JP3266081B2 - 車間距離制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自車両と先行車両
との車間距離を測定して、車間距離が車速等で決定され
る所定距離となるように自車両を先行車両に追従させる
車間距離制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、自動車の走行安全性を向上さ
せると共に、運転者の操作負担を軽減するための技術と
して、自車両を先行車両に自動的に追従させる車間距離
制御装置が知られている。そして、この種の装置におい
ては、路側物に対して不要な減速制御をしてしまうこと
を防止するため、停止物あるいは停止物判定の相対速度
のマージンを考慮して例えば２０ｋｍ／ｈ程度までの低
速移動物も含めた対象物については車間距離制御の制御
対象から外す、つまり定速走行制御するようにしてい
る。これは、走行路前方の道路形状を十分に検知できな
い場合などに実際は先行車両でない路側物を先行車両と
誤認識してしまう可能性があるからである。さらに、こ
の種の装置においては、車両運転者がブレーキを操作し
た場合、運転者の操作を優先して車間距離制御を解除す
るようにされているのが一般的である。

【０００３】このような車間距離制御装置の中でも、加
速装置（主として車両の動力源である内燃機関のスロッ
トルバルブ）のみを制御する車間距離制御装置では、主
に走行時の加減速が比較的緩やかな高速道路での使用を
想定しており、制御を許可する自車両速度の下限を例え
ば法定最低速度の５０ｋｍ／ｈ程度に設定している。車
間距離制御を実行して追従走行している最中に先行車両
が緩減速すると、所定の車間距離を維持して走行すると
いう制御の結果、自車両も追従して緩減速していく。そ
のため、自車両は、先行車両が停止する以前に制御許可
されている自車両速度下限を下回ることとなり、制御は
中止される。また、車両を減速させる場合の最大減速度
が、車両の惰性走行（自動車においては主としてスロッ
トルバルブ全閉状態）での減速度であり、比較的小さ
い。そのため、車間距離制御を実行して追従走行してい
る最中に先行車両が急減速した場合には、上述の惰性走
行では減速不足となり車両運転者によるブレーキ操作に
委ねる必要が生じる。つまり、先行車両が急減速して停
止しても、自車両は制御許可されている自車両速度下限
を下回らない状況では、先行車両が停止する以前に運転
者のブレーキ操作によって制御を中止している。

【０００４】そのため、停止物（上述した低速移動物も
含む）を車間距離制御の制御対象外としても実質的な悪
影響は生じないのである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上述した加速装置のみ
を制御する車間距離制御装置を発展させ、例えば渋滞時
の高速道路や一般道路のように、先行車両の加減速度合
が比較的大きいような走行環境においても車間距離制御
を適用できるようにするためには、加速装置に加えて減
速装置（自動車においては主としてブレーキ装置あるい
はシフトダウンによる補助ブレーキ）も制御する必要が
でてくる。

【０００６】このように、減速装置を制御して積極的に
減速制御を実施するようになると、次のような問題が発
生する。つまり、渋滞時でも車間距離制御を作動させる
ためには、制御許可する自車両速度下限を２０ｋｍ／ｈ
や０ｋｍ／ｈといった低速に下げる必要がでてくる。こ
のようにすると、車間距離制御を実行して追従走行して
いる最中に先行車両が減速して停止した場合であって
も、自車両は上述した制御許可する自車両速度下限を下
回らない状況が生じる。つまり、自車両速度下限に基づ
く判断では制御は続行されることとなる。この状態で上
述したように停止物（上述した低速移動物も含む）を車
間距離制御の制御対象外とすると、先行車両が停止する
ことで車間距離制御が中止され、定速走行制御へ移行す
ることとなり、それまで減速制御していた場合に比べて
減速制御の解除後の車両減速度が大きく低下してしま
う。この減速度の低下により、運転者の感覚に反して自
車両が先行車両に急激に接近しすぎてしまい、不快感を
招来してしまう可能性がある。また、結果として運転者
に対してブレーキ操作を要求することとなると、快適な
システムとは言えなくなる。

