JPH0965700A - 誘導電動機制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 鉄損が無視できないような誘導電動機を駆動
する場合でも、最大効率運転が可能で、かつ高速応答の
ベクトル制御性能を実現する。 【解決手段】 誘導電動機１の回転周波数を検出する速
度検出器７と、誘導電動機１の励磁電流指令を一次周波
数で回転する直交回転座標軸（ｄ−ｑ軸と呼ぶ）上の一
次電流のｄ軸成分指令として出力し、かつ誘導電動機１
のトルク電流指令を一次電流のｑ軸成分指令として出力
する電流成分指令演算手段２ａと、誘導電動機１の１次
電流のｄ軸及びｑ軸成分を演算する電流成分演算手段１
１と、１次電流のｄ軸成分及びｑ軸成分がそれぞれ、上
記ｄ軸成分指令及びｑ軸成分指令に追従するように誘導
電動機１の１次電流を制御する電流成分制御回路３とを
備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、誘導電動機のベク
トル制御装置に係り、特に鉄損を無視できない誘導電動
機を駆動する場合でも良好なベクトル制御性能が実現で
き、かつ最大効率運転が可能な誘導電動機制御装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】誘導電動機のベクトル制御方式は、公知
のように、誘導電動機の１次電流を励磁電流成分とトル
ク電流成分とに分離し、発生トルクと２次磁束とをそれ
ぞれ自由に制御できる方式である。ここで、励磁電流成
分をＩｏ、トルク電流成分をＩｔとすると、誘導電動機
の発生トルクＴｍは次式によって表される。

【０００３】 Ｔｍ＝ＰｍＭＩ_０Ｉｔ （１）

【０００４】ただし、Ｐｍは極対数であり、Ｍは誘導電
動機の１次２次相互インダクタンスである。また、誘導
電動機の１次周波数ωは次式によって与えられる。

【０００５】 ω＝ωｒ＋ωｓ （２）

【０００６】ここで、ωｒは誘導電動機の回転周波数で
あり、ωｓはすべり周波数で次式によって与えられる。

【０００７】 ωｓ＝ＲｒＩｔ／ＭＩ_０ （３）

【０００８】ただし、Ｒｒは誘導電動機の２次抵抗であ
る。

【０００９】（１）式から分かるように、ある値の発生
トルクを得るためのＩｏとＩｔの組み合わせは無数に存
在する。そこで、例えば、誘導電動機の効率を最大にす
るＩｏとＩｔは、次式によって与えられることが、文献
［昭和５７年電気学会全国大会講演論文 Ｎｏ．５７
４］に示されている。

【００１０】

【数１】

【００１１】ただし、Ｒｓは誘導電動機の１次抵抗であ
る。このとき、（３）式から、ωｓは次式のように一定
値となることがわかる。

【００１２】

【数２】

【００１３】従って、（４）式及び（５）式を満足する
ように、トルク指令に応じてＩｏとＩｔを制御すれば、
誘導電動機の効率を最大にできる。

【００１４】そこで、この原理に基づいて誘導電動機の
最大効率運転を行う誘導電動機の制御装置の従来例を、
図８に示す。この制御装置は、特開平５−３８１８１号
公報に示されている。図において、１は誘導電動機であ
り、ＰＷＭインバータ１０より誘導電動機１に供給され
る各相毎の１次電流指令Ｉｕｓ＊、Ｉｖｓ＊及びＩｗｓ
＊は電流検出器４によって検出される。誘導電動機１の
実回転速度、即ち回転周波数ωｒは速度検出器７にて検
出されて減算器８０に入力される。

【００１５】減算器８０は実回転速度ωｒと図示してい
ない速度指令発生器から出力された速度指令ωｒ＊との
偏差を求めて増幅器８１に入力する。増幅器８１は偏差
結果をトルク電流成分指令Ｉｔ＊として出力する。トル
ク電流成分指令Ｉｔ＊を入力した乗算器８２は、後述す
る演算によって求められた励磁電流成分指令Ｉｏ＊と乗
算し、トルクに比例した信号Ｔを関数発生器８３に出力
される。

【００１６】関数発生器８３は信号Ｔを入力すると励磁
電流成分指令Ｉｏ＊を演算し、補償回路８４を通して出
力する。励磁電流成分指令Ｉｏ＊は、トルク電流成分指
令Ｉｔ＊が入力される乗算器８２、除算器８５、及びベ
クトル演算器８８に入力される。

【００１７】除算器８５は、励磁電流成分指令Ｉｏ＊と
トルク電流成分指令Ｉｔ＊とを除算し、除算結果をすべ
り周波数ωｓ演算用の係数器８６に入力する。そして、
加算器８７はすべり周波数ωｓと実回転速度ωｒとを加
算して誘導電動機１の一次周波数ωを演算してベクトル
演算器８８に入力する。更に、ベクトル演算器８８は入
力されたトルク電流成分指令Ｉｔ＊、励磁電流成分指令
Ｉｏ＊及び１次周波数ωより誘導電動機１に供給すべき
各相毎の１次電流指令Ｉｕｓ＊、Ｉｖｓ＊及びＩｗｓ＊
を演算して出力する。

【００１８】これらの１次電流指令と電流検出器４によ
って検出された１次電流Ｉｕｓ、Ｉｖｓ及びＩｗｓとの
偏差がそれぞれ減算器８９、９０及び９１によって求め
られ、これらの偏差を増幅器９２、９３及び９４で増幅
し、誘導電動機１の各相毎の１次電圧指令Ｖｕｓ＊、Ｖ
ｖｓ＊及びＶｗｓ＊としてＰＷＭインバータ１０に出力
する。

【００１９】従来装置の動作について説明する。まず、
減算器８０によって、図示していない速度指令発生器か
ら出力された速度指令ωｒ＊と速度検出器７から出力さ
れた実回転速度ωｒとの偏差が求められ、増幅器８１に
入力される。すると、増幅器８１からトルク電流成分指
令Ｉｔ＊が出力する。

【００２０】次に、乗算器８２によって、このトルク電
流成分指令Ｉｔ＊と後述する演算によって求められた励
磁電流成分指令Ｉｏ＊とが乗算され、トルクに比例した
信号Ｔが出力される。ここで、（１）式から、信号Ｔは
次式によって表されることがわかる。

