容については
公知である。すなわち、本実施形態にかかるシステムで
は、レゾルバ20〜22で角度情報を検出したのちに、
角度情報を信号変換器26でシリンダ伸縮変位情報に変
換しているので、以降と公知の制御手法を使用できるの
である。
いて説明したが、いずれもシリンダ伸縮変位情報に基づ
いて行なう手法で、この手法による制御内容については
公知である。すなわち、本実施形態にかかるシステムで
は、レゾルバ20〜22で角度情報を検出したのちに、
角度情報を信号変換器26でシリンダ伸縮変位情報に変
換しているので、以降と公知の制御手法を使用できるの
である。
【0076】以上のように、本実施形態にかかるシステ
ムでは、操作レバー6,8が中立位置のとき(バケット
400を停止させようとしたとき)で、且つ、制御偏差
が所定値以上の場合には、制御部1Cにおいて、積分動
作要素Iによるフィードバック制御をPDフィードバッ
ク制御に加えてPIDフィードバック制御を施すので、
PDフィードバック制御のみで完全にゼロにできなかっ
た制御偏差を、極めて迅速にゼロに近づけてバケット4
00を所望の姿勢に素早く正確に制御することが可能に
なり、バケット400のオーバーシュートなどを確実に
防止して、極めて精度高くバケット400を制御するこ
とができるようになる。
ムでは、操作レバー6,8が中立位置のとき(バケット
400を停止させようとしたとき)で、且つ、制御偏差
が所定値以上の場合には、制御部1Cにおいて、積分動
作要素Iによるフィードバック制御をPDフィードバッ
ク制御に加えてPIDフィードバック制御を施すので、
PDフィードバック制御のみで完全にゼロにできなかっ
た制御偏差を、極めて迅速にゼロに近づけてバケット4
00を所望の姿勢に素早く正確に制御することが可能に
なり、バケット400のオーバーシュートなどを確実に
防止して、極めて精度高くバケット400を制御するこ
とができるようになる。
【0077】また、本実施形態では、バケット400の
姿勢情報をレゾルバ22,信号変換器26によりシリン
ダ122の伸縮変位情報として検出しているので、簡易
な構成で正確なバケット400の姿勢情報を検出できる
ようになっている。なお、上述の実施形態では、図6,
図7に示す構成をバケット制御系に適用しているが、ブ
ーム制御系(制御部1A),スティック制御系(制御部
1B)に適用しても、上述と同様の作用効果が期待でき
る。
姿勢情報をレゾルバ22,信号変換器26によりシリン
ダ122の伸縮変位情報として検出しているので、簡易
な構成で正確なバケット400の姿勢情報を検出できる
ようになっている。なお、上述の実施形態では、図6,
図7に示す構成をバケット制御系に適用しているが、ブ
ーム制御系(制御部1A),スティック制御系(制御部
1B)に適用しても、上述と同様の作用効果が期待でき
る。
【0078】一方、上述のようにして、コントローラ1
にて、各種の制御がなされるが、本実施形態にかかるシ
ステムでは、レゾルバ20〜22で検出された角度情報
信号が、信号変換器26で、シリンダ変位情報に変換さ
れて、コントローラ1へ入力されているので、従来のよ
うに、ブーム200,スティック300,バケット40
0用シリンダの各伸縮変位を検出するための高価なスト
ロークセンサを使用しなくても、従来の制御系で使用し
ていたシリンダ伸縮変位を用いた制御を実行することが
できる。これにより、コストを低く抑えながら、バケッ
ト400の位置と姿勢を正確に且つ安定して制御しうる
システムを提供しうるのである。
にて、各種の制御がなされるが、本実施形態にかかるシ
ステムでは、レゾルバ20〜22で検出された角度情報
信号が、信号変換器26で、シリンダ変位情報に変換さ
れて、コントローラ1へ入力されているので、従来のよ
うに、ブーム200,スティック300,バケット40
0用シリンダの各伸縮変位を検出するための高価なスト
ロークセンサを使用しなくても、従来の制御系で使用し
ていたシリンダ伸縮変位を用いた制御を実行することが
できる。これにより、コストを低く抑えながら、バケッ
ト400の位置と姿勢を正確に且つ安定して制御しうる
システムを提供しうるのである。
【0079】また、フィードバック制御ループが各シリ
ンダ120,121,122毎に独立しており、制御ア
ルゴリズムが変位、速度およびフィードフォワードの多
自由制御としているので、制御系を簡素化できるほか、
油圧機器の非線型性をテーブルルックアップ手法により
高速に線形化することができるので、制御精度の向上に