【０００７】そこで、本発明は、車間距離制御によって
減速制御が実施されている最中に先行車両が制御許可速
度を下回った場合の制御を、より運転者の感覚に合致し
た車両挙動となるようにして、運転者に不快感を与える
ことを防止することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
になされた請求項１に記載の発明は、自車両と先行車両
との車間距離を検出する車間距離検出手段と、前記自車
両の速度を検出する自車速検出手段と、車両運転者によ
る加速操作及び制動操作と無関係に動作され得る加速手
段及び減速手段と、前記車間距離と自車両の速度とに基
づき前記加速手段及び減速手段を駆動制御することによ
って、目標車間距離を維持して自車両を走行させる車間
距離制御手段と、前記加速手段を駆動制御することによ
って、目標車速を維持して自車両を走行させる定速走行
制御手段と、前記先行車両を含む物体の速度を検出する
物体速度検出手段とを備え、前記物体速度検出手段によ
って検出した前記先行車両を含む物体の速度が、車間距
離制御の対象から外すべき所定の制御許可下限速度より
小さい場合には、前記先行車両を含む物体を前記車間距
離制御の対象外とする車間距離制御装置において、前記
先行車両の速度が所定の制御許可下限速度を下回った場
合であっても、その制御許可下限速度を下回る以前から
当該先行車両を前記車間距離制御手段による制御対象と
して選択している状態においては、前記車間距離制御手
段による目標車間距離を維持するための制御を解除して
前記定速走行制御手段による目標車速を維持するための
制御へ移行するのを禁止し、前記車間距離制御を続行さ
せる制御切替禁止手段を備えることを特徴とする。

【０００９】上述したように、例えば渋滞時の高速道路
や一般道路のように、先行車両の加減速度合が比較的大
きいような走行環境においても車間距離制御を適用でき
るようにするためには、御許可下限速度を例えば２０ｋ
ｍ／ｈや０ｋｍ／ｈといった低速に下げる必要がでてく
る。このようにすると、車間距離制御を実行して追従走
行している最中に先行車両が減速して停止した場合であ
っても、自車両は上述した制御許可する自車両速度下限
を下回らない状況が生じる。つまり、自車両速度下限に
基づく判断では制御は続行されることとなる。この状態
で上述したように停止物（上述した低速移動物も含む）
を車間距離制御の制御対象外とすると、先行車両が停止
することで車間距離制御が中止され、定速走行制御へ移
行することとなり、それまで減速制御していた場合に比
べて減速制御の解除後の車両減速度が大きく低下してし
まう。この減速度の低下により、運転者の感覚に反して
自車両が先行車両に急激に接近しすぎてしまい、不快感
を招来してしまう可能性がある。また、結果として運転
者に対してブレーキ操作を要求することとなると、快適
なシステムとは言えない。

【００１０】そこで、本発明の車間距離制御装置は、先
行車両の速度が所定の制御許可下限速度を下回った場合
であっても、制御許可下限速度を下回る以前から当該先
行車両を車間距離制御手段による制御対象として選択し
ていた場合には、減速制御が必要であると判断し、車間
距離制御手段による目標車間距離を維持するための制御
を解除して定速走行制御手段による目標車速を維持する
ための制御へ移行するのを禁止する。つまり、車間距離
制御（この場合は減速制御）が続行される。もちろん、
制御許可下限速度を下回る以前にはその先行車両を含む
物体を車間距離制御手段による制御対象として選択して
いなかった場合には、車間距離制御を続行する必要がな
いと判断して車間距離制御手段による目標車間距離を維
持するための制御を解除する。

【００１１】なお、車間距離制御を中止した場合には、
定速走行制御へ切り替えることが考えられる。車間距離
制御を中止しただけでは、制御する必要がない路側物を
先行車両として誤認識するたびに制御中止してしまい、
運転者がその都度、制御を再開させる操作をしなくては
ならなくなって煩わしいからである。

【００１２】こうすることで、例えば先行車両が停止し
ても、その先行車両を制御対象としていた場合には減速
制御が続行されるため、上述した先行車両の停止によっ
て減速制御が一律に解除される場合の不都合が生じな
い。つまり、車間距離制御解除に起因して車両減速度が
大きく低下し、運転者への感覚に反して自車両が先行車
両に急激に接近しすぎてしまい、不快感を招来してしま
うという不都合は生じないのである。具体的には、先行
車両が停止していれば、その先行車両に対する適正な車
間距離を保った位置に自車両が停止するまでスムーズな
減速制御が実行されることとなる。

【００１３】なお、「制御許可下限速度」は、上述した
ように完全な停止物だけを対象とするのであれば０ｋｍ
／ｈであってもよいが、停止物判定の相対速度のマージ
ンを考慮して例えば２０ｋｍ／ｈ程度に設定することが
一般的である。一方、請求項２に記載の発明は、先行車
両を含む物体の速度を検出する物体速度検出手段を備
え、前記物体速度検出手段によって検出した前記先行車
両を含む物体の速度が、車間距離制御の対象から外すべ
き所定の制御許可下限速度より小さい場合には、前記先
行車両を含む物体を前記車間距離制御の対象外とする車
間距離制御装置において、先行車両の速度が所定の制御
許可下限速度を下回った場合であっても、その制御許可
下限速度を下回る以前から当該先行車両を車間距離制御
手段による制御対象として選択している状態において
は、前記車間距離制御手段による目標車間距離を維持す
るための制御を解除した後、前記減速手段を制御して自
車両の減速度を徐々に低下させていく漸減制御を実行す
る漸減制御手段を備えることを特徴とする。