【００２１】 Ｔ＝（Ｔｍ＊）／（ＰｍＭ） （７） ただし、Ｔｍ＊はトルク指令である。

【００２２】信号Ｔを関数発生器８３に入力すると次式
に従って励磁電流成分指令Ｉｏ＊が求められる。

【００２３】 Ｉ_０＊＝Ｋ√Ｔ （８） ただし、Ｋは定数で、（１）式から次式によって与えら
れる。

【００２４】

【数３】

【００２５】補償回路８４は、誘導電動機１の２次磁束
が励磁電流成分に対し１次遅れの応答特性を持つため、
これを補正する目的で設けたものであり、この補償回路
８４から最終的に励磁電流成分指令Ｉｏ＊が出力され
る。

【００２６】次に、除算器８５にトルク電流成分指令Ｉ
ｔ＊と励磁電流成分指令Ｉｏ＊とを入力するとＩｔ＊／
Ｉｏ＊の値が求められる。そこで、除算器８５の出力を
係数値がＲｒ／Ｍに等しい係数器８６に入力すると、
（３）式の演算によってすべり周波数ωｓが出力され
る。つづいて、このすべり周波数ωｓと、速度検出器７
から出力された実回転速度、すなわち回転周波数ωｒと
を加算器８７によって加算すると、（２）式の演算が行
われ１次周波数ωが求められる。

【００２７】更に、上記のトルク電流成分指令Ｉｔ＊、
励磁電流成分指令Ｉｏ＊及び１次周波数ωをベクトル演
算回路８８に入力すると、誘導電動機１に供給すべき各
相毎の１次電流指令Ｉｕｓ＊、Ｉｖｓ＊及びＩｗｓ＊が
出力される。続いて、これらの１次電流指令と電流検出
器４によって検出された１次電流Ｉｕｓ、Ｉｖｓ及びＩ
ｗｓとの偏差がそれぞれ減算器８９、９０及び９１によ
って求められる。そこで、これらの偏差を増幅器９２、
９３及び９４に入力すると、誘導電動機１の各相毎の１
次電圧指令Ｖｕｓ＊、Ｖｖｓ＊及びＶｗｓ＊がそれぞれ
出力される。

【００２８】ＰＷＭインバータ１０によって、誘導電動
機１の１次電圧Ｖｕｓ、Ｖｖｓ及びＶｗｓがそれぞれ、
これらの１次電圧指令に追随するように制御される。そ
の結果、誘導電動機１の１次電流Ｉｕｓ、Ｉｖｓ及びＩ
ｗｓが、それぞれの指令に追随する。ひいては、誘導電
動機１の励磁電流成分及びトルク電流成分もそれぞれの
指令に追随する。

【００２９】

【発明が解決しようとする課題】従来の制御装置は、以
上のように構成され、誘導電動機の高効率運転を実現す
る。その際、従来の制御装置では高効率のベクトル制御
を行うために、（４）式及び（５）式に従って励磁電流
成分及びトルク電流成分を制御する。ところで、これら
の式は誘導電動機の鉄損を無視して得られた関係式であ
る。そのため、（４）式及び（５）式に従って励磁電流
成分及びトルク電流成分を制御すると、誘導電動機の銅
損、即ち、１次抵抗及び２次抵抗によって発生する損失
は最小にできるが、鉄損は最小とならない。

【００３０】ここで、誘導電動機の鉄損は１次周波数の
約１．６乗に比例することが、文献［平成２年電気学会
全国大会シンポジウムＳ．１０−６］などに示されてい
る。そのため、例えば、電気鉄道や電気自動車などの駆
動用として使用される高速回転の誘導電動機では、鉄損
が銅損に対して無視できない。

【００３１】その結果、従来の制御装置では、これらの
誘導電動機を駆動する場合には、最大効率運転が不可能
となる。特に、電気自動車の場合はエネルギー源がバッ
テリーであるため、バッテリーの小型軽量化のために駆
動用誘導電動機の最大効率運転の実現が重要な課題とな
っている。

【００３２】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、鉄損が無視できないような誘導
電動機を駆動する場合でも、最大効率運転が可能で、か
つ高速応答のベクトル制御性能を実現する誘導電動機の
制御装置を提供することを目的とする。

【００３３】また、本制御装置が提案する最大高効率制
御の実現においては、かなり高速な制御演算能力を必要
とする。そのため、高速でない制御演算能力でも実現で
きるよう簡易的な制御装置をも提供することを目的とす
る。

【００３４】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る誘
導電動機制御装置は、誘導電動機と、上記誘導電動機の
回転周波数を検出する速度（回転周波数）検出器と、上
記誘導電動機のトルク指令と上記回転周波数を入力し、
鉄損に関係した定数を含む上記誘導電動機の定数を係数
値とする関数の演算結果に基づいて得られた第１の所定
の一次関数により、励磁電流指令を一次周波数で回転す
る直交回転座標軸（ｄ−ｑ軸と呼ぶ）上の一次電流のｄ
軸成分指令として出力し、かつ上記誘導電動機のトルク
電流指令を一次電流のｑ軸成分指令として出力する電流
成分指令演算手段と、上記誘導電動機の１次電流を検出
する電流検出器と、上記電流検出器の出力と上記一次周
波数の位相とを入力して、上記１次電流のｄ軸及びｑ軸
成分を演算する電流成分演算手段と、上記１次電流のｄ
軸成分指令及びｄ軸成分の少なくとも１つと、上記１次
電流のｑ軸電流成分指令及びｑ軸成分の少なくとも１つ
とを入力し、上記誘導電動機のすべり周波数を演算する
すべり周波数演算手段と、上記すべり周波数演算手段か
ら出力された上記すべり周波数と上記回転周波数検出器
の出力とを加算して上記１次周波数となす加算器と、上
記一次周波数を積分して位相を上記電流成分演算手段へ
出力する積分器と、上記１次電流のｄ軸成分及びｑ軸成
分がそれぞれ、上記ｄ軸成分指令及びｑ軸成分指令に追
従するように上記誘導電動機の１次電流を制御する電流
成分制御回路とを備えたものである。

【００３５】請求項２の発明に係る誘導電動機制御装置
は、請求項１において、すべり周波数演算手段から出力
された補正前すべり周波数と回転周波数とを入力し、鉄
損に関係した定数を含む上記誘導電動機の定数を係数値
とする所定の関数演算結果から得られたすべり周波数と
鉄損に関係しない誘導電動機の定数を係数値とする所定
の関数演算結果から得られたすべり周波数の比から近似
して得られた第２の所定の一次関数により上記補正前す
べり周波数補間してすべり周波数出力するすべり周波数
補正手段を備えたものである。