も寄与している。
ンダ120,121,122毎に独立しており、制御ア
ルゴリズムが変位、速度およびフィードフォワードの多
自由制御としているので、制御系を簡素化できるほか、
油圧機器の非線型性をテーブルルックアップ手法により
高速に線形化することができるので、制御精度の向上に
も寄与している。
【0080】さらに、車両傾斜センサ24により車両傾
斜の影響を補正したり、エンジン回転速度を読み込むこ
とにより、エンジンスロットルの位置及び負荷変動によ
る制御精度の悪化を補正しているので、より正確な制御
の実現に寄与している。また、外部ターミナル2を用い
てゲイン調整等のメインテナンスもできるので、調整等
が容易であるという利点も得られる。
斜の影響を補正したり、エンジン回転速度を読み込むこ
とにより、エンジンスロットルの位置及び負荷変動によ
る制御精度の悪化を補正しているので、より正確な制御
の実現に寄与している。また、外部ターミナル2を用い
てゲイン調整等のメインテナンスもできるので、調整等
が容易であるという利点も得られる。
【0081】さらに、圧力センサ19等を用いてパイロ
ット圧の変化により、操作レバー7,8の操作量を求
め、更に従来のオープンセンタバルブ油圧システムをそ
のまま利用しているので、圧力補償弁等の追加を必要と
しない利点があるほか、目標法面角設定器付モニタ10
でバケット歯先座標をリアルタイムに表示することもで
きる。また、安全弁5を用いた構成により、システムの
異常時における異常動作も防止できる。
ット圧の変化により、操作レバー7,8の操作量を求
め、更に従来のオープンセンタバルブ油圧システムをそ
のまま利用しているので、圧力補償弁等の追加を必要と
しない利点があるほか、目標法面角設定器付モニタ10
でバケット歯先座標をリアルタイムに表示することもで
きる。また、安全弁5を用いた構成により、システムの
異常時における異常動作も防止できる。
【0082】なお、上述した実施形態では、本発明を油
圧ショベルに適用した場合について説明しているが、本
発明は、これに限定されるものではなく、シリンダ式ア
クチュエータで駆動される関節式アーム機構を有するト
ラクタ,ローダ,ブルドーザ等の建設機械であれば同様
に適用され、いずれの建設機械においても上述と同様の
作用効果を得ることができる。
圧ショベルに適用した場合について説明しているが、本
発明は、これに限定されるものではなく、シリンダ式ア
クチュエータで駆動される関節式アーム機構を有するト
ラクタ,ローダ,ブルドーザ等の建設機械であれば同様
に適用され、いずれの建設機械においても上述と同様の
作用効果を得ることができる。
【0083】また、上述した実施形態では、シリンダ式
アクチュエータを動作させる流体圧回路が油圧回路であ
る場合について説明しているが、本発明は、これに限定
されるものではなく、作動油以外の液体圧や空気圧など
による流体圧回路を用いてもよく、この場合も上述した
実施形態と同様の作用効果を得ることができる。さら
に、上述した実施形態では、油圧回路に介装されたポン
プ51,52が吐出量可変型のものである場合について
説明したが、油圧回路に介装されるポンプは吐出量固定
型(固定容量型)のものでもよく、この場合も上述した
実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
アクチュエータを動作させる流体圧回路が油圧回路であ
る場合について説明しているが、本発明は、これに限定
されるものではなく、作動油以外の液体圧や空気圧など
による流体圧回路を用いてもよく、この場合も上述した
実施形態と同様の作用効果を得ることができる。さら
に、上述した実施形態では、油圧回路に介装されたポン
プ51,52が吐出量可変型のものである場合について
説明したが、油圧回路に介装されるポンプは吐出量固定
型(固定容量型)のものでもよく、この場合も上述した
実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
【0084】また、上述した実施形態では、エンジンE
が、例えばディーゼルエンジンである場合について説明
したが、本発明は、流体圧回路に吐出圧を作用させるポ
ンプを駆動することのできる原動機(各種内燃機関等)
であればよく、ディーゼルエンジン等に限定されるもの
ではない。そして、本発明は上述した実施形態に限定さ
れるものではなく、本発明とその趣旨を逸脱しない範囲
で種々変形して実施することができる。
が、例えばディーゼルエンジンである場合について説明
