JPH07180172A - 掘削積込車両の全自動直線掘削装置 - Google Patents
掘削積込車両の全自動直線掘削装置Info
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- JPH07180172A JPH07180172A JP34748293A JP34748293A JPH07180172A JP H07180172 A JPH07180172 A JP H07180172A JP 34748293 A JP34748293 A JP 34748293A JP 34748293 A JP34748293 A JP 34748293A JP H07180172 A JPH07180172 A JP H07180172A
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- control valve
- excavation
- arm
- circuit
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 作業機干渉防止装置に付加するだけで自動直
線掘削を可能とするもの。 【構成】 掘削積込車両の作業機干渉防止装置におい
て、アーム制御弁32 ダンプ側からアーム方向切換弁1
2 ダンプ側に至る回路15途中にアームダンプ停止用電
磁比例弁16を、バケット制御弁31 からバケット方向
切換弁14 に至る回路17,19途中にバケットの作動
停止用電磁比例弁18,20をそれぞれ設け、既設のコ
ントローラ14に電磁比例弁16,18,20を付加接
続し安価で高精度な全自動直線掘削を提併する。
線掘削を可能とするもの。 【構成】 掘削積込車両の作業機干渉防止装置におい
て、アーム制御弁32 ダンプ側からアーム方向切換弁1
2 ダンプ側に至る回路15途中にアームダンプ停止用電
磁比例弁16を、バケット制御弁31 からバケット方向
切換弁14 に至る回路17,19途中にバケットの作動
停止用電磁比例弁18,20をそれぞれ設け、既設のコ
ントローラ14に電磁比例弁16,18,20を付加接
続し安価で高精度な全自動直線掘削を提併する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は油圧ショベルのような超
小旋回車の干渉防止装置に付加して、安価でかつ、高精
度な掘削を可能とする全自動直線掘削装置に関する。
小旋回車の干渉防止装置に付加して、安価でかつ、高精
度な掘削を可能とする全自動直線掘削装置に関する。
【0002】
【従来の技術】油圧ショベルのような掘削積込み用車両
においては、一般に上部旋回体の上にブーム、アーム、
およびバケット等からなる作業機が設けられている。そ
して作業時はブームが上部旋回体に対して起伏し、ブー
ムの先端に設けられたアームおよびその先端のバケット
が前後方向に回動するようになっており、同じく上部旋
回体の上部に設けられた運転室と干渉するようなことは
ない。ところが、車両の側方を掘る場合には上述した作
業機では掘ることができないために図5(a)に側面を
(b)に平面を示すように従来のブームを上下に分割し
て上側ブーム33を下側ブーム31に対して左右方向に
オフセットできるようにしたものがある。このような機
構を持つ掘削積込み用車両においては、上側ブーム33
が運転室53側にオフセットした場合、アーム32やバ
ケット34の作業範囲が運転室53と干渉する危険があ
る。このような干渉を防止するために干渉領域に入った
場合には自動的に作業を停止させる装置として出願人は
先に特願平4−第100660号で出願した。
においては、一般に上部旋回体の上にブーム、アーム、
およびバケット等からなる作業機が設けられている。そ
して作業時はブームが上部旋回体に対して起伏し、ブー
ムの先端に設けられたアームおよびその先端のバケット
が前後方向に回動するようになっており、同じく上部旋
回体の上部に設けられた運転室と干渉するようなことは
ない。ところが、車両の側方を掘る場合には上述した作
業機では掘ることができないために図5(a)に側面を
