JPH0863916A - データ記録再生装置及びそのヘッド位置決め制御方法 - Google Patents
データ記録再生装置及びそのヘッド位置決め制御方法Info
- Publication number
- JPH0863916A JPH0863916A JP20243294A JP20243294A JPH0863916A JP H0863916 A JPH0863916 A JP H0863916A JP 20243294 A JP20243294 A JP 20243294A JP 20243294 A JP20243294 A JP 20243294A JP H0863916 A JPH0863916 A JP H0863916A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- head
- servo
- disk
- sector
- data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】ヘッドを目標トラックの中心に位置決めする位
置制御時に、その目標トラックに含まれるセクタ毎の偏
心量を考慮した制御を実行できるようにして、高精度の
ヘッド位置決め制御を実現できるデータ記録再生装置を
提供することにある。 【構成】ＣＰＵ１０は例えば装置の起動時に、ヘッド１
をディスク２の測定用サーボエリアが設けられた最外周
エリアに位置決めする。ＣＰＵ１０は測定用サーボエリ
アから読出されたサーボデータを使用して、ヘッドの偏
心量を各セクタ毎に測定して、測定結果をセクタ毎のテ
ーブルとしてメモリ１１に格納する。ヘッドの位置制御
時に、ＣＰＵ１０はアクセス対象のセクタの偏心量を考
慮した位置制御を実行する。
置制御時に、その目標トラックに含まれるセクタ毎の偏
心量を考慮した制御を実行できるようにして、高精度の
ヘッド位置決め制御を実現できるデータ記録再生装置を
提供することにある。 【構成】ＣＰＵ１０は例えば装置の起動時に、ヘッド１
をディスク２の測定用サーボエリアが設けられた最外周
エリアに位置決めする。ＣＰＵ１０は測定用サーボエリ
アから読出されたサーボデータを使用して、ヘッドの偏
心量を各セクタ毎に測定して、測定結果をセクタ毎のテ
ーブルとしてメモリ１１に格納する。ヘッドの位置制御
時に、ＣＰＵ１０はアクセス対象のセクタの偏心量を考
慮した位置制御を実行する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、特に磁気ディスク装置
に関し、ヘッドをトラック中心に位置決め制御するとき
の偏心量を測定する測定手段を備えたデータ記録再生装
置に関する。
に関し、ヘッドをトラック中心に位置決め制御するとき
の偏心量を測定する測定手段を備えたデータ記録再生装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、磁気ディスク装置である例えばハ
ードディスク装置（ＨＤＤ）は、記録媒体としてディス
クを使用し、ヘッドによりそのディスクにデータを記録
し、またディスクからデータを再生する装置である。
ードディスク装置（ＨＤＤ）は、記録媒体としてディス
クを使用し、ヘッドによりそのディスクにデータを記録
し、またディスクからデータを再生する装置である。
【０００３】ヘッドはアクチュエータ（キャリッジ）に
より保持されており、このアクチュエータを回転駆動さ
せるボイスコイルモータ（ＶＣＭ）により、ディスクの
半径方向に移動する。ＨＤＤには、そのＶＣＭを駆動制
御して、ヘッドはディスク上の目標トラックまで移動し
て位置決めするためのサーボシステム（ヘッド位置決め
制御装置）が設けられている。
より保持されており、このアクチュエータを回転駆動さ
せるボイスコイルモータ（ＶＣＭ）により、ディスクの
半径方向に移動する。ＨＤＤには、そのＶＣＭを駆動制
御して、ヘッドはディスク上の目標トラックまで移動し
て位置決めするためのサーボシステム（ヘッド位置決め
制御装置）が設けられている。
【０００４】サーボシステムは、ディスク上の各トラッ
クに設けられたサーボエリアからサーボデータを再生
し、このサーボデータを使用してヘッドを目標トラック
（アクセス対象のセクタを含むトラック）の中心に位置
決め制御する。サーボデータは、大別してシリンダコー
ド（トラックアドレス）とバーストデータからなる。
クに設けられたサーボエリアからサーボデータを再生
し、このサーボデータを使用してヘッドを目標トラック
（アクセス対象のセクタを含むトラック）の中心に位置
決め制御する。サーボデータは、大別してシリンダコー
ド（トラックアドレス）とバーストデータからなる。
【０００５】サーボシステムは、シリンダコードを使用
してヘッドを目標トラックまで移動する速度制御および
バーストデータを使用する位置制御を実行する。この位
置制御は、トラック追従制御とも呼ばれており、ヘッド
を目標トラックの中心に位置決めするための制御であ
る。
してヘッドを目標トラックまで移動する速度制御および
バーストデータを使用する位置制御を実行する。この位
置制御は、トラック追従制御とも呼ばれており、ヘッド
を目標トラックの中心に位置決めするための制御であ
る。
【０００６】ここで、サーボシステムには、位置制御時
にバーストデータだけでなく、予め測定して記憶してい
るオフセット量を考慮した制御を実行する方式がある。
具体的には、バーストデータに基づいて算出したヘッド
の位置誤差量に、予めトラック毎に用意されたオフセッ
ト量を加算した制御量を求めている。オフセット量は、
ヘッド移動機構を構成するＶＣＭの駆動特性（ＤＣオフ
セットと称する）やヘッドの取付け構造（メカ的なオフ
セット）によるオフセット（位置ずれ）を解消するため
の測定量である。
にバーストデータだけでなく、予め測定して記憶してい
るオフセット量を考慮した制御を実行する方式がある。
具体的には、バーストデータに基づいて算出したヘッド
の位置誤差量に、予めトラック毎に用意されたオフセッ
ト量を加算した制御量を求めている。オフセット量は、
ヘッド移動機構を構成するＶＣＭの駆動特性（ＤＣオフ
セットと称する）やヘッドの取付け構造（メカ的なオフ