したが、本発明は、流体圧回路に吐出圧を作用させるポ
ンプを駆動することのできる原動機(各種内燃機関等)
であればよく、ディーゼルエンジン等に限定されるもの
ではない。そして、本発明は上述した実施形態に限定さ
れるものではなく、本発明とその趣旨を逸脱しない範囲
で種々変形して実施することができる。
【0085】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の建設機械
の制御装置によれば、操作部材が動作位置にある間は積
分動作要素によるフィードバック制御が禁止されるの
で、積分動作要素に起因してシリンダ式アクチュエータ
の制御目標値が大きく変動することを抑止できる。従っ
て、操作部材が非動作位置で、且つ、制御偏差が所定値
以上の場合に、比例動作要素および微分動作要素による
フィードバック制御に積分動作要素によるフィードバッ
ク制御を加えれば、比例動作要素および微分動作要素に
よるフィードバック制御のみでは完全にゼロにできない
制御偏差を極めて迅速にゼロに近づけることができるの
で、作業部材を素早く正確に所望の姿勢に制御すること
が可能になり、極めて精度高く作業部材を制御すること
ができる。
の制御装置によれば、操作部材が動作位置にある間は積
分動作要素によるフィードバック制御が禁止されるの
で、積分動作要素に起因してシリンダ式アクチュエータ
の制御目標値が大きく変動することを抑止できる。従っ
て、操作部材が非動作位置で、且つ、制御偏差が所定値
以上の場合に、比例動作要素および微分動作要素による
フィードバック制御に積分動作要素によるフィードバッ
ク制御を加えれば、比例動作要素および微分動作要素に
よるフィードバック制御のみでは完全にゼロにできない
制御偏差を極めて迅速にゼロに近づけることができるの
で、作業部材を素早く正確に所望の姿勢に制御すること
が可能になり、極めて精度高く作業部材を制御すること
ができる。
【図1】本発明の一実施形態にかかる制御装置を搭載し
た油圧ショベルの模式図である。
た油圧ショベルの模式図である。
【図2】本発明の一実施形態にかかる制御システム構成
を概略的に示す図である。
を概略的に示す図である。
【図3】本発明の一実施形態にかかる制御装置の制御系
構成を概略的に示す図である。
構成を概略的に示す図である。
【図4】本発明の一実施形態にかかる制御システムの全
体構成を示す図である。
体構成を示す図である。
【図5】本発明の一実施形態にかかる要部制御ブロック
図である。
図である。
【図6】本発明の一実施形態にかかる要部制御ブロック
図である。
図である。
【図7】本発明の一実施形態にかかる要部制御ブロック
図である。
図である。
【図8】本発明による油圧ショベルの動作部分の概略図
である。
である。
【図9】本発明による油圧ショベルの動作を示す概略図
である。
である。
【図10】本発明による油圧ショベルの動作を示す概略
図である。
図である。
【図11】本発明による油圧ショベルの動作を示す概略
図である。
図である。
【図12】本発明による油圧ショベルの動作を示す概略
図である。
図である。
【図13】本発明による油圧ショベルの動作を示す概略
図である。
図である。
【図14】従来の油圧ショベルの概略構成を示す図であ
る。
る。
1 コントローラ(制御手段) 1A〜1C 制御部 2 外部ターミナル 3A〜3C 電磁比例弁 4A〜4C 電磁切替弁 5 安全弁 6 ブーム,バケット操作レバー 7 バケット自動復帰スタートスイッチ 8 スティック操作レバー 9 法面掘削スイッチ 10 目標法面角設定器付モニタパネル 11 スティック合流比例弁 11A ブーム(第1)補正制御系 11B スティック(第2)補正制御系 13 ブーム用主制御弁 14 スティック用主制御弁 15 バケット用主制御弁 16 圧力スイッチ 17 セレクタ弁(操作レバー用) 18 セレクタ弁(手動/半自動モード用) 19 圧力センサ 20 ブームシリンダ用レゾルバ(第1角度センサ:ブ
ーム姿勢検出手段) 21 スティックシリンダ用レゾルバ(第2角度セン
サ:スティック姿勢検出手段) 22 バケットシリンダ用レゾルバ(第3角度センサ:
