JP3653153B2 - 建設機械の制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、地面を掘削する油圧ショベル等の建設機械に関し、特にかかる建設機械の制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
油圧ショベル等の建設機械は、図14に示すように、無限軌条部500Aを有する下部走行体500上に、運転操作室(キャビン)600付きの上部旋回体100をそなえており、更にこの上部旋回体100に、ブーム(アーム部材)200,スティック300(アーム部材),バケット(作業部材)400からなる関節式アーム機構を装備した構成となっている。
【0003】
そして、ストロークセンサ210,220,230等により得られたブーム200,スティック300,バケット400の各伸縮変位情報に基づき、ブーム200,スティック300,バケット400をそれぞれ油圧シリンダ120,121,122により適宜駆動して、バケット400の進行方向或いはバケット400の姿勢を一定に保って掘削できるようになっており、これにより、バケット400のごとき作業部材の位置と姿勢の制御を正確に且つ安定して行ない得るようになっている。
【0004】
なお、油圧シリンダ120〜122は、通常は運転室600内に設けられた操作レバー(図示省略)により操作されるようになっている。
ところで、このような建設機械において、ブーム200,スティック300,バケット400等が、予め設定された一連の動作を行なうように設定しておき、このように設定された動作となるように油圧シリンダ120,121,122をそれぞれ制御するようにした半自動制御システムが提案されている。
【0005】
ここで、上記の半自動制御のモードとしては、スティック300及びブーム200を動かしてもバケット400の水平方向(垂直方向)に対する角度(バケット角)が常に一定に保持されるようなバケット角制御モードや、バケット400の歯先112が直線的に移動するような法面掘削モード(又は、バケット歯先直線掘削モード、レイキングモード)や、法面掘削モードとバケット角制御モードとを組み合わせたスムージングモード等が考えられる。
【0006】
また、このような半自動制御モード時には、油圧シリンダ120〜122の作動を制御するための操作レバーは、スティック300やブーム200に対して目標移動速度を設定するための部材として機能する。
すなわち、半自動制御モード時には、操作レバーの操作量に応じて、スティック300やブーム200の移動速度が決定されるのである。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような半自動制御モード時にブーム200,スティック300,バケット400をフィードバック制御により軌跡制御(追尾制御)する場合、各シリンダ120〜122への指令値はフィードバックの偏差(即ち、入力情報と出力情報との制御誤差)をもとに演算されるため、シリンダ作動中の偏差をゼロにすることは困難であり、結果としてバケット歯先位置は目標値に対して誤差を生じてしまう場合がある。
【0008】
すなわち、このようなフィードバック制御では、実際のシリンダ位置やシリンダ速度を検出してからこれらを目標シリンダ位置や目標シリンダ速度と比較して、これらの偏差を0に近づけるように制御が行なわれるため、制御中にこれらの偏差を完全に排除するのは困難であり、これにより制御誤差が生じてしまうのである。
【0009】
本発明は、このような課題に鑑み創案されたもので、建設機械の作業部材付きアームを自動制御する場合に、目標動作情報と実際の動作情報との偏差を極力排除して、制御精度のさらなる向上を図るようにした、建設機械の制御装置を提供することを目的とする。
【0010】
【課題を解決するための手段】
このため、請求項1記載の本発明の建設機械の制御装置は、機体側にアームを揺動自在に支持するともに該アームの先端部に作業部材を揺動自在に支持し、上記の作業部材付きアームの揺動をシリンダ式アクチュエータの伸縮動作によりそれぞれ行なうように構成した建設機械において、上記の作業部材付きアームの目標動作情報を操作レバーの位置に応じて設定する目標値設定手段と、上記の作業部材付きアームの動作情報を検出する動作情報検出手段と、該動作情報検出手段での検出結果と該目標値設定手段で設定された該目標動作情報とを入力として、上記の作業部材付きアームが目標とする動作状態となるように、該アクチュエータを制御する制御手段と、該目標動作情報を補正するための補正情報を記憶する補正情報記憶手段とをそなえ、該制御手段が、該補正情報記憶手段からの該補正情報で補正された補正目標動作情報を使用して、上記の作業部材付きアームが目標とする動作状態となるように、該アクチュエータを制御し、該補正情報記憶手段が、実際の作業開始前に、上記の作業部材付きアームに所定回数だけ動作を行なわせて、該補正情報を収集して記憶するように構成されたことを特徴としている。
【0011】
また、請求項2記載の本発明の建設機械の制御装置は、機体側にアームを揺動自在に支持するともに該アームの先端部に作業部材を揺動自在に支持し、上記の作業部材付きアームの揺動をシリンダ式アクチュエータの伸縮動作によりそれぞれ行なうように構成した建設機械において、上記の作業部材付きアームの目標動作情報を操作レバーの位置に応じて設定する目標値設定手段と、上記の作業部材付きアームの動作情報を検出する動作情報検出手段と、該動作情報検出手段での検出結果と該目標値設定手段で設定された該目標動作情報とを入力として、上記の作業部材付きアームが目標とする動作状態となるように、該アクチュエータを制御する制御手段と、該目標動作情報を補正するための補正情報を記憶する補正情報記憶手段とをそなえ、該制御手段が、該補正情報記憶手段からの該補正情報で補正された補正目標動作情報を使用して、上記の作業部材付きアームが目標とする動作状態となるように、該アクチュエータを制御し、該補正情報記憶手段が、上記の作業部材付きアームの異なった動作モード毎に異なった補正情報を記憶するように構成され、該制御手段が、上記の作業部材付きアームの動作モードに応じて得られた補正情報で補正された該補正目標動作情報を使用して、上記の作業部材付きアームが目標とする動作状態となるように、該アクチュエータを制御すべく構成されたことを特徴としている。
また、請求項3記載の本発明の建設機械の制御装置は、上記請求項2記載の構成に加えて、該補正情報記憶手段が、上記の作業部材付きアームに所定の動作を行なわせて、該補正情報を収集して記憶するように構成されたことを特徴としている。
【0012】
【発明の実施の形態】
以下、図面により、本発明の実施の形態について説明する。
本実施形態にかかる建設機械としての油圧ショベルは、図1に示すように、左右に無限軌条部500Aを有する下部走行体500上に、運転操作室600付き上部旋回体(建設機械本体)100が水平面内で回転自在に設けられている。