【００１４】上述した請求項１に記載の車間距離制御装
置の場合には、車間距離制御を続行させることによって
対応していたが、請求項２に記載の車間距離制御装置の
場合には、車間距離制御自体は解除させるのであるが、
その代わりに、漸減制御手段が自車両の減速度を徐々に
低下させていく漸減制御を実行することで対応するよう
にしている。つまり、車間距離制御の解除に起因して車
両減速度が大きく低下し、運転者への感覚に反して自車
両が先行車両に急激に接近しすぎてしまうことが不快感
の招来の原因であった。したがって、車間距離制御自体
は解除されても、自車両の減速度を徐々に低下させてい
く漸減制御が実行されれば、「車両減速度が大きく低下
し、運転者への感覚に反して自車両が先行車両に急激に
接近しすぎる」という状況は防止でき、不快感を招来し
てしまうという不都合は生じないのである。

【００１５】なお、この漸減制御手段は自車両の減速度
を徐々に低下させていく漸減制御を実行するのである
が、請求項３に示すように、自車両の減速度が所定値よ
りも小さくなった場合には、漸減制御を終了するように
してもよい。また、請求項４に示すように、さらに、車
間距離制御が解除され、漸減制御手段による漸減制御に
移行する際には、自車両に搭載された報知手段を動作さ
せて、その制御移行を報知させる報知制御手段を備える
ようにしてもよい。それまで実行されていた車間距離制
御自体は解除されるため、その旨を運転者に報知するこ
とで、運転者は必要であれば手動運転に切り替える所定
の操作をすることができる。そして、漸減制御手段によ
る漸減制御が実行されているので、手動運転に切り替え
る際の時間的余裕を運転者に与えることができ、快適性
の確保の点で好ましい。この場合の報知は、例えば報知
音によって聴覚に訴えたり、あるいはランプの点滅や表
示装置への表示などを通じて視覚に訴える方法が考えら
れる。もちろん、その他の５感に訴えて運転者に報知し
てもよい。

【００１６】なお、上述した車間距離制御装置におい
て、減速手段としては、例えば請求項５に示すように、
自車両に搭載されたブレーキ装置に対するブレーキ圧を
調整して発生させた制動力により車両を減速させるよう
にしてもよく、あるいは、例えば請求項６に示すよう
に、内燃機関のスロットルバルブを全閉させることによ
り、内燃機関に制動力（いわゆるエンジンブレーキ）を
発生させるようにしてもよく、あるいは、例えば請求項
７に示すように、自動変速器をシフトダウンさせること
により、自動変速器に制動力を発生させるようにしても
よい。さらには、これらの制御を組み合わせて、車両に
制動力を発生させるようにしてもよい。

【００１７】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しつつ説明する。図１は、本発明を適用し
たオートクルーズ制御装置１のシステムブロック図を表
す。本オートクルーズ制御装置１は、先行車両がいない
場合には定速走行制御を行い、先行車両を捉えると、適
正な車間距離を保つ制御を実行するように構成された装
置である。

【００１８】オートクルーズ制御装置１は、コンピュー
タ４を中心に構成され、スキャニング測距器６、操舵角
センサ８、車速センサ１０、クルーズコントロールスイ
ッチ１２、車両運転者の操作を検出する操作検出スイッ
チ１３、表示器１４、ブレーキ制御部１８、およびエン
ジン出力制御部２０を備えている。なお、図１に破線で
示す報知ブザー１９は、後述する別実施形態の場合に必
要となる構成であり、これから説明する実施形態の場合
には不要である。

【００１９】コンピュータ４は入出カインターフェース
（Ｉ／Ｏ）および各種の駆動回路や検出回路を備えてい
る。これらのハード構成は一般的なものであるので詳細
な説明は省略する。なお、コンピュータ４は、本実施形
態で述べる車間距離制御と共に、先行車両が捉えられて
いない場合には、車速を設定速度に維持する定速走行制
御を行っている。

【００２０】ここで、スキャニング測距器６は、送受信
部６ａおよび距離・角度演算部６ｂを備え、送受信部６
ａからは車両前方へレーザ光を所定角度の範囲でスキャ
ンしながら出力し、かつその反射光を検出すると共に、
距離・角度演算部６ｂにて反射光を捉えるまでの時間に
基づき、前方の物体の相対速度や距離、更にはその位置
座標をも検出する装置である。したがって、このスキャ
ニング測距器６は「車間距離検出手段」及び「物体速度
検出手段」として機能する。なお、このような装置は既
によく知られているので詳細な説明は省略する。なお、
このスキャニングレーザ光を用いるものの他に、マイク
ロ波等の電波や超音波等を用いる測距器を用いてもよ
い。