【００３６】請求項２の発明に係る誘導電動機制御装置
は、請求項１において、第１の所定の一次関数が回転周
波数の関数となるようにしたものでる。

【００３７】請求項３の発明に係る誘導電動機制御装置
は、請求項１において、第１の所定の一次関数が一次周
波数の関数となるようにしたものである。

【００３８】請求項４の発明に係る誘導電動機制御装置
は、請求項２において、第２の所定の一次関数が回転周
波数の関数となるようにしたものでる。

【００３９】請求項５の発明に係る誘導電動機制御装置
は、請求項２において、第２の所定の一次関数が一次周
波数の関数となるようにしたものである。

【００４０】

【発明の実施の形態】本実施の形態は、電流成分演算手
段、すべり周波数演算手段及び加算器によって、誘導電
動機の１次電流と回転周波数とから、定常状態のみなら
ず過渡状態においても常に２次磁束のｑ軸成分が零とな
るような１次周波数が求られる。次に、電流成分指令演
算手段によって、誘導電動機の１次周波数と鉄損に関係
した定数を含む誘導電動機の定数を係数値とする所定の
関数の演算結果から近似補間した所定の一次関数演算に
より、誘導電動機の１次電流のｄ軸成分指令及びｑ軸成
分指令が求められる。

【００４１】更に、電流成分制御回路によって、誘導電
動機の１次電流のｄ軸成分及びｑ軸成分がそれぞれ、上
記ｄ軸成分指令及びｑ軸成分指令に追従するように制御
される。ここで、後述するように誘導電動機の発生トル
クは１次電流のｄ軸成分及びｑ軸成分の積に比例するの
で、発生トルクは１次電流のｄ軸成分及びｑ軸成分の積
に比例したトルク指令に追従する。さらに、電流成分指
令演算手段は、振幅の比が鉄損に関係した定数を含む誘
導電動機の定数を係数値とする所定の関数の演算結果か
ら近似補間した所定の一次関数演算と等しくなるような
上記誘導電動機の１次電流のｄ軸成分指令及びｑ軸成分
指令を出力する。

【００４２】以下、本発明の実施の形態の詳細な動作説
明に移る前に、この発明の基となる誘導電動機のベクト
ル制御方式について説明する。まず、１次周波数で回転
するｄ−ｑ座標軸上の誘導電動機の電圧・電流方程式は
次式によって与えられる。

【００４３】

【数４】

【００４４】ただし、Ｒｓ、Ｒｒ及びＲｍはそれぞれ、
誘導電動機の１次抵抗、２次抵抗及び鉄損抵抗である。
Ｌｓ、Ｌｒ及びＭはそれぞれ、誘導電動機の１次自己イ
ンダクタンス、２次自己インダクタンス及び１次２次相
互インダクタンスである。また、Ｖｄｓ及びＶｑｓはそ
れぞれ、１次電圧のｄ軸及びｑ軸成分である。Ｉｄｓ及
びＩｑｓはそれぞれ１次電流のｄ軸成分及びｑ軸成分で
あり、Ｉｄｒ及びＩｑｒはそれぞれ２次電流のｄ軸成分
及びｑ軸成分である。

【００４５】また、ω及びωｓはそれぞれ誘導電動機の
１次周波数及びすべり周波数であり、Ｐは微分演算子
（＝ｄ／ｄｔ）である。なお、上式において、鉄損抵抗
Ｒｍの値を零とすると、鉄損を無視した場合の誘導電動
機のｄ−ｑ座標軸上における電圧・電流方程式と一致す
る。

【００４６】次に、鉄損を考慮した場合、誘導電動機の
２次磁束のｄ軸成分Φｄｒ及びｑ軸成分Φｑｒは、次式
によって与えられる。

【００４７】

【数５】

【００４８】更に、発生トルクＴｍは次式によって与え
られる。

【００４９】 Ｔｍ＝Ｐｍ（ΦｑｒＩｄｒ−ΦｄｒＩｑｒ） （１６） ただし、Ｐｍは誘導電動機の極対数である。

【００５０】なお、（１６）式は鉄損の有無によらず成
立する。（１４）式及び（１５）式から、鉄損抵抗Ｒｍ
の存在によって、２次磁束のｄ軸成分Φｄｒはｑ軸電流
成分Ｉｑｓ及びＩｑｒの影響を受け、反対に２次磁束の
ｑ軸成分Φｑｒはｄ軸電流成分Ｉｄｓ及びＩｄｒの影響
を受けることがわかる。その結果、発生トルクＴｍも鉄
損の影響を受けることが（１６）式からわかる。

【００５１】次に、（１４）、（１５）式を（１２）、
（１３）式に代入してＩｄｓとＩｑｓを消去すると次式
が得られる。

【００５２】

【数６】

【００５３】また、（１４）、（１５）式を変形してＩ
ｄｒ及びＩｑｒを求めると次式が得られる。

【００５４】

【数７】

【００５５】 ただし、 ｋ＝Ｒｍ／ω （２１）

【００５６】次に、Φｑｒ＝０となる条件を求めると、
（１８）式から次式によってすべり周波数ωｓを与えれ
ばよいことがわかる。

【００５７】 ωｓ＝−（ＲｒＩｑｒ）／（Φｄｒ） （２２）

【００５８】ここで、Ｉｑｒは直接検出することが困難
なので、（２０）式を（２２）式に代入してＩｑｒを消
去する次式が得られる。

【００５９】

【数８】

【００６０】さらに、（１７）式において、Φｑｒ＝０
とし、かつ（１９）式を代入してＩｄｒを消去すると次
式が得られる。

【００６１】

【数９】

【００６２】ただし、 Ｔｒ１＝Ｔｒ＋（ｋ^２／ＬｒＲｒ） （２５） Ｔｒ＝Ｌｒ／Ｒｒ ： 誘導電動機の２次時定数

【００６３】従って、（２３）式を満足するようなすべ
り周波数ωｓで誘導電動機を制御すれば、２次磁束が時
間的に変化するような過渡状態においても、定常状態と
同様にΦｑｒを零に保つ、すなわち、２次磁束ベクトル
の方向をｄ軸に一致させることができる。ここで、２次
磁束のｄ軸成分Φｄｒは、（２４）式の演算によって１
次電流のｄ軸成分Ｉｄｒ及びｑ軸成分Ｉｑｓから求める
ことができる。