【0013】
そして、この上部旋回体100に対して、一端が回動可能に接続されるブーム(アーム部材)200が設けられ、更にブーム200に対して、一端が関節部を介して回動可能に接続されるスティック(アーム部材)300が設けられている。
さらに、スティック300に対して、一端が関節部を介して回動可能に接続され、先端が地面を掘削し内部に土砂を収容可能なバケット(作業部材)400がが設けられている。
【0014】
このように、本実施形態では、ブーム200,スティック300及びバケット400により、関節式アーム機構が構成される。即ち、上部旋回体100に一端部を枢着され他端側にバケット400を有するとともに、関節部を介して相互に接続された一対のアーム部材(ブーム200,スティック300)を少なくとも有する関節式アーム機構が構成されることになる。
【0015】
また、シリンダ式アクチュエータとしてのブーム油圧シリンダ120,スティック油圧シリンダ121,バケット油圧シリンダ122(以下、ブーム油圧シリンダ120をブームシリンダ120又は単にシリンダ120ということがあり、スティック油圧シリンダ121をスティックシリンダ121又は単にシリンダ121ということがあり、バケット油圧シリンダ122をバケットシリンダ122又は単にシリンダ122ということがある)が設けられている。
【0016】
ここで、ブームシリンダ120は、その一端が上部旋回体100に対して回動可能に接続されるとともに、他端がブーム200に対して回動可能に接続されている。即ち、ブームシリンダ120は、上部旋回体100とブーム200との間に介装されて、端部間の距離が伸縮することにより、ブーム200を上部旋回体100に対して回動させることができるものである。
【0017】
また、スティックシリンダ121は、その一端がブーム200に対して回動可能に接続されるとともに、他端がスティック300に対して回動可能に接続されている。即ち、スティックシリンダ121は、ブーム200とスティック300との間に介装されて、端部間の距離が伸縮することにより、スティック300をブーム200に対して回動させることができるものである。
【0018】
さらに、バケットシリンダ122は、その一端がスティック300に対して回動可能に接続されるとともに、他端がバケット400に対して回動可能に接続されている。即ち、バケットシリンダ122は、スティック300とバケット400との間に介装されて、端部間の距離が伸縮することにより、バケット400をスティック300に対して回動させることができるものである。なお、バケット油圧シリンダ122の先端部には、リンク機構130が設けられている。
【0019】
このように上記の各シリンダ120〜122で、伸縮動作を行なうことによりアーム機構を駆動する複数のシリンダ式アクチュエータを有するシリンダ式アクチュエータ機構が構成される。
なお、図示しないが、左右の無限軌条部500Aをそれぞれ駆動する油圧モータや、上部旋回体100を旋回駆動する旋回モータも設けられている。
【0020】
ところで、図2に示すように、シリンダ120〜122や上記の油圧モータや旋回モータのための油圧回路が設けられており、この油圧回路には、エンジンEによって駆動されるポンプ51,52や主制御弁(メインコントロールバルブ)13,14,15等が介装されている。
また、主制御弁13,14,15を制御するために、パイロット油圧回路が設けられており、このパイロット油圧回路には、エンジンEによって駆動されるパイロットポンプ50,電磁比例弁3A,3B,3C,電磁切替弁4A,4B,4C,セレクタ弁18A,18B,18C等が介装されている。
【0021】
ところで、電磁比例弁3A,3B,3Cを介して、主制御弁13,14,15を制御することにより、制御したいモードに応じて、ブーム200,スティック300,バケット400が所望の伸縮変位となるように制御するコントローラ(制御手段)1が設けられている。なお、このコントローラ1は、マイクロプロセッサ,ROMやRAM等のメモリ,適宜の入出力インタフェースなどで構成される。
【0022】
そして、このコントローラ1へは種々のセンサからの検出信号(設定信号を含む)が入力されるようになっており、コントローラ1は、これらのセンサからの検出信号に基づき、上記の制御を実行するようになっている。なお、このようなコントローラ1による制御を半自動制御という。
上記の半自動制御のモードとしては、バケット角制御モード(図9参照),法面掘削モード(バケット歯先直線掘削モード又はレイキングモード)(図10参照),法面掘削モードとバケット角制御モードとを組み合わせたスムージングモード(図11参照),バケット角自動復帰モード(オートリターンモード)(図12参照)等がある。
【0023】
ここで、バケット角制御モードは、図9に示すように、スティック300及びブーム200を動かしてもバケット400の水平方向(垂直方向)に対する角度(バケット角)が常に一定に保たれるモードで、このモードは、図2に示すディスプレイスイッチパネル、又は、目標法面角設定器付きモニタパネル(以下、単にモニタパネルという)10上のバケット角制御スイッチをONにすると、実行される。なお、バケット400が手動にて動かされた時、このモードは解除され、バケット400が止まった時点でのバケット角が新しいバケット保持角として記憶される。
【0024】
法面掘削モードは、図10に示すように、バケット400の歯先112が直線的に動くモードである。但し、バケットシリンダ122は作動せず、したがって、バケット400の移動に伴い、バケット角φ(法面に対するバケット400の歯先112の角度)が変化する。
法面掘削モード+バケット角制御モード(スムージングモード)は、図11に示すように、バケット400の歯先112が直線的に動くモードであり、バケット角φも掘削中一定に保たれる。
【0025】
バケット自動復帰モードは、図12に示すように、バケット角が予め設定された角度に自動的に復帰するモードであり、復帰バケット角はモニタパネル10によって設定される。このモードはバケット操作レバー6上のバケット自動復帰スタートスイッチ7をONにすることで始動する。バケット400が予め設定された角度まで復帰した時点でこのモードは解除される。
【0026】
さらに、上記の法面掘削モード,スムージングモードは、モニタパネル10上の半自動制御スイッチをONにし、かつ、スティック操作レバー8上の法面掘削スイッチ9をONにし、スティック操作レバー8とブーム操作レバー6の両方又はどちらか一方が動かされた時に、これらのモードに入るようになっている。なお、目標法面角はモニタパネル10上のスイッチ操作にて設定される。
【0027】
