JPH09330571A - 磁気ディスク装置及び磁気ディスク装置のヘッド位置制御方法 - Google Patents
磁気ディスク装置及び磁気ディスク装置のヘッド位置制御方法Info
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- JPH09330571A JPH09330571A JP8147439A JP14743996A JPH09330571A JP H09330571 A JPH09330571 A JP H09330571A JP 8147439 A JP8147439 A JP 8147439A JP 14743996 A JP14743996 A JP 14743996A JP H09330571 A JPH09330571 A JP H09330571A
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- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
- G11B5/596—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on disks
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- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Abstract
中心に対して偏心していても高速のアクセスが可能な磁
気ディスク装置及びヘッド位置制御方法の実現。 【解決手段】 サーボ情報が記憶された14と、記憶され
た情報を検出するヘッド13と、ヘッドを移動させるヘッ
ド移動手段17と、ヘッドの検出信号からサーボ情報を検
出するサーボ情報検出手段7と、サーボ情報に基づいて
ヘッド移動手段を制御する制御手段6とを備える磁気デ
ィスク装置において、サーボ情報はサーボ円軌跡を規定
する情報であり、ディスクを回転させた時のヘッド13
の回転円軌跡に対するサーボ円軌跡の偏心を測定してヘ
ッドを回転円軌跡に沿うように制御するための回転円軌
跡サーボ情報を生成する回転円軌跡サーボ情報生成手段
8と、回転円軌跡サーボ情報を記憶する回転円軌跡サー
ボ情報記憶手段9とを備え、制御手段は、回転円軌跡サ
ーボ情報に基づいて制御する。
Description
及び磁気ディスク装置のヘッド位置制御方法に関し、特
にディスクの偏心により、ディスク表面に記録されたサ
ーボ情報で規定されるサーボ円軌跡が、回転の円軌跡と
ずれている場合にも高速なシークが可能で制御が容易
で、かつ高精度位置決めが可能な磁気ディスク装置及び
磁気ディスク装置のヘッド位置制御方法に関する。
大のため一層の高密度化が図られており、それに応じて
アクセス速度の向上も求められている。これまでも磁気
ディスク装置の記憶容量の増大とアクセス速度の向上の
ために各種の方式が提案されている。
置と称する。)は、磁気ヘッド(以下、単にヘッドと称
する。)により磁気ディスク(以下、単にディスクと称
する。)上に磁気パターンを記録することによりデータ
の記憶を行い、記録された磁気パターンにより生じる磁
界変化を検出することによりデータの読み出しを行う装
置である。記憶と読み出しを行う位置を特定するため、
ディスク上にトラックと呼ばれる磁気によるガイドを、
ディスクの回転中心を中心として同心円状に記録する。
トラックを特定することにより、半径方向に位置が判明
する。また、各トラックは周方向に複数のセクタと呼ば
れる部分に分割され、ディスク上には何番目のセクタで
あるかを示すセクタ番号が磁気的に記録されている。デ
ータの記憶はセクタ単位で行われ、セクタ番号を特定す
ることにより、周方向の位置が判明する。
れ、ディスクの記録面毎にヘッドが設けられたディスク
装置では、例えば、各ヘッドが連動して移動するように
し、ディスク面のうちの1面をサーボ面としてこのサー
ボ面にトラックやセクタに関する情報を記録し、他のデ
ィスク面はデータ面としてデータのみを記録するサーボ
面サーボ方式と呼ばれる制御方式が用いられていた。し
かし、このサーボ面サーボ方式では、サーボ面のヘッド
に対するデータ面のヘッドの変位は、書き込んだデータ
位置に対するヘッドの位置誤差になる。この位置誤差
は、温度変化やヘッド移動機構の振動等のためにあまり
小さくすることができない。そのため、トラックの間隔
を十分に狭くして記録密度を高めるのが難しかった。そ
こで、近年は、すべてのディスク面にデータを記録する
ようにし、各ディスク面毎に、セクタの最初の部分にト
ラックに関する情報を記憶し、それを検出してヘッドの
位置を制御していた。
ッド位置決め制御装置の構成を示す制御ブロック図であ
る。図20に示すように、ディスク装置は、外装(ディ
スクエンクロージャ)12内で、スピンドルモータ15
の回転軸に取り付けられたディスク(通常は複数)14
が回転するようになっている。ヘッド13は、ディスク
14が回転すると空気圧により微少量浮上するようにな
っている。ヘッド13は回転自在のアームの先端に保持
されており、アームを回転させると、ヘッド13のディ
スク14上の半径方向の位置が変化できるようになって
いる。データの記録は、ディスク14の表面の回転中心
を中心とする同心円状のトラックに沿って行われる。デ
ータの書込みと読み出しは、アクチェエータ10により
ヘッド13が目標とするトラック上に位置するように制
御された状態で、目標とするセクタがヘッド13の位置
に回転した時点で行われる。
でトラックを示す磁気データを読み取り、ヘッド13が
目標とするトラック上に位置するように制御するトラッ
キングが行われる。また、セクタを示す信号もディスク
14上に磁気的に記録されており、同様にヘッド13で
セクタに関する磁気データを読み取り、セクタを識別す
る。上記のように、このようなサーボ情報を専用のディ
スク面に記録するサーボ面サーボ方式と、データと一緒
にサーボ情報を記録するデータ面サーボ方式があるが、
以下の説明ではデータ面サーボ方式を例として説明す
る。
の部分にサーボ情報が記録されている。ヘッド位置信号
検出部20は、ヘッド13が検出した信号からサーボ情
報を抽出し、トラックに対するヘッド13位置の誤差に
対応した信号を生成し、反転して制御演算回路部60に
入力する。制御演算回路部60ではこの誤差を補正する
信号を生成し、アンプ70を介してボイスコイルモータ
80に駆動信号Sdrとして入力する。ボイスコイルモ
ータ80はこの信号を受けてヘッド13がトラックの中
心に位置するように移動させる。このようにして、ヘッ
ド13は目標とするトラック上に位置するようにフィー
ドバック制御される。図20では、ヘッド13がトラッ
ク上に位置するための制御ブロックのみを示したが、サ
ーボ情報からトック番号を識別し、その情報に基づいて
アームを回転させてトラックを切り換える制御や、サー