【００６４】１次電流のｄ軸成分Ｉｄｓ及びｑ軸成分Ｉ
ｑｓを検出すれば、（２３）式の演算によって、すべり
周波数ωｓを求めることができる。なお、（２４）式及
び（２５）式において、ｋの値は（２１）式から明らか
なように１次周波数ωの関数である。さらに、公知のよ
うに、鉄損抵抗Ｒｍの値も１次周波数ωによって変化す
る。

【００６５】そのため、（２３）式及び（２４）式の演
算を行う場合には、１次周波数ωが必要であるが、ωは
（２）式のように誘導電動機の回転周波数ωｒとすべり
周波数ωｓとを加算することによって求められる。

【００６６】次に、Φｑｒ＝０が常に成立するので、
（１６）式から次式が定常状態だけでなく過渡状態にお
いても成立することがわかる。

【００６７】 Ｔｍ＝−ＰｍＩｄｒΦｄｒ （２６）

【００６８】この式を利用して外部から入力されるトル
ク指令に応じて、２次磁束のｄ軸成分指令Φｄｒ＊及び
２次電流のｑ軸成分指令Ｉｑｒ＊を求め、誘導電動機の
２次磁束のｄ軸成分Φｄｒ及び２次電流のｑ軸成分Ｉｑ
ｒがそれぞれこれらの指令値に追従するように制御すれ
ば、結果として誘導電動機の発生トルクを指令値どおり
に制御することができる。

【００６９】ところが、誘導電動機の２次磁束のｄ軸成
分Φｄｒ及び２次電流のｑ軸成分Ｉｑｒは直接制御でき
ない。従って、ここでは２次磁束のｄ軸成分指令Φｄｒ
＊及び２次電流のｑ軸成分指令Ｉｑｒ＊から１次電流の
ｄ軸成分指令Ｉｄｓ＊及びｑ軸成分指令Ｉｑｓ＊を求
め、誘導電動機の１次電流のｄ軸成分Ｉｄｓ及びｑ軸成
分Ｉｑｓがそれぞれの指令値に追従するように制御す
る。そこで、まず、（１４）、（１５）式を変形してＩ
ｄｓ及びＩｑｓを求めると次式が得られる。

【００７０】

【数１０】

【００７１】上式に（１７）式を代入してＩｄｒを消去
し、更に、 Ｉｄｓ＝Ｉｄｓ＊、Ｉｑｓ＝Ｉｑｓ＊、Φｄｒ＝Φｄｒ＊、Φｑｒ＝Φｑｒ＊ 、Ｉｑｒ＝Ｉｑｒ＊ （２９） とおくと、次式が得られる。

【００７２】

【数１１】

【００７３】ただし、 Ｔｒ２＝Ｔｒ＋（ｋ^２／ＭＲｒ）、Ｔｒ＝（Ｌｒ−Ｍ）／Ｒｒ （３２）

【００７４】従って、（３０）式及び（３１）式の演算
によって、２次磁束のｄ軸成分指令Φｄｒ＊及び２次電
流のｑ軸成分指令Ｉｑｒ＊から１次電流のｄ軸成分指令
Ｉｄｓ＊及びｑ軸成分指令Ｉｑｓ＊を求めることができ
る。なお、両式において、ｋの値及びＲｍの値は、１次
周波数ωの値によって変化するので、演算においてはω
の値が必要である。

【００７５】また、（３２）式において、（Ｌｒ−Ｍ）
の値は誘導電動機の２次漏れインダクタンスの値と等し
いので、時定数Ｔｒ３の値はＴｒ２の値と比較して非常
に小さい。従って、（３０）式の演算において、Ｔｒ３
＝０としても制御上の違いは殆ど生じない。

【００７６】以上のようにして、１次電流のｄ軸成分指
令Ｉｄｓ＊及びｑ軸成分指令Ｉｑｓ＊が求められるの
で、誘導電動機の１次電流のｄ軸成分Ｉｄｓ及びｑ軸成
分Ｉｑｓがこれらの指令値にそれぞれ追従するように制
御すればよい。

【００７７】ここで、公知のように１次電流のｄ軸成分
Ｉｄｓ及びｑ軸成分Ｉｑｓは、１次電流Ｉｕｓ、Ｉｖｓ
及びＩｗｓと１次周波数ωとから次式の演算によって求
められる。

【００７８】

【数１２】

【００７９】ただし、 θ＝∫ωｄｔ （３４ａ）

【００８０】次に、 Ｉｕｓ＋Ｉｖｓ＋Ｉｗｓ＝０ （３５）

【００８１】の関係を利用して、（３３）、（３４）式
からＩｗｓを消去すると次式が得られる。

【００８２】

【数１３】

【００８３】従って、上式の演算によって得られた１次
電流のｄ軸成分Ｉｄｓ及びｑ軸成分Ｉｑｓが、それぞれ
の指令値に追従するように制御すればよい。

【００８４】以上が、この発明の基となる誘導電動機の
ベクトル制御方式であり、誘導電動機の２次磁束のｄ軸
成分Φｄｒと２次電流のｑ軸成分Ｉｑｒを操作すること
により、鉄損が無視できないような場合でも良好なトル
ク制御性能が実現できる。

【００８５】次に、（２６）式から、ある値の発生トル
クを得るためのΦｄｒとＩｑｒの組み合わせは無数に存
在することがわかる。そこで、次に、ΦｄｒとＩｑｒの
値をどのように選べば誘導電動機の最大効率運転が実現
できるかについて説明する。まず、（１０）〜（１３）
式において微分項を無視する。すると、Φｑｒ＝０の条
件と（１７）式より次式が得られる。

【００８６】 Ｉｄｒ＝０ （３８）

【００８７】（１０）、（１１）式において微分項を無
視しさらに（３８）式を代入する次式が得られる。

【００８８】

【数１４】

【００８９】また、（２７）、（２８）式において、Φ
ｑｒ＝０、Ｉｄｒ＝０とおくと、次式が得られる。

【００９０】

【数１５】

【００９１】さて、誘導電動機に入力される有効電力Ｐ
ｉｎは、公知のように次式で与えられる。

【００９２】 Ｐｉｎ＝ＶｄｓＩｄｓ＋ＶｑｓＩｑｓ （４３） そこで、（３９）〜（４２）式を（４３）式に代入する
と、次式が得られる。

【００９３】

【数１６】

【００９４】次に、誘導電動機の機械的出力Ｐｏｕｔ
は、公知のように次式で与えられる。 Ｐｏｕｔ＝ωｒｍＴｍ （４５） ここで、ωｒｍは誘導電動機の機械的回転周波数であ
り、電気的回転周波数ωｒとは次式の関係がある。