また、法面掘削モード,スムージングモードでは、スティック操作レバー8の操作量により目標法面角に対して平行方向のバケット歯先移動速度が設定され、ブーム操作レバー6の操作量により目標法面角に対して垂直方向のバケット歯先移動速度が設定されるようになっている。したがって、スティック操作レバー8を操作すると、目標法面角に沿って、バケット歯先112が直線移動を開始し、掘削中にブーム操作レバー6を動かすことによって、手動による目標法面高さの微調整が可能となる。
【0028】
また、スティック操作レバー8とブーム操作レバー6とを同時に操作した場合は設定斜面(法面)に対して、平行及び垂直方向の合成ベクトルによりバケット歯先112の移動方向とその速度が決定されることになる。
また、法面掘削モード,スムージングモードでは、バケット操作レバー6を操作することによって掘削中のバケット角を微調整するほか、目標法面高さも変更することができる。すなわち、この半自動掘削モードにおいても、掘削中に手動にてバケット角及び目標法面高さの微調整を行なうことができるのである。
【0029】
なお、このシステムでは、手動モードも可能であるが、この手動モードでは、従来の油圧ショベルと同等の操作が可能となるほかに、バケット歯先112の座標表示が可能である。
また、半自動制御システム全体のサービス・メンテナンスを行なうためのサービスモードも用意されており、このサービスモードはコントローラ1に外部ターミナル2を接続することによって行なわれる。そして、このサービスモードによって、制御ゲインの調整や各センサの初期化等が行なわれる。
【0030】
ところで、コントローラ1に接続される各種センサとして、図2に示すように、圧力スイッチ16,圧力センサ19,28A,28B,レゾルバ(角度センサ)20〜22,傾斜角センサ24等が設けられており、更にコントローラ1には、エンジンポンプコントローラ27やON−OFFスイッチ7,9やモニタパネル10が接続されている。なお、外部ターミナル2は、制御ゲインの調整や各センサの初期化時等に、コントローラ1に接続される。
【0031】
なお、エンジンポンプコントローラ27は、エンジン回転数センサ23からのエンジン回転数情報を受けてエンジンEを制御するもので、コントローラ1との間で協調情報を相互にやり取りできるようになっている。又、レゾルバ20〜22での検出信号は、信号変換器(変換手段)26を介してコントローラ1へ入力されるようになっている。
【0032】
圧力センサ19は、スティック300用の操作レバー6及びブーム200用の操作レバー8から主制御弁13,14,15に接続されたパイロット配管に取り付けられており、パイロット配管内のパイロット油圧を検出するセンサである。かかるパイロット配管内のパイロット油圧は、操作レバー6,8の操作量によって変化するため、この油圧を計測することで操作レバー6,8の操作量を推定できるようになっている。
【0033】
圧力センサ28A,28Bはブームシリンダ120及びスティックシリンダ121に供給される油圧を検出することで、各シリンダ120,121の伸縮状態を検出するものである。
圧力スイッチ16は、操作レバー6,8のパイロット配管にセレクタ17等を介して取り付けられており、操作レバー6,8の操作位置が中立か否かを検出するための中立検出用スイッチとして設けられている。そして、操作レバー6,8が中立状態の時には、圧力スイッチ16の出力がOFFとなり、操作レバー6,8が操作される(非中立状態の時)と、圧力スイッチ16の出力がONとなるようになっている。なお、この圧力スイッチ16は上記圧力センサ19の異常検出や手動/半自動制御モードの切替用としても利用される。
【0034】
レゾルバ20は、ブーム200の建設機械本体100への枢着部(関節部)に設けられ、ブーム200の姿勢を検出する(モニタする)第1角度センサとして機能するものである。また、レゾルバ21は、スティック300のブーム200への枢着部(関節部)に設けられ、スティック300の姿勢を検出する(モニタする)第2角度センサとして機能するものである。また、レゾルバ22は、リンク機構枢着部に設けられてバケット400の姿勢を検出する(モニタする)第3角度センサとして機能するもので、これらのレゾルバ20〜22により、アーム機構の姿勢を角度情報で検出する角度検出手段が構成される。
【0035】
信号変換器(変換手段)26は、レゾルバ20で得られた角度情報をブームシリンダ120の伸縮変位情報に変換し、レゾルバ21で得られた角度情報をスティックシリンダ121の伸縮変位情報に変換し、レゾルバ22で得られた角度情報をバケットシリンダ122の伸縮変位情報に変換するもの、即ち、レゾルバ20〜22で得られた角度情報を対応するシリンダ120〜122の伸縮変位情報に変換するもので、このため、この信号変換器26は、各レゾルバ20〜22からの信号を受ける入力インタフェース26A,各レゾルバ20〜22で得られた角度情報に対応するシリンダ120〜122の伸縮変位情報を記憶するルークアップテーブル26B−1を含むメモリ26B,各レゾルバ20〜22で得られた角度情報に対応するシリンダ120〜122の伸縮変位情報を求めシリンダ伸縮変位情報をコントローラ1に通信しうる主演算装置(CPU)26C,主演算装置(CPU)26Cからのシリンダ伸縮変位情報を送出する出力インタフェース26D等をそなえて構成されている。
【0036】
ところで、各レゾルバ20〜22で得られた角度情報θbm,θst,θbkに対応するシリンダ120〜122の伸縮変位情報λbm,λst,λbkは余弦定理を用いて次式で求めることができる。
ここで、上式において、Lijは固定長、Axbm は固定角を表し、Lの添字ijは節点i,j間の情報を有する。例えばL101102は節点101と節点102との距離を表す。なお、ここでは、節点101の位置をxy座標の原点とする(図8参照)。
【0037】
もちろん、各レゾルバ20〜22で角度情報θbm,θst,θbkが得られる毎に、上式を演算手段(例えばCPU26C)で演算してもよい。この場合は、CPU26Cが、各レゾルバ20〜22で得られた角度情報から角度情報に対応するシリンダ120〜122の伸縮変位情報を演算により求める演算手段を構成することになる。
【0038】
なお、信号変換器26で変換された信号は、半自動制御時のフィードバック制御用に利用されるほか、バケット歯先112の位置計測/表示用座標を計測するためにも利用される。
また、半自動制御モードにおけるバケット歯先112の位置は、油圧ショベルの上部旋回体100のある1点を原点として演算されるが、上部旋回体100がフロントリンケージ方向に傾斜した時、制御演算上の座標系を車両傾斜分だけ補正することが必要になる。傾斜センサ24は、この座標系を補正するために設けられている。
【0039】
