JP3696227B2 - 磁気ディスク装置 - Google Patents
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(2)式によれば、Fkは、基本波又は高調波を示している。即ち、測定周期を、磁気ディスクの一回転に設定し、サンプル数をセクタ数として、フーリエ変換を行うと、各フーリエ係数の周波数は、基本波又は高調波となる。従って、基本波周波数F1のフーリエ係数Y1(Y(1))を用いることにより、基本波成分を抽出することができる。
(4)式において、(C×位置誤差)は、駆動電流であるので、(4)式を変形して、(5)式を得る。
(5)式で演算すると、(4)式に比し、計算量が減少し、桁落ちによる計算誤差も少ない。
4 ハードディスクコントローラ
7 サーボ回路
8 メモリ
10 ボイスコイルモータ
13 磁気ヘッド
14 磁気ディスク
15 スピンドルモータ
Claims (10)
- サーボ情報を有し、回転中心を中心として回転する磁気デイスクと、
前記磁気デイスクの情報を読み取る磁気ヘッドと、
前記磁気ヘッドを前記磁気デイスクの半径方向に位置決めするための位置決め手段と、
前記磁気ヘッドが読み取ったサーボ情報に応じて、位置誤差を計算し、前記位置誤差から制御電流値を作成して、前記位置決め手段をフィードバック制御する制御手段と、
前記制御電流値から、測定して得た前記磁気デイスクの回転周波数成分と、前記測定された前記回転周波数成分に追従するように、前記位置決め手段を制御しながら、前記磁気ヘッドの前記サーボ情報の前記位置誤差又は前記位置誤差と前記制御電流値から、測定した前記回転周波数成分より高い周波数の高次周波数成分とを格納する補正テーブルとを有し、
前記制御手段は、前記補正テーブルの前記回転周波数成分を、前記制御電流値に加え、且つ前記補正テーブルの前記高次周波数成分を、前記位置誤差から差し引き、前記回転周波数成分に追従し、前記高次周波数成分を排除するように、前記位置決め手段をフィードフォワード制御することを
特徴とする磁気デイスク装置。 - サーボ情報を有し、回転中心を中心として回転する磁気デイスクと、
前記磁気デイスクの情報を読み取る磁気ヘッドと、
前記磁気ヘッドを前記磁気デイスクの半径方向に位置決めするための位置決め手段と、
前記磁気ヘッドが読み取ったサーボ情報に応じて、位置誤差を計算し、前記位置誤差から制御電流値を作成して、前記位置決め手段をフィードバック制御する制御手段とを備える磁気ヘッド位置制御方法において、
前記制御電流値から、前記磁気デイスクの回転周波数成分を測定する第1の測定ステップと、
前記第1のステップで測定された前記回転周波数成分に追従するように、前記位置決め手段を制御しながら、前記磁気ヘッドの前記サーボ情報の前記位置誤差又は前記位置誤差と前記制御電流値から、前記回転周波数成分より高い周波数の高次周波数成分とを測定する第2の測定ステップと、
前記位置誤差に応じて、前記位置決め手段をフィードバック制御しながら、前記測定した回転周波数成分を、前記制御電流値に加え、且つ前記測定した高次周波数成分を、前記位置誤差から差し引き、前記位置決め手段を前記測定した回転周波数成分に追従し、前記高次周波数成分を排除するように、前記位置決め手段をフィードフォワード制御するステップとを有することを
特徴とする磁気ヘッド位置制御方法。 - 請求項2の磁気ヘッド位置制御方法において、
前記第1の測定ステップは、
前記位置誤差を逆ノッチフィルタを介し前記制御手段に入力し、前記制御手段により前記制御電流値に変換して、前記回転周波数成分に追従制御するステップと、
前記制御電流値を離散フーリエ変換するステップと、
前記離散フーリエ変換値から前記回転周波数成分を対象とした逆フーリエ変換を行い、前記回転周波数成分を測定するステップとを含むことを