ボ情報からセクタ番号を識別する等の処理も行われる
が、ここでは説明を省略する。
タ15の回転軸にディスクを取り付けた上で、サーボト
ラックライタ( STW:Servo Track Writer) によりサ
ーボ情報、すなわち、トラックを書き込む初期化動作を
行う。この初期化動作が行われた後、データの書込みと
読み出しが行えるようになる。実際には、STW用プロ
グラムを起動し、ヘッドでディスク表面にサーボ情報を
書き込む。従って、トラックは回転中心を中心とする同
心円状の軌跡となる。これは、データ面サーボ方式でも
サーボ面サーボ方式でも同じである。
いる間にヘッドおよびディスクが振動するため、トラッ
クは真円にはならず、円軌跡を中心として振動したもの
になる。ディスク装置の記録密度を向上するにはトラッ
クの間隔を狭くして、ディスク上に記録できるトラック
数を増加させる必要があるが、トラックが振動すると隣
接するトラックが干渉する恐れがあるため、トラックの
間隔をあまり狭くできず、記録密度を向上させる上での
障害になっている。
ク装置を組み立てた後、ヘッドによりトラックを書き込
む従来の方式では、トラックの間隔をあまり狭くできな
いため、記録密度を高くして一層の記憶容量の向上を図
るのが難しくなってきた。そこで、本願発明者は、外部
の装置でディスクに正確にトラックを記録した後回転軸
に取付けて組み立てることにより、記録密度を向上でき
ないか考えた。単にトラックを記録するだけであれば、
高精度なスピンドルモータとヘッドアクチュエータを用
いることが可能で、専用のヘッドによりより正確にトラ
ックを記録することが可能であり、トラックの間隔を狭
くして記録密度を高くすることが可能である。
スピンドルモータの回転軸に取り付ける場合、取付け精
度を向上させてもトラックの中心が回転中心に一致せ
ず、ある程度偏心が生じることが避けられない。偏心を
より小さくするために調整することも考えられるが、非
常に微少な調整が必要であり、十分な精度まで調整する
のは非常に難しく、たとえ可能であっても調整に要する
工数が多くなりコストが増加するという問題を生じる。
方式ではデータの書込み又は読み出しを行っているヘッ
ドのみがトラッキング制御されていればよいので、制御
対象のヘッドがトラックの中心をトラッキングするよう
にフィードバック制御し、制御対象のヘッドを他のヘッ
ドに切り換える時には、切り換えたヘッドが目標のトッ
クをトラッキングするまで待機し、目標のトックの中心
にトラッキングされた後、データの書込み又は読み出し
を行うことが考えられる。しかし、これではヘッドを切
り換えた場合のアクセス時間が長くなるという問題を生
じる。
めのものであり、サーボ情報により規定されるトラック
が回転中心に対して偏心していても、高速のアクセスが
可能な磁気ディスク装置及び磁気ディスク装置のヘッド
位置制御方法を実現することを目的とする。
説明する図である。図1において、参照符号Aはディス
ク14に記録されたサーボ情報により規定される同心円
のトラック(以下、サーボトラックと称する。)の中心
であり、Bはディスク14が回転する場合の回転中心で
あり、Xだけ偏心している。ディスク14の表面は、扇
形のセクタに分割されており、セクタの最初の部分はサ
ーボ情報記録領域に、残りの部分にはデータ領域になっ
ている。サーボ情報記録領域には従来のトラックを示す
情報と同様の半径方向の位置情報が記録されており、こ
の位置情報の同一の指示位置を連続させると、従来のト
ラックと同じ同心円Yが規定される。ここではこれらの
同心円状の軌跡をサーボ円軌跡と称する。
回転中心BからXだけ偏心しているため、回転中心Bか
らの距離が一定の軌跡は、図示の円軌跡Zになる。ここ
では、この円軌跡Zを回転円と称する。本発明では、ヘ
ッドがこの回転円Zに沿うようにトラッキングすること
を特徴とする。図2は、本発明におけるサーボ情報に基
づくトラッキング制御の原理を説明する図であり、サー
ボ情報記録領域とデータ領域の部分を拡大して示した模
式図である。図1に示すように、サーボ情報記録領域と
データ領域は円周上に配置されているが、説明の都合上
ここでは一直線上に配置されているものとして示してあ
る。
記録領域Sn、Sn+1、Sn+2とデータ領域Dn、
Dn+1で構成されている。各サーボ情報記録領域に
は、2種類のサーボ情報SP、SQが互い違いに記録さ
れている。サーボ情報SP、SQには、サーボ情報であ
ることを示す識別信号と共に、トラック番号とセクタ番
号を示す信号が記録されている。後述するように、更に
別のサーボ情報を記録することも可能である。ディスク
が回転するとヘッドが円周に沿って移動することにな
り、サーボ領域を通過してヘッドはサーボ情報SP、S
Qを検出し、識別する。通過するヘッドがSPとSQに
同じように重なる場合、ヘッドがSPとSQから検出す
る信号の強度が同じになり、SPとSQの中間の位置を
通過することが分かる。ヘッドの位置が一方に変位しS
PとSQから検出する信号の強度比が変化するとどちら
に変位したかが分かる。従来のサーボ方式では、ヘッド
がSPとSQの中間の位置を通過するようにフィードバ
ック制御しており、ヘッドが点線で図示した軌跡を移動
するように制御していた。これが上記のサーボ円軌跡で
ある。ヘッドがこのサーボ円軌跡に沿って移動するよう
にフィードバック制御されるので、データ領域において
もヘッドはこのサーボ円軌跡に沿って移動し、データの
記録もこのサーボ円軌跡に沿って行われていた。従っ
て、従来のサーボ方式では、トラックはこのサーボ円軌
跡と同一である。
Qから検出する信号の強度が同じになり、ヘッドがSP
とSQの中間の位置を通過するように制御していたが、
セクタ毎にヘッドがSPとSQから検出する信号の強度
比を制御し、更には異なる半径位置にあるSPとSQの
上を通過し、それらから検出する信号の強度比を制御し
て所定の軌跡を描くようにする制御も可能である。本願
発明者は、この点に着目し、ディスクに記録されたサー
ボ情報から規定されるサーボ円軌跡が回転中心に対して
偏心していても、ヘッドが回転円軌跡に沿って移動する
ように制御できるようにした。複数のディスク面とヘッ
ドの組がある場合でも、各ヘッドは回転円軌跡に沿って
移動するように制御されているので、偏心がない場合と
同様のアクセス制御を可能にした。これにより、外部で
正確に高密度のトラックを記録したディスクを組み立て
る場合にも、偏心をゼロにする調整も必要なく、高速の
アクセスと高精度の位置決めが可能なディスク装置が実
現できる。
たディスクを組み立てる場合には常に偏心が存在するの
で、本発明は特にこのような場合に有効であるが、たと
え組み立て後にサーボ情報を書き込む装置であっても、
組み立て後にサーボ情報を書き込んだ後にエージング処
理により熱を印加する場合等には、偏心を生じる場合が
あり、本発明はこのような場合にも有効であり、外部で
サーボ情報を記録したディスクを組み立てるディスク装