セット）によるオフセット（位置ずれ）を解消するため
の測定量である。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】従来のＨＤＤのサーボ
システムには、位置制御時にバーストデータだけでな
く、予めトラック毎に測定されたオフセット量を考慮し
た制御量に基づいて、ヘッドを目標トラックの中心に位
置決めする制御を実行する方式がある。
システムには、位置制御時にバーストデータだけでな
く、予めトラック毎に測定されたオフセット量を考慮し
た制御量に基づいて、ヘッドを目標トラックの中心に位
置決めする制御を実行する方式がある。
【０００８】ところで、ＨＤＤでは、ヘッドを目標トラ
ックに位置決めして、その目標トラックに含まれるセク
タに対してデータのリード／ライトを実行させる。この
とき、そのセクタに対応するサーボエリアから再生され
たバーストデータに基づいて、ヘッドの位置制御が実行
される。即ち、再生されたバーストデータからヘッドの
位置誤差量を算出し、この位置誤差量を０にするように
ＶＣＭを駆動制御する。しかしながら、各セクタ毎に得
られる位置誤差量は必ずしも同一ではなく、セクタ間で
ディスクの回転振れ等の要因によるヘッドの偏心量が発
生する。このため、実際上では、トラック毎のオフセッ
ト量を考慮した制御でも、まだ十分な精度の位置制御を
実現できていないのが現状である。
ックに位置決めして、その目標トラックに含まれるセク
タに対してデータのリード／ライトを実行させる。この
とき、そのセクタに対応するサーボエリアから再生され
たバーストデータに基づいて、ヘッドの位置制御が実行
される。即ち、再生されたバーストデータからヘッドの
位置誤差量を算出し、この位置誤差量を０にするように
ＶＣＭを駆動制御する。しかしながら、各セクタ毎に得
られる位置誤差量は必ずしも同一ではなく、セクタ間で
ディスクの回転振れ等の要因によるヘッドの偏心量が発
生する。このため、実際上では、トラック毎のオフセッ
ト量を考慮した制御でも、まだ十分な精度の位置制御を
実現できていないのが現状である。
【０００９】本発明の目的は、ヘッドを目標トラックの
中心に位置決めする位置制御時に、その目標トラックに
含まれるセクタ毎の偏心量を考慮した制御を実行できる
ようにして、高精度のヘッド位置決め制御を実現できる
データ記録再生装置を提供することにある。
中心に位置決めする位置制御時に、その目標トラックに
含まれるセクタ毎の偏心量を考慮した制御を実行できる
ようにして、高精度のヘッド位置決め制御を実現できる
データ記録再生装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は、通常のデータ
をリード／ライトを行なうための各トラック以外の例え
ば最外周の周エリアに、各トラックに設けられたサーボ
エリアのサーボデータと同一のサーボデータが記録され
た測定用サーボエリアが設けられたディスクを使用す
る。さらに、本発明は、測定時にヘッドを周エリアに位
置決めして、測定用サーボエリアから読出されたサーボ
データを使用して、ヘッドの偏心量を各セクタ毎に測定
する測定手段、および測定された偏心量を考慮した位置
制御を実行する制御手段を有する。
をリード／ライトを行なうための各トラック以外の例え
ば最外周の周エリアに、各トラックに設けられたサーボ
エリアのサーボデータと同一のサーボデータが記録され
た測定用サーボエリアが設けられたディスクを使用す
る。さらに、本発明は、測定時にヘッドを周エリアに位
置決めして、測定用サーボエリアから読出されたサーボ
データを使用して、ヘッドの偏心量を各セクタ毎に測定
する測定手段、および測定された偏心量を考慮した位置
制御を実行する制御手段を有する。
【００１１】
【作用】本発明では、例えば装置の起動時に、ヘッドを
測定用サーボエリアが設けられた周エリアに位置決めし
て、測定用サーボエリアから読出されたサーボデータを
使用して、ヘッドの偏心量を各セクタ毎に測定する測定
手段が設けられている。この測定された各セクタ毎の偏
心量を記憶することにより、ヘッドの位置制御時に各セ
クタ毎の偏心量を考慮した制御が可能となる。
測定用サーボエリアが設けられた周エリアに位置決めし
て、測定用サーボエリアから読出されたサーボデータを
使用して、ヘッドの偏心量を各セクタ毎に測定する測定
手段が設けられている。この測定された各セクタ毎の偏
心量を記憶することにより、ヘッドの位置制御時に各セ
クタ毎の偏心量を考慮した制御が可能となる。
【００１２】
【実施例】以下図面を参照して本発明の実施例を説明す
る。図１は同実施例のＨＤＤの要部を示すブロック図、
図２は同実施例のディスクの構成を説明するための概念
図、図３は同実施例に関係するメモリとレジスタの内容
を説明するための概念図、図４と図５は同実施例の動作
を説明するためのフローチャートである。 （構成の説明）同実施例のＨＤＤは、図１に示すよう
に、データのリード／ライトを行なうヘッド１とデータ
を記録するディスク２を有する。ＨＤＤは、ホストコン
ピュータのコマンドに従って、ヘッド１によりディスク
２にデータを記録し、またはヘッド１により読出された
データの再生を行なう。ディスク２は１枚または複数枚
設けられており、同実施例では便宜的に１枚とする。デ
ィスク２は、スピンドルモータ３により高速回転する。
る。図１は同実施例のＨＤＤの要部を示すブロック図、
図２は同実施例のディスクの構成を説明するための概念
図、図３は同実施例に関係するメモリとレジスタの内容
を説明するための概念図、図４と図５は同実施例の動作
を説明するためのフローチャートである。 （構成の説明）同実施例のＨＤＤは、図１に示すよう
に、データのリード／ライトを行なうヘッド１とデータ
を記録するディスク２を有する。ＨＤＤは、ホストコン
ピュータのコマンドに従って、ヘッド１によりディスク
２にデータを記録し、またはヘッド１により読出された
データの再生を行なう。ディスク２は１枚または複数枚
設けられており、同実施例では便宜的に１枚とする。デ
ィスク２は、スピンドルモータ３により高速回転する。
【００１３】ヘッド１は１枚のディスク２の両面に対応
して複数個が設けられている。各ヘッド１はヘッドアク