また、前述したように、電磁比例弁3A〜3Cは、コントローラ1からの制御信号を受けて、パイロットポンプ50から供給される油圧を制御するようになっており、この油圧を切替弁4A〜4C又はセレクタ弁18A〜18Cを通して主制御弁13,14,15に作用させることにより、主制御弁13,14,15のスプール位置が制御され、目標シリンダ速度が得られるようになっている。
【0040】
また、切替弁4A〜4Cを手動モード側にすれば、手動にて各シリンダ120〜121を制御することができる。
なお、スティック合流調整比例弁11は目標シリンダ速度に応じた油量を得るために2つのポンプ51,52の合流度合を調整するものである。
また、スティック操作レバー8には、ON−OFFスイッチ(法面掘削スイッチ)9が取り付けられており、オペレータがこのスイッチを操作することによって、半自動制御モードの選択又は非選択が実行される。そして、半自動制御モードが選択されると、上述したようにバケット歯先112を直線的に動かすことができるようになるのである。
【0041】
さらに、バケット操作レバー6には、ON−OFFスイッチ(バケット自動復帰スタートスイッチ)7が取り付けられており、オペレータがこのスイッチ7をONすることによって、バケット400を予め設定された角度に自動復帰させることができるようになっている。
安全弁(セーフティバルブ)5は電磁比例弁3A〜3Cに供給されるパイロット圧を断続するためのもので、この安全弁5がON状態の時のみパイロット圧が電磁比例弁3A〜3Cに供給されるようになっている。したがって、半自動制御上、何らかの故障があった場合等は、この安全弁5をOFF状態にすることにより、速やかに半自動制御を停止することができる。
【0042】
ところで、エンジンEの回転速度はオペレータが設定したエンジンスロットルの位置によって異なり、更にエンジンスロットルが一定であっても負荷によってエンジン回転速度は変化する。ポンプ50,51,52はエンジンEに直結されているので、エンジン回転速度が変化すると、ポンプ吐出量も変化するため、主制御弁13,14,15のスプール位置が一定であっても、シリンダ速度はエンジン回転速度の変化に応じて変化してしまう。そこで、これを補正すべくエンジンEにエンジン回転速度センサ23が取り付けられているのである。すなわち、エンジン回転速度が低い時は、バケット歯先112の目標移動速度を遅くするようになっている。
【0043】
モニタパネル10は、目標法面角α(図8,図13参照)やバケット復帰角の設定器として使用されるほか、バケット歯先400の座標や計測された法面角あるいは計測された2点座標間距離の表示器としても使用されるようになっている。なお、このモニタパネル10は、操作レバー6,8とともに運転操作室600内に設けられる。
【0044】
すなわち、本実施形態にかかるシステムにおいては、従来のパイロット油圧ラインに圧力センサ19及び圧力スイッチ16を組込み、操作レバー6,8の操作量を検出し、レゾルバ20,21,22を用いてフィードバック制御を行なうものであり、かかる制御は、各シリンダ120,121,122毎に独立した多自由度フィードバック制御ができるような構成となっている。これにより、圧力補償弁等の油器の追加が不要となる。なお、上部旋回体100の傾斜による影響は車両傾斜角センサ24により補正される。また、切替スイッチ9によりオペレータは任意にモードを選択できるようになっているほか、目標法面角を設定することもできるようになっているのである。
【0045】
つぎに、コントローラ1において行なわれる半自動制御モード(バケット自動復帰モードを除く)の制御アルゴリズムについて図4を用いて説明する。
すなわち、最初に、バケット歯先112の移動速度及び方向を、目標法面設定角,スティックシリンダ121及びブームシリンダ120を制御するパイロット油圧,車両傾斜角,エンジン回転速度の情報より求める。次に、これらの情報に基づいて、各シリンダ120,121,122の目標速度を演算する。この時、エンジン回転速度の情報は、シリンダ速度の上限を決定するためのパラメータとなる。
【0046】
また、コントローラ1は、図3,図4に示すように、各シリンダ120,121,122毎に独立した制御部1A,1B,1Cをそなえており、各制御は、図4に示すように、独立した制御フィードバックループとして構成され、互いに干渉し合うことがないようになっている。
図4に示す閉ループ制御内の補償構成は、各制御部1A,1B,1Cとも、図5に示すように、変位,速度についてのフィードバックループとフィードフォワードループの多自由度構成となっており、制御ゲイン(制御パラメータ)可変のフィードバックループ式補償手段72と、制御ゲイン(制御パラメータ)可変のフィードフォワード式補償手段73とをそなえて構成されている。
【0047】
すなわち、目標速度が与えられると、フィードバックループ式補償手段72において、目標速度と速度フィードバック情報との偏差に所定のゲインKvp(符号62参照)を掛けるルートと、目標速度を一旦積分して(図5の積分要素61参照)、この目標速度積分情報と変位フィードバック情報との偏差に所定のゲインKpp(符号63参照)を掛けるルートと、上記目標速度積分情報と変位フィードバック情報との偏差にIゲイン係数(符号64a参照)や所定のゲインKpi(符号64参照)を掛け更に積分(符号66参照)を施すルートによりフィードバックループ処理がなされ、更に、フィードフォワード式補償手段73においては、目標速度に所定のゲインKf(符号65参照)を掛けるルートによりフィードフォワードループ処理がなされるようになっている。
【0048】
ここで、本装置には、図5に示すように、シリンダ120〜122の動作情報を検出する動作情報検出手段91としてシリンダ位置検出手段83が設けられており、コントローラ1では、動作情報検出手段91からの検出情報と、目標値設定手段80で設定された目標動作情報(例えば、目標移動速度)とを入力情報として、ブーム200等のアーム及び作業部材(バケット)400が目標とする動作状態となるように制御信号を設定するようになっている。
【0049】
また、本実施形態では、シリンダ位置検出手段83は、上述したレゾルバ20〜22と信号変換器26とから構成されており、レゾルバ20〜22により検出された角度情報を信号変換器26に取り込んで、この信号変換器26内において角度情報をシリンダ変位情報に変換することで、シリンダ位置を検出するようになっている。また、シリンダ位置検出手段83からの検出情報を時間微分することにより、シリンダの位置情報のみならず、シリンダ速度情報もフィードバックされるようになっているのである。
【0050】
なお、上記のゲインKvp,Kpp,Kpi,Kfの値は、ゲインスケジューラ70によって可変しうるようになっており、ゲインスケジューラ70では、作動油の温度情報や各シリンダ120〜122の負荷情報等に基づいて、各ゲインKvp,Kpp,Kpi,Kfの値を補正するようになっている。
また、非線形除去テーブル71が、電磁比例弁3A〜3Cや主制御弁13〜15等の非線形性を除去するために設けられているが、この非線形除去テーブル71を用いた処理は、テーブルルックアップ手法を用いることにより、コンピュータにて高速に行なわれるようになっている。
【0051】
次に、本発明の建設機械の制御装置の要部について説明する。
本装置では、上述したように、フィードバックループ式補償手段72により実際のシリンダ位置情報及びシリンダ速度情報を入力情報としてフィードバックし、コントローラ1では、これらの情報に基づいてブーム200やバケット400等が目標とする動作状態となるように各シリンダ120〜122の動作を制御するようになっている。
【0052】
しかしながら、このようなフィードバック制御では、実際のシリンダ位置やシリンダ速度を検出してからこれらを目標シリンダ位置や目標シリンダ速度と比較して、これらの偏差を0に近づけるように制御が行なわれるため、制御中にこれらの偏差を完全に排除するのは困難である。
そこで、本発明では、図5,図6に示すように、目標値設定手段80で設定された目標動作情報を補正するための補正情報を記憶する補正情報記憶手段140が設けられ、補正情報記憶手段140からの補正目標動作情報に基づいて、ブーム200やバケット400が目標動作状態となるように、各油圧シリンダ120〜122を制御するようになっている。
【0053】
すなわち、半自動制御モードによる作業時には、作業開始前に所定回数(又は1回)だけ目標値設定手段80で設定された制御信号にしたがったシミュレーション動作を行ない、油圧シリンダ120〜122の目標位置情報と、動作情報検出手段91(具体的には、シリンダ位置検出手段83)から得られる実シリンダ位置情報との偏差(補正情報)が補正情報記憶手段140に記憶されるようになっている。
【0054】
そして、作業開始時には、補正情報記憶手段140で記憶された偏差分の誤差情報を目標値設定手段80で設定された制御信号に対して加えることで、各油圧シリンダ120〜122にあらかじめ偏差を見込んだ信号を出力するようになっているのである。
そして、これにより半自動制御モード時に、正確なバケット位置制御を実行することができるようになっているのである。
【0055】
さて、ここで、補正情報記憶手段140についてもう少し詳しく説明すると、補正情報記憶手段140は、図6に示すように、目標値設定手段80で設定されたシリンダの目標位置情報を補正するための補正情報を記憶する目標位置補正情報記憶手段141と、目標値設定手段80で設定されたシリンダの目標速度情報を補正するための補正情報を記憶する目標速度補正情報記憶手段142とから構成されている。また、図6に示すように、補正情報記憶手段140は、ブームシリンダ120,スティックシリンダ121,バケットシリンダ122のぞれぞれの制御系に設けられている。
【0056】
なお、補正情報記憶手段140を構成する目標位置補正情報記憶手段141と目標速度補正情報記憶手段142とはそれぞれ同様に構成されたものであり、以下では、これらの記憶手段141,142を代表して目標位置補正情報記憶手段141を用いて説明する。
この目標位置補正情報記憶手段141は、図6に示すように、記憶部(メモリ)141aと増幅部141bと入力スイッチ(Sin)141cと出力スイッチ(Sout )141dとをそなえており、入力スイッチ141cを閉じると、目標値設定手段80で設定されたシリンダ目標位置情報とシリンダ位置検出手段83により検出されたと実際のシリンダ位置との偏差(補正情報)が、記憶部141aに入力されるようになっており、この偏差が記憶部141aにメモリされるようになっている。なお、このような偏差(補正情報)の収集動作は、半自動制御モード時において、作業モードを変更する度にその都度実行されるようになっている。
【0057】
また、入力スイッチ141cを開いて、出力スイッチ141dを閉じると、記憶部141aからの偏差情報が増幅部141bを介して出力され、目標値設定手段80で設定されたシリンダ目標位置情報に加算されるのである。
これにより、各油圧シリンダ120〜122に出力される位置及び速度の制御信号は、あらかじめ誤差分を考慮した信号が入力されることになるので、実際の油圧シリンダ位置と目標シリンダ位置との偏差をなくすことができ、正確で確実な歯先位置制御を行なうことができるのである。
【0058】
例えば、シミュレーション動作時に、目標シリンダ位置と実シリンダ位置との偏差が図7(a)に示すような特性データとして得られた場合には、目標値設定手段80で設定された目標シリンダ位置情報〔図7(b)に実線で示す〕に対して、図7(a)に示す偏差分の情報が加味され、これにより、実際には図7(b)に破線で示すような特性の制御信号が油圧シリンダ120〜122に入力されることになるのである。
【0059】
なお、図6に示す目標速度補正情報記憶手段142内の符号142a〜142dは、それぞれ上述の記憶部141a,増幅部141b,入力スイッチ141c及び出力スイッチ141dに対応したものであり、それぞれ、記憶部141a,増幅部141b,入力スイッチ141c及び出力スイッチ141dと同様の機能を有している。
【0060】
また、図7(a),(b)においては、横軸をスティックシリンダ位置として設定しているが、図7(a),(b)の横軸を時間として設定してもよい。
また、このような補正情報記憶手段140を用いて目標シリンダ位置と実シリンダ位置との偏差情報を得るようにした場合には、実際のシリンダ位置と目標シリンダ位置との偏差を0にすることができるので、この場合には、フィードバックループ式補償手段73によるPID制御の寄与は低くなる。しかしながら、半自動制御モードによる作業中に各油圧シリンダ120〜122の負荷が変動することも考えられ、このような外乱作用時には、フィードバックループ式補償手段73により、目標シリンダ位置と実シリンダ位置との偏差をなくすような制御が行なわれることになるのである。
【0061】
本発明の一実施形態としての建設機械の制御装置は、上述のように構成されているので、油圧ショベルを用いて、図13に示すような目標法面角αの法面掘削作業を半自動制御により行なう際に、従来の手動制御のシステムに比し、ブーム200及びスティック300の合成移動量を掘削速度に合わせて自動調整する電子油圧システムにより、上記のような半自動制御機能を実現することができるのである。
【0062】
すなわち、油圧ショベルに搭載されたコントローラ1へ種々のセンサからの検出信号(目標法面角の設定情報を含む)が入力されると、このコントローラ1では、これらのセンサからの検出信号(信号変換器26を介したレゾルバ20〜22での検出信号も含む)に基づいて、電磁比例弁3A,3B,3Cに対する制御信号を設定する。
【0063】