(b)に平面を示すように従来のブームを上下に分割し
て上側ブーム33を下側ブーム31に対して左右方向に
オフセットできるようにしたものがある。このような機
構を持つ掘削積込み用車両においては、上側ブーム33
が運転室53側にオフセットした場合、アーム32やバ
ケット34の作業範囲が運転室53と干渉する危険があ
る。このような干渉を防止するために干渉領域に入った
場合には自動的に作業を停止させる装置として出願人は
先に特願平4−第100660号で出願した。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】一方、油圧ショベルに
おいては作業精度の高度化に伴いユーザ側からのニーズ
として全自動直線掘削装置が望まれて来ているが、従来
の油圧ショベルを全自動掘削できるように改造するに
は、新たな装置が必要となり、そのスペースも確保しな
ければならず、したがって高価になってしまうと云う問
題があった。
おいては作業精度の高度化に伴いユーザ側からのニーズ
として全自動直線掘削装置が望まれて来ているが、従来
の油圧ショベルを全自動掘削できるように改造するに
は、新たな装置が必要となり、そのスペースも確保しな
ければならず、したがって高価になってしまうと云う問
題があった。
【0004】本発明はこれに鑑み、先に出願した特願平
4−第100660号の干渉防止装置に付加するだけで
自動直線掘削を可能とすることができる掘削積込車両の
全自動直線掘削装置を提供して従来技術の持つ欠点の解
消を図ることを目的としてなされたものである。
4−第100660号の干渉防止装置に付加するだけで
自動直線掘削を可能とすることができる掘削積込車両の
全自動直線掘削装置を提供して従来技術の持つ欠点の解
消を図ることを目的としてなされたものである。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記従来技術の問題点を
解決する手段として本発明の第1の特徴は、所望のアク
チュエータに油圧を供給する方向切換弁の切換えをパイ
ロットポンプからの油圧で行うパイロット圧制御弁を備
え、ブーム制御弁からブーム方向切換弁に至る回路途中
にブームの作動停止用電磁比例弁を、アーム制御弁掘削
側からアーム方向切換弁掘削側に至る回路途中にアーム
掘削停止用電磁比例弁を、オフセット制御弁左側からオ
フセット方向切換弁に至る回路途中にオフセット左停止
用電磁弁をそれぞれぞれ備え、前記作業機の各ポテンシ
ョ信号を入力してそれに応じた出力信号を発するコント
ローラに、前記各電磁比例弁および電磁弁を接続した掘
削積込車両の作業機干渉防止装置において、アーム制御
弁ダンプ側からアーム方向切換弁ダンプ側に至る回路途
中にアームダンプ停止用電磁比例弁を、バケット制御弁
からバケット方向切換弁に至る回路途中にバケットの作
動停止用電磁比例弁をそれぞれ設け、これら電磁比例弁
を前記コントローラに接続したことであり、第2の特徴
は前記それぞれのパイロット圧制御弁と電磁比例弁との
間にシャトル弁を設け、パイロット圧制御弁とシャトル
弁の間に圧力スイッチを設けて自動、またはマニアル操
作切換え可能としたことであり、第3の特徴は前記パイ
ロットポンプとパイロット圧制御弁に至るパイロット回
路途中に、該制御弁の油圧をロックする電磁弁を設け、
その下流側の回路に自動(掘削圧力供給用)電磁弁を設
けると共に、該自動電磁弁の切換えにより前記パイロッ
トポンプのパイロット圧を前記各シャトル弁に連通させ
るように接続したものである。
解決する手段として本発明の第1の特徴は、所望のアク
チュエータに油圧を供給する方向切換弁の切換えをパイ
ロットポンプからの油圧で行うパイロット圧制御弁を備
え、ブーム制御弁からブーム方向切換弁に至る回路途中
にブームの作動停止用電磁比例弁を、アーム制御弁掘削
側からアーム方向切換弁掘削側に至る回路途中にアーム
掘削停止用電磁比例弁を、オフセット制御弁左側からオ
フセット方向切換弁に至る回路途中にオフセット左停止
用電磁弁をそれぞれぞれ備え、前記作業機の各ポテンシ
ョ信号を入力してそれに応じた出力信号を発するコント
ローラに、前記各電磁比例弁および電磁弁を接続した掘