チュエータ４に保持されている。ヘッドアクチュエータ
４は、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）５により回転駆動
し、ヘッド１をディスク２の半径方向に移動させる。Ｖ
ＣＭ５は、ＶＣＭドライバ６から駆動電流が供給されて
駆動される。
して複数個が設けられている。各ヘッド１はヘッドアク
チュエータ４に保持されている。ヘッドアクチュエータ
４は、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）５により回転駆動
し、ヘッド１をディスク２の半径方向に移動させる。Ｖ
ＣＭ５は、ＶＣＭドライバ６から駆動電流が供給されて
駆動される。
【００１４】リード／ライト回路７は通常では専用の集
積回路からなり、データのリード／ライト処理を実行す
る。リード／ライト回路７は、ホストコンピュータから
転送されたライトデータ（ＮＲＺ符号化データ）をライ
ト信号（ライト電流）電流に変換してヘッド１に出力
し、またヘッド１から出力されたリード信号をディジタ
ルのリードデータに変換する。
積回路からなり、データのリード／ライト処理を実行す
る。リード／ライト回路７は、ホストコンピュータから
転送されたライトデータ（ＮＲＺ符号化データ）をライ
ト信号（ライト電流）電流に変換してヘッド１に出力
し、またヘッド１から出力されたリード信号をディジタ
ルのリードデータに変換する。
【００１５】ディスクコントローラ（ＨＤＣ）８は、Ｈ
ＤＤとホストコンピュータとの間でデータや各種インタ
ーフェース信号の転送を行なうインターフェースであ
る。ＨＤＣ８は、ホストコンピュータから転送されたラ
イトデータを受信し、リード／ライト回路７に出力す
る。また、リード／ライト回路７により再生されたリー
ドデータをホストコンピュータに転送する。ＨＤＣ８は
セクタバッファと称するバッファメモリ（図示せず）を
制御して、リード／ライトデータ（通常ではセクタ単
位）を一時的に格納する。さらに、ＨＤＣ８は、ＨＤＤ
の制御を行なう制御装置（ＣＰＵ）１０に、ホストコン
ピュータから発行されたコマンド等を転送したり、ＣＰ
Ｕ１０から各種制御信号を受信する。
ＤＤとホストコンピュータとの間でデータや各種インタ
ーフェース信号の転送を行なうインターフェースであ
る。ＨＤＣ８は、ホストコンピュータから転送されたラ
イトデータを受信し、リード／ライト回路７に出力す
る。また、リード／ライト回路７により再生されたリー
ドデータをホストコンピュータに転送する。ＨＤＣ８は
セクタバッファと称するバッファメモリ（図示せず）を
制御して、リード／ライトデータ（通常ではセクタ単
位）を一時的に格納する。さらに、ＨＤＣ８は、ＨＤＤ
の制御を行なう制御装置（ＣＰＵ）１０に、ホストコン
ピュータから発行されたコマンド等を転送したり、ＣＰ
Ｕ１０から各種制御信号を受信する。
【００１６】ＣＰＵ１０は、サーボ制御等の各種制御処
理を実行するための制御用マイクロプロセッサ（マイク
ロコントローラ）である。ＣＰＵ１０は、ヘッド位置決
め制御を実行するサーボシステムの主要構成要素であ
る。ヘッド位置決め制御では、ＣＰＵ１０はサーボ回路
９からのサーボデータに基づいてＶＣＭドライバイ６を
制御し、ヘッド１をディスク２上の目標トラックに位置
決めする。
理を実行するための制御用マイクロプロセッサ（マイク
ロコントローラ）である。ＣＰＵ１０は、ヘッド位置決
め制御を実行するサーボシステムの主要構成要素であ
る。ヘッド位置決め制御では、ＣＰＵ１０はサーボ回路
９からのサーボデータに基づいてＶＣＭドライバイ６を
制御し、ヘッド１をディスク２上の目標トラックに位置
決めする。
【００１７】同実施例では、ＣＰＵ１０は、後述するよ
うに、本発明の要旨であるセクタ毎の偏心量を測定する
測定処理を実行する。ＣＰＵ１０は、測定結果である偏
心量をテーブル化してメモリ１１に格納する。メモリ１
１は、例えばＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性リード／ライト
メモリからなり、ＣＰＵ１０により作成された偏心量の
測定結果からなるテーブルを保持する。また、ＣＰＵ１
０は、測定処理に内部レジスタ（後述するレジスタＡ，
Ｂ）を利用する。
うに、本発明の要旨であるセクタ毎の偏心量を測定する
測定処理を実行する。ＣＰＵ１０は、測定結果である偏
心量をテーブル化してメモリ１１に格納する。メモリ１
１は、例えばＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性リード／ライト
メモリからなり、ＣＰＵ１０により作成された偏心量の
測定結果からなるテーブルを保持する。また、ＣＰＵ１
０は、測定処理に内部レジスタ（後述するレジスタＡ，
Ｂ）を利用する。
【００１８】サーボ回路９はサーボシステムの構成要素
であり、主としてディスク２に記録されているサーボデ
ータを再生して、ＣＰＵ１０に出力する機能を有する。
サーボデータは、前述したように、ヘッド位置決め制御
の速度制御に使用されるシリンダコード（トラックアド
レス）と位置制御（トラック追従制御）に使用されるバ
ーストデータからなる。
であり、主としてディスク２に記録されているサーボデ
ータを再生して、ＣＰＵ１０に出力する機能を有する。
サーボデータは、前述したように、ヘッド位置決め制御
の速度制御に使用されるシリンダコード（トラックアド
レス）と位置制御（トラック追従制御）に使用されるバ
ーストデータからなる。
【００１９】サーボ回路９は、ヘッド１により読出され
たリード信号からシリンダコードとバーストデータを抽
出する。具体的には、サーボ回路９は、リード／ライト
回路７から出力されたリードパルスからシリンダコード
を抽出する。また、リード／ライト回路７から出力され
たアナログのリード信号からバーストデータに相当する
信号をサンプリングして、ディジタルのバーストデータ
に変換する。
たリード信号からシリンダコードとバーストデータを抽
出する。具体的には、サーボ回路９は、リード／ライト
回路７から出力されたリードパルスからシリンダコード
を抽出する。また、リード／ライト回路７から出力され