【００９５】 ωｒｍ＝（ωｒ／Ｐｍ）＝（ω−ωｓ）／Ｐｍ （４６）

【００９６】（４６）式に（２２）式を代入してωｓを
消去すると、次式が得られる。

【００９７】

【数１７】

【００９８】従って、（４５）式に（２６）式及び（４
７）式を代入してτｍ及びωｒｍを消去すると、次式が
得られる。

【００９９】 Ｐｏｕｔ＝ωＩｑｒΦｄｒ−ＲｒＩｑｒ^２ （４８）

【０１００】すると、（４４）、（４８）式から誘導電
動機で発生する損失Ｐｌｏｓｓは以下の式で与えられ
る。

【０１０１】

【数１８】

【０１０２】発生トルクが一定という条件の下で、（４
９）式で示される損失Ｐｌｏｓｓが最小となるようなΦ
ｄｒとＩｑｒの組み合わせを求めれば、最大効率運転が
実現できることがわかる。そこで、次に、損失Ｐｌｏｓ
ｓが最小となるようなΦｄｒとＩｑｒの組み合わせを求
める。 まず、発生トルクが一定という条件は（２６）
式の関係から次式によって表される。

【０１０３】 ΦｄｒＩｑｒ＝Ａ （Ａ＝ｃｏｎｓｔ） （５０）

【０１０４】そこで、（５０）式を（４９）式に代入し
てΦｄｒを消去すると、次式が得られる。

【０１０５】

【数１９】

【０１０６】すると、（５１）式の右辺をＩｑｒ２で微
分した値が零となる条件が成立するときに損失Ｐｌｏｓ
ｓは最小となる。従って、この条件と（５０）式から、
求めるΦｄｒとＩｑｒの関係は次式によって与えられ
る。

【０１０７】

【数２０】

【０１０８】すなわち、ΦｄｒとＩｑｒの振幅比が（５
２）式を満足するように、トルク指令に応じてΦｄｒと
Ｉｑｒとを制御すれば最大効率運転が実現できる。な
お、（５２）式は、（１０）〜（１３）式において微分
項を無視して導出したが、（１０）〜（１３）式は上述
したように回転座標軸上の誘導電動機の電圧・電流方程
式を表している。

【０１０９】従って、一定トルクで誘導電動機を加減速
運転するような場合は、（１０）〜（１３）式の微分項
は零となるので、（５２）式によって最大効率運転が実
現できる。

【０１１０】しかしながら、上記（５２）式による最大
効率運転は、実際に検出しない二次電流・二次磁束を誘
導電動機の指令値として制御する方法であるので、制御
を行うには（４１）、（４２）式にて一次電流に換算す
る必要がある。

【０１１１】そこで、本発明では、公知のベクトル制御
の一次電流成分指令Ｉｄｓ＊、Ｉｑｓ＊を、上記最大効
率運転した場合の一次電流比｜Ｉｑｓ／Ｉｄｓ｜特性を
活用してフィードフォワード的に制御することで、この
換算の省演算化を図り、簡易的に最大効率運転を実現す
る方法である。さらに、公知のベクトル制御のすべり周
波数を、上記最大効率運転した場合のすべり周波数特性
を活用してフィードフォワード的すべり周波数を補正す
ることで、この換算の省演算化を図り、簡易的に最大効
率運転を実現する方法である。（以下、混乱を避けるた
め、上記（５２）式による最大効率運転を最大効率制
御、簡易的な最大効率運転を簡易最大効率制御と呼ぶこ
ととする。）

【０１１２】最大効率制御した場合の一次電流比｜Ｉｑ
ｓ／Ｉｄｓ｜特性を図６に示す。図６のようにモータ回
転数に対する｜Ｉｑｓ／Ｉｄｓ｜の関係は、トルクの値
によって傾きは変化するがほぼ一次関数の形を取ってい
ることがわかる。よって、｜Ｉｑｓ／Ｉｄｓ｜の関係
は、モータ回転数ωｒの一次関数に近似することができ
るので、次式が成り立つ。

【０１１３】

【数２１】

【０１１４】ここで、Ｇ１及びＣ１はモータ定数及び運
転条件によって決まる定数である。

【０１１５】そこで、簡易最大効率制御におけるトルク
指令から一次電流指令値を求めるまでの過程を説明す
る。発生トルクＴｍは、（１）式で表されるが、次式で
も表せる。

【０１１６】

【数２２】

【０１１７】Ｉｄｓ＝Ｉｄｓ＊、Ｉｑｓ＝Ｉｑｓ＊とす
ると、（５３）、（５４）式より、一次電流指令値Ｉｄ
ｓ＊、Ｉｑｓ＊は次式で求められる。

【０１１８】

【数２３】

【０１１９】次に、すべり周波数について考える。公知
のベクトル制御において、すべり周波数ωｓ’（最大効
率制御における（２２）式で求めたすべり周波数ωｓと
区別してωｓ’として表す）は、次式となる。

【０１２０】 ωｓ’＝（ＲｒＩｑｓ）／（ＬｒＩｄｓ） （５７）

【０１２１】また、励磁磁束の位相を考慮した場合、す
べり周波数ωｓ’は次式で表される。

【０１２２】

【数２４】

【０１２３】（２２）及び（５７）式で求めたすべり周
波数比ωｓ／ωｓ’と特性を図７に示す。図７のように
誘導電動機の回転周波数ωｒに対するすべり周波数比ω
ｓ／ωｓの関係は、トルクの値によって傾きは変化する
が、ほぼ一次関数の形を取っていることがわかる。よっ
て、ωｓ／ωｓ’の関係はモータ回転数ωｒの一次関数
に近似するこ÷９できるので、次式が成り立つ。

【０１２４】

【数２５】

【０１２５】ここで、Ｆ２及びＧ２はモータ定数及び運
転条件によって決まる定数である。よって、すべり周波
数ωｓ’は（５９）式の関係を用いて補正することがで
きる。

【０１２６】ωｓ＝Ｆ２ωｓ’ （６０）

【０１２７】１次電流のｄ軸成分指令Ｉｄｓ＊と１次電
流のｑ軸成分指令Ｉｑｓ＊を入力とする公知のベクトル
制御において、（５５）、（５６）式による１次電流の
ｄ軸成分指令Ｉｄｓ＊と１次電流のｑ軸成分指令Ｉｑｓ
＊を入力として与え、さらに必要ならば、（６０）式に
よるすべり周波数補正を加え、簡易最大効率制御を実施
した場合、この制御方式は上記最大効率制御と比較して
も効率に優位差は殆どないことがわかった。