置に限られるものではない。
構成を示す図である。上記のようなサーボ制御を可能に
するために、本発明の磁気ディスク装置は、サーボ情報
から規定されるサーボ円軌跡の回転中心からの偏心を検
出し、回転円軌跡に沿うように制御するためのサーボ情
報を生成する手段8と、生成されたサーボ情報を記憶す
る記憶手段を設け、記憶されたサーボ情報に基づいてサ
ーボ制御することによりヘッドが回転円軌跡に沿うよう
にする。
サーボ情報が記憶され、回転中心を中心として回転する
ディスク14と、ディスク14の表面に記憶された情報
を検出するヘッド13と、ヘッド13が位置するディス
ク14上の位置の回転中心からの距離を変化させるよう
にヘッド13を移動させるヘッド移動手段7と、ヘッド
13が検出した情報からサーボ情報を検出するサーボ情
報検出手段7と、検出したサーボ情報に基づいてヘッド
移動手段17を制御する制御手段6とを備える磁気ディ
スク装置において、サーボ情報はディスク面上の半径方
向の位置情報を含むサーボ円軌跡を規定する情報であ
り、ディスク14の回転中心を中心とした回転円軌跡に
対するサーボ円軌跡の偏心を測定し、ヘッド13を回転
円軌跡に沿うように制御するための回転円軌跡サーボ情
報を生成する回転円軌跡サーボ情報生成手段8と、回転
円軌跡サーボ情報生成手段8が生成した回転円軌跡サー
ボ情報を記憶する回転円軌跡サーボ情報記憶手段9とを
備え、制御手段6は、回転円軌跡サーボ情報記憶手段9
に記憶された回転円軌跡サーボ情報に基づいて、ヘッド
13が回転円軌跡に沿うようにヘッド移動手段17を制
御することを特徴とする。
てヘッド13も複数存在する場合には、回転円軌跡サー
ボ情報はディスクの記録面とヘッドの組毎にそれぞれ測
定し、記憶するようにする。ここで、ディスクの記録面
が1つである場合には、ヘッド13をこのディスクの記
録面の偏心したサーボ円軌跡に沿うように制御する従来
と同様の制御を行っても特に大きな問題はないが、本発
明を適用して回転円軌跡に沿うように制御すれば、トラ
ッキングのためのヘッドの変位量を小さくできるので、
トラッキング精度の向上が図れるという効果がある。
4は複数のセクタに分割されており、各セクタ毎にサー
ボ情報が記録されているが、例えば、サーボ面サーボの
ような方式に本発明を適用することも可能であり、その
場合には上記のトラッキングのためのヘッドの変位量を
小さくできるという効果がある。回転円軌跡サーボ情報
記憶手段9に記憶される回転円軌跡サーボ情報として
は、各種の形態が考えられる。例えば、単に回転円軌跡
に対するサーボ円軌跡の偏心量と偏心の回転角度方向の
みを記憶し、サーボ制御時には、制御手段6がこの偏心
量と偏心の回転角度方向に基づいて、セクタ毎に回転円
軌跡になるための回転円軌道位置情報を算出して、ヘッ
ド移動手段17を制御するようにする。これであれば、
回転円軌跡サーボ情報記憶手段9の記憶容量を小さくで
きる。
跡になるための回転円軌跡サーボ情報を算出する必要が
あり、高い演算処理機能が要求される。そこで、各セク
タ毎に回転円軌跡になるための半径方向の位置情報をあ
らかじめ算出し、それを回転円軌道位置テーブルとして
記憶するようにしてもよい。これであれば、回転円軌跡
サーボ情報記憶手段9の記憶容量は大きくなるが、演算
処理は必要ない。また、回転円軌跡になるための半径方
向の位置情報を、ディスクの各セクタ毎にサーボ情報と
して記憶するようにしてもよい。
測定し、ヘッド13を回転円軌跡に沿うように制御する
ための回転円軌跡サーボ情報を生成するにも各種の方法
がある。例えば、ヘッド13をキャリッジストッパ等の
固定の停止手段に押し当てた状態でディスク14を回転
させ、ヘッド13でディスク14上のサーボ情報を検出
することにより測定する。又は、サーボ信号の周波数帯
域をディスク14の回転数以下に制限した状態で、ディ
スク14を回転させ、ヘッド13でディスク14上のサ
ーボ情報を検出することにより、回転円軌道に対するサ
ーボ円軌跡の偏心を測定する。又は、ヘッド13がサー
ボ円軌跡に沿うように制御する時のVCMに対する制御
信号、すなわちVCM電流はアクチュエータを駆動して
いるのであるから、アクチュエータの加速度に比例す
る。よってこれを二回積分すれば変位が得られる。非同
期成分を除去するためには何周かの平均をとればよい。
また、このように制御している時のPESに制御ループ
の感度関数の逆モデルをかけることにより、サーボ円軌
跡を推定することも可能である。
タ領域において回転円軌跡に沿って行う。しかし、ヘッ
ド13を回転円軌跡に沿わせる制御は、ディスク14へ
のデータの書込みとディスク14からのデータの読み出
しを行わないアイドル時にのみ行うようにし、ディスク
14へのデータの書込みは、サーボ円軌跡に沿って行う
ようにしてもよい。この場合には、書込みと読み出し時
には、対象となるヘッドがサーボ円軌跡に沿うように制
御してから書込みと読み出し動作を開始する必要がある
が、複数のディスク面があり、各サーボ円軌跡のばらつ
きを考えると、もっともサーボ円軌跡の差が大きいディ
スク面のヘッド間で対象ヘッドを切り換えると切り換え
時間が大きくなり、これが切り換え時のアクセス速度を
規定することになる。これに対して、アイドル時には回
転円軌跡に沿うように制御されていれば、対象ヘッドの
切り換えに要する時間の最大値が小さくできる。
13の組毎に回転円軌道に対するサーボ円軌跡の偏心を
測定を測定し、偏心量が複数の組の偏心量の平均値に近
いディスク14とヘッド13の組で、アイドル時の回転
円軌跡に沿わせる制御を行うようにしてもよい。また、
サーボ円軌跡の偏心だけでなく、サーボ円軌跡と回転円
の差のディスク回転数より高次の周波数成分について、
補正するようにしてもよい。一般にフィードバック制御
では低周波域に対して高周波域の追従特性は悪化する。
例えば、回転数成分では−24dB程度の誤差圧縮特性
を持つのに対し、サーボループのゼロクロス周波数付近
では、誤差が増大する傾向にあるため、高周波域の補正
は有効である。高次の周波数成分は、セクタのサンプリ
ング周波数の1/4以下の周波数を上限とすることが望
ましい。高次の周波数成分の測定は、サーボ情報から導
出されるヘッド13の位置を示すヘッド位置検出信号か
ら、ディスク14の回転周波数の2倍以下の周波数を除
去するフィルタを通過させることにより行う。通常のヘ
ッド位置決めの制御系に使用されるフィルタは、IIR
(Infinite Impulse Response) 型であるが、このフィル
タは直線位相特性を有し、フィルタの前後で位相のゆが
みが生じないFIR(Finite Impulse Response)型のデ
ィジタルフィルタであることが望ましい。FIRフィル
タは、直線位相特性を有するため、位相の補正が容易で
ある。具体的には、n次のFIRフィルタ(n+1)個
のデータを用いるため、フィルタリングされた結果をn
/2サンプルだけ戻せばよい。また、高次の周波数成分