たアナログのリード信号からバーストデータに相当する
信号をサンプリングして、ディジタルのバーストデータ
に変換する。
【００２０】次に、同実施例の動作を説明する。 （ディスクフォーマットの説明）同実施例では、ディス
ク２のフォーマットは、図２に示すように、中心部に設
けられているＣＳＳエリア、データの記録エリアである
多数のトラックＴＲ０〜ＴＲＮおよび最外周エリアに設
けられているガードバンド（以下測定用周エリアと称す
る）２０からなる。
ク２のフォーマットは、図２に示すように、中心部に設
けられているＣＳＳエリア、データの記録エリアである
多数のトラックＴＲ０〜ＴＲＮおよび最外周エリアに設
けられているガードバンド（以下測定用周エリアと称す
る）２０からなる。
【００２１】各トラックＴＲ０〜ＴＲＮは、外周側から
内周側にトラック番号（シリンダ番号）が順番に割当て
られている。例えば外周側のトラックＴＲ０はトラック
番号０である。各トラックＴＲ０〜ＴＲＮは、一定間隔
にサーボエリアＳＡが配置されており、データのアクセ
ス単位である複数のセクタに分割されている。ここで、
セクタフォーマットは、各サーボエリアＳＡに対応して
１セクタからなる方式（便宜的に通常方式とする）と各
サーボエリアＳＡ毎に１セクタまたは複数セクタから構
成されるＣＤＲ方式がある。
内周側にトラック番号（シリンダ番号）が順番に割当て
られている。例えば外周側のトラックＴＲ０はトラック
番号０である。各トラックＴＲ０〜ＴＲＮは、一定間隔
にサーボエリアＳＡが配置されており、データのアクセ
ス単位である複数のセクタに分割されている。ここで、
セクタフォーマットは、各サーボエリアＳＡに対応して
１セクタからなる方式（便宜的に通常方式とする）と各
サーボエリアＳＡ毎に１セクタまたは複数セクタから構
成されるＣＤＲ方式がある。
【００２２】通常方式のセクタフォーマットは、トラッ
クに構成された各セクタの先頭部がサーボエリアＳＡと
なる構成である。これに対して、ＣＤＲ（ｃｏｎｓｔａ
ｎｔｄｅｎｓｉｔｙ ｒｅｃｏｒｄｉｎｇ）方式は、各
サーボエリアＳＡを基準としたサーボセクタ及びこのサ
ーボセクタに含まれる１または複数のデータセクタから
なるセクタ構成である。いずれの方式でも、セクタまた
はデータセクタがデータのリード／ライトを行なうアク
セス単位であり、本発明を適用することができる。
クに構成された各セクタの先頭部がサーボエリアＳＡと
なる構成である。これに対して、ＣＤＲ（ｃｏｎｓｔａ
ｎｔｄｅｎｓｉｔｙ ｒｅｃｏｒｄｉｎｇ）方式は、各
サーボエリアＳＡを基準としたサーボセクタ及びこのサ
ーボセクタに含まれる１または複数のデータセクタから
なるセクタ構成である。いずれの方式でも、セクタまた
はデータセクタがデータのリード／ライトを行なうアク
セス単位であり、本発明を適用することができる。
【００２３】同実施例では、最外周エリアには測定用周
エリア２０が設けられている。この測定用周エリア２０
は通常のデータのリード／ライトが禁止されたいわば特
定トラックである。測定用周エリア２０には、各トラッ
クＴＲ０〜ＴＲＮに設けられたサーボエリアＳＡに相当
するサーボエリア（測定用サーボエリア）ＳＡｅが配置
されている。したがって、各サーボエリアＳＡｅには、
サーボエリアＳＡのサーボデータと同一のサーボデータ
が記録されている。
エリア２０が設けられている。この測定用周エリア２０
は通常のデータのリード／ライトが禁止されたいわば特
定トラックである。測定用周エリア２０には、各トラッ
クＴＲ０〜ＴＲＮに設けられたサーボエリアＳＡに相当
するサーボエリア（測定用サーボエリア）ＳＡｅが配置
されている。したがって、各サーボエリアＳＡｅには、
サーボエリアＳＡのサーボデータと同一のサーボデータ
が記録されている。
【００２４】ここで、各サーボエリア（ＳＡ，ＳＡｅ）
には、図６に示すように、サーボデータの中で、シリン
ダコード以外に位置制御用のバーストデータＡ〜Ｄが記
録されている。なお、各サーボエリアには、実際上では
シリンダコードとバーストデータ以外に、ＡＧＣ信号や
セクタパターン（セクタパルスを生成するためのデー
タ）等が記録されている。
には、図６に示すように、サーボデータの中で、シリン
ダコード以外に位置制御用のバーストデータＡ〜Ｄが記
録されている。なお、各サーボエリアには、実際上では
シリンダコードとバーストデータ以外に、ＡＧＣ信号や
セクタパターン（セクタパルスを生成するためのデー
タ）等が記録されている。
【００２５】ＣＰＵ１０は、位置制御時にサーボ回路９
により再生されたバーストデータＡ〜Ｄに基づいて、ヘ
ッド１の現在位置とトラック中心（図６に示す各トラッ
クに対応する実線）との位置誤差量「（Ａ−Ｂ）／（Ａ
＋Ｂ）」と「（Ｃ−Ｄ）／（Ｃ＋Ｄ）」を算出する。Ｃ
ＰＵ１０は、算出した位置誤差量に基づいて、ヘッド１
が目標トラックの中心に位置決めするための制御量を算
出し、ＶＣＭドライバ６を介してＶＣＭ５を駆動制御す
る。 （偏心量の測定動作）前記のような内容を前提として、
本発明の要旨である偏心量の測定動作について図３と図
４を参照して説明する。
により再生されたバーストデータＡ〜Ｄに基づいて、ヘ
ッド１の現在位置とトラック中心（図６に示す各トラッ
クに対応する実線）との位置誤差量「（Ａ−Ｂ）／（Ａ
＋Ｂ）」と「（Ｃ−Ｄ）／（Ｃ＋Ｄ）」を算出する。Ｃ
ＰＵ１０は、算出した位置誤差量に基づいて、ヘッド１
が目標トラックの中心に位置決めするための制御量を算
出し、ＶＣＭドライバ６を介してＶＣＭ５を駆動制御す
る。 （偏心量の測定動作）前記のような内容を前提として、
本発明の要旨である偏心量の測定動作について図３と図
４を参照して説明する。
【００２６】ここで、偏心量とは、通常ではディスクの
回転運動に伴う回転振れにより発生するヘッドの位置ず
れ量である。これは、ディスクの回転中心が組み立て誤
差等によりずれてしまう現象を要因として発生するもの
と想定される。
回転運動に伴う回転振れにより発生するヘッドの位置ず
れ量である。これは、ディスクの回転中心が組み立て誤
差等によりずれてしまう現象を要因として発生するもの
と想定される。
【００２７】まず、例えばＨＤＤの起動時（電源投入直