【０１２８】言い換えれば、この｜Ｉｑｓ＊／Ｉｄｓ＊
｜の関係、ωｓ／ωｓ’の関係を利用すれば、公知のベ
クトル制御を用いた制御装置においても、容易かつ簡易
的に最大効率運転が実現できる。

【０１２９】実施の形態１．以下、この発明の実施の形
態１を図について説明する。図１は、本実施の形態によ
る誘導電動機制御装置の構成を示すブロック図であり、
尚、図中、図８と同一符号は同一または相当部分を示
す。図において、２ａは誘導電動機１のトルク指令Ｔｍ
＊と速度検出器７からの入力した回転周波数ωｒとに基
づいて励磁電流指令を一次周波数で回転する直交回転座
標軸（ｄ−ｑ軸と呼ぶ）上の一次電流のｄ軸成分指令Ｉ
ｄｓ＊として出力し、かつ上記誘導電動機のトルク電流
指令を一次電流のｑ軸成分指令Ｉｑｓ＊として出力する
電流成分指令演算手段、１１は電流検出器４の出力Ｉｕ
ｓ，Ｉｖｓと後述する一次周波数の位相θとを入力し
て、１次電流のｄ軸成分Ｉｄｓ及びｑ軸成分Ｉｑｓを演
算する電流成分演算手段、６ａは１次電流のｄ軸成分Ｉ
ｄｓと、上記１次電流のｑ軸成分Ｉｑｓとを入力し、誘
導電動機１のすべり周波数ωｓ’を演算するすべり周波
数演算手段と、８はすべり周波数演算手段６ａから出力
されたすべり周波数ωｓ’と速度検出器７の出力である
回転周波数ωｒとを加算して１次周波数ωとなす加算
器、９は一次周波数ωを積分して位相θを電流成分演算
手段１１へ出力する積分器、３は１次電流のｄ軸成分Ｉ
ｄｓ及びｑ軸成分Ｉｑｓが、それぞれｄ軸成分指令Ｉｄ
ｓ＊及びｑ軸成分指令Ｉｑｓ＊に追従するように誘導電
動機１の１次電流を制御する電流成分制御回路、５は電
流成分制御回路３よりｄ軸成分指令Ｉｄｓ＊及びｑ軸成
分指令Ｉｑｓ＊に基づいて出力された一次電圧のｄ軸成
分指令Ｖｄｓ＊とｑ軸成分指令Ｖｑｓ＊、及び積分器９
より出力された位相θに基づいて一次電圧指令Ｖｕｓ＊
（Ｕ相）、Ｖｖｓ＊（Ｖ相）、Ｖｗｓ＊（Ｗ相）をＰＷ
Ｍインバータ１０へ出力する電圧指令演算回路である。

【０１３０】図２は上述した電流成分指令演算手段２ａ
の詳細な構成を示すブロック図である。電流成分指令演
算手段２ａは、回転周波数ωｒを入力して回転周波数ω
ｒの絶対値である｜ωｒ｜を求る絶対値回路２１、｜ω
ｒ｜を入力すると（５３）式で示される一次電流比Ｆ１
を出力する一次関数演算器２２、トルク指令Ｔｍ＊を分
子、上記一次電流比Ｆ１を分母として入力して除算し、
Ｔｍ＊／Ｆ１を得る除算器２３、除算器２１の出力であ
るＴｍ＊／Ｆ１の絶対値を得るを絶対値回路２４、絶対
値回路２４の出力に係数を掛けてＩｄｓ＊²を得る係数
器２５、Ｉｄｓ＊²の平方根を演算してｄ軸成分指令Ｉ
ｄｓ＊を出力する平方根演算器２６、トルク指令Ｔｍ＊
を入力してＴｍ＊＞０の場合は１、Ｔｍ＊＜０の場合は
−１、Ｔｍ＊＝０の場合は０が出力される符号判別器２
７、符号判別器２７の出力と一次電流比Ｆ１を乗算器２
８で掛け合わせる乗算器２８、乗算器の出力と平方根演
算器の出力であるＩｄｓ＊とを掛け合わせてｑ軸成分指
令Ｉｑｓ＊を出力する乗算器２９より構成されている。

【０１３１】図３は上述したすべり周波数演算回路６ａ
の詳細な構成を示すブロック図である。すべり周波数演
算回路６ａは、一次電流のｑ軸成分Ｉｑｓに所定の係数
を掛ける係数器３１、一次電流のｄ軸成分Ｉｄｓを入力
して位相を制御し、二次磁束φｄｒを求める一次遅れ回
路３２、二次磁束φｄｒに所定の係数を掛ける係数器３
３、二次磁束φｄｒにの係数を掛けたものを分母とし、
一次電流のｑ軸成分Ｉｑｓに係数器３１の係数を掛けた
ものを分子として除算し、すべり周波数ωｓ’を出力す
る除算器３４より構成されている。

【０１３２】次に動作について説明する。電流成分指令
演算手段２ａは、図示しないトルク指令Ｔｍ＊に基づき
（５３）、（５４）、（５５）、（５６）式の関係を用い
て、一次電流のｄ軸成分指令Ｉｄｓ＊と一次電流のｑ軸
成分指令Ｉｑｓ＊を出力する。以下、図２を用い電流成
分指令演算手段２ａの具体的動作について説明する。

【０１３３】回転周波数ωｒを絶対値回路２１入力し｜
ωｒ｜を求め、その｜ωｒ｜を一次関数演算器２２に入
力すると（５３）式で示される一次電流比Ｆ１が出力さ
れる。また、トルク指令Ｔｍ＊を分子、一次電流比Ｆ１
を分母として除算器２３に入れるとＴｍ＊／Ｆ１が得ら
れる。その除算器２１の出力Ｔｍ＊／Ｆ１を絶対値回路
２４に入れ、その絶対値回路２４の出力に係数器２５の
係数を掛けるとＩｄｓ＊²が得られる。そのＩｄｓ＊²を
平方根演算器２６に入力すると（５５）式で示されるＩ
ｄｓ＊が出力される。