そして、主制御弁13,14,15が、上記電磁比例弁3A,3B,3Cからのパイロット油圧に応じて作動することで、ブーム200,スティック300,バケット400が所望の伸縮変位となるように制御され、これにより、上記のような半自動制御が実行されるのである。
また、この半自動制御に際しては、まず、目標法面設定角,スティックシリンダ121及びブームシリンダ120を制御するパイロット油圧,車両傾斜角,エンジン回転速度等の情報によりバケット歯先112の移動速度及び方向を求め、この情報に基づいて各シリンダ120,121,122の目標速度を演算するのである。この時エンジン回転速度の情報は、シリンダ速度の上限を決定する時必要となる。また、このような制御は、各シリンダ120,121,122毎に独立したフィードバックループとして構成されているので、互いに干渉し合うことはない。
【0064】
特に、本装置では、コントローラ1に、目標値設定手段80で設定された目標動作情報を補正するための補正情報を記憶する補正情報記憶手段140を設け、この補正情報記憶手段140からの補正目標動作情報に基づいて、ブーム200等の動作が目標動作状態となるように、各油圧シリンダ120〜122が制御されるので、バケット400の歯先位置制御の精度を向上させることができるのである。
【0065】
ここで、この補正情報記憶手段140による補正情報の収集及び出力について説明すると、まず、オペレータが半自動制御に切り替えて、法面掘削モード等ののいずれかの作業モードを設定すると、目標値設定手段80により、この作業モードに応じた目標シリンダ位置及び目標シリンダ速度が設定される。
また、補正情報記憶手段140では、半自動制御への切り替え操作と同期して入力スイッチ141cが閉じられる(ONに切り替えられる)とともに、出力スイッチ141dが開かれる(OFFに切り替えられる)。
【0066】
そして、目標値設定手段80で設定された目標シリンダ位置及び目標シリンダ速度の制御信号に基づいて、ブーム200等の油圧シリンダ120〜122のシミュレーション動作(所定の動作)が実行される。
このとき、シリンダ位置検出手段83により油圧シリンダ120〜122の実シリンダ位置及び実シリンダ速度が検出されるが、この検出信号は、フィードバックループ式補償手段72を介して入力側に戻され、目標シリンダ位置及び目標シリンダ速度との偏差〔図7(a)参照〕が算出される。
【0067】
また、上述のように、このシミュレーション動作時には入力スイッチ141cがONであって、出力スイッチ141dはOFFになっているので、この偏差情報は、入力スイッチ141cを介して補正情報記憶手段140の記憶部141bにメモリされる。なお、上述の偏差は、目標シリンダ位置(速度)と、フィードバック制御及びフィードフォワード制御による実シリンダ位置(速度)との間に生じている制御誤差である。
【0068】
そして、このようなシミュレーション動作が所定回数(例えば1回)実行されると、今度は入力スイッチ141cがOFF切り替えられるとともに、出力スイッチ141dがONに切り替えられ、実際の半自動制御モードによる作業が開始される。
この場合は、記憶部141bにメモリされた偏差情報が増幅部141c及び出力スイッチ141dを介して出力され、目標値設定手段80からの情報に加算される。
【0069】
したがって、実際の制御時には、目標値設定手段80からの情報に偏差情報を加味した制御信号〔図7(b)に破線で示す〕が油圧シリンダ120〜122に出力されることになり、実際の制御における目標シリンダ位置(速度)と、実シリンダ位置(速度)との間の偏差を極力排除することができるのである。
すなわち、半自動制御モードによる作業開始前には、この制御モードに応じたシミュレーション動作を行なって目標シリンダ位置(速度)と実シリンダ位置(速度)との偏差情報が記憶されるとともに、実際の制御開始時には、この偏差情報を目標シリンダ位置情報に加えて各油圧シリンダ120〜122への制御信号が補正されることになる。
【0070】
したがって、各油圧シリンダ120〜122には、この偏差分を見込んで補正された制御信号が入力されることになり、各油圧シリンダ120〜122の位置制御、速度制御の精度を大幅に向上させることができるのである。また、これにより、歯先位置の制御精度も大幅に向上させることができるのである。
さらには、本発明の建設機械の制御装置では、補正情報記憶手段140という簡素な回路を設けるという簡素な構成により、コスト増や重量増がほとんどないという利点もある。
【0071】
なお、この半自動制御システムにおける目標法面角の設定は、モニタパネル10上のスイッチによる数値入力による方法,2点座標入力法,バケット角度による入力法によりなされ、同じく半自動制御システムにおけるバケット復帰角の設定は、モニタパネル10上のスイッチによる数値入力による方法,バケット移動による方法によりなされるが、いずれも公知の手法が用いられる。
【0072】
また、上記各半自動制御モードとその制御法は、レゾルバ20〜22で検出された角度情報を信号変換器26でシリンダ伸縮変位情報に変換したものに基づいて、次のようにして行なわれる。
まず、バケット角度制御モード(図9参照)では、バケット400とx軸となす角(バケット角)φを任意の位置で一定となるように、バケットシリンダ122長さを制御する。このとき、バケットシリンダ長さλbkは、ブームシリンダ長さλbm,スティックシリンダ長さλst及び上記のバケット角度φをパラメータとして求めることができる。
【0073】
スムージングモード(図11参照)では、バケット角度φは一定に保たれるから、バケット歯先位置112と節点108は平行に移動する。まず、節点108がx軸に対して平行に移動する場合(水平掘削)を考えると次のようになる。
すなわち、この場合は、掘削を開始するリンケージ姿勢における節点108の座標を(x108 ,y108 )とし、この時のリンケージ姿勢におけるブームシリンダ120とスティックシリンダ121のシリンダ長さを求め、x108 が水平に移動するようにブーム200とスティック300の速度関係を求める。なお、節点108の移動速度はスティック操作レバー8の操作量によって決定される。
【0074】
また、節点108の平行移動を考えた場合、微小時間Δt後の節点108の座標は(x108 +Δx,y108 )で表わされる。Δxは移動速度によって決まる微小変位である。したがって、x108 にΔxを考慮することで、Δt後の目標ブーム及びスティックシリンダの長さが求められる。
法面掘削モード(図10参照)では、スムージングモードと同様の要領で制御が行なわれるが、移動する点が節点108からバケット歯先位置112へ変更され、更にバケットシリンダ長さλbkが固定されることを考慮した制御となる。
【0075】
また、車両傾斜センサ24による仕上げ傾斜角の補正については、フロントリンケージ位置の演算は図8における節点101を原点としたxy座標系で行なわれる。したがって、車両本体がxy平面に対して傾斜した場合、上記xy座標が地面(水平面)対して傾き、地面に対する目標傾斜角が変化してしまう。これを補正するため、車両に傾斜角センサ24を取り付け、この傾斜角センサ24によって、車両本体がxy平面に対してある角度(これをβという)だけ傾斜していることが検出された場合、βだけ加算した値と置き直すことによって補正される。
【0076】
エンジン回転速度センサ23による制御精度悪化の防止については、以下のとおりである。即ち、目標バケット歯先速度の補正については、目標バケット歯先速度はスティック及びブーム操作レバー6,8の操作位置とエンジン回転速度で決定される。また、油圧ポンプ51,52はエンジンEに直結されているため、エンジン回転速度が低い時、ポンプ吐出量も減少し、シリンダ速度が減少してしまう。そのため、エンジン回転速度を検出し、ポンプ吐出量の変化に合うように目標バケット歯先速度を算出しているのである。
【0077】
また、目標シリンダ速度の最大値の補正については、目標シリンダ速度はリンケージの姿勢及び目標法面傾斜角によって変化することと、ポンプ吐出量がエンジン回転速度の低下に伴い減少する場合、最大シリンダ速度も減少させる必要があることとを考慮した補正が行なわれる。なお、目標シリンダ速度が最大シリンダ速度を越えた時は、目標バケット歯先速度を減少して、目標シリンダ速度が最大シリンダ速度を越えないようにする。
【0078】
以上、種々の制御モードとその制御法について説明したが、いずれもシリンダ伸縮変位情報に基づいて行なう手法で、この手法による制御内容については公知である。すなわち、本実施形態にかかるシステムでは、レゾルバ20〜22で角度情報を検出したのちに、角度情報を信号変換器26でシリンダ伸縮変位情報に変換しているので、以降は公知の制御手法を使用できるのである。
【0079】
このようにして、コントローラ1にて、各種の制御がなされるが、本実施形態にかかるシステムでは、レゾルバ20〜22で検出された角度情報信号が、信号変換器26でシリンダ変位情報に変換されて、コントローラ1へ入力されるので、従来のように、ブーム200,スティック300,バケット400用シリンダの各伸縮変位を検出するための高価なストロークセンサを使用しなくても、従来の制御系で使用していたシリンダ伸縮変位を用いた制御を実行することができる。これにより、コストを低く抑えながら、バケット400の位置と姿勢を正確に且つ安定して制御しうるシステムを提供しうるのである。
【0080】
また、フィードバック制御ループが各シリンダ120,121,122毎に独立しており、制御アルゴリズムが変位、速度およびフィードフォワードの多自由制御としているので、制御系を簡素化できるほか、油圧機器の非線型性をテーブルルックアップ手法により高速に線形化することができるので、制御精度の向上にも寄与している。
【0081】
さらに、車両傾斜センサ24により車両傾斜の影響を補正したり、エンジン回転速度を読み込むことにより、エンジンスロットルの位置及び負荷変動による制御精度の悪化を補正しているので、より正確な制御の実現に寄与している。
また、外部ターミナル2を用いてゲイン調整等のメインテナンスもできるので、調整等が容易であるという利点も得られる。
【0082】
さらに、圧力センサ19等を用いてパイロット圧の変化により、操作レバー7,8の操作量を求め、更に従来のオープンセンタバルブ油圧システムをそのまま利用しているので、圧力補償弁等の追加を必要としない利点があるほか、目標法面角設定器付モニタ10でバケット歯先座標をリアルタイムに表示することもできる。また、安全弁5を用いた構成により、システムの異常時における異常動作も防止できる。
【0083】
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【0084】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項1記載の本発明の建設機械の制御装置によれば、操作レバーの位置に応じて目標値設定手段により設定される作業部材付きアームの目標動作情報を補正するための補正情報を記憶する補正情報記憶手段をそなえ、制御手段を、該補正情報記憶手段からの補正情報で補正された補正目標動作情報を使用して、上記の作業部材付きアームが目標とする動作状態となるように、該アクチュエータを制御するように構成することで、目標動作情報と実際の動作との間の偏差を極力排除することができ、各アクチュエータの制御精度を向上させることができるという利点がある。
【0085】
すなわち、目標値設定手段により設定される目標動作情報に、補正情報記憶手段から得られる補正情報を加味することで、各アクチュエータの位置制御や速度制御の精度を大幅に向上させることができるのである。さらには、本装置では、補正情報記憶手段を設けるという簡素な構成により、コスト増や重量増がほとんどないという利点もある。
また、補正情報記憶手段が、実際の作業を開始する前に、作業部材付きアームに所定の動作を行なわせて、補正情報を収集して記憶するように構成することにより、目標値設定手段により設定される各アクチュエータの目標動作情報と、各アクチュエータの実際の動作情報との間に生じる偏差をシミュレーションにより得られることができる。また、この偏差を用いて目標値設定手段が補正されるので、目標動作情報と実際の動作情報との偏差を極力排除することができ、作業部材付きアームの作動制御の精度を一層向上させることができるという利点もある。
【0086】
また、請求項2記載の本発明の建設機械の制御装置によれば、操作レバーの位置に応じて目標値設定手段により設定される作業部材付きアームの目標動作情報を補正するための補正情報を記憶する補正情報記憶手段をそなえ、制御手段を、該補正情報記憶手段からの補正情報で補正された補正目標動作情報を使用して、上記の作業部材付きアームが目標とする動作状態となるように、該アクチュエータを制御するように構成することで、目標動作情報と実際の動作との間の偏差を極力排除することができ、各アクチュエータの制御精度を向上させることができるという利点がある。
すなわち、目標値設定手段により設定される目標動作情報に、補正情報記憶手段から得られる補正情報を加味することで、各アクチュエータの位置制御や速度制御の精度を大幅に向上させることができるのである。さらには、本装置では、補正情報記憶手段を設けるという簡素な構成により、コスト増や重量増がほとんどないという利点もある。
さらに、補正情報記憶手段が、作業部材付きアームの異なった動作モード毎に異なった補正情報を記憶するように構成され、制御手段を、上記の作業部材付きアームの動作モードに応じて得られた補正情報で補正された該補正目標動作情報を使用して、上記の作業部材付きアームが目標とする動作状態となるように、該アクチュエータを制御すべく構成することにより、動作モード毎に、目標動作情報と実際の動作情報との間の偏差を更新することができ、どの動作モードで制御を行なっても、目標動作情報と実際の動作情報との偏差を極力排除して、制御精度を向上させることができるという利点もある。