後）に、ＣＰＵ１０は、図４のステップＳ１に示すよう
に、ヘッド１をディスク２の最外周エリアである測定用
周エリア２０まで移動させて固定化させる。具体的に
は、ＶＣＭドライバ６を介してＶＣＭ５に外周方向の駆
動電流を継続的に供給して、ＶＣＭ５をロックさせる。
ＶＣＭ５にはマグネットとストッパを利用したロック機
構が設けられている。
後）に、ＣＰＵ１０は、図４のステップＳ１に示すよう
に、ヘッド１をディスク２の最外周エリアである測定用
周エリア２０まで移動させて固定化させる。具体的に
は、ＶＣＭドライバ６を介してＶＣＭ５に外周方向の駆
動電流を継続的に供給して、ＶＣＭ５をロックさせる。
ＶＣＭ５にはマグネットとストッパを利用したロック機
構が設けられている。
【００２８】これにより、ヘッド１は、図２に示すよう
に、測定用周エリア２０に固定的に位置決めされて、測
定用周エリア２０の各サーボエリアＳＡｅからバースト
データの読出し可能の状態になっている。なお、ヘッド
１は、ＣＰＵ１０の制御によりディスク２の半径方向
（矢印Ｒ）に移動する。
に、測定用周エリア２０に固定的に位置決めされて、測
定用周エリア２０の各サーボエリアＳＡｅからバースト
データの読出し可能の状態になっている。なお、ヘッド
１は、ＣＰＵ１０の制御によりディスク２の半径方向
（矢印Ｒ）に移動する。
【００２９】次に、ＣＰＵ１０は、ヘッド１によりセク
タＮ（例えばセクタ番号０）に対応するサーボエリアＳ
Ａｅから読出されたバーストデータを読込む（ステップ
Ｓ２）。ここで、各サーボエリアＳＡｅは、各トラック
ＴＲ０〜ＴＲＮの各サーボエリアＳＡに相当するから、
各トラックＴＲ０〜ＴＲＮの各セクタに対応している。
但し、ＣＤＲ方式では、サーボエリアＳＡｅに対応する
セクタとはサーボセクタを意味する。
タＮ（例えばセクタ番号０）に対応するサーボエリアＳ
Ａｅから読出されたバーストデータを読込む（ステップ
Ｓ２）。ここで、各サーボエリアＳＡｅは、各トラック
ＴＲ０〜ＴＲＮの各サーボエリアＳＡに相当するから、
各トラックＴＲ０〜ＴＲＮの各セクタに対応している。
但し、ＣＤＲ方式では、サーボエリアＳＡｅに対応する
セクタとはサーボセクタを意味する。
【００３０】ＣＰＵ１０は、セクタＮに対応するバース
トデータに基づいて、ヘッド１の位置誤差量ＰＥを算出
する（ステップＳ３）。位置誤差量ＰＥとは、前記の
「（Ａ−Ｂ）／（Ａ＋Ｂ）」または「（Ｃ−Ｄ）／（Ｃ
＋Ｄ）」である。ＣＰＵ１０は、算出した位置誤差量Ｐ
Ｅを、図３（Ａ）に示すように、複数の内部レジスタの
中でレジスタＡに格納する（ステップＳ４）。ここで、
別のレジスタＢを用意し、レジスタＢには１セクタ前の
セクタＮ−１に対応する位置誤差量ＰＥを格納する（図
３（Ｂ）を参照）。
トデータに基づいて、ヘッド１の位置誤差量ＰＥを算出
する（ステップＳ３）。位置誤差量ＰＥとは、前記の
「（Ａ−Ｂ）／（Ａ＋Ｂ）」または「（Ｃ−Ｄ）／（Ｃ
＋Ｄ）」である。ＣＰＵ１０は、算出した位置誤差量Ｐ
Ｅを、図３（Ａ）に示すように、複数の内部レジスタの
中でレジスタＡに格納する（ステップＳ４）。ここで、
別のレジスタＢを用意し、レジスタＢには１セクタ前の
セクタＮ−１に対応する位置誤差量ＰＥを格納する（図
３（Ｂ）を参照）。
【００３１】ＣＰＵ１０は、レジスタＡ，Ｂの各内容に
基づいて、セクタＮに対応するヘッド１の偏心量ＥＮを
算出する（ステップＳ５）。具体的には、ＣＰＵ１０
は、レジスタＢの内容とレジスタＡの内容との差を求め
て、偏心量ＥＮとして算出する。ＣＰＵ１０は、図３
（Ｃ）に示すように、偏心量ＥＮを各セクタ毎にテーブ
ル化し、メモリ１１に保存する（ステップＳ６）。次
に、レジスタＡの内容をレジスタＢに格納する（ステッ
プＳ７）。即ち、レジスタＢには、次のセクタＮ＋１の
前のセクタＮの位置誤差量ＰＥが格納されることにな
る。
基づいて、セクタＮに対応するヘッド１の偏心量ＥＮを
算出する（ステップＳ５）。具体的には、ＣＰＵ１０
は、レジスタＢの内容とレジスタＡの内容との差を求め
て、偏心量ＥＮとして算出する。ＣＰＵ１０は、図３
（Ｃ）に示すように、偏心量ＥＮを各セクタ毎にテーブ
ル化し、メモリ１１に保存する（ステップＳ６）。次
に、レジスタＡの内容をレジスタＢに格納する（ステッ
プＳ７）。即ち、レジスタＢには、次のセクタＮ＋１の
前のセクタＮの位置誤差量ＰＥが格納されることにな
る。
【００３２】このようなセクタ毎の偏心量の測定処理を
全セクタに対して実行し、図３（Ｃ）に示すように、各
セクタ毎の偏心量からなるテーブルを作成することにな
る（ステップＳ８）。 （偏心量を考慮した位置制御動作）次に、図５を参照し
て、偏心量の測定結果であるテーブルを使用して、ヘッ
ド１を目標トラックの中心に位置決めする位置制御の動
作について説明する。
全セクタに対して実行し、図３（Ｃ）に示すように、各
セクタ毎の偏心量からなるテーブルを作成することにな
る（ステップＳ８）。 （偏心量を考慮した位置制御動作）次に、図５を参照し
て、偏心量の測定結果であるテーブルを使用して、ヘッ
ド１を目標トラックの中心に位置決めする位置制御の動
作について説明する。
【００３３】まず、ホストコンピュータからのコマンド
に従って、ＣＰＵ１０はヘッド１をアクセス対象の目標
トラックまで移動させる速度制御を実行する（ステップ
Ｓ１０）。この速度制御ではサーボデータのシリンダコ
ードが利用される。
に従って、ＣＰＵ１０はヘッド１をアクセス対象の目標
トラックまで移動させる速度制御を実行する（ステップ
Ｓ１０）。この速度制御ではサーボデータのシリンダコ
ードが利用される。
【００３４】ヘッド１を目標トラックまで移動させる
と、ＣＰＵ１０は目標トラックの中心に位置決めする位
置制御に移行する。ここで、ヘッド１は指定された目標
トラックに含まれるセクタＮに対してデータのリード／
ライトを行なう。
と、ＣＰＵ１０は目標トラックの中心に位置決めする位
置制御に移行する。ここで、ヘッド１は指定された目標
トラックに含まれるセクタＮに対してデータのリード／
ライトを行なう。
【００３５】ＣＰＵ１０は、セクタＮに対応するサーボ
エリアＳＡからバーストデータを読込み、前記のような
位置誤差量ＰＥを算出する（ステップＳ１１，Ｓ１