【０１３４】トルク指令Ｔｍ＊を符号判別器２７に入力
すると、Ｔｍ＊＞０の場合は１、Ｔｍ＊＜０の場合は−
１、Ｔｍ＊＝０の場合は０が出力として得られる。その
符号判別器２７の出力と一次電流比Ｆ１を乗算器２８で
掛け合わせ、さらに乗算器２８の出力と一次電流のｄ軸
成分指令Ｉｄｓ＊を乗算器２９で掛け合わると一次電流
のｑ軸成分指令Ｉｑｓ＊が得られる。

【０１３５】次に、電流検出器４によって検出された一
次電流Ｉｕｓ（Ｕ相）、Ｉｖｓ（Ｖ相）及び積分器９に
よって演算された位相θを電流成分演算手段１１に入力
すると、（３６）、（３７）式の演算が行われ、一次電
流のｄ軸成分Ｉｄｓと一次電流のｑ軸成分Ｉｑｓを出力
する。

【０１３６】つづいて、電流成分演算１１より出力され
た一次電流のｄ軸成分Ｉｄｓと一次電流のｑ軸成分Ｉｑ
ｓをすべり周波数演算回路６ａに入力すると、（５８）
式の演算がなされ、すべり周波数ωｓ’が出力される。
具体的には、図３に示すように、一次電流のｄ軸成分
Ｉｄｓを一次遅れ回路３２に入力し位相を制御して二次
磁束φｄｒを求め、さらに、二次磁束φｄｒに係数器３
３の係数を掛けたものを分母とし、一次電流のｑ軸成分
Ｉｑｓに係数器３１の係数を掛けたものを分子として除
算器３４に入力すると（５８）式の演算がなされ、すべ
り周波数ωｓ’が出力される。

【０１３７】次に、回転周波数検出器７から出力される
回転周波数ωｒとすべり周波数演算回路６ａから出力さ
れるωｓ’を加算器８で加算することで一次周波数ωが
得られる。さらに、一次周波数ωを積分器９で積分する
と位相θが得られる。

【０１３８】つづいて、電流成分指令演算手段２ａから
出力される一次電流のｄ軸成分指令Ｉｄｓ＊と一次電流
のｑ軸成分指令Ｉｑｓ＊と、電流成分演算手段１１から
出力される一次電流のｄ軸成分Ｉｄｓと一次電流のｑ軸
成分指令Ｉｑｓと、一次周波数ωとを電流成分制御回路
３に入力して、一次電流のｄ軸成分指令Ｉｄｓ＊と一次
電流のｄ軸成分Ｉｄｓの偏差を増幅（ＰＩ制御）する
と、一次電圧のｄ軸成分指令Ｖｄｓ＊が出力され、ま
た、同様に一次電圧のｑ軸成分指令Ｖｑｓ＊が出力され
る。

【０１３９】次に、電流成分制御回路３から出力された
一次電圧のｄ軸成分指令Ｖｄｓ＊と一次電圧のｑ軸成分
指令Ｖｑｓ＊を入力として電圧指令演算回路５は、次に
示す（６１）、（６２）、（６３）式によって一次電圧指
令Ｖｕｓ＊（Ｕ相）、Ｖｖｓ＊（Ｖ相）、Ｖｗｓ＊（Ｗ
相）を出力する。ここで、（３３）〜（３５）式は電圧
についても同様に成立するので、これらの式においてＩ
ｕｓ、Ｉｖｓ、ＩｗｓをそれぞれＶｕｓ＊、Ｖｖｓ＊、Ｖｗ
ｓ＊に置き換えた後、Ｖｕｓ＊、Ｖｖｓ＊、Ｖｗｓ＊につ
いて解くと次式が得られる。

【０１４０】

【数２６】

【０１４１】つづいて、ＰＷＭインバータ１０によっ
て、誘導電動機１に印加される各相毎の一次電圧が電流
成分制御回路３から出力された上記の一次電圧指令に追
随するように制御される。その結果、誘導電動機１の一
次電流のｄ軸成分Ｉｄｓ及び一次電流のｑ軸成分Ｉｑｓ
は、それぞれの指令に追随する。

【０１４２】実施の形態２．以下、この発明の実施の形
態２を図について説明する。図４は本実施の形態の構成
を示すブロック図である。尚、図中、図１と同一符号は
同一または相当部分を示す。図において、１２ａはすべ
り周波数演算回路６ａより出力された補正前のすべり周
波数を補正するすべり周波数補正手段である。図５はす
べり周波数補正手段１２ａの詳細な構成を示すブロック
図である。すべり周波数補正手段１２ａは、回転周波数
ωｒを入力してその絶対値｜ωｒ｜を求める絶対値回路
４１、その｜ωｒ｜を入力して誘導電動機１の回転周波
数ωｒに対するすべり周波数比Ｆ２を演算して出力する
一次関数演算器４２、一次関数演算器４２より出力され
たすべり周波数比Ｆ２とすべり周波数演算回路６ａから
出力されたすべり周波数ωｓ'を掛け合わせて補正され
たすべり周波数ωｓを出力する乗算器４３とで構成され
ている。

【０１４３】図５を用いすべり周波数補正手段１２ａの
具体的動作について説明する。回転周波数ωｒを絶対値
回路４１入力し｜ωｒ｜を求め、その｜ωｒ｜を一次関
数演算器４２に入力すると（５９）式で示される誘導電
動機の回転周波数ωｒに対するすべり周波数比Ｆ２が出
力される。この一次関数演算器４２の出力Ｆ２とすべり
周波数演算回路６ａから出力された補正前のすべり周波
数ωｓ'を乗算器４３で掛け合わせると、補正されたす
べり周波数ωｓが得られる。

【０１４４】次に、回転周波数検出器７から出力される
回転周波数ωｒとすべり周波数補正手段１２ａから出力
されたωｓ'を加算器８で加算することで一次周波数ω
が得られる。

【０１４５】実施の形態３．上記実施の形態１の電流成
分指令演算手段において、速度検出器７から出力される
回転周波数ωｒを入力する代わりに、加算器８から出力
される一次周波数ωを用いてもよい。

【０１４６】実施の形態４．上記実施の形態２のすべり
周波数補正手段において、速度検出器７から出力される
回転周波数ωｒを入力する代わりに、加算器８から出力
される一次周波数ωを用いてもよい。尚、上記、実施の
形態でハードウェアによって構成したものについては、
マイクロコンピュータを用いたソフトウェア処理によっ
て実現してもよい。