バケット姿勢検出手段) 23 エンジン回転速度センサ 24 傾斜角センサ 26 信号変換器(変換手段) 26A 入力インタフェース 26B メモリ 26B−1 ルークアップテーブル 26C 主演算装置(CPU) 26D 出力インタフェース 27 エンジンポンプコントローラ 28A,28B 圧力センサ 50 パイロットポンプ 51,52 ポンプ 70 ゲインスケジューラ 71 非線形除去テーブル 72 フィードバックループ式補償手段 73 フィードフォワードループ式補償手段 80 目標シリンダ速度設定手段 80′ 目標バケットシリンダ長演算手段 81 制御偏差検出手段 82 ANDゲート(論理積回路) 83 スイッチ 100 上部旋回体(建設機械本体) 112 歯先 120 ブームシリンダ(シリンダ式アクチュエータ) 121 スティックシリンダ(シリンダ式アクチュエー
タ) 122 バケットシリンダ(シリンダ式アクチュエー
タ) 130 リンク機構 200 ブーム 300 スティック 400 バケット 500 下部走行体 500A 無限軌条部 600 運転操作室 E エンジン
ーム姿勢検出手段) 21 スティックシリンダ用レゾルバ(第2角度セン
サ:スティック姿勢検出手段) 22 バケットシリンダ用レゾルバ(第3角度センサ:
バケット姿勢検出手段) 23 エンジン回転速度センサ 24 傾斜角センサ 26 信号変換器(変換手段) 26A 入力インタフェース 26B メモリ 26B−1 ルークアップテーブル 26C 主演算装置(CPU) 26D 出力インタフェース 27 エンジンポンプコントローラ 28A,28B 圧力センサ 50 パイロットポンプ 51,52 ポンプ 70 ゲインスケジューラ 71 非線形除去テーブル 72 フィードバックループ式補償手段 73 フィードフォワードループ式補償手段 80 目標シリンダ速度設定手段 80′ 目標バケットシリンダ長演算手段 81 制御偏差検出手段 82 ANDゲート(論理積回路) 83 スイッチ 100 上部旋回体(建設機械本体) 112 歯先 120 ブームシリンダ(シリンダ式アクチュエータ) 121 スティックシリンダ(シリンダ式アクチュエー
タ) 122 バケットシリンダ(シリンダ式アクチュエー
タ) 130 リンク機構 200 ブーム 300 スティック 400 バケット 500 下部走行体 500A 無限軌条部 600 運転操作室 E エンジン
Claims (4)
- 【請求項1】 建設機械本体に装備された関節式アーム
機構の先端に枢着された作業部材を、シリンダ式アクチ
ュエータで駆動する際に、操作部材の操作位置情報から
求められる制御目標値に基づいて、該作業部材が所定の
姿勢となるように、比例動作要素,積分動作要素及び微
分動作要素を有するフィードバック制御系にて該シリン
ダ式アクチュエータを制御する建設機械の制御装置にお
いて、 該操作部材の操作位置が非動作位置であって、且つ、該
フィードバック制御系の制御偏差が所定値以上という第
1条件を満たす場合には、上記の比例動作要素,微分動
作要素及び該積分動作要素によるフィードバック制御を
施す一方、 該第1条件を満たさない場合には、該積分動作要素によ
るフィードバック制御を禁止して上記の比例動作要素及
び微分動作要素によるフィードバック制御を施すように
構成されていることを特徴とする、建設機械の制御装
置。 - 【請求項2】 建設機械本体と、 該建設機械本体に関節式アーム機構を介して取り付けら
れた作業部材と、 伸縮動作を行なうことにより該作業部材を駆動するシリ
ンダ式アクチュエータを有するシリンダ式アクチュエー
タ機構と、 操作部材の操作位置情報から制御目標値を求める制御目
標値設定手段と、 該作業部材の姿勢情報を検出する姿勢検出手段と、 該制御目標値設定手段で得られた該制御目標値と該姿勢
検出手段で検出された該作業部材の姿勢情報とに基づい
て、該作業部材が所定の姿勢となるように、比例動作要
素,積分動作要素及び微分動作要素を有するフィードバ
ック制御系にて該シリンダ式アクチュエータを制御する
制御手段と、 該操作部材の操作位置が非動作位置であるかどうかを検
出する操作位置検出手段と、 該フィードバック制御系の制御偏差が所定値以上である
かどうかを検出する制御偏差検出手段とをそなえ、 該制御手段が、 該操作位置検出手段によって検出された該操作部材の操
作位置が非動作位置であって、且つ、該制御偏差検出手
段によって検出された該フィードバック制御系の制御偏
差が所定値以上という第1条件を満たす場合には、上記
の比例動作要素,微分動作要素及び該積分動作要素によ
るフィードバック制御を施す第1制御手段と、 該第1条件を満たさない場合には、該積分動作要素によ
るフィードバック制御を禁止して、上記の比例動作要素
及び微分動作要素によるフィードバック制御を施す第2