を取り出すために、追従制御ループの制御帯域(開ルー
プのゼロクロス周波数)をディスクの回転周波数以下に
制限した状態で、位置誤差信号の所定の周波数範囲の成
分のみを取り出して平均化することにより測定すること
もできる。その場合、フィルタのカットオフ周波数は、
回転周波数以上でその2倍以下の周波数の範囲であるこ
とが望ましい。更に、高次の周波数成分を測定する時
に、サーボ情報により規定されるサーボトラックの間隔
をLとした場合、ひとつのサーボ境界から作られる位置
情報は±L/2の範囲で有効となるので、ヘッド13が
サーボトラックに対して±L/2の範囲内にあるように
制御することが望ましい。
は、非常に正確に、高次の周波数成分が生じないように
サーボ情報を記録することが可能である。そのため、偏
心による回転周波数と同じ周期の変位についてのみヘッ
ドを追従させればより正確な位置決めが可能である。そ
こで、ヘッド移動手段17にフィードバックされる位置
誤差信号から回転周波数の2倍以上の周波数成分を除去
するフィルタを備えることが望ましい。
ド位置制御方法の構成を示すフローチャトである。本発
明の磁気ディスク装置のヘッド位置制御方法は、半径方
向の位置情報を含むサーボ円軌跡を規定するサーボ情報
が記憶された回転中心を中心として回転するディスク上
でのヘッドの位置を制御する磁気ディスク装置のヘッド
位置制御方法であり、図4に示すように、ディスクの回
転中心を中心とする回転円軌跡に対するサーボ円軌跡の
偏心を測定し、ヘッドを回転円軌跡に沿うように制御す
るための回転円軌跡サーボ情報を生成する回転円軌跡サ
ーボ情報生成工程(ステップ401)と、回転円軌跡サ
ーボ情報を記憶する工程(ステップ402)とが終了し
た後、回転円軌跡サーボ情報を読み出す工程(ステップ
403)と、サーボ情報の位置情報からヘッドの位置を
検出する工程(ステップ404)と、回転円軌跡サーボ
情報とヘッドの位置から補正信号を算出する工程(ステ
ップ405)と、補正信号に基づいてヘッドが回転円軌
跡に沿うように制御する工程(ステップ406)とを備
えることを特徴とする。
ディスク装置の構成を示すブロック図である。図5に示
すように、ディスク装置11の機構部分は、外装(ディ
スクエンクロージャ)12内で、スピンドルモータ15
の回転軸に取り付けられたディスク(通常は複数)14
が回転するようになっている。ヘッド13は、ディスク
14が回転すると空気圧により微少量浮上するようにな
っている。ヘッド13は回転自在のアームの先端に保持
されている。図示はしていないが、ディスク14は複数
枚あり、すべてスピンドルモータ15の回転軸に取り付
けられており、同時に回転する。データの記憶は各ディ
スクの両面に対して行われ、各ディスクの各面に対応し
てヘッド13が設けられている。すべてのヘッド13は
共通の移動機構(アクチュエータ)80に保持されてお
り、同時に一緒に移動する。更に、ディスク14は、外
部で図1及び図2に示したようなサーボ情報が各ディス
クの各面にあらかじめ記録された後、スピンドルモータ
15の回転軸に取り付けられたものである。この機構部
分は、制御部2によって制御される。
ロコンピュータ)22と、リード/ライトチャンネル2
4と、サーボ回路26と、偏心データメモリ41と、ハ
ードディスクコントローラ(LSI)52と、データバ
ッファと使用されるRAM54を有する。リード/ライ
トチャンネル24の信号入力部分がマルチプレクサで構
成されており、いずれのヘッドからの検出信号を入力す
るかが切り換えられるようになっている。複数のディス
ク面のいずれを対象にデータの書込み又は読み出しを行
うかは、このマルチプレクサで信号を入力するヘッドを
選択することにより行う。これらの構成は、従来のもの
と同様であり、異なるのは偏心データメモリ41が設け
られている点であり、従来と同じ構成の部分の説明は省
略し、異なる部分についてのみ説明する。
記録されたサーボ円軌跡の回転中心に対する偏心量と位
相を記憶するものであり、初期化動作で一旦記憶された
偏心量と位相は、再び初期化動作するまでたとえ電源が
切られても保持する必要があり、EPROMやE2 PR
OMのような不揮発性のメモリを使用することが望まし
い。
の構成を示すブロック図である。図6に示すように、ヘ
ッドアンプ10はヘッド13が検出したディスク14上
に記録された磁気データを増幅して検出信号として出力
する。ヘッド位置検出部20は、この検出信号からサー
ボ情報記録領域に記録されたサーボ情報を識別し、何番
目のサーボトラックに位置しているかを検出し、ヘッド
位置信号を出力する。しかも、図2で説明したように、
サーボ情報記録領域に記録された2種類のサーボ情報S
PとSQの信号の強度比から、隣接するサーボトラック
の間に位置している場合には、中間のどのような位置に
位置しているかが検出できる。例えば、50番目と51
番目のトラックの間を10等分した時の50番目から2
/10の位置であれば、50.2という具合にヘッドの
位置を示す信号を出力する。また、セクタ番号検出部3
0は、同様にヘッドアンプ10の検出信号からサーボ情
報を識別し、これから通過するセクタの番号を示す信号
を出力する。ヘッド位置信号は加減算回路に入力され、
目標とするトラックを示す信号との差が算出される。こ
れが位置誤差信号PESである。位置誤差信号PESは
制御演算回路部61に入力され、制御演算回路部61で
は、ヘッド位置信号からヘッド13を目標とするサーボ
トラックの中心に位置させるように制御する駆動信号S
drが生成されてアンプ70に出力される。駆動信号S
drはアンプ70で増幅された後、ボイスコイルモータ
(VCM)80に印加され、ヘッド13を移動させる。
ここまでは従来の制御部と同じであり、従来例において
は加減算回路に目標トラックを示す信号が入力されてい
た。そのため、ヘッドが目標とするトラックの中心上に
位置するように制御されていた。
40と、偏心データ記憶部41と、回転円軌道値演算部
50が設けられており、更に、アンプ70の出力信号を
監視するVCM電流監視部72が設けられている。VC
M電流監視部72については後述する。偏心データ測定
部40は、図5のMPU22で実現され、回転円軌道値
演算部50と制御演算回路部61を制御して、ヘッド1
3を偏心データを測定するための所定の状態に制御した
上で、ヘッド位置信号とセクタを示す信号を検出してサ
ーボトラックの回転中心に対する偏心量と偏心の角度方
向を測定し、その結果を偏心データ記憶部41に記憶す
る。回転円軌道値演算部50は、偏心データ記憶部41
に記憶された偏心量と偏心の角度方向から、ヘッド13
が回転中心を中心とする回転軌道を描くように制御する
ための信号を生成し、加減算器に出力する。これによ
り、ヘッド13は回転中心を中心とする回転軌道を描く
ように制御されることになる。
偏心量と偏心の角度方向を測定する処理について説明す
る。図7は、第1実施例で偏心量とその角度方向の測定
に使用されるキャリッジストッパを設けたディスク装置
の一例を示す平面図であり、図8はキャリッジストッパ
の動作を説明するための拡大平面図である。
は、特開平7−73614号公報に開示されたものであ
り、コンプレス動作を可能にすると共に、ストッパ位置
の精度を向上するために、インナストッパ32を弾性部
材で、アウタストッパ31を金属製部材としたものであ
る。図7と図8に示されたキャリッジストッパのこれ以
上の詳しい説明は省略するが、第1実施例では、図7の
キャリッジストッパではアウタストッパ31が金属製部
材であるために、図8に示すようにキャリッジ18をア
ウタストッパ31に当接させた時には、ヘッド13が固
定され、その位置が安定することを利用して、ヘッド1
3の正確に一定位置に保持する。この状態で、ディスク
14を回転し、各セクタを通過する時のヘッド位置信号
を検出する。すなわち、ヘッド13を固定してディスク
14を回転した時の回転円軌跡の、ディスク14上に記
録されたサーボトラック座標での座標値を測定する。逆
にいえば、ヘッド13をこのサーボトラック座標での座
標値を通過するように制御すれば回転中心を中心とする
回転円軌跡を描くといえる。
ーボ円軌跡)の回転中心からの偏心量と偏心の角度方向
を算出する。図9は、偏心を有するサーボトラックとヘ
ッドとの位置関係を概略的に示す平面図である。この図
を参照して偏心量と偏心の角度方向の算出について説明
する。いま、0番のセクタを0°の方向とした時に、サ
ーボトラックが回転中心に対して、δθの方向にEr偏
心しているとする。この時、ヘッド13をトラック番号
rの半径に相当する位置に固定してディスク14を回転
した時のヘッド位置信号X(θ)は、次の式(1)に従
って変化する。但し、ヘッドの回転位置をθとする。
制御されている場合に、式(1)で表される信号を駆動
信号に加えると、ヘッドは回転中心を中心とする回転円
軌跡を描くことになる。次に示す表1は、1周が12セ
クタに分割されており、偏心量が2トラックで、その方
向が45°とした場合の、8番目のトラックの起動補正
量を示す表である。
回転円との関係を示す模式図である。第1実施例では、
図10で太い実線で示した回転円の軌跡16Pに沿って
データの書込みが行われる。ここでは、データの書き込
まれた1つの回転円軌跡をデータトラックと称すること
とする。
ータトラックをトラッキングする場合のMPU22にお
ける制御動作を示すフローチャートである。ステップ5
01においては、偏心量Erと偏心の角度方向δθが偏
心データ記憶部41から読み出される。ステップ502
では、トラッキングするデータトラック番号が入力さ
れ、ステップ503では、データトラック番号から式
(1)のrが算出される。
番号の次のセクタ番号からθが算出される。ステップ5
05では、式(1)に従って、角度θにおけるXが算出
される。ステップ506では、次のサーボ領域に入った
かが検出され、サーボ領域に入るまで待機する。サーボ
領域に入ると、ステップ507で、Xに相当する駆動信
号が出力される。この時、ヘッド位置信号も同時に検出
され、目標位置との差に相当する信号がフィードバック
され、目標とするデータトラックに追従するように制御
される。また、セクタ番号等の他のサーボ情報も同時に
読み取られる。ステップ504から507を繰り返すこ
とにより、目標とするデータトラックに追従するトラッ
キングが行われる。
されているため、ヘッド位置信号等のサーボ情報は間欠
的にしか検出できないが、ディスクは通常32から64
個のセクタを有するので、応答速度を適当に設定し、次
のセクタまでは前の制御信号が実質的に維持されるよう
にすればとくに問題は生じない。これは従来の装置と同
様である。
トックをトラッキングする場合について説明したが、次
に他のディスク面にアクセスしたり、異なるデータトラ
ックにアクセスするシーク制御について説明する。図1
2と図13は、第1実施例におけるシーク制御動作を示
すフローチャートである。ステップ601では、目標と
するディスク面、データトラック、セクタを入力する。
ステップ602では、ヘッドの切り換えが必要か判定す
る。必要であれば、ステップ603で信号を読み出すヘ
ッドを切り換え、ステップ604で切り換えたヘッドに
対応する偏心量Erと方向δθを読み出し、ステップ6
05に進む。ステップ605ではrを算出し、ステップ
606でヘッドの移動のために加速が必要か判定する。
それまでのrと算出したrの差が小さければ加速の必要
はない。
ヘッドを移動方向に加速する。ステップ608では、次
のセクタのθを算出し、ステップ609で式(1)の式
に従ってXを算出する。ステップ610では、ヘッドが
サーボ領域を通過するのを検出してヘッド位置X’を検
出する。ステップ611で、XとX’の差が所定の値a
より小さくなったかを判定し、小さくなるまでステップ
608から611を繰り返す。XとX’の差がaより小
さくなった時、すなわち目標のデータトラックに近づい
たら、ステップ612で加速を停止する。加速が必要な
い場合には、ここから開始する。
御と同じであり、目標のデータトラックとの差をフィー
ドバックして目標のデータトラックに追従するようにす
る。ステップ617で目標データトラックとの差を算出
し、ステップ618でその差が第2の所定値bより小さ
くなったかを判定する。このbは正常にデータの書込み
又は読み出しが行えるヘッドとデータトラックとの差に
基づいて決定される。ヘッド位置が目標データトラック
に十分に近づいたら、ステップ619で目標のセクタで
あるかが判定される。目標のセクタが来るまで待機し、
目標のセクタが来た時点でシークが完了し、データの書
込み又は読み出し動作が開始される。
例では、回転中心を中心とする回転円軌跡に追従させる
ための回転円軌跡サーボ情報として、回転円軌跡に対す
るサーボ円軌跡の偏心量と、偏心の回転角度方向のみを
記憶し、各データトラック及び各セクタでの補正値を算
出してフィードバック信号に加えていた。これであれ
ば、回転円軌跡サーボ情報の記憶容量は小さいが、補正
値を算出するための演算時間が長くなる。そこで、第2
実施例では、補正値をあらかじめ記憶しておき、それを
読み出してフィードバック信号に加えるようにする。
す制御ブロック図である。図6と比較して明らかなよう
に、偏心データ記憶部41の代わりに回転円軌道位置テ
ーブル42が設けられている点が異なる。第2実施例で
も、偏心データを測定するために各部を設定する偏心デ
ータ測定部が設けられているが、ここでは省略してあ
る。
していない偏心データ測定部がキャリッジをキャリッジ
ストッパに当接させてヘッドを固定した上で、ディスク
を回転させてヘッド位置信号を検出する。既に説明した
ように、この時のヘッド位置信号は、ヘッド13が回転
中心を中心とする回転円軌跡を描くようにするためのサ
ーボ信号といえる。そこで、図14に示すように、セク
タ番号検出部30の検出するセクタ番号に対応させて、
ヘッド位置信号を回転円軌道位置テーブル42に記憶す
る。ここで記憶される値が、式(1)からrを除いた値
である。
ーボ情報を記憶した後、データの書込み又は読み出しの
ために目標のデータトラックをアクセスするには、回転
円軌道値演算部50で目標のデータトラックに対応する
rを算出し、それに回転円軌道位置テーブル42からセ
クタ番号に応じて出力されるErcos(θ−δθ)を
加えて、加減算回路に出力する。他の部分は、第1実施
例と同じである。
する回転円軌跡を描くためのサーボ信号を各セクタのサ
ーボ領域に記憶し、ヘッドがサーボ領域を通過する時に
記憶された回転円軌跡を描くためのサーボ信号を読み出
し、回転円軌道値演算部50に出力するようにしてもよ
い。これであれば、回転円軌道位置テーブル42は必要
なくなり、ヘッドアンプ10の出力から回転円軌跡を描
くためのサーボ信号を抽出して回転円軌道値演算部50
に出力する部分を設ければよい。
報は書き込んだデータを読み出し、又新たにデータを書
き加えるのにかならず必要であり、たとえディスク装置
の電源が切られても保持しておくことが必要である。上
記の回転円軌跡サーボ情報を各セクタのサーボ領域に記
憶するのであれば問題ないが、回転円軌道位置テーブル
42に記憶する場合にはEPROMやE2 PROM等の
不揮発性メモリに記憶することが必要である。なお、一
旦回転円軌跡サーボ情報を(ユーザに開放していない)
システム用のデータシリンダに記憶し、ディスク装置の
起動時にこれらを読み出してメモリ41に記憶するので
あれば、不揮発性のメモリである必要はない。
ある場合に、サーボトラックの中心に沿ってデータを書
き込むことも考えられるが、その場合問題になるのがヘ
ッドを切り換えてシークする場合のシーク速度が低下す
るということである。一般に、ディスクへの情報の入出
力はコンピュータにおけるファイルを単位として行われ
る。1つのファイルの情報は通常1つのディスクに記憶
される。そのため、1つのファイルに関するデータの入
出力を行っている時に、他のヘッドに切り換えることは
ほとんどない。他のヘッドへの切り換えが起きるのは、
一旦1つのヘッドによるデータの入出力が終了した後、
データの入出力を行わないアイドル状態になった後、別
のファイルに起動する時である。そのため、ヘッドに切
り換えに伴うシーク速度の低下が問題になるのは、アイ
ドル時からファイルを起動する時である。そこで、アイ
ドル時のみ第1及び第2実施例で説明したヘッドが回転
中心を中心とした回転円軌跡を描くように制御し、デー
タの書込みは、サーボ情報で規定されるサーボトラック
に沿って行うようにしてもよい。
心を中心とする円とする必要はなく、例えば、ディスク
の記録面とヘッドの組毎に回転円軌道に対するサーボ円
軌跡の偏心を測定を測定し、アイドル時には偏心量が複
数の組の偏心量の平均値に近いディスクとヘッドの組
で、サーボトラックに追従する制御を行わせても、同様
の効果が得られる。
では、キャリッジをキャリッジストッパに当接させてヘ
ッドを固定した状態で、ヘッドの位置を検出することに
よりサーボトラックの偏心を測定した。サーボトラック
の偏心は他の方法でも測定できる。例えば、ヘッド13
の位置を制御するサーボの制御帯域(開ループのゼロク
ロス周波数)をディスク14の回転数以下に制限した状
態でディスク14を回転させ、その時のヘッド位置信号
を検出することにより、回転円軌道に対するサーボトラ
ックの偏心を測定することもできる。また、図6及び図
14に示したVCM電流監視部72を使用して、ヘッド
13がサーボトラックに追従するように制御する時のサ
ーボ信号の2階積分値の平均を検出して偏心を測定する
こともできる。更に、このように制御している時の位置
誤差信号(PES)に制御ループの逆モデルの特性値を
乗ずることにより算出することもできる。
転中心に対する偏心についてのみ注目していた。サーボ
トラックは外部で記録されるため、精密な装置を用いて
正確に記録することが可能であり、従来の組み立て後に
サーボトラックを書き込むのに比べてはるかに正確にサ
ーボトラックを記録できる。しかし、やはり誤差は存在
し、特にサーボトラック記録中のディスクの振動等によ
り、記録されたサーボトラックには、ディスクの1回転
より短い周期、すなわち、高い周波数での位置の変動が
存在する。
の変動成分がある場合のヘッドの軌跡を示す波形図であ
る。ディスクの回転周波数と同じ周波数のサーボトラッ
クの回転中心に対する偏心による変動については、これ
まで説明した構成により除去されるが、上記のようにサ
ーボトラックに高次の変動成分が存在すると、たとえ位
置誤差をゼロにするように制御してもサーボトラック自
体が変動するため、ヘッドの軌跡は図15に示すように
本来のトラックから変動する。従って、このような変動
についても補正することが望ましい。
ディスクを回転させ、サーボトラック座標でのヘッド位
置を検出しており、その位置をそのまま回転円軌道位置
テーブル42に記憶している。ここで検出されるヘッド
位置には、上記の高次の成分も含まれているので、第2
実施例ではサーボトラックに高次の変動成分についても
補正が行われることになり、ヘッドの軌跡は、図16に
示すようになる。
上記のように制御しようとすると、制御信号の遅延のた
めにヘッドがRRO’変位成分を制御しようとする変位
と制御による変位の間でうねりが生じ、高域成分がより
強調され、おおきなうねりを生じる場合がある。図19
はこのようなうねりの発生を説明する図である。RRO
変位より大きなうねりが生じることが分かる。
ついて説明する。サーボトラック自体の変動や偏心等に
よる変動は、ディスクの1回転を周期として繰り返し同
じように生じる。そのため、これらはRepeatable Run O
ut変位と呼ばれる。すべてを含めた変位をRRO変位成
分と称し、RRO変位成分から回転周期の成分を除いた
変位成分をRRO’変位成分と称することとする。
成分を検出する方法を示す図である。図17に示すよう
に、RRO変位成分を検出するには、図6に示した位置
誤差信号PESを平均化して算出する。平均化は、例え
ば、N回のサンプリングデータを積算し、それをNで除
することで行う。これに対して、RRO’変位成分を検
出するには、位置誤差信号PESを、回転周波数より高
くその2倍の周波数より小さい遮断周波数をもつ高域通
過フィルタを通過させた後に、平均化を行う。
プリング周波数も勘案して決定することが望ましく、例
えば、高次の周波数成分は、セクタのサンプリング周波
数の1/4の周波数を上限とするようにしてもよい。図
18は、ディスク装置上でRRO’変位成分を検出する
回路ブロック図を示す図である。
0、ヘッド位置信号検出部20、加減算回路、制御演算
回路部61、アンプ70、VCM80で構成されるフィ
ーバックループから、アンプ70を除いて(簡略化のた
め)示したループで、制御演算回路部61は制御回路系