削積込車両の作業機干渉防止装置において、アーム制御
弁ダンプ側からアーム方向切換弁ダンプ側に至る回路途
中にアームダンプ停止用電磁比例弁を、バケット制御弁
からバケット方向切換弁に至る回路途中にバケットの作
動停止用電磁比例弁をそれぞれ設け、これら電磁比例弁
を前記コントローラに接続したことであり、第2の特徴
は前記それぞれのパイロット圧制御弁と電磁比例弁との
間にシャトル弁を設け、パイロット圧制御弁とシャトル
弁の間に圧力スイッチを設けて自動、またはマニアル操
作切換え可能としたことであり、第3の特徴は前記パイ
ロットポンプとパイロット圧制御弁に至るパイロット回
路途中に、該制御弁の油圧をロックする電磁弁を設け、
その下流側の回路に自動(掘削圧力供給用)電磁弁を設
けると共に、該自動電磁弁の切換えにより前記パイロッ
トポンプのパイロット圧を前記各シャトル弁に連通させ
るように接続したものである。
【0006】
【作用】上記構成によれば、第1の特徴ではブーム、ア
ーム、およびバケット操作用のパイロット圧制御弁とそ
れぞれの各方向切換弁との間の回路に電磁比例弁が設け
られていて、これらは各作業機のポテンショ信号を入力
して、それに応じた出力信号をコントローラが出すこと
により自動直線掘削が圧力スイッチのONにより行うこ
とができる。また、第2および第3の特徴では自動掘削
中に、レバーを操作することでパイロット回路の圧力ス
イッチをONすることによりマニアル操作が可能とな
る。
ーム、およびバケット操作用のパイロット圧制御弁とそ
れぞれの各方向切換弁との間の回路に電磁比例弁が設け
られていて、これらは各作業機のポテンショ信号を入力
して、それに応じた出力信号をコントローラが出すこと
により自動直線掘削が圧力スイッチのONにより行うこ
とができる。また、第2および第3の特徴では自動掘削
中に、レバーを操作することでパイロット回路の圧力ス
イッチをONすることによりマニアル操作が可能とな
る。
【0007】
【実施例】以下、本発明を図1乃至図4に示す一実施例
を参照して説明する。本発明の第1にかかる掘削積込車
両の全自動直線掘削装置は、図1において図示しない所
望のアクチュエータに油圧を供給する方向切換弁11 ,
12 ,13 ,…の切換えをパイロットポンプ2からの油
圧で行うパイロット圧制御弁31 ,32 ,33 を備え、
ブーム制御弁31 からブーム方向切換弁11 に至る回路
4,5途中にブームの作動停止用電磁比例弁6,7を、
アーム制御弁32 掘削側からアーム方向切換弁12 掘削
側に至る回路8途中にアーム掘削停止用電磁比例弁9
を、オフセット制御弁33 左側からオフセット方向切換
弁13 左側に至る回路10途中にオフセット停止用電磁
弁11をそれぞれ連結して、前記作業機12の各ポテン
ショ信号131 ,132 ,133 ,134 を入力してそ
れに応じた出力信号を発するコントローラ14に前記各
比例電磁弁6,7,9および電磁弁11を接続した掘削
積込車両の作業機干渉防止装置において、アーム制御弁
32 ダンプ側からアーム方向切換弁12 ダンプ側に至る
回路15途中にアームダンプ停止用電磁比例弁16を、
バケット制御弁31 からバケット方向切換弁14 に至る
回路17,19途中にバケットの作動停止用電磁比例弁
18,20をそれぞれ設け、コントローラ14に、前記
各電磁比例弁16,18,20を付加接続したものから
構成されている。
を参照して説明する。本発明の第1にかかる掘削積込車
両の全自動直線掘削装置は、図1において図示しない所
望のアクチュエータに油圧を供給する方向切換弁11 ,
12 ,13 ,…の切換えをパイロットポンプ2からの油
圧で行うパイロット圧制御弁31 ,32 ,33 を備え、
ブーム制御弁31 からブーム方向切換弁11 に至る回路
4,5途中にブームの作動停止用電磁比例弁6,7を、
アーム制御弁32 掘削側からアーム方向切換弁12 掘削
側に至る回路8途中にアーム掘削停止用電磁比例弁9
を、オフセット制御弁33 左側からオフセット方向切換
弁13 左側に至る回路10途中にオフセット停止用電磁
弁11をそれぞれ連結して、前記作業機12の各ポテン