制御手段とをそなえて構成されていることを特徴とす
る、建設機械の制御装置。 - 【請求項3】 該姿勢検出手段が、該シリンダ式アクチ
ュエータの伸縮変位情報を検出する伸縮変位検出手段と
して構成されたことを特徴とする、請求項2記載の建設
機械の制御装置。 - 【請求項4】 該関節式アーム機構が、相互に関節部を
介して枢着されたブーム及びスティックからなり、 且つ、該作業部材が、該スティックに枢着されるととも
に、先端が地面を掘削し内部に土砂を収容可能なバケッ
トとして構成されたことを特徴とする、請求項2記載の
建設機械の制御装置。
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6511397A JPH10259618A (ja) | 1997-03-18 | 1997-03-18 | 建設機械の制御装置 |
KR10-1998-0706193A KR100378727B1 (ko) | 1996-12-12 | 1997-12-10 | 건설기계의제어장치 |
US09/101,845 US6098322A (en) | 1996-12-12 | 1997-12-10 | Control device of construction machine |
CA002243266A CA2243266C (en) | 1996-12-12 | 1997-12-10 | Control apparatus for a construction machine |
PCT/JP1997/004550 WO1998026132A1 (fr) | 1996-12-12 | 1997-12-10 | Dispositif de commande d'engin de construction |
EP97947885A EP0905325A4 (en) | 1996-12-12 | 1997-12-10 | CONSTRUCTION MACHINE CONTROL DEVICE |
CN97192229A CN1077187C (zh) | 1996-12-12 | 1997-12-10 | 用于建工机械的控制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6511397A JPH10259618A (ja) | 1997-03-18 | 1997-03-18 | 建設機械の制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10259618A true JPH10259618A (ja) | 1998-09-29 |
Family
ID=13277525
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6511397A Pending JPH10259618A (ja) | 1996-12-12 | 1997-03-18 | 建設機械の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH10259618A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2011114974A1 (ja) * | 2010-03-15 | 2011-09-22 | 株式会社小松製作所 | 建設車両の作業機の制御装置及び制御方法 |
JP2015068389A (ja) * | 2013-09-27 | 2015-04-13 | ダイキン工業株式会社 | 油圧装置およびそれを備えたプレス機 |
WO2022064823A1 (ja) * | 2020-09-28 | 2022-03-31 | 日本電気株式会社 | 作業制御方法、作業制御システム、作業制御装置及び作業制御プログラムが記録された非一時的なコンピュータ可読媒体 |
WO2022190650A1 (ja) * | 2021-03-11 | 2022-09-15 | 株式会社日立建機ティエラ | 建設機械 |
-
1997
- 1997-03-18 JP JP6511397A patent/JPH10259618A/ja active Pending
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2011114974A1 (ja) * | 2010-03-15 | 2011-09-22 | 株式会社小松製作所 | 建設車両の作業機の制御装置及び制御方法 |