２）。また、前述したように、従来のトラック毎のオフ
セット量を用意している場合には、ＣＰＵ１０はそのオ
フセット量ＯＦを格納したメモリ（１１または別のメモ
リ）から読出す（ステップＳ１３）。さらに、ＣＰＵ１
０は、メモリ１１に格納されたテーブルからセクタＮに
対応する偏心量ＥＮを読出す（ステップＳ１４）。
エリアＳＡからバーストデータを読込み、前記のような
位置誤差量ＰＥを算出する（ステップＳ１１，Ｓ１
２）。また、前述したように、従来のトラック毎のオフ
セット量を用意している場合には、ＣＰＵ１０はそのオ
フセット量ＯＦを格納したメモリ（１１または別のメモ
リ）から読出す（ステップＳ１３）。さらに、ＣＰＵ１
０は、メモリ１１に格納されたテーブルからセクタＮに
対応する偏心量ＥＮを読出す（ステップＳ１４）。
【００３６】ＣＰＵ１０は、位置誤差量ＰＥに対してオ
フセット量ＯＦと偏心量ＥＮを考慮した制御量を算出し
て、ＶＣＭドライバ６を介してＶＣＭ５を駆動制御する
（ステップＳ１５）。具体的には、ＶＣＭドライバ６に
は、ＣＰＵ１０からの制御量をＤ／Ａ変換回路により電
圧信号に変換されて供給される。ＶＣＭドライバ６は、
その制御量に応じた駆動電流をＶＣＭ５に供給する。
フセット量ＯＦと偏心量ＥＮを考慮した制御量を算出し
て、ＶＣＭドライバ６を介してＶＣＭ５を駆動制御する
（ステップＳ１５）。具体的には、ＶＣＭドライバ６に
は、ＣＰＵ１０からの制御量をＤ／Ａ変換回路により電
圧信号に変換されて供給される。ＶＣＭドライバ６は、
その制御量に応じた駆動電流をＶＣＭ５に供給する。
【００３７】このようにして、ヘッド１を目標トラック
の中心に位置決めする位置制御時に、従来のトラック毎
のオフセット量だけでなく、セクタ毎の偏心量を考慮し
た位置制御を実行することができる。したがって、目標
トラックに含まれるアクセス対象のセクタに対して、ヘ
ッド１を高精度に位置決めすることが可能となる。これ
により、アクセス対象のセクタに対して、データのリー
ド／ライトを高精度に行なうことができるため、特に高
記録密度のＨＤＤには有効である。
の中心に位置決めする位置制御時に、従来のトラック毎
のオフセット量だけでなく、セクタ毎の偏心量を考慮し
た位置制御を実行することができる。したがって、目標
トラックに含まれるアクセス対象のセクタに対して、ヘ
ッド１を高精度に位置決めすることが可能となる。これ
により、アクセス対象のセクタに対して、データのリー
ド／ライトを高精度に行なうことができるため、特に高
記録密度のＨＤＤには有効である。
【００３８】また、同実施例では、ディスク２上の各ト
ラック以外の最外周エリアに配置したサーボエリアを利
用して、各セクタ毎の偏心量を求めてテーブルを作成す
る測定処理が実行される。したがって、例えばＨＤＤの
起動時にその測定処理を実行することになるが、テーブ
ルを作成してメモリ１１に格納した後は、必ずしも起動
毎に測定処理を実行する必要はない。また、測定用周エ
リア２０は必ずしも、最外周エリアである必要はなく、
例えば最内周側のトラック等を使用してもよい。
ラック以外の最外周エリアに配置したサーボエリアを利
用して、各セクタ毎の偏心量を求めてテーブルを作成す
る測定処理が実行される。したがって、例えばＨＤＤの
起動時にその測定処理を実行することになるが、テーブ
ルを作成してメモリ１１に格納した後は、必ずしも起動
毎に測定処理を実行する必要はない。また、測定用周エ
リア２０は必ずしも、最外周エリアである必要はなく、
例えば最内周側のトラック等を使用してもよい。
【００３９】さらに、同実施例では、ディスク２の枚数
を１枚の場合について説明したが、ディスク２が複数枚
の場合には各ディスクに対して、セクタ毎の偏心量のテ
ーブルを作成するようにしてもよい。
を１枚の場合について説明したが、ディスク２が複数枚
の場合には各ディスクに対して、セクタ毎の偏心量のテ
ーブルを作成するようにしてもよい。
【００４０】
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、ヘ
ッドを目標トラックの中心に位置決めする位置制御時
に、その目標トラックに含まれるセクタ毎の偏心量を考
慮した制御を実行できる。したがって、アクセス対象で
あるセクタに対して、ヘッドを高精度に位置決めするこ
とが可能となる。特に、高記録密度のＨＤＤ等に適用す
れば、アクセス対象のセクタに対してデータのリード／
ライトを高精度に行なうことができるため、極めて有効
である。
ッドを目標トラックの中心に位置決めする位置制御時
に、その目標トラックに含まれるセクタ毎の偏心量を考
慮した制御を実行できる。したがって、アクセス対象で
あるセクタに対して、ヘッドを高精度に位置決めするこ
とが可能となる。特に、高記録密度のＨＤＤ等に適用す
れば、アクセス対象のセクタに対してデータのリード／
ライトを高精度に行なうことができるため、極めて有効
である。
【図１】本発明の実施例に係わるＨＤＤの要部を示すブ
ロック図。
ロック図。
【図２】同実施例のディスクの構成を説明するための概
念図。
念図。
【図３】同実施例に関係するメモリとレジスタの内容を
説明するための概念図。
説明するための概念図。
【図４】同実施例の動作を説明するためのフローチャー
ト。
ト。
【図５】同実施例の動作を説明するためのフローチャー
ト。
ト。
【図６】従来のサーボデータと位置誤差量を説明するた
めの概念図。
めの概念図。
１…ヘッド、２…ディスク、４…ヘッドアクチュエー
タ、５…ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）、６…ＶＣＭド
ライバ、７…リード／ライト回路、１０…制御装置（Ｃ
ＰＵ）、１１…メモリ。
タ、５…ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）、６…ＶＣＭド
ライバ、７…リード／ライト回路、１０…制御装置（Ｃ
ＰＵ）、１１…メモリ。
Claims (6)
- 【請求項１】 データのリード／ライトを行なうヘッド
と、 各トラックに構成された複数のセクタ、および前記各セ
クタに対応し、前記ヘッドを位置決め制御するためのサ