ショ信号131 ,132 ,133 ,134 を入力してそ
れに応じた出力信号を発するコントローラ14に前記各
比例電磁弁6,7,9および電磁弁11を接続した掘削
積込車両の作業機干渉防止装置において、アーム制御弁
32 ダンプ側からアーム方向切換弁12 ダンプ側に至る
回路15途中にアームダンプ停止用電磁比例弁16を、
バケット制御弁31 からバケット方向切換弁14 に至る
回路17,19途中にバケットの作動停止用電磁比例弁
18,20をそれぞれ設け、コントローラ14に、前記
各電磁比例弁16,18,20を付加接続したものから
構成されている。
【0008】前記パイロット圧制御弁31 はブームおよ
びバケット用で右操作レバー21により、制御弁32 は
アーム用で左操作レバー22によりそれぞれ操作され、
また、制御弁33 はオフセット用で操作ペダル23によ
り操作される。これら制御弁31 ,32 ,33 はそれぞ
れブーム方向切換弁11 ,アーム方向切換弁12 ,バケ
ット方向切換弁14 およびオフセット方向切換弁13 の
各左右端にパイロット回路4,5,8,15,17,1
9,10,24により連結されている。さらに前記各方
向切換弁11 ,14 ,12 および13 は主ポンプ25,
26,27からそれぞれ主回路28,29,30を通し
て吐出油が供給されるようになっている。前記コントロ
ーラ14は作業機の作動時にブーム31の支点部に設け
たポテンショ信号131 ,アーム32の支点部に設けた
ポテンショ信号132 ,オフセットブーム33の支点部
に設けたポテンショ信号133 およびバケット34の支
点部に設けたポテンショ信号134 を入力するようにな
っており、作業機が作動して運転室との間に予め設定し
た停止領域(図示せず)に入る恐れのある場合にはこれ
を回避されるための出力信号を発するようになってい
る。このために前記ブーム制御弁31 からブーム方向切
換弁11 上げ側に至る回路4途中にはブーム上げ停止用
電磁比例弁6が、アーム制御弁32 からアーム方向切換
弁12 掘削側に至る回路8途中にはアーム掘削停止用電
磁比例弁9がそれぞれ介在され、各電磁比例弁6,9は
前記コントローラ14からの出力信号を受けると、電流
の大きさに比例して作動するようになっている。この電
磁比例弁6,9は停止ショックを低減して荷こぼれを防
止すると共に、停止位置のバラツキを少なくするもの
で、スピードに応じて絞り量を加減でき、速いときには
絞りを大きくして流れる面積を少なくしている。そして
バケット34の支点部に設けたポテンショ信号134も
コントローラ14に入力されるようになっている。
びバケット用で右操作レバー21により、制御弁32 は
アーム用で左操作レバー22によりそれぞれ操作され、
また、制御弁33 はオフセット用で操作ペダル23によ
り操作される。これら制御弁31 ,32 ,33 はそれぞ
れブーム方向切換弁11 ,アーム方向切換弁12 ,バケ
ット方向切換弁14 およびオフセット方向切換弁13 の
各左右端にパイロット回路4,5,8,15,17,1
9,10,24により連結されている。さらに前記各方
向切換弁11 ,14 ,12 および13 は主ポンプ25,
26,27からそれぞれ主回路28,29,30を通し
て吐出油が供給されるようになっている。前記コントロ
ーラ14は作業機の作動時にブーム31の支点部に設け
たポテンショ信号131 ,アーム32の支点部に設けた
ポテンショ信号132 ,オフセットブーム33の支点部
に設けたポテンショ信号133 およびバケット34の支
点部に設けたポテンショ信号134 を入力するようにな
っており、作業機が作動して運転室との間に予め設定し
た停止領域(図示せず)に入る恐れのある場合にはこれ
を回避されるための出力信号を発するようになってい
る。このために前記ブーム制御弁31 からブーム方向切
換弁11 上げ側に至る回路4途中にはブーム上げ停止用
電磁比例弁6が、アーム制御弁32 からアーム方向切換
弁12 掘削側に至る回路8途中にはアーム掘削停止用電
磁比例弁9がそれぞれ介在され、各電磁比例弁6,9は
前記コントローラ14からの出力信号を受けると、電流
の大きさに比例して作動するようになっている。この電
磁比例弁6,9は停止ショックを低減して荷こぼれを防
止すると共に、停止位置のバラツキを少なくするもの
で、スピードに応じて絞り量を加減でき、速いときには
絞りを大きくして流れる面積を少なくしている。そして
バケット34の支点部に設けたポテンショ信号134も
コントローラ14に入力されるようになっている。
【0009】本発明の第2は図1において前記それぞれ
のパイロット圧制御弁31 (ブーム、バケット用)32
(アーム用)と、各電磁比例弁6,7,18,20,
9,16との間にはシャトル弁37〜42をそれぞれ設
け、パイロット圧制御弁31 (ブーム、バケット用)3
2 (アーム用)と、各シャトル弁37〜42の間にそれ
ぞれ圧力スイッチ43〜48を設けて自動、またはマニ
アル操作切換え可能としたものである。
のパイロット圧制御弁31 (ブーム、バケット用)32
(アーム用)と、各電磁比例弁6,7,18,20,
9,16との間にはシャトル弁37〜42をそれぞれ設
け、パイロット圧制御弁31 (ブーム、バケット用)3
2 (アーム用)と、各シャトル弁37〜42の間にそれ
ぞれ圧力スイッチ43〜48を設けて自動、またはマニ
アル操作切換え可能としたものである。
【0010】本発明の第3は図1において前記パイロッ
トポンプ2とパイロット圧制御弁31 ,32 ,33 に至
るパイロット回路35途中には該制御弁の油圧をロック
する電磁弁36が設けられ、前記コントローラ14から
出力信号を受けると回路35を遮断するように作動する
ものである。そして前記電磁弁36の下流側の回路には
自動(掘削圧力供給用)電磁弁50が設けられ、該自動
電磁弁50の切換えにより前記パイロットポンプ2のパ
イロット圧を前記各シャトル弁37〜42に連通させる
ように接続したものである。
トポンプ2とパイロット圧制御弁31 ,32 ,33 に至
るパイロット回路35途中には該制御弁の油圧をロック
する電磁弁36が設けられ、前記コントローラ14から
出力信号を受けると回路35を遮断するように作動する
ものである。そして前記電磁弁36の下流側の回路には
自動(掘削圧力供給用)電磁弁50が設けられ、該自動
電磁弁50の切換えにより前記パイロットポンプ2のパ
イロット圧を前記各シャトル弁37〜42に連通させる
ように接続したものである。
【0011】つぎに作用を説明する。自動直線掘削を行
うために図示しない自動直線スイッチを押すと自動電磁
弁50が開き、これにより各シャトル弁37〜42を介
して、電磁比例弁6,7,18,20,9,16に圧力
が到達して、各ポテンショ信号131 ,132 ,1
33 ,134 がコントローラ14に入力され、これに基
ずくコントローラ14の指令により各電磁比例弁の制御
量に応じて圧力が出力されて自動運転が行われる。つま
り、図2に示すようにブーム31の旋回体51に対する
回動量(起伏量)、アーム32のブーム31に対する姿
勢(回動量)、バケット34のアーム32に対する姿勢
(回動量)を検出し、バケット31の上下方向位置と旋
回体51に対する前後方向の位置とをコントローラ14
によって演算し、バケット34によって地面52を所定
深さに掘り下げたり、バケット34を予め定めた線(図
示せず)に沿って掘削しつつ移動させるものである。
うために図示しない自動直線スイッチを押すと自動電磁
弁50が開き、これにより各シャトル弁37〜42を介
して、電磁比例弁6,7,18,20,9,16に圧力
が到達して、各ポテンショ信号131 ,132 ,1
33 ,134 がコントローラ14に入力され、これに基
ずくコントローラ14の指令により各電磁比例弁の制御
量に応じて圧力が出力されて自動運転が行われる。つま
り、図2に示すようにブーム31の旋回体51に対する
回動量(起伏量)、アーム32のブーム31に対する姿
勢(回動量)、バケット34のアーム32に対する姿勢
(回動量)を検出し、バケット31の上下方向位置と旋
回体51に対する前後方向の位置とをコントローラ14
によって演算し、バケット34によって地面52を所定
深さに掘り下げたり、バケット34を予め定めた線(図
示せず)に沿って掘削しつつ移動させるものである。
【0012】しかして自動直線掘削の際に、図2に示す
ようにアーム32を最大に伸ばし、バケット34を地表
面52に対して垂直にして先端を地面52に接触させた
アーム最大ダンプ位置と、アーム32を最も旋回体51
側に屈曲させ、バケット34を地面52に対して垂直に
して先端を地表面52に接触させたアーム最大掘削、す
なわちバケット最大ダンプ位置とでは、バケット34の
上下方向における実際の検出位置が異なり、両者を同時
に0,0mとすることはできない。このためバケット3
4による掘削をする場合に、掘削深さに誤差を生じる。
これを解決するものとしてコントローラ14には図3に
示すようにバケット先端部の上下方向の位置を求める上
下位置演算器61と、旋回体51に対する前後方向の位
置を求める前後位置演算器62と、補正値記憶回路63
と、バケット位置修正部64およびシリンダ制御部65
が設けられており、バケット位置修正部64は補間補正
値演算器66と上下位置修正演算器67とからなってい
る。
ようにアーム32を最大に伸ばし、バケット34を地表
面52に対して垂直にして先端を地面52に接触させた
アーム最大ダンプ位置と、アーム32を最も旋回体51
側に屈曲させ、バケット34を地面52に対して垂直に
して先端を地表面52に接触させたアーム最大掘削、す
なわちバケット最大ダンプ位置とでは、バケット34の
上下方向における実際の検出位置が異なり、両者を同時
に0,0mとすることはできない。このためバケット3
4による掘削をする場合に、掘削深さに誤差を生じる。
これを解決するものとしてコントローラ14には図3に
示すようにバケット先端部の上下方向の位置を求める上
下位置演算器61と、旋回体51に対する前後方向の位
置を求める前後位置演算器62と、補正値記憶回路63
と、バケット位置修正部64およびシリンダ制御部65
が設けられており、バケット位置修正部64は補間補正
値演算器66と上下位置修正演算器67とからなってい
る。
【0013】したがって図2においてバケット34が旋
回体51に最も近づけたバケット最大ダンプ位置をx1
とした場合のバケット34の上下方向の補正値としてy
座標のy1 が補正値記憶回路63に記憶され、また、ア
ーム32を最大に伸ばし、バケット34を地表面52に
対して垂直にして先端を地面52に接触させたアーム最
大ダンプ位置をx2 とした場合の上下方向の補正値とし
てy座標のy2 が補正値記憶回路63に記憶される。そ
してこの2つの補正値y1 ,y2 は補間補正値演算器6
6に送られ、x1 ,x2 とy1 ,y2 とからx1 ,x2
間のyの値が線分Y0に示すように変化していると仮定
し、x1 ,x2 間のバケット34の上下方向の位置の補
正値yX を補間して求め、上下位置修正演算器67に出
力する。上下位置修正演算器67は上下位置演算器61
が出力したyから補正値yX を差し引いて実際の掘削深
さYを求めて、x座標の値とともにシリンダ制御部65
にフィードバック信号として与えることで補正が行え
る。このように自動直線掘削の際に生ずる勾配の誤差は
Y座標の計算誤差により発生するためY座標の補正(深
さ表示の補正)の傾き分を目標勾配に加えることにより
精度向上が図れる。
回体51に最も近づけたバケット最大ダンプ位置をx1
とした場合のバケット34の上下方向の補正値としてy
座標のy1 が補正値記憶回路63に記憶され、また、ア
ーム32を最大に伸ばし、バケット34を地表面52に
対して垂直にして先端を地面52に接触させたアーム最
大ダンプ位置をx2 とした場合の上下方向の補正値とし
てy座標のy2 が補正値記憶回路63に記憶される。そ
してこの2つの補正値y1 ,y2 は補間補正値演算器6
6に送られ、x1 ,x2 とy1 ,y2 とからx1 ,x2
間のyの値が線分Y0に示すように変化していると仮定
し、x1 ,x2 間のバケット34の上下方向の位置の補
正値yX を補間して求め、上下位置修正演算器67に出
力する。上下位置修正演算器67は上下位置演算器61
が出力したyから補正値yX を差し引いて実際の掘削深
さYを求めて、x座標の値とともにシリンダ制御部65
にフィードバック信号として与えることで補正が行え
る。このように自動直線掘削の際に生ずる勾配の誤差は
Y座標の計算誤差により発生するためY座標の補正(深
さ表示の補正)の傾き分を目標勾配に加えることにより
精度向上が図れる。
【0014】ここでマニアル運転にする場合にはレバー
21,22、およびペダル23を操作することになる
が、レバーが介入されると各圧力スイッチ43〜48が
ONとなり、同時に自動電磁弁50、および各電磁比例
弁6,7,18,20,9,16が一時的に閉じて自動
運転が終了する。この切換え過程をグラフに示すと図4
のようになる。すなわち、図4の左側は電磁比例弁と自
動電磁弁ONの状態であるが、レバーを介入させると、
ショックなく自動運転させるために数秒間電磁比例弁を
絞り、その後電磁比例弁だけを滑らかに立ち上がらせて
自動電磁弁OFFとし右側のマニアル操作状態に移行さ
せることができる。
21,22、およびペダル23を操作することになる
が、レバーが介入されると各圧力スイッチ43〜48が
ONとなり、同時に自動電磁弁50、および各電磁比例
弁6,7,18,20,9,16が一時的に閉じて自動
運転が終了する。この切換え過程をグラフに示すと図4
のようになる。すなわち、図4の左側は電磁比例弁と自
動電磁弁ONの状態であるが、レバーを介入させると、
ショックなく自動運転させるために数秒間電磁比例弁を
絞り、その後電磁比例弁だけを滑らかに立ち上がらせて
自動電磁弁OFFとし右側のマニアル操作状態に移行さ
せることができる。
【0015】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、全自動直
線掘削装置を新たな装置を用いることなく、先に出願し
た作業機干渉防止装置に若干の装置を付加するだけで行
うことができ、しかも自動とマニアルの操作ができ、自
動からマニアルの切換えもショックなくスムーズに行な
うことができるので、安価で、かつ高精度の直線掘削が
可能となる。
線掘削装置を新たな装置を用いることなく、先に出願し
た作業機干渉防止装置に若干の装置を付加するだけで行
うことができ、しかも自動とマニアルの操作ができ、自
動からマニアルの切換えもショックなくスムーズに行な
うことができるので、安価で、かつ高精度の直線掘削が
可能となる。
【図1】本発明にかかる掘削積込車両の全自動直線掘削
装置の一実施例を示す油圧回路図である。
装置の一実施例を示す油圧回路図である。
【図2】図1における直線掘削と位置補正の説明図であ
る。
る。
【図3】図1のコントローラの内部構成を示す説明図で
ある。
ある。
【図4】図1の全自動とマニアル操作の切換時の時間の
境界を示すグラフである。
境界を示すグラフである。
【図5】従来のオフセット式掘削積込車両を示し、
(a)は側面、(b)は平面図である。
(a)は側面、(b)は平面図である。
11 ,12 ,13 …方向切換弁、2…パイロットポン
プ、31 ,32 ,33…パイロット圧制御弁、4,5…
ブーム方向切換弁パイロット回路、6,7…電磁比例
弁、8,15…アーム方向切換弁パイロット回路、9,
16…電磁比例弁、10,24,36…オフセット方向
切換弁パイロット回路、11…電磁弁、12…作業機、
131 ,132 ,133 ,134 …ポテンショ信号、1
4…コントローラ、17,19…バケット方向切換弁パ
イロット回路、18,20…電磁比例弁、35…パイロ
ット回路、20…電磁比例弁、36…電磁弁(回路ロッ
ク用)、37〜42…シャトル弁、43〜48…圧力ス
イッチ、50…自動電磁弁。
プ、31 ,32 ,33…パイロット圧制御弁、4,5…
ブーム方向切換弁パイロット回路、6,7…電磁比例
弁、8,15…アーム方向切換弁パイロット回路、9,
16…電磁比例弁、10,24,36…オフセット方向
切換弁パイロット回路、11…電磁弁、12…作業機、
131 ,132 ,133 ,134 …ポテンショ信号、1
4…コントローラ、17,19…バケット方向切換弁パ
イロット回路、18,20…電磁比例弁、35…パイロ
ット回路、20…電磁比例弁、36…電磁弁(回路ロッ
ク用)、37〜42…シャトル弁、43〜48…圧力ス
イッチ、50…自動電磁弁。
Claims (3)
- 【請求項1】 所望のアクチュエータに油圧を供給する
方向切換弁の切換えをパイロットポンプからの油圧で行
うパイロット圧制御弁を備え、ブーム制御弁からブーム
方向切換弁に至る回路途中にブームの作動停止用電磁比
例弁を、アーム制御弁掘削側からアーム方向切換弁掘削
側に至る回路途中にアーム掘削停止用電磁比例弁を、オ
フセット制御弁左側からオフセット方向切換弁に至る回
路途中にオフセット左停止用電磁弁をそれぞれぞれ備
え、前記作業機の各ポテンショ信号を入力してそれに応
じた出力信号を発するコントローラに、前記各電磁比例
弁および電磁弁を接続した掘削積込車両の作業機干渉防
止装置において、アーム制御弁ダンプ側からアーム方向
切換弁ダンプ側に至る回路途中にアームダンプ停止用電
磁比例弁を、バケット制御弁からバケット方向切換弁に
至る回路途中にバケットの作動停止用電磁比例弁をそれ
ぞれ設け、これら電磁比例弁を前記コントローラに接続
したことを特徴とする掘削積込車両の全自動直線掘削装
置。 - 【請求項2】 前記それぞれのパイロット圧制御弁と電
磁比例弁との間にシャトル弁を設け、パイロット圧制御
弁とシャトル弁の間に圧力スイッチを設けて自動、また
はマニアル操作切換え可能としたことを特徴とする請求
項1記載の掘削積込車両の全自動直線掘削装置。 - 【請求項3】 前記パイロットポンプとパイロット圧制
御弁に至るパイロット回路途中に、該制御弁の油圧をロ
ックする電磁弁を設け、その下流側の回路に自動(掘削
圧力供給用)電磁弁を設けると共に、該自動電磁弁の切
換えにより前記パイロットポンプのパイロット圧を前記
各シャトル弁に連通させるように接続したことを特徴と
する請求項2記載の掘削積込車両の全自動直線掘削装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP34748293A JPH07180172A (ja) | 1993-12-22 | 1993-12-22 | 掘削積込車両の全自動直線掘削装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP34748293A JPH07180172A (ja) | 1993-12-22 | 1993-12-22 | 掘削積込車両の全自動直線掘削装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07180172A true JPH07180172A (ja) | 1995-07-18 |
Family
ID=18390525
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP34748293A Pending JPH07180172A (ja) | 1993-12-22 | 1993-12-22 | 掘削積込車両の全自動直線掘削装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH07180172A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115387426A (zh) * | 2022-08-29 | 2022-11-25 | 三一重机有限公司 | 作业机械的控制方法、装置、设备及作业机械 |
-
1993
- 1993-12-22 JP JP34748293A patent/JPH07180172A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115387426A (zh) * | 2022-08-29 | 2022-11-25 | 三一重机有限公司 | 作业机械的控制方法、装置、设备及作业机械 |
CN115387426B (zh) * | 2022-08-29 | 2023-11-28 | 三一重机有限公司 | 作业机械的控制方法、装置、设备及作业机械 |
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