特徴とする磁気ヘッド位置制御方法。 - 請求項2の磁気ヘッド位置制御方法において、
前記第2の測定ステップは、
前記位置誤差に制御系の逆モデルを掛けて、前記高次周波数成分を測定するステップであることを
特徴とする磁気ヘッド位置制御方法。 - 請求項2の磁気ヘッド位置制御方法において、
前記第2の測定ステップは、
前記制御電流値に前記位置決め手段の伝達関数を乗算した値に、前記位置誤を加算して、前記高次周波数成分を測定するステップであることを
特徴とする磁気ヘッド位置制御方法。 - サーボ情報を有し、回転中心を中心として回転する磁気デイスクと、
前記磁気デイスクの情報を読み取る磁気ヘッドと、
前記磁気ヘッドを前記磁気デイスクの半径方向に位置決めするための位置決め手段と、
前記磁気ヘッドが読み取ったサーボ情報に応じて、位置誤差を計算し、前記位置誤差から制御電流値を作成して、前記位置決め手段をフィードバック制御する制御手段とを有し、
前記制御手段は、
前記制御電流値から、前記磁気デイスクの回転周波数成分を測定した後、前記測定された前記回転周波数成分に追従するように、前記位置決め手段を制御しながら、前記磁気ヘッドの前記サーボ情報の前記位置誤差又は前記位置誤差と前記制御電流値から、前記回転周波数成分より高い周波数の高次周波数成分とを測定し、且つ
前記位置誤差に応じて、前記位置決め手段をフィードバック制御しながら、前記測定した回転周波数成分を、前記制御電流値に加え、且つ前記測定した高次周波数成分を、前記位置誤差から差し引き、前記位置決め手段を前記測定した回転周波数成分に追従し、前記高次周波数成分を排除するように、前記位置決め手段をフィードフォワード制御することを
特徴とする磁気デイスク装置。 - 請求項6の磁気デイスク装置において、
前記制御手段は、
逆ノッチフィルタを介し入力された前記位置誤差を、前記制御電流値に変換して、前記回転周波数成分に追従制御するとともに、
前記制御電流値を離散フーリエ変換した後、前記離散フーリエ変換値から前記回転周波数成分を対象とした逆フーリエ変換を行い、前記回転周波数成分を測定することを
特徴とする磁気デイスク装置。 - 請求項6の磁気デイスク装置において、
前記制御手段は、
前記位置誤差に制御系の逆モデルを掛けて、前記高次周波数成分を測定することを
特徴とする磁気デイスク装置。 - 請求項6の磁気デイスク装置において、
前記制御手段は、
前記制御電流値に前記位置決め手段の伝達関数を乗算した値に、前記位置誤を加算して、前記高次周波数成分を測定することを
特徴とする磁気デイスク装置。 - サーボ情報を有し、回転中心を中心として回転する磁気デイスクと、
前記磁気デイスクの情報を読み取る磁気ヘッドと、
前記磁気ヘッドを前記磁気デイスクの半径方向に位置決めするための位置決め手段とを有する磁気デイスク装置の制御回路において、
前記磁気ヘッドが読み取ったサーボ情報に応じて、位置誤差を計算し、前記位置誤差から制御電流値を作成して、前記位置決め手段をフィードバック制御する制御演算部と、
前記制御電流値から、測定して得た前記磁気デイスクの回転周波数成分と、前記測定された前記回転周波数成分に追従するように、前記位置決め手段を制御しながら、前記磁気ヘッドの前記サーボ情報の前記位置誤差又は前記位置誤差と前記制御電流値から、測定した前記回転周波数成分より高い周波数の高次周波数成分とを格納する補正テーブルの前記回転周波数成分を、前記制御電流値に加える第1の演算部と、
前記補正テーブルの前記高次周波数成分を、前記位置誤差から差し引く第2の演算部とを有することを
特徴とする磁気デイスク装置の制御回路。
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