JP5048169B2 (ja) * | 2010-03-15 | 2012-10-17 | 株式会社小松製作所 | 建設車両の作業機の制御装置及び制御方法 |
US8548693B2 (en) | 2010-03-15 | 2013-10-01 | Komatsu Ltd. | Control device and control method for working mechanism of construction vehicle |
JP2015068389A (ja) * | 2013-09-27 | 2015-04-13 | ダイキン工業株式会社 | 油圧装置およびそれを備えたプレス機 |
WO2022064823A1 (ja) * | 2020-09-28 | 2022-03-31 | 日本電気株式会社 | 作業制御方法、作業制御システム、作業制御装置及び作業制御プログラムが記録された非一時的なコンピュータ可読媒体 |
JPWO2022064823A1 (ja) * | 2020-09-28 | 2022-03-31 | ||
WO2022190650A1 (ja) * | 2021-03-11 | 2022-09-15 | 株式会社日立建機ティエラ | 建設機械 |
JP2022139384A (ja) * | 2021-03-11 | 2022-09-26 | 株式会社日立建機ティエラ | 建設機械 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3608900B2 (ja) | 建設機械の制御方法および制御装置 | |
CA2243266C (en) | Control apparatus for a construction machine | |
US8886415B2 (en) | System implementing parallel lift for range of angles | |
US6230090B1 (en) | Interference prevention system for two-piece boom type hydraulic excavator | |
JPH10159123A (ja) | 建設機械の制御装置 | |
JP6573319B2 (ja) | 建設機械におけるアクチュエータ駆動制御装置 | |
WO2020039833A1 (ja) | 掘削作業機械の油圧駆動装置 | |
WO2019054161A1 (ja) | 作業機械 | |
JP3641096B2 (ja) | 建設機械の制御装置 | |
US20120255293A1 (en) | Hydraulic system having fixable multi-actuator relationship | |
JP3653153B2 (ja) | 建設機械の制御装置 | |
JPH09328774A (ja) | 油圧建設機械の自動軌跡制御装置 | |
JP3426887B2 (ja) | 建設機械の制御装置 | |
JP3713120B2 (ja) | 建設機械の制御装置 | |
JPH10259618A (ja) | 建設機械の制御装置 | |
JP2674918B2 (ja) | 油圧ショベル | |
JP3217981B2 (ja) | 建設機械の制御装置 | |
JP3580976B2 (ja) | 建設機械の制御装置 | |
JPS61225429A (ja) | パワ−シヨベルの作業機制御装置 | |
JPH10252093A (ja) | 建設機械の制御装置 | |
JP3821260B2 (ja) | 建設機械の作業機制御装置 | |
JP6827011B2 (ja) | 建設機械 | |
JPH111937A (ja) | 建設機械のフロントアタッチメントの角度制御装置 | |
JP3831795B2 (ja) | 建設機械の作業機制御装置 | |
JPH07180172A (ja) | 掘削積込車両の全自動直線掘削装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20040615 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040622 |
|
A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20041102 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |