JP3564334B2 - 車両用運転支援装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、運転者の設定した車速により定速走行し、或いは先行車に対して追従走行を行っている際に、カーブ進入制御手段から減速指令が出力されたときは、定速走行或いは追従走行を中止する車両用運転支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、自車前方に存在する、先行車を含む立体物を検出するために、所定の検出領域を有するレーダ装置やＣＣＤカメラを代表とするステレオカメラ等の前方監視装置を車両に搭載し、この前方監視装置にて自車前方の立体物を検出し、自車前方に先行車が存在しないときは、運転者がセットした車速で定速走行する、定速走行制御を行い、先行車が存在するときは、車速に応じて先行車との安全車間距離を設定し、この安全車間距離を維持した状態で先行車に追従走行する追従走行制御を行う車両用運転支援装置が知られている。
【０００３】
この車両用走行制御装置では、追従走行すべき先行車が存在しなくなった場合、或いは先行車の進路変更などにより先行車をロストした場合は、自車速度を予め設定した車速までリジューム加速度により加速して定速走行へ復帰する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、例えば先行車に対して一定の車間距離を保持した状態で追従走行している際に、旋回曲率半径の小さいカーブにさしかかり、前方監視装置で先行車を捕捉することができなくなったとき、すなわち先行車を一時的にロストしたときは、自車がカーブにさしかかろうとしているにも拘わらず、リジューム加速度により加速して定速走行へ復帰されるため、運転者に違和感を与えてしまう問題がある。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑み、先行車を追従走行中にロストした場合であっても、カーブに進入する際に加速状態となることを防止し、運転者に違和感を与えないようにした車両用運転支援装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため本発明による第１の車両用運転支援装置は、先行車が存在する場合には該先行車を追従走行し、先行車が存在しない場合には設定車速で定速走行させる走行制御手段と、前方カーブへの自車の進入状態を考慮して自車の減速指令を出力するカーブ進入制御手段とを備える車両用運転支援装置において、上記走行制御手段では、上記カーブ進入制御手段から減速指令が出力されたときはカーブ手前で上記走行制御手段による上記追従走行と上記定速走行とを共に中止することを特徴とする。
【０００７】
このような構成では、定速走行或いは先行車に対して一定車間距離を保持して追従走行を行っている際に、カーブ進入制御手段から減速指令が出力されたときは、カーブ手前で追従走行及び定速走行を中止させ、運転者のアクセルペダル操作により走行する通常の運転状態へ移行する。
【０００８】
本発明による第２の車両用運転支援装置は、第１の車両用運転支援装置において、上記走行制御手段では、上記カーブ進入制御手段から減速指令が出力されておらず、且つ上記先行車を追従走行中にロストし、或いは先行車が設定車速よりも速くなった場合は、リジューム加速度により加速し、設定車速による定速走行へ移行させることを特徴とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて本発明の一実施の形態を説明する。ここで、図１は車両用運転支援装置の概略構成を示すブロック図、図２は走行制御ルーチンを示すフローチャートである。
【００１０】
図１の符号１は走行制御ユニットで、マイクロコンピュータとその周辺部品で構成されている。この走行制御ユニット１の入力側に、カーブ進入制御ユニット２、定速走行スイッチ３、車速センサ４、前方監視装置５等が接続され、又、出力側にスロットルアクチュエータ７、ブザー、スピーカ、警告灯等の警報手段を備える警報装置８、及び定速走行を実行するクルコンメインスイッチ（後述する）のＯＮ状態を維持するメインスイッチリレー３ａ等が接続されている。
【００１１】
又、カーブ進入制御ユニット２には、車速センサ４、前方監視装置５、ナビゲーション装置６等が接続されている。
【００１２】
定速走行スイッチ３は、定速走行のＯＮ／ＯＦＦをセットするクルコンメインスイッチ以外に、定速走行時の目標車速を設定する車速セットスイッチ、目標車速を低速側へ変更設定するコーストスイッチ、目標車速を高速側へ変更設定するリジュームスイッチ等、定速走行を設定する複数のスイッチ類で構成されており、各スイッチは、例えばステアリングコラムの側部などに配設されている定速走行操作レバーに集約された状態で配設されている。
【００１３】
前方監視装置５は、先行車を含む自車前方の立体物、及び道路形状を検出するもので、所定の検出領域を有する、レーザ光、音波、磁波、電波などを利用したレーダ装置やＣＣＤカメラを用いたステレオカメラ等で構成されている。
【００１４】
ナビゲーション装置６は、自車の現在位置、進行方位などの検出機能、目的地までの経路探索機能、現在地周辺の道路地図上に目的地までの経路を表示して乗員を誘導する機能等を有している。
【００１５】
カーブ進入制御ユニット２では、例えば、ナビゲーション装置６から得られる道路情報に基づき、自車前方のカーブを検出すると共に、このカーブの曲率半径、道路幅等の特性を計算する。そして、このカープの特性に基づき当該カーブを安全に通過することの可能な許容進入速度を算出し、車速センサ４から得られる自車速がこの許容進入速度に基づいて設定される減速制御速度を超えているときは減速指令信号を出力し、運転者にカーブ進入前に、ブレーキ等の減速操作を促す。
【００１６】
一方、運転者が定速走行スイッチ３に設けられているクルコンメインスイッチをＯＮすると、クルコンメインスイッチからの信号が走行制御ユニット１に入力される。この走行制御ユニット１は、このクルコンメインスイッチからの信号に応動し、車速センサ４で検出した車速が、運転者の予めセットした設定車速に収束するように、スロットルアクチュエータ７を駆動させてスロットル弁（図示せず）の開度をフィードバック制御し、自車を定速状態で走行させる。尚、クルコンメインスイッチをＯＮすると、メインスイッチリレー３ａの接点が閉じ、クルコンメインスイッチのＯＮ状態を維持する。
【００１７】
又、走行制御ユニット１は、その定速走行制御中に前方監視装置５が先行車を検出したとき、先行車の速度が定速走行の設定車速以下の場合には、自車速に基づいて設定した先行車との安全車間距離を保持した状態で走行する追従走行制御へ自動的にモードを切換える。
【００１８】
さらに、走行制御ユニット１は、その追従走行制御中に自車或いは先行車の進路変更等により前方監視装置５が先行車をロストしたと認識した場合には、予め設定されているリジューム加速度により加速し、設定車速による定速走行へ復帰する。
【００１９】
さらに又、走行制御ユニット１は、カーブ進入制御ユニット２から減速指令信号が出力されたときは、メインスイッチリレー３ａに対する通電を遮断し、このメインスイッチリレー３ａの接点を開き、クルコンメインスイッチを強制的にＯＦＦ動作させ、走行制御を中止する。
【００２０】
この走行制御ユニット１による定速走行を中止するか否かの判断は、具体的には、図２に示す走行制御ルーチンで処理される。
このルーチンは、クルコンメインスイッチがＯＮされたとき起動し、先ず、ステップＳ１で前方監視装置５にて先行車が検出されたか否かを調べ、先行車が検出されたときは、ステップＳ２へ進み、先行車が検出されていないときはステップＳ４へジャンプし、定速走行制御を実行する。すなわち、運転者の設定した車速（設定車速）を目標車速として設定し、自車速が目標車速に収束するようにフィードバック制御を行う。
【００２１】
ステップＳ２へ進むと、前方監視装置５で検出した先行車までの距離の変化に基づき、先行車の速度（先行車速）が定速走行の設定速度よりも遅いか否かを調べ、遅いときは、ステップＳ３へ進み、追従走行制御を実行する。又、先行車速が設定車速よりも速いときは、ステップＳ４へ進み、定速走行制御を実行する。
【００２２】
ステップＳ３では、前方監視装置５で検出した先行車に基づき、この先行車と自車との相対速度及び車間距離を算出し、自車の速度に基づいて設定した安全車間距離を維持した状態で目標速度を先行車の車速に設定し、自車の速度を目標速度に収束するようフィードバック制御を行う。
【００２３】
なお、追従走行制御の実行中に、ステップＳ１において先行車をロストしたり、或いはステップＳ２において先行車速が定速走行の設定車速より速くなった場合には、ステップＳ４において、予め設定されているリジューム加速度により加速し、追従走行制御から設定車速による定速走行制御へ徐々に復帰される。
【００２４】
そして、ステップＳ３或いはステップＳ４からステップＳ５へ進むと、カーブ進入制御ユニット２から出力されている減速指令信号を含む制御データを入力し、ステップＳ６で減速指令信号が出力されているか否か、すなわちカーブ進入制御ユニット２にて減速要求が行われているか否かを調べる。その結果、減速要求が行われていなければ、そのままルーチンを抜け、又、減速要求が行われていれば、ステップＳ７へ進み、メインスイッチリレー３ａに対する通電を遮断して、クルコンメインスイッチをＯＦＦさせて、走行制御を中止させる。そしてさらに、ステップＳ８へ進み、警報装置８へ警告信号を出力してルーチンを抜ける。
【００２５】
その結果、クルコンメインスイッチのＯＦＦにより、走行制御が直ちに中止され、又、ブザー、スピーカ、警告灯等を備える警報装置８に警告信号が出力されることで、警報装置８が動作し、ブザーによる警報音、スピーカからの合成音声による警告報知、或いは警告灯の点灯（又は点滅）等の警告動作により、運転者に自己のセットした走行制御が中止され、運転者のアクセルペダル操作により走行させる通常の運転状態へ移行したことを知らせる。
【００２６】
このように、本実施の形態では、カーブ進入制御ユニット２から減速要求があるときは、走行制御ユニット１による走行制御を直ちに中止するようにしたので、例えば先行車が前方カーブに進入して先行車をロストした際に、追従走行から定速走行への復帰のためのリジューム加速が行われるというような状態が回避される。それにより、カーブ進入制御ユニット２による要求及び運転者の運転フィーリングに適合しない走行状態、すなわち、自車がカーブ手前で加速するという状態が未然に防止される。
【００２７】
尚、本実施の態様においては、カーブ許容進入速度に基づいて減速制御を判断しているが、本発明はこれに限らず、前方カーブに対して自車を減速制御するものであればどのような種類のカーブ進入制御に対しても適用可能である。
【００２８】
また、本実施の態様においては、クルコンメインスイッチのＯＦＦ動作により走行制御を中止しているが、本発明はこれに限らず、セット車速をキャンセルする等、自車が前方カーブに対して減速制御されたときに定速走行制御及び追従走行制御が中止されるものであればいかなる処理も本発明の技術的範囲に属する。
【００３０】
又、走行制御が中止されたときは警報手段により警告表示することで、運転者のセットした走行制御が中止され、通常の運転状態へ移行したことを知らせるようにしたので、運転者は素早く対応することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両用運転支援装置の概略構成を示すブロック図
【図２】走行制御ルーチンを示すフローチャート
【符号の説明】
１ 走行制御手段（走行制御ユニット）
２ カーブ進入制御手段（カーブ進入制御ユニット）
３ 定速走行スイッチ
４ 車速センサ
５ 前方監視装置
６ ナビゲーション装置
７ スロットルアクチュエータ
８ 警報手段（警報装置）

Claims (2)

1. 先行車が存在する場合には該先行車を追従走行し、先行車が存在しない場合には設定車速で定速走行させる走行制御手段と、
   前方カーブへの自車の進入状態を考慮して自車の減速指令を出力するカーブ進入制御手段とを備える車両用運転支援装置において、
   上記走行制御手段では、上記カーブ進入制御手段から減速指令が出力されたときはカーブ手前で上記走行制御手段による上記追従走行と上記定速走行とを共に中止することを特徴とする車両用運転支援装置。
2. 上記走行制御手段では、上記カーブ進入制御手段から減速指令が出力されておらず、且つ上記先行車を追従走行中にロストし、或いは先行車が設定車速よりも速くなった場合は、リジューム加速度により加速し、設定車速による定速走行へ移行させることを特徴とする請求項１記載の車両用運転支援装置。

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