【００２１】また、操舵角センサ８は、ハンドルの操舵
角の変更量を検出するものであり、その値から相対的な
操舵角を検出できるものである。したがって、オートク
ルーズ制御装置１の電源がＯＮされた際には、メモリ上
の操舵角格納アドレスには「０」が設定され、以後、操
舵角の中立位置のズレは、走行時の操舵角データの平均
値演算により補正しながら、検出される操舵角の変更量
の積算により相対的な操舵角が決定される。この操舵角
を基に自車両の旋回方向及び旋回半径といった自車の旋
回状況に関するデータ（カーブデータ）を検出すること
ができる。このカーブデータは、スキャニング測距器６
により検出された前方車両が車間距離制御の対象となる
か否かを判定する際に用いられる。より具体的に説明す
ると、自車が右旋回している場合に、測距範囲の中央よ
り左側に捕捉された前方車両は他のレーンの車両と判定
してこれは車間距離制御の対象から除き、右側に捕捉さ
れた前方車両を車間距離制御の対象として把握するとい
った具合いに利用されるのである。言い換えると、カー
ブデータは、自車の進行方向を把握し、自車の進行方向
に存在する前方車両を識別するのに必要なデータとなる
のである。

【００２２】また、車速センサ１０は、「自車速検出手
段」として機能するものであり、車輪の回転速度に対応
した信号を検出するセンサである。操作検出スイッチ１
３は、運転者の手動による操作を検出するもので、運転
者によるフットブレーキの手動操作を検出するブレーキ
スイッチ１３ａと、運転者によるアクセルの手動操作を
検出するアクセルスイッチ１３ｂとからなる。なお、手
動変速機を搭載した車両の場合は、さらに、クラッチの
シフトアップやシフトダウン操作を検出するクラッチス
イッチも含まれることとなるが、ここでは、自動変速機
搭載の車両を対象とする。

【００２３】一方、クルーズコントロールスイッチ１２
は、メインスイッチ１２ａ、セットスイッチ１２ｂ、リ
ジュームスイッチ１２ｃ、キャンセルスイッチ１２ｄ及
びタップスイッチ１２ｅを備えている。これら各スイッ
チの役割などについて順番に説明する。

【００２４】まず、メインスイッチ１２ａは、クルーズ
コントロールを開始できる状態にするためのスイッチで
あり、このメインスイッチ１２ａをＯＮすることによ
り、定速走行制御が開始できる状態となる。その定速走
行制御内で車間距離制御処理も実行されることになる。

【００２５】また、セットスイッチ１２ｂは、これを押
すことにより、その時の車速Ｖｎを取り込ませ、その車
速Ｖｎを目標車速Ｖｍに設定させて定速走行制御を開始
させるスイッチである。リジュームスイッチ１２ｃは、
クルーズコントロールが解除されている状態で、目標車
速Ｖｍが記憶されているときに、これが押された場合、
車速を現在の車速から目標車速Ｖｍまで復帰させるもの
である。

【００２６】キャンセルスイッチ１２ｄは、クルーズコ
ントロール中にこれが押されたとき、定速走行制御を中
止させるものである。タップスイッチ１２ｅは、先行車
両との車間を設定するためのものである。表示器１４
は、設定車速の表示、現在車間距離の表示、センサ異常
の表示などをすることができるものである。

【００２７】エンジン出力制御部２０は、コンピュータ
４の指示により、ガソリン式内燃機関の場合はスロット
ルバルブの開度の調整を行い、ディーゼル式内燃機関の
場合はコントロールラック位置の調整を行い、いずれの
場合もエンジン出力を調整することにより、速度制御を
行うためのものとする。なお、自動変速機のギヤ位置を
選択しエンジン出力を調整するものであっても構わな
い。

【００２８】ブレーキ制御部１８は、コンピュータ４の
指示により、各輪ホイールシリンダの圧力を調整する。
また、このブレーキ制御は、大型車に広く普及している
排気ブレーキやリターディング装置でも構わない。ま
た、コンピュータ４は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、Ｒ
ＡＭ等によって構成された周知の演算制御装置であり、
上述した「車間距離制御手段」、「定速走行制御手段」
及び「制御切替禁止手段」として機能するものである。
各機能についての詳細な説明は後述する。

【００２９】また、コンピュータ４は、図示しない電源
スイッチを備え、そのＯＮ動作により電源が供給されて
所定の処理を開始するように構成されている。そして、
このように構成されていることにより、オートクルーズ
制御装置としての処理および定速走行制御処理を実行し
ている。

【００３０】図２に、コンピュータ４の制御ロジックに
おける車間距離制御からの制御解除を行う処理のフロー
チャートを示す。この処理は、図示しない主電源からオ
ートクルーズ制御装置１の各部に電力が供給された後、
クルーズコントロールスイッチ１２によってオートクル
ーズ制御装置１の作動が選択されることにより開始され
る。