【０１４７】以上のように、これら実施の形態によれ
ば、鉄損に関係した定数を含む誘導電動機の定数を係数
値とする所定の関数演算結果により近似補間した第１の
所定の一次関数により、誘導電動機の１次電流のｄ軸指
令とｑ軸指令とを演算し、誘導電動機の一次電流がこれ
らの指令に追随するように制御するように構成した。

【０１４８】その結果、誘導電動機の１次電流を操作す
ることにより、常に２次磁束をフィードフォワード的に
正確に制御することができるため、誘導電動機の２次磁
束と２次電流の振幅の比が鉄損に関係した定数を含む誘
導電動機の定数を用いた所定の関数値に等しくなるよう
に配分できる。従って、鉄損が無視できないような誘導
電動機を駆動する場合でも、最大効率運転が可能で、か
つ高速応答のベクトル制御性能を有する誘導電動機の制
御装置を容易に提供することができる。

【０１４９】また、鉄損に関係した定数を含む上記誘導
電動機の定数を係数値とする所定の関数演算結果から得
られたすべり周波数と鉄損に関係しない上記誘導電動機
の定数を係数値とする所定の関数演算結果から得られた
すべり周波数の比から近似して得られた第２の所定の一
次関数によりすべり周波数補正するように構成した。

【０１５０】その結果、誘導電動機の１次電流を操作す
ることにより、常に２次磁束をフィードフォワード的に
正確に制御することができるため、誘導電動機の２次磁
束と２次電流の振幅の比が鉄損に関係した定数を含む誘
導電動機の定数を用いた所定の関数値に等しくなるよう
に配分できる。従って、鉄損が無視できないような誘導
電動機を駆動する場合でも、最大効率運転が可能で、か
つ高速応答のベクトル制御性能を有する誘導電動機の制
御装置を容易に提供することができる。更に、公知のベ
クトル制御を用いた制御装置においても、すべり周波数
を補正することで、一次電流換算の省演算化を図り、簡
易的に最大効率運転が実現できる。

【０１５１】なお、この実施の形態によれば、定常運転
時のみならず２次磁束が時間的に変化するような過渡状
態においても、常に誘導電動機の高効率運転を実現でき
るという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１の全体を示すブロッ
ク図である。

【図２】 この発明の実施の形態１の電流成分指令演算
手段の構成を示すブロック図である。

【図３】 この発明の実施の形態１のすべり周波数演算
回路の構成を示すブロック図である。

【図４】 この発明の実施の形態２の全体を示すブロッ
ク図である。

【図５】 この発明の実施の形態２のすべり周波数補正
手段の構成を示すブロック図である。

【図６】 この発明の実施の形態１の第１の所定の一次
関数を示す図である。

【図７】 この発明の実施の形態２の第２の所定の一次
関数を示す図である。

【図８】 従来の装置の構成を示すブロック図である。

【符号の説明】

１ 誘導電動機、２ａ 電流成分指令演算手段、３ 電
流成分制御回路、４電流検出器、５ 電圧指令演算回
路、６ａ すべり周波数演算回路、７ 速度（回転周波
数）検出器、８ 加算器、９ 積分器、１０ ＰＷＭイ
ンバータ、１１電流成分演算回路、１２ａ すべり周波
数補正回路。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 誘導電動機と、 上記誘導電動機の回転周波数を検出する速度（回転周波
   数）検出器と、 上記誘導電動機のトルク指令と上記回転周波数を入力
   し、鉄損に関係した定数を含む上記誘導電動機の定数を
   係数値とする関数の演算結果に基づいて得られた第１の
   所定の一次関数により、励磁電流指令を一次周波数で回
   転する直交回転座標軸（ｄ−ｑ軸と呼ぶ）上の一次電流
   のｄ軸成分指令として出力し、かつ上記誘導電動機のト
   ルク電流指令を一次電流のｑ軸成分指令として出力する
   電流成分指令演算手段と、 上記誘導電動機の１次電流を検出する電流検出器と、 上記電流検出器の出力と上記一次周波数の位相とを入力
   して、上記１次電流のｄ軸及びｑ軸成分を演算する電流
   成分演算手段と、 上記１次電流のｄ軸成分指令及びｄ軸成分の少なくとも
   １つと、上記１次電流のｑ軸電流成分指令及びｑ軸成分
   の少なくとも１つとを入力し、上記誘導電動機のすべり
   周波数を演算するすべり周波数演算手段と、 上記すべり周波数演算手段から出力された上記すべり周
   波数と上記回転周波数検出器の出力とを加算して上記１
   次周波数となす加算器と、 上記一次周波数を積分して位相を上記電流成分演算手段
   へ出力する積分器と、 上記１次電流のｄ軸成分及びｑ軸成分がそれぞれ、上記
   ｄ軸成分指令及びｑ軸成分指令に追従するように上記誘
   導電動機の１次電流を制御する電流成分制御回路とを備
   え、 上記電流成分指令演算手段の出力であるｄ軸成分指令と
   ｑ軸成分指令の積の値がトルク指令に比例し、且つ、ｄ
   軸成分指令とｑ軸成分指令の振幅の比が鉄損に関係した
   定数を含む上記誘導電動機の定数を用いた所定の関数値
   から近似して得られた上記第１の所定の一次関数と等し
   くなるような一次電流指令を出力することを特徴とする
   誘導電動機制御装置。
2. 【請求項２】 すべり周波数演算手段から出力された補
   正前すべり周波数と回転周波数とを入力し、鉄損に関係
   した定数を含む上記誘導電動機の定数を係数値とする所
   定の関数演算結果から得られたすべり周波数と鉄損に関
   係しない誘導電動機の定数を係数値とする所定の関数演
   算結果から得られたすべり周波数の比から近似して得ら
   れた第２の所定の一次関数により上記補正前すべり周波
   数補間してすべり周波数出力するすべり周波数補正手段
   を備えたことを特徴とする請求項１に記載の誘導電動機
   制御装置。
3. 【請求項３】 第１の所定の一次関数が回転周波数の関
   数となることを特徴とする請求項１に記載の誘導電動機
   制御装置。
4. 【請求項４】 第１の所定の一次関数が一次周波数の関
   数となることを特徴とする請求項１に記載の誘導電動機
   制御装置。
5. 【請求項５】 第２の所定の一次関数が回転周波数の関
   数となることを特徴とする請求項２に記載の誘導電動機
   制御装置。
6. 【請求項６】 第２の所定の一次関数が一次周波数の関
   数となることを特徴とする請求項２に記載の誘導電動機
   制御装置。