64に相当する。制御回路系64は、VCM80に印加
する位置誤差信号PESのループ・ゲインを下げ、サー
ボ帯域を回転周波数より低くしている。このようなルー
プで、位置誤差信号PESの回転周波数より高く、その
2倍の周波数より小さい遮断周波数をもつ高域通過FI
Rフィルタ56を通過させ、その出力を平均化するとR
RO’変位成分が測定できる。
ディスク面に記録されたサーボ情報により規定されるト
ラックが回転中心に対して偏心していても、高速のアク
セスが可能な磁気ディスク装置及び磁気ディスク装置の
ヘッド位置制御方法が実現できる。
図である。
である。
す図である。
である。
る。
れるキャリッジストッパを設けたディスク装置の一例を
示す平面図である。
大平面図である。
概略的に示す平面図である。
す模式図である。
御動作を示すフローチャートである。
チャートの一部である。
チャートの一部である。
る。
示す波形図である。
を示す波形図である。
するための概念図である。
回路ブロック図である。
である。
制御ブロック図である。
Claims (22)
- 【請求項1】 サーボ情報が記憶され、回転中心を中心
として回転するディスク(14)と、 該ディスク(14)の表面に記憶された情報を検出する
ヘッド(13)と、 該ヘッド(13)が位置する前記ディスク(14)上の
位置の前記回転中心からの距離を変化させるように前記
ヘッド(13)を移動させるヘッド移動手段(17)
と、 前記ヘッド(13)が検出した前記情報から前記サーボ
情報を検出するサーボ情報検出手段(7)と、 検出した前記サーボ情報に基づいて前記ヘッド移動手段
(17)を制御する制御手段(6)とを備える磁気ディ
スク装置において、 前記サーボ情報は前記ディスク(14)の表面上の半径
方向の位置情報を含むサーボ円軌跡を規定する情報であ
り、 前記ディスク(14)の回転中心を中心とする回転円軌
跡に対する前記サーボ円軌跡の偏心を測定し、前記ヘッ
ド(13)を前記回転円軌跡に沿うように制御するため
の回転円軌跡サーボ情報を生成する回転円軌跡サーボ情
報生成手段(8)と、 該回転円軌跡サーボ情報生成手段(8)が生成した前記
回転円軌跡サーボ情報を記憶する回転円軌跡サーボ情報
記憶手段(9)とを備え、 前記制御手段(6)は、前記回転円軌跡サーボ情報記憶
手段(9)に記憶された前記回転円軌跡サーボ情報に基
づいて、前記ヘッド(13)が前記回転円軌跡に沿うよ
うに前記ヘッド移動手段(17)を制御することを特徴
とする磁気ディスク装置。 - 【請求項2】 請求項1に記載の磁気ディスク装置であ
って、 前記ヘッド(13)は、前記ディスク(14)の記録面
の数に応じて複数存在し、 前記回転円軌跡サーボ情報記憶手段(9)は、前記ディ
スク(14)の記録面と前記ヘッド(13)の組毎に、
前記回転円軌跡サーボ情報を記憶している磁気ディスク
装置。 - 【請求項3】 請求項1又は2に記載の磁気ディスク装
置であって、 前記ディスク(14)は、複数のセクタに分割されてお
り、各セクタ毎に前記サーボ情報が記録されている磁気
ディスク装置。 - 【請求項4】 請求項1から3のいずれか1項に記載の
磁気ディスク装置であって、 前記回転円軌跡サーボ情報は、前記回転円軌跡に対する
前記サーボ円軌跡の偏心量と、偏心の回転角度方向であ
り、 前記制御手段(6)は、前記偏心量と偏心の回転角度方
向に基づいて前記ディスク(14)の所定の回転角度毎
に、前記回転円軌跡になるための回転円軌道位置情報を
算出する回転円軌道値算出手段(50)を備え、該回転
円軌道値算出手段(50)の算出した回転円軌道位置情
報に基づいて前記ヘッド移動手段(17)を制御する磁
気ディスク装置。 - 【請求項5】 請求項1又は2に記載の磁気ディスク装
置であって、 前記ディスク(14)は、複数のセクタに分割されてお
り、各セクタ毎に前記サーボ情報が記録されており、 前記回転円軌跡サーボ情報は、前記回転円軌跡になるた
めの各セクタ毎の半径方向の位置情報であり、 前記回転円軌跡サーボ情報記憶手段(9)は、各セクタ
毎に前記回転円軌跡になるための半径方向の位置情報を
記憶した回転円軌道位置テーブルである磁気ディスク装
置。 - 【請求項6】 請求項5に記載の磁気ディスク装置であ
って、 前記回転円軌跡サーボ情報は、前記回転円軌跡になるた
めの各セクタ毎の半径方向の位置情報であり、 前記回転円軌跡サーボ情報は、前記サーボ情報として前
記ディスク(14)に記録され、前記回転円軌跡サーボ
情報記憶手段(9)は、前記ディスク(14)である磁
気ディスク装置。 - 【請求項7】 請求項5に記載の磁気ディスク装置であ
って、 前記回転円軌跡サーボ情報は、前記回転円軌跡になるた
めの各セクタ毎の半径方向の位置情報であり、 前記回転円軌跡サーボ情報は、前記サーボ情報として前
記ディスク(14)に記録され、前記回転円軌跡サーボ
情報記憶手段(9)は、当該ディスク装置の起動時に読
み出された前記回転円軌跡サーボ情報を記憶する磁気デ
ィスク装置。 - 【請求項8】 請求項1から7のいずれか1項に記載の
磁気ディスク装置であって、 前記回転円軌跡サーボ情報生成手段(8)は、前記ヘッ
ド(13)を固定の停止手段に押し当てた状態で前記デ
ィスク(14)を回転させ、前記ヘッド(13)で前記
ディスク(14)上の前記サーボ情報を検出することに
より、前記回転円軌道に対する前記サーボ円軌跡の偏心
を測定する磁気ディスク装置。 - 【請求項9】 請求項1から7のいずれか1項に記載の
磁気ディスク装置であって、 前記回転円軌跡サーボ情報生成手段(8)は、前記ヘッ
ド(13)の位置を制御するサーボ信号の周波数帯域を
前記ディスク(14)の回転数以下に制限した状態で、
前記ディスク(14)を回転させ、前記ヘッド(13)
で前記ディスク(14)上の前記サーボ情報を検出する
ことにより、前記回転円軌道に対する前記サーボ円軌跡
の偏心を測定する磁気ディスク装置。 - 【請求項10】 請求項1から7のいずれか1項に記載
の磁気ディスク装置であって、 前記回転円軌跡サーボ情報生成手段(8)は、前記ヘッ
ド(13)が前記サーボ円軌跡に沿うように制御する時
のサーボ信号の値の平均から、前記回転円軌道に対する
前記サーボ円軌跡の偏心を測定する磁気ディスク装置。 - 【請求項11】 請求項1から7のいずれか1項に記載
の磁気ディスク装置であって、 前記回転円軌跡サーボ情報生成手段(8)は、当該ディ
スク装置の外部に設けられた外部位置決め制御手段によ
り前記ヘッド(13)を位置決めした状態で前記ディス
ク(14)を回転させ、前記ヘッド(13)で前記ディ
スク(14)上の前記サーボ情報を検出することによ
り、前記回転円軌道に対する前記サーボ円軌跡の偏心を
測定する磁気ディスク装置。 - 【請求項12】 請求項1から11のいずれか1項に記
載の磁気ディスク装置であって、 前記ディスク(14)へのデータの書込みは、前記回転
円軌跡に沿って行われる磁気ディスク装置。 - 【請求項13】 請求項1から11のいずれか1項に記