【００３１】まず、最初のステップＳ１０において、推
定カーブ半径の演算を行う。この推定カーブ半径は、上
述したようにスキャニング測距器６により検出された前
方車両が車間距離制御の対象となるか否かを判定する際
に用いられ、具体的には、操舵角センサ８からの信号に
基づいて求められた操舵角と、車速センサ１０からの車
速とに基づいて算出する。

【００３２】続くＳ２０では、Ｓ１０にて算出された推
定カーブ半径、障害物との距離、相対速度及び自車線確
率に基づいて先行車を選択する。例えば、自車両が右旋
回している場合であれば、測距範囲の中央より左側に捕
捉された前方車両は他のレーンの車両と判定してこれは
車間距離制御の対象から除き、右側に捕捉された前方車
両を車間距離制御の対象である車両として把握する。つ
まり、自車両の進行方向に存在する前方車両を識別する
のである。なお、自車両の進行方向に存在する前方車両
が複数ある場合には、自車両との距離が最小となるもの
を先行車として選択する。また、選択した先行車が、前
回の処理ルーチンを実行した際にＳ２０において選択し
た先行車と同一車両であるかも判定する。

【００３３】そして、続くＳ３０では、先行車として選
択されるものがあるかどうかを判断し、先行車なしと判
断された場合（Ｓ３０：ＮＯ）には、Ｓ４０にて先行車
両選択フラグをリセットし、続くＳ５０にて定速走行制
御を実行してから、本処理ルーチンを一旦終了する。一
方、先行車ありと判断された場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、
Ｓ６０に移行して、先行車両速度が制御許可下限速度を
下回っているかどうかを判断する。この制御許可下限速
度は例えば２０ｋｍ／ｈといった速度である。

【００３４】そして、Ｓ６０にて否定判断、すなわち先
行車両速度が制御許可下限速度（例えば２０ｋｍ／ｈ）
以上である場合には、Ｓ７０にて先行車両選択フラグを
セットし、Ｓ１００に移行して車間距離制御を実行す
る。この車間距離制御は、先行車両に接近する状態では
減速を指示し、逆に先行車両から遅れつつある場合には
加速を指示して先行車両に対して適正な車間距離を維持
するように制御するものである。この車間距離制御の具
体的内容を図３に示す。

【００３５】車間距離制御においては、まず、先行車両
の走行状態や、自車両の速度から、先行車両に対する適
正な目標車間距離を算出する（Ｓ１１０）。次に、適正
な車間距離になるようにするための自車両の加減速度を
算出し（Ｓ１２０）、この加減速度を積分することで目
標車速を算出する（Ｓ１３０）。

【００３６】そして、実際の車速と目標車速とを比較し
（Ｓ１４０）、実車速＜目標車速の場合はエンジン出力
制御部２０に対して加速指令を出力する（Ｓ１５０）。
一方、実車速＞目標車速の場合はブレーキ制御部１８に
対して減速指令を出力する（Ｓ１６０）。なお、実車速
＝目標車速の場合は加速・減速の指令は行わない。

【００３７】また、加速指令が出された場合には、ガソ
リン式内燃機関の場合はスロットルバルブの開度の大き
くしてエンジン出力を大きくし、増速制御を行う。一
方、減速指令が出された場合には、上述したスロットル
バルブを全閉にして内燃機関に制動力（いわゆるエンジ
ンブレーキ）を発生させたり自動変速器をシフトダウン
させて自動変速器に制動力を発生させたり、ホイールシ
リンダ圧を増加させて制動力を発生させたりして減速制
御を行う。

【００３８】Ｓ１５０での加速指令あるいはＳ１６０で
の加速指令が出力された後は、本車間距離制御ルーチン
を終了する。図２においてもＳ１００の車間距離制御が
終了すると本処理ルーチンを一旦終了する。また、Ｓ６
０にて肯定判断、すなわち先行車両速度が制御許可下限
速度（例えば２０ｋｍ／ｈ）を下回っている場合には、
Ｓ８０にて先行車両選択フラグがセットされているかど
うかを判断する。前回までの処理ルーチンを実行した際
にＳ６０の処理がなされて先行車両選択フラグがセット
されていれば、今回の処理ルーチンにおけるＳ８０にて
肯定判断となり、Ｓ９０へ移行して、前回の処理ルーチ
ンにて選択された先行車と同一車両かどうかを判断す
る。ここで同一車両であれば（Ｓ９０：ＹＥＳ）、Ｓ１
００へ移行して車間距離制御を実行する。

【００３９】一方、先行車両選択フラグがセットされて
いない場合（Ｓ８０：ＮＯ）、あるいは、前回の処理ル
ーチンにて選択された先行車と同一車両でない場合（Ｓ
９０：ＮＯ）には、共にＳ４０へ移行して先行車両選択
フラグをリセットし、Ｓ５０の定速走行制御へ切り替え
る。