ーボデータが記録されたサーボエリアを有するディスク
と、 このディスクを回転駆動させるディスク駆動手段と、 このディスクに記録された前記サーボデータを使用し
て、前記ヘッドの偏心量を前記各セクタ毎に測定する測
定手段と、 前記ヘッドより読出された前記サーボデータと前記測定
手段により測定された前記偏心量とに基づいて前記ヘッ
ドの位置決め制御に必要な制御量を求めて、前記制御量
に従って前記ヘッドを前記ディスク上の目標トラックに
位置決め制御する制御手段とを具備したことを特徴とす
るデータ記録再生装置。 - 【請求項２】 各トラックに構成された複数のセクタを
有するディスク、このディスクを回転駆動させるディス
ク駆動手段、および前記各トラックの目標トラックに位
置決めされて、前記各セクタ単位にデータのリード／ラ
イトを行なうヘッドを有するデータ記録再生装置におい
て、 前記ディスクの前記各トラック以外の所定の周エリアに
記録されたサーボデータを使用して、前記ヘッドの偏心
量を前記各セクタ毎に測定する測定手段と、 この測定手段により測定された前記各セクタ毎の前記偏
心量を記憶するメモリ手段とを具備したことを特徴とす
るデータ記録再生装置。 - 【請求項３】 データのリード／ライトを行なうヘッド
と、 各トラックに構成された複数のセクタ、前記各セクタに
対応して前記ヘッドを位置決め制御するためのサーボデ
ータが記録されたサーボエリア、および前記各トラック
以外の所定の周エリアに配置されて、前記サーボデータ
と同一のサーボデータが記録された測定用サーボエリア
を有するディスクと、 このディスクを回転駆動させるディスク駆動手段と、 前記ヘッドを前記周エリアに位置決めして、前記測定用
サーボエリアから読出された前記サーボデータを使用し
て、前記ヘッドの偏心量を前記各セクタ毎に測定する測
定手段と、 前記ヘッドを前記ディスク上の目標トラックに位置決め
制御するときに、前記目標トラックの前記サーボエリア
から読出された前記サーボデータと前記測定手段により
測定された前記偏心量とに基づいて前記ヘッドの位置決
め制御に必要な制御量を求める制御手段とを具備したこ
とを特徴とするデータ記録再生装置。 - 【請求項４】 データのリード／ライトを行なうヘッド
と、 各トラックに構成された複数のセクタ、前記各セクタに
対応して前記ヘッドを位置決め制御するためのサーボデ
ータが記録されたサーボエリア、および前記各トラック
以外の最外周エリアに配置されて、前記サーボデータと
同一のサーボデータが記録された測定用サーボエリアを
有するディスクと、 このディスクを回転駆動させるディスク駆動手段と、 前記ヘッドの偏心量を測定するときに、前記ヘッドを前
記最外周エリアに固定的に位置決めするための位置決め
手段と、 この位置決め手段により位置決めされた前記ヘッドによ
り前記測定用サーボエリアから読出された前記サーボデ
ータを使用して、前記偏心量を前記各セクタ毎に測定す
る測定手段と、 前記ヘッドを前記ディスク上の目標トラックに位置決め
制御するときに、前記目標トラックの前記サーボエリア
から読出された前記サーボデータと前記測定手段により
測定された前記偏心量とに基づいて前記ヘッドの位置決
め制御に必要な制御量を求める制御手段とを具備したこ
とを特徴とするデータ記録再生装置。 - 【請求項５】 データのリード／ライトを行なうヘッ
ド、このディスクを回転駆動させるディスク駆動手段、
および各トラック毎に構成された複数のセクタと前記各
トラック以外の所定の周エリアに配置されて、前記ヘッ
ドを位置決め制御するための前記サーボデータが記録さ
れた測定用サーボエリアとを有するディスクを備えたデ
ータ記録再生装置において、 前記ヘッドを前記周エリアに位置決めして、前記測定用
サーボエリアから読出された前記サーボデータを使用し
て、前記ヘッドの偏心量を前記各セクタ毎に測定するス
テップと、 測定された前記各セクタ毎の前記偏心量を記憶するステ
ップと、 前記ヘッドを目標トラックに移動するステップと、 前記目標トラックのサーボエリアから読出されたサーボ
データと記憶された前記偏心量とに基づいて、前記ヘッ
ドを前記目標トラックの中心に位置決めするステップと
からなることを特徴とするデータ記録再生装置のヘッド
位置決め制御方法。 - 【請求項６】 データのリード／ライトを行なうヘッ
ド、このディスクを回転駆動させるディスク駆動手段、
および各トラック毎に構成された複数のセクタと前記各
トラック以外の最外周エリアに配置されて、前記ヘッド
を位置決め制御するための前記サーボデータが記録され
た測定用サーボエリアとを有するディスクを備えたデー
タ記録再生装置において、 前記ヘッドを前記最外周エリアに固定的に位置決めする
ステップと、 位置決めされた前記ヘッドにより前記測定用サーボエリ
アから読出された前記サーボデータを使用して、前記ヘ
ッドの偏心量を前記各セクタ毎に測定するステップと、 測定された前記各セクタ毎の前記偏心量を記憶するステ
ップとからなることを特徴とするデータ記録再生装置の
偏心量測定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20243294A JPH0863916A (ja) | 1994-08-26 | 1994-08-26 | データ記録再生装置及びそのヘッド位置決め制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20243294A JPH0863916A (ja) | 1994-08-26 | 1994-08-26 | データ記録再生装置及びそのヘッド位置決め制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0863916A true JPH0863916A (ja) | 1996-03-08 |
Family
ID=16457427