載の磁気ディスク装置であって、 前記制御手段(6)による前記ヘッド(13)を前記回
転円軌跡に沿わせる制御は、前記ディスク(14)への
データの書込みと前記ディスク(14)からのデータの
読み出しを行わない、アイドル時にのみ行われ、 前記ディスク(14)へのデータの書込みは、前記サー
ボ円軌跡に沿って行われる磁気ディスク装置。 - 【請求項14】 請求項13に記載の磁気ディスク装置
であって、 前記ヘッド(13)は、前記ディスク(14)の記録面
の数に応じて複数存在し、 前記回転円軌跡サーボ情報生成手段(8)は、前記ディ
スク(14)の記録面と前記ヘッド(13)の組毎に前
記回転円軌道に対する前記サーボ円軌跡の偏心を測定、
前記アイドル時には、偏心量が複数の組の偏心量の平均
値に近い前記ディスク(14)と前記ヘッド(13)の
組で、前記サーボ円軌跡に沿わせる制御が行われる磁気
ディスク装置。 - 【請求項15】 請求項5から7のいずれか1項に記載
の磁気ディスク装置であって、 前記回転円軌跡サーボ情報生成手段(8)は、前記回転
円軌跡に対する前記サーボ円軌跡の偏心に加えて、前記
回転円軌跡と前記サーボ円軌跡の差の前記ディスク(1
4)の回転周波数より高い高次の周波数成分も測定し、
前記ヘッド(13)を前記回転円軌跡に沿うように制御
するための高次の周波数成分を含む回転円軌跡サーボ情
報を生成し、 前記回転円軌跡サーボ情報記憶手段(9)は、前記高次
の周波数成分を含む回転円軌跡サーボ情報を記憶する磁
気ディスク装置。 - 【請求項16】 請求項15に記載の磁気ディスク装置
であって、 前記回転円軌跡サーボ情報生成手段(8)が検出する前
記高次の周波数成分は、前記セクタのサンプリング周波
数の1/4以下の周波数を上限とする磁気ディスク装
置。 - 【請求項17】 請求項15に記載の磁気ディスク装置
であって、 前記回転円軌跡サーボ情報生成手段(8)は、前記高次
の周波数成分を、前記ヘッド位置検出信号と前記ヘッド
を追従させようとする目標サーボ軌跡との差である位置
誤差信号をセクタ単位で平均化して算出する磁気ディス
ク装置。 - 【請求項18】 請求項15に記載の磁気ディスク装置
であって、 前記回転円軌跡サーボ情報生成手段(8)は、前記サー
ボ情報から導出される前記ヘッド(13)の位置を示す
ヘッド位置検出信号から、前記ディスク(14)の回転
周波数の2倍以下の周波数を除去するフィルタを備え、
該フィルタを通過した前記ヘッド位置検出信号を前記高
次の周波数成分とする磁気ディスク装置。 - 【請求項19】 請求項18に記載の磁気ディスク装置
であって、 前記フィルタは、FIR(Finite Impulse Response)型
のディジタルフィルタである磁気ディスク装置。 - 【請求項20】 請求項15に記載の磁気ディスク装置
であって、 前記回転円軌跡サーボ情報生成手段(8)は、前記ヘッ
ド位置検出信号と前記ヘッドを追従させようとするフィ
ードバック制御を行い、該制御帯域を、前記ディスク
(14)の回転周波数以下に制限した状態で、前記位置
誤差信号の所定の周波数範囲の成分のみを取り出して平
均化することにより、前記高次の周波数成分を測定する
磁気ディスク装置。 - 【請求項21】 請求項20に記載の磁気ディスク装置
であって、 前記所定の周波数範囲は、前記回転周波数以上でその2
倍以下の周波数を下限とする範囲である磁気ディスク装
置。 - 【請求項22】 表面上に半径方向の位置情報を含むサ
ーボ円軌跡を規定するサーボ情報が記憶された回転中心
を中心として回転するディスク(14)上でのヘッド
(13)の位置を制御する磁気ディスク装置のヘッド位
置制御方法において、 前記ディスク(14)の回転中心を中心とする回転円軌
跡に対する前記サーボ円軌跡の偏心を測定し、前記ヘッ
ド(13)を前記回転円軌跡に沿うように制御するため
の回転円軌跡サーボ情報を生成する回転円軌跡サーボ情
報生成工程と、 前記回転円軌跡サーボ情報を記憶する工程とが終了した
後、 前記回転円軌跡サーボ情報を読み出す工程と、 前記サーボ情報の前記位置情報から前記ヘッド(13)
の位置を検出する工程と、 前記回転円軌跡サーボ情報と前記ヘッド(13)の位置
から補正信号を算出する工程と、 該補正信号に基づいて、前記ヘッド(13)が前記回転
円軌跡に沿うように制御する工程とを備えることを特徴
とする磁気ディスク装置のヘッド位置制御方法。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8147439A JP2965062B2 (ja) | 1996-06-10 | 1996-06-10 | ディスク装置及びディスク装置のヘッド位置制御方法 |
US08/805,161 US6128153A (en) | 1996-06-10 | 1997-02-24 | Head position control for a disk drive which performs recording about the rotational center even if the recorded servo information is eccentric |
DE19709285A DE19709285C2 (de) | 1996-06-10 | 1997-03-07 | Plattenlaufwerk und Steuerungsverfahren für die Kopfposition für ein Plattenlaufwerk |
CNB971033218A CN1144219C (zh) | 1996-06-10 | 1997-03-17 | 盘驱动器及用于盘驱动器的磁头位置控制方法 |
US09/626,706 US6496322B1 (en) | 1996-06-10 | 2000-07-26 | Head position control for a disk drive which performs recording about the rotational center even if the recorded servo information is eccentric |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8147439A JP2965062B2 (ja) | 1996-06-10 | 1996-06-10 | ディスク装置及びディスク装置のヘッド位置制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09330571A true JPH09330571A (ja) | 1997-12-22 |
JP2965062B2 JP2965062B2 (ja) | 1999-10-18 |
Family
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