【００４０】ここで、コンピュータ４が行うこれらの処
理において、Ｓ１００において行う処理が上述した「車
間距離制御手段」の作用に該当し、Ｓ５０において行う
処理が上述した「定速走行制御手段」の作用に該当す
る。また、Ｓ８０，Ｓ９０において行う処理が上述した
「制御切替禁止手段」としての作用に該当する。

【００４１】このように、本実施形態のオートクルーズ
制御装置１によれば、先行車両の速度が所定の制御許可
下限速度を下回った場合（Ｓ５０：ＹＥＳ）であって
も、制御許可下限速度を下回る以前から当該先行車両を
車間距離制御手段による制御対象として選択していた場
合（Ｓ９０：ＹＥＳ）には、減速制御が必要であると判
断して車間距離制御が続行される（Ｓ１００）。もちろ
ん、制御許可下限速度を下回る以前にはその先行車両を
制御対象として選択していなかった場合には（Ｓ９０：
ＮＯ）、車間距離制御を続行する必要がないと判断して
車間距離制御を解除し（Ｓ４０）、定速走行制御へ切り
替える（Ｓ５０）。

【００４２】こうすることで、例えば先行車両が停止し
ても、その先行車両を制御対象として場合には減速制御
が続行されるため、上述した先行車両の停止によって減
速制御が一律に解除される場合の不都合が生じない。つ
まり、車間距離制御解除に起因して車両減速度が大きく
低下し、運転者への感覚に反して自車両が先行車両に急
激に接近しすぎてしまい、不快感を招来してしまうとい
う不都合は生じないのである。この点を、図４，図５を
参照して補足説明する。

【００４３】図４は、先行車両に対する制御許可下限速
度を２０ｋｍ／ｈとして、先行車両速度が制御許可下限
速度を下回った場合に車間距離制御を即座に解除する場
合の車両の挙動を示している。一方、図５は、上述した
本実施形態の制御のように、先行車両に対する制御許可
下限速度を２０ｋｍ／ｈとして、先行車両速度が制御許
可下限速度を下回ったが、以前から制御対象としていた
ために、車間距離制御を解除せずに続行した場合の車両
の挙動を示している。

【００４４】まず図４について見てみる。図４（ａ）で
は、自車両及び先行車両共に６０ｋｍ／ｈで走行してい
るため、車間距離制御において適正な車間距離を維持し
ようとして、アクセル制御によって結果的にして定速で
の走行をさせる制御となる。そして、図４（ｂ）に示す
ように、前方の渋滞によって先行車両が３０ｋｍ／ｈに
減速したとすると、それに伴って車間距離制御として減
速制御がなされる。図４（ｂ）では自車両が４０ｋｍ／
ｈになった状態を示している。続く図４（ｃ）では、さ
らに先行車両の減速がなされて１０ｋｍ／ｈになり、先
行車両の減速に伴って車間距離制御として減速制御がな
されて自車両が２５ｋｍ／ｈになった状態を示してい
る。この状態においては、先行車両の速度が制御許可下
限速度である２０ｋｍ／ｈを下回っているので、自車両
における車間距離制御が解除されている。つまり、減速
制御していた状態から減速されない状態となる。する
と、図４（ｄ）に示すように、先行車両が０ｋｍ／ｈと
なった状態でも、自車両が減速せず先行車両に近づいて
いくため、上述したように、自車両の運転者あるいは同
乗者にとっては、自車両が先行車両に急激に接近しすぎ
てしまう感覚となる。

【００４５】それに対して、図５に示す挙動とすれば、
そのような不都合を解消できる。図５（ａ），（ｂ）
は、図４（ａ），（ｂ）に示す状況と同じなので、説明
は省略する。続く図５（ｃ）では、さらに先行車両の減
速がなされて１０ｋｍ／ｈになり、先行車両の減速に伴
って車間距離制御として減速制御がなされて自車両が２
５ｋｍ／ｈになった状態を示している。この状態におい
ては、先行車両の速度が制御許可下限速度である２０ｋ
ｍ／ｈを下回っているが、図５（ａ），（ｂ）に示すよ
うに、それ以前から先行車両として制御対象となってい
た。そのため、自車両における車間距離制御が解除され
ずに続行される。したがって、図５（ｄ）に示すよう
に、先行車両が０ｋｍ／ｈとなった状態でも、自車両
は、その先行車両に対する適正な車間距離を保った位置
に停止するまでスムーズな減速制御が実行されることと
なる。

【００４６】このように、本実施形態のオートクルーズ
制御装置１によれば、車間距離制御によって減速制御が
実施されている最中に先行車両が制御許可速度を下回っ
た場合の制御を、より運転者の感覚に合致した車両挙動
となるようにして、運転者に不快感を与えることを防止
できる。