【0087】
また、請求項3記載の本発明の建設機械の制御装置によれば、補正情報記憶手段が、上記の作業部材付きアームに所定の動作を行なわせて、補正情報を収集して記憶するように構成することにより、目標値設定手段により設定される各アクチュエータの目標動作情報と、各アクチュエータの実際の動作情報との間に生じる偏差をシミュレーションにより得られることができる。また、この偏差を用いて目標値設定手段が補正されるので、目標動作情報と実際の動作情報との偏差を極力排除することができ、作業部材付きアームの作動制御の精度を一層向上させることができるという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態にかかる制御装置を搭載した油圧ショベルの模式図である。
【図2】本発明の一実施形態にかかる制御システム構成を概略的に示す図である。
【図3】本発明の一実施形態にかかる制御装置の制御系構成を概略的に示す図である。
【図4】本発明の一実施形態にかかる制御システムの全体構成を示す図である。
【図5】本発明の一実施形態にかかる要部制御ブロック図である。
【図6】本発明の一実施形態にかかる要部機能に着目した制御ブロック図である。
【図7】本発明の一実施形態にかかる動作の一例を説明するための図である。
【図8】本発明による油圧ショベルの動作部分の概略図である。
【図9】本発明による油圧ショベルの動作を示す概略図である。
【図10】本発明による油圧ショベルの動作を示す概略図である。
【図11】本発明による油圧ショベルの動作を示す概略図である。
【図12】本発明による油圧ショベルの動作を示す概略図である。
【図13】本発明による油圧ショベルの動作を示す概略図である。
【図14】従来の油圧ショベルの概略構成を示す図である。
【符号の説明】
1 コントローラ(制御手段)
1A〜1C 制御部
2 外部ターミナル
3A〜3C 電磁比例弁
4A〜4C 電磁切替弁
5 安全弁
6 ブーム,バケット操作レバー
7 バケット自動復帰スタートスイッチ
8 スティック操作レバー
9 法面掘削スイッチ
10 目標法面角設定器付モニタパネル
11 スティック合流比例弁
13 ブーム用主制御弁
14 スティック用主制御弁
15 バケット用主制御弁
16 圧力スイッチ
17 セレクタ弁(操作レバー用)
18 セレクタ弁(手動/半自動モード用)
19 圧力センサ
20 ブームシリンダ用レゾルバ(第1角度センサ)
21 スティックシリンダ用レゾルバ(第2角度センサ)
22 バケットシリンダ用レゾルバ(第3角度センサ)
23 エンジン回転速度センサ
24 傾斜角センサ
26 信号変換器(変換手段)
26A 入力インタフェース
26B メモリ
26B−1 ルークアップテーブル
26C 主演算装置(CPU)
26D 出力インタフェース
27 エンジンポンプコントローラ
28A,28B 圧力センサ
50 パイロットポンプ
51,52 ポンプ
70 ゲインスケジューラ
71 非線形除去テーブル
72 フィードバックループ式補償手段
73 フィードフォワード式補償手段
80 目標値設定手段
83 シリンダ位置検出手段
91 動作情報検出手段
100 上部旋回体(建設機械本体)
120 ブームシリンダ(シリンダ式アクチュエータ)
121 スティックシリンダ(シリンダ式アクチュエータ)
122 バケットシリンダ(シリンダ式アクチュエータ)
130 リンク機構
140 補正情報記憶手段
141 目標位置補正情報記憶手段
142 目標速度補正情報記憶手段
141a,142a 記憶部(メモリ)
141b,142b 増幅部
141c,142c 入力スイッチ(Sin)
141d,142d 出力スイッチ(Sout )
200 ブーム
300 スティック
400 バケット
500 下部走行体
500A 無限軌条部
600 運転操作室
E エンジン
Claims (3)
- 機体側にアームを揺動自在に支持するともに該アームの先端部に作業部材を揺動自在に支持し、上記の作業部材付きアームの揺動をシリンダ式アクチュエータの伸縮動作によりそれぞれ行なうように構成した建設機械において、
上記の作業部材付きアームの目標動作情報を操作レバーの位置に応じて設定する目標値設定手段と、
上記の作業部材付きアームの動作情報を検出する動作情報検出手段と、
該動作情報検出手段での検出結果と該目標値設定手段で設定された該目標動作情報とを入力として、上記の作業部材付きアームが目標とする動作状態となるように、該アクチュエータを制御する制御手段と、
該目標動作情報を補正するための補正情報を記憶する補正情報記憶手段とをそなえ、
該制御手段が、該補正情報記憶手段からの該補正情報で補正された補正目標動作情報を使用して、上記の作業部材付きアームが目標とする動作状態となるように、該アクチュエータを制御し、
該補正情報記憶手段が、実際の作業開始前に、上記の作業部材付きアームに所定回数だけ動作を行なわせて、該補正情報を収集して記憶するように構成された
ことを特徴とする、建設機械の制御装置。 - 機体側にアームを揺動自在に支持するともに該アームの先端部に作業部材を揺動自在に支持し、上記の作業部材付きアームの揺動をシリンダ式アクチュエータの伸縮動作によりそれぞれ行なうように構成した建設機械において、
上記の作業部材付きアームの目標動作情報を操作レバーの位置に応じて設定する目標値設定手段と、
上記の作業部材付きアームの動作情報を検出する動作情報検出手段と、
該動作情報検出手段での検出結果と該目標値設定手段で設定された該目標動作情報とを入力として、上記の作業部材付きアームが目標とする動作状態となるように、該アクチュエータを制御する制御手段と、
該目標動作情報を補正するための補正情報を記憶する補正情報記憶手段とをそなえ、
該制御手段が、該補正情報記憶手段からの該補正情報で補正された補正目標動作情報を使用して、上記の作業部材付きアームが目標とする動作状態となるように、該アクチュエータを制御し、
該補正情報記憶手段が、上記の作業部材付きアームの異なった動作モード毎に異なった補正情報を記憶するように構成され、
該制御手段が、上記の作業部材付きアームの動作モードに応じて得られた補正情報で補正された該補正目標動作情報を使用して、上記の作業部材付きアームが目標とする動作状態となるように、該アクチュエータを制御すべく構成されたことを特徴とする、建設機械の制御装置。 - 該補正情報記憶手段が、上記の作業部材付きアームに所定の動作を行なわせて、該補正情報を収集して記憶するように構成されたことを特徴とする、請求項2記載の建設機械の制御装置。
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