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20243294A Pending JPH0863916A (ja) | 1994-08-26 | 1994-08-26 | データ記録再生装置及びそのヘッド位置決め制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0863916A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6496322B1 (en) | 1996-06-10 | 2002-12-17 | Fujitsu Limited | Head position control for a disk drive which performs recording about the rotational center even if the recorded servo information is eccentric |
| KR100712557B1 (ko) * | 2006-07-03 | 2007-05-02 | 삼성전자주식회사 | 와피지가 발생한 디스크를 효과적으로 스크린하는 방법 |
| US7365927B2 (en) | 2003-09-17 | 2008-04-29 | Fujitsu Limited | Eccentricity correction data recording method and recording medium having eccentricity correction data |
-
1994
- 1994-08-26 JP JP20243294A patent/JPH0863916A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6496322B1 (en) | 1996-06-10 | 2002-12-17 | Fujitsu Limited | Head position control for a disk drive which performs recording about the rotational center even if the recorded servo information is eccentric |
| US7365927B2 (en) | 2003-09-17 | 2008-04-29 | Fujitsu Limited | Eccentricity correction data recording method and recording medium having eccentricity correction data |
| KR100712557B1 (ko) * | 2006-07-03 | 2007-05-02 | 삼성전자주식회사 | 와피지가 발생한 디스크를 효과적으로 스크린하는 방법 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20110181977A1 (en) | Method of writing servo pattern to disk of a hard disk drive and hard disk drive configured to perform the method | |
| US6396654B2 (en) | Embedded servo writing method and apparatus for hard disk drive | |
| JP2005116096A (ja) | ディスク記憶装置及びサーボ書込み方法 | |
| JP2004063043A (ja) | サーボライタ装置及びサーボライト方法 | |
| JPH0337875A (ja) | データ記録再生装置のヘッド駆動制御装置 | |
| JP2004213736A (ja) | ディスク記憶装置及び同装置におけるヘッド位置決め方法 | |
| US7570446B2 (en) | Disk drive with improved format efficiency and control method thereof | |
| US6160674A (en) | Stable data writing method by tracking head speed in hard disk drive | |
| JPH10340551A (ja) | サーボトラックライターのポートナンバー記録方法 | |
| US7532426B2 (en) | Method for erase process on recording surface of disk and disk drive apparatus | |
| JPH0863916A (ja) | データ記録再生装置及びそのヘッド位置決め制御方法 | |
| US6128154A (en) | Servo control method for a high capacity hard disk drive | |
| JPH0963218A (ja) | ディスク記録再生システムのヘッド位置決め制御装置及びそのシステムに適用するディスク | |
| JPH08147908A (ja) | 記録再生方法及び記録再生装置 | |
| KR100532469B1 (ko) | 하드 디스크 드라이브의 언래치 방법 | |
| JP2702844B2 (ja) | 磁気ディスク装置の制御方法 | |
| JPH07226041A (ja) | データ記録再生装置とヘッド幅測定装置 | |
| JP3130805B2 (ja) | 磁気ディスク装置及びそれに適用するヘッド位置決め制御装置 | |
| JP2003085904A (ja) | 磁気ディスク装置及びサーボライト方法 | |
| KR0175259B1 (ko) | 세개의 버스트를 가진 디스크 기록매체를 이용하여 디스크 구동 기록장치의 헤드위치 검출방법 | |
| JP3904999B2 (ja) | ディスク装置及びその制御方法 | |
| JP2003187541A (ja) | ディスク記憶装置及び同装置における制御信号転送方法 | |
| JPH07254242A (ja) | ヘッド切り換え制御装置 | |
| JPH0335478A (ja) | 情報記録デイスクのフオーマツト構造 | |
| JP4440834B2 (ja) | 磁気ディスク装置及び磁気ディスク媒体 |