【００４７】以上、本発明はこのような実施形態に何等
限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範
囲において種々なる形態で実施し得る。例えば、上記実
施形態においては、先行車両の速度が制御許可下限速度
である２０ｋｍ／ｈを下回っても、それ以前から先行車
両として制御対象となっていた場合には、車間距離制御
を続行させることによって対応していた。その対応手法
以外にも、例えば、車間距離制御自体は解除させるが、
その代わりに、自車両の減速度を徐々に低下させていく
漸減制御を実行することで対応するようにしてもよい。
つまり、車間距離制御の解除に起因して車両減速度が大
きく低下し、運転者への感覚に反して自車両が先行車両
に急激に接近しすぎてしまうことが不快感の招来の原因
であった。したがって、車間距離制御自体は解除されて
も、自車両の減速度を徐々に低下させていく漸減制御が
実行されれば、「車両減速度が大きく低下し、運転者へ
の感覚に反して自車両が先行車両に急激に接近しすぎ
る」という状況は防止でき、不快感を招来してしまうと
いう不都合は生じない。

【００４８】また、自車両の減速度を徐々に低下させて
いった場合、自車両の減速度が所定値よりも小さくなっ
た時点で漸減制御を終了させるようにしてもよい。さら
に、車間距離制御が解除されて漸減制御に移行する際、
その制御移行を運転者に報知するようにしてもよい。そ
れまで実行されていた車間距離制御自体は解除されるた
め、その旨を運転者に報知することで、運転者は必要で
あれば手動運転に切り替える所定の操作（例えばブレー
キ操作）をすることができる。そして、漸減制御手段に
よる漸減制御が実行されているので、手動運転に切り替
える際の時間的余裕を運転者に与えることができ、快適
性の確保の点で好ましい。

【００４９】この別実施形態の場合の構成は、図１に示
すオートクルーズ制御装置１のシステムブロック図に、
破線で示す報知ブザー１９を加えた構成である。この報
知ブザー１９は上述した「報知手段」として機能するも
のであり、コンピュータ４から報知要求信号が入力され
ると、後述する制御移行を報知する。それ以外の構成に
ついての説明は省略する。

【００５０】そして、この別実施形態の場合の、コンピ
ュータ４の制御ロジックにおける車間距離制御からの制
御解除を行う処理のフローチャートを図６に示す。図２
のフローチャートにおける各ステップの内、Ｓ１０〜Ｓ
７０，Ｓ９０は全く同じであるので、図６のフローチャ
ートにおいても、そのまま援用し詳しい説明は省略すし
て、異なる部分だけ説明する。

【００５１】図２のフローチャートにおいては、Ｓ７０
にて先行車両選択フラグをセットした後、及びＳ８０及
びＳ９０にて肯定判断、つまり先行車両選択フラグがセ
ットされており前回と同一車両の場合の両方共、Ｓ１０
０での車間距離制御を実行していた。しかし、図６のフ
ローチャートにおいては、Ｓ７０にて先行車両選択フラ
グをセットした後にはＳ１８０に移行して、図２のＳ１
００と同じ車間距離制御を実行するが、Ｓ８０にて肯定
判断の場合には、Ｓ１８０の車間距離制御は実行せず、
Ｓ２００，Ｓ２１０，Ｓ２２０の処理を順次実行する。
この処理内容を説明する。

【００５２】Ｓ２００では、制御移行の報知を行う。こ
れは、コンピュータ４から報知要求信号を出力すること
によって報知ブザー１９を作動させて行う。なお、報知
ブザー１９による報知音での報知と共に、表示器１４に
その旨を表示させて報知するようにしてもよい。

【００５３】Ｓ２００にて制御移行の報知をした後は、
Ｓ２１０にて車間距離制御を解除する。そして、続くＳ
２２０にて減速度の漸減制御を行う。この漸減制御にお
いて自車両の減速度を徐々に低下させていく場合には、
例えば、制御移行時の減速度に応じた所定の減速度低下
率で徐々に低下させていき、自車両の減速度が所定値よ
りも小さくなった場合には漸減制御を終了するようにす
ることが考えられる。

【００５４】なお、この別実施形態の場合には、報知ブ
ザー１９が「報知手段」として機能し、コンピュータ４
が「車間距離制御手段」、「漸減制御手段」及び「報知
制御手段」として機能する。なお、報知ブザー１９によ
る報知音での報知と共に、表示器１４にその旨を表示さ
せて報知する場合には、報知ブザー１９及び表示器１４
が「報知手段」として機能する。

【００５５】そして コンピュータ４が行うこれらの処
理において、図６のＳ１８０において行う処理が上述し
た「車間距離制御手段」としての作用に該当し、Ｓ４
０、Ｓ２１０及びＳ２２０において行う処理が上述した
「漸減制御手段」としての作用に該当する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施形態のシステムブロック図である。

【図２】 実施形態における制御フローチャートであ
る。

【図３】 実施形態における制御フローチャートであ
る。

【図４】 先行車両速度が制御許可下限速度を下回った
場合に車間距離制御を即座に解除する場合の車両の挙動
を示す説明図である。

【図５】 先行車両速度が制御許可下限速度を下回った
が、以前から制御対象としていたために、車間距離制御
を解除せずに続行した場合の車両の挙動を示す説明図で
ある。

【図６】 別実施形態における制御フローチャートであ
る。

【符号の説明】

１…オートクルーズ制御装置 ４…コンピュータ ６…スキャニング測距器 ８…操舵角センサ １０…車速センサ １２…クルーズコ
ントロールスイッチ １３…操作検出スイッチ １３ａ…ブレーキス
イッチ １３ｂ…アクセルスイッチ １４…表示器 １８…ブレーキ制御部 １９…報知ブザー ２０…エンジン出力制御部

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平７−17297（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60K 31/00 F02D 29/02 B60T 7/12 G08G 1/16

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自車両と先行車両との車間距離を検出する
   車間距離検出手段と、 前記自車両の速度を検出する自車速検出手段と、 車両運転者による加速操作及び制動操作と無関係に動作
   され得る加速手段及び減速手段と、 前記車間距離と自車両の速度とに基づき前記加速手段及
   び減速手段を駆動制御することによって、目標車間距離
   を維持して自車両を走行させる車間距離制御手段と、 前記加速手段を駆動制御することによって、目標車速を
   維持して自車両を走行させる定速走行制御手段と、 前記先行車両を含む物体の速度を検出する物体速度検出
   手段とを備え、 前記物体速度検出手段によって検出した前記先行車両を
   含む物体の速度が、車間距離制御の対象から外すべき所
   定の制御許可下限速度より小さい場合には、前記先行車
   両を含む物体を前記車間距離制御の対象外とする車間距
   離制御装置において、 前記先行車両の速度が所定の制御許可下限速度を下回っ
   た場合であっても、その制御許可下限速度を下回る以前
   から当該先行車両を前記車間距離制御手段による制御対
   象として選択している状態においては、前記車間距離制
   御手段による目標車間距離を維持するための制御を解除
   して前記定速走行制御手段による目標車速を維持するた
   めの制御へ移行するのを禁止し、前記車間距離制御を続
   行させる制御切替禁止手段を備えることを特徴とする車
   間距離制御装置。
2. 【請求項２】自車両と先行車両との車間距離を検出する
   車間距離検出手段と、 前記自車両の速度を検出する自車速検出手段と、 車両運転者による加速操作及び制動操作と無関係に動作
   され得る加速手段及び減速手段と、 前記車間距離と自車両の速度とに基づき前記加速手段及
   び減速手段を駆動制御することによって、目標車間距離
   を維持して自車両を走行させる車間距離制御手段と、 前記先行車両を含む物体の速度を検出する物体速度検出
   手段とを備え、 前記物体速度検出手段によって検出した前記先行車両を
   含む物体の速度が、車間距離制御の対象から外すべき所
   定の制御許可下限速度より小さい場合には、前記先行車
   両を含む物体を前記車間距離制御の対象外とする車間距
   離制御装置において、 前記先行車両の速度が所定の制御許可下限速度を下回っ
   た場合であっても、その制御許可下限速度を下回る以前
   から当該先行車両を前記車間距離制御手段による制御対
   象として選択している状態においては、前記車間距離制
   御手段による目標車間距離を維持するための制御を解除
   した後、前記減速手段を制御して自車両の減速度を徐々
   に低下させていく漸減制御を実行する漸減制御手段を備
   えることを特徴とする車間距離制御装置。
3. 【請求項３】前記漸減制御手段は、前記自車両の減速度
   が所定値よりも小さくなった場合には、前記漸減制御を
   終了するよう構成されていることを特徴とする請求項２
   に記載の車間距離制御装置。
4. 【請求項４】さらに、前記車間距離制御が解除されて前
   記漸減制御手段による漸減制御に移行する際には、自車
   両に搭載された報知手段を動作させて、その制御移行を
   報知させる報知制御手段を備えることを特徴とする請求
   項２又は３に記載の車間距離制御装置。
5. 【請求項５】前記減速手段は、ブレーキ圧を調整して発
   生させた制動力により車両を減速させるよう構成されて
   いることを特徴とする請求項１〜４に記載の車間距離制
   御装置。
6. 【請求項６】前記減速手段は、内燃機関のスロットルバ
   ルブを全閉させて発生させた前記内燃機関の制動力によ
   り車両を減速させるよう構成されていることを特徴とす
   る請求項１〜５のいずれかに記載の車間距離制御装置。
7. 【請求項７】前記減速手段は、自動変速器をシフトダウ
   ンさせて発生させた当該自動変速器の制動力により車両
   を減速させるよう構成されていることを特徴とする請求
   項１〜６のいずれかに記載の車間距離制御装置。