JPH09265320A - 無人搬送車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】正確に無人搬送車の走行量を判断し、その走行
を正確に制御する。 【解決手段】有軌道台車Ｍは軌道Ｖに沿って走行し、各
ステーションＳＴ１〜ＳＴ４にて荷の受け渡しを行う荷
の搬送作業を行う。有軌道台車Ｍはその走行量を検出す
るエンコーダを備え、有軌道台車Ｍを制御するコントロ
ーラはエンコーダからの検出信号に基づいて有軌道台車
Ｍの走行量を示す走行パルス数をカウントする。有軌道
台車Ｍは荷の搬送作業に先立って学習走行を行い、その
間にコントローラは各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４まで
の走行パルス数である第１〜第４基準パルス数をカウン
トし、記憶する。荷の搬送作業時において、コントロー
ラは各搬送作業毎に補正係数を演算し、その補正係数を
第１〜第４基準パルス数に乗じることにより、前記基準
パルス数を補正し、有軌道台車の走行を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車の走行
制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、予め定められた軌道に複数のステ
ーションを設け、有軌道台車が任意のステ−ションから
ステ−ションへ前記軌道に沿って走行して荷を搬送する
搬送システムが提案されている。

【０００３】前記軌道には各ステーションを特定するた
めのドグが設けられ、有軌道台車には各ドグを検出する
ドグセンサ及び有軌道台車の走行量を検出するエンコー
ダ等が設けられている。そして、有軌道台車はこれらド
グセンサ及びエンコーダ等からの検出信号に基づいてコ
ントローラによって制御される。尚、前記エンコーダは
例えば軌道を構成する走行レール上を転動する計測輪の
回転を検出することにより、有軌道台車の走行量を検出
するようになっている。

【０００４】通常、この搬送システムでは、荷の搬送作
業に先立って、有軌道台車に学習走行をさせる。この学
習走行時には、例えば有軌道台車の走行原点であるホー
ムポジションから各ステーションまでのステーション基
準走行量がそれぞれコントローラのメモリに記憶され
る。

【０００５】荷の搬送を行う搬送作業時には、コントロ
ーラはこれらステーション基準走行量に基づいてドグの
位置のズレやドグセンサの異常を検出するようになって
いる。例えばコントローラは、搬送元のステーションか
ら搬送先のステーションへ荷を搬送する場合、前記ステ
ーション基準走行量に基づいて前記搬送元及び搬送先の
ステーション間の距離である基準ステーション間走行量
を演算するとともに、その搬送作業中に実際にエンコー
ダが検出した走行量の搬送元及び搬送先のステーション
間距離である検出ステーション間走行量を演算する。

【０００６】そして、コントローラは、これら基準ステ
ーション間走行量及び検出ステーション間走行量を比較
して、例えばそれら走行量の差が所定値以上となった
時、異常が発生したとして例えば有軌道台車を非常停止
させる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記計
測輪の径が気温変化に基づく伸縮や走行による摩耗によ
って変化した場合には、無人搬送車が正常に走行して
も、検出ステーション間走行量が変化し、基準及び検出
ステーション間走行量に差が生じる。通常、この差は前
記コントローラが異常であると判断する所定値よりも小
さな値であるが、気温変化が大きな場合や計測輪の径の
摩耗の進行が進むと、エンコーダによる走行量の変化に
よって、正確に有軌道台車の走行量を判断することがで
きなかったり、異常と判断される場合が生じるおそれが
あるという問題がある。

【０００８】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、正確に有軌道台車の走
行量を判断することにより、有軌道台車の走行を正確に
制御することができるとともに、誤った異常停止を起こ
さない無人搬送車の走行制御装置。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、予め定められた軌道に沿っ
て走行する無人搬送車の走行量を検出する検出手段と、
前記検出手段にて検出され、前記軌道上で無人搬送車を
停止させる停止位置を示す基準走行量を予め記憶した記
憶手段と、前記記憶手段に記憶された基準走行量に基づ
いて無人搬送車の走行を制御する走行制御手段とを備え
た無人搬送車の走行制御装置において、前記基準走行量
を無人搬送車の所定の走行距離毎に自動で補正する補正
制御手段とを備えたことをその要旨とする。

【００１０】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記補正制御手段は、前記無人搬送車の所
定の搬送作業毎に基づいて補正係数を演算し、その補正
係数に基づいて前記基準走行量を補正することをその要
旨とする。

【００１１】請求項３記載の発明は、請求項２記載の発
明において、前記補正制御手段は、前記補正係数を基準
走行量に乗ずることにより前記基準走行量を補正するこ
とをその要旨とする。

【００１２】請求項４記載の発明は、請求項３記載の発
明において、前記補正制御手段は、所定の搬送作業毎に
仮補正係数を演算し、過去に演算した仮補正係数の所定
回数分の平均値を演算することにより前記補正係数を演
算することをその要旨とする。

【００１３】請求項５記載の発明は、請求項１〜４記載
の発明において、前記停止位置は軌道に設けられた複数
の荷受渡し用のステーションであって、前記記憶手段に
は基準走行量として各ステーションの位置を示すステー
ション基準走行量が記憶されたことをその要旨とする。

【００１４】請求項６記載の発明は、請求項４記載の発
明において、前記停止位置は軌道に設けられた複数の荷
受渡し用のステーションであって、前記記憶手段には基
準走行量として各ステーションの位置を示すステーショ
ン基準走行量が記憶されるとともに、前記補正制御手段
は前記搬送作業時に検出手段にて検出された荷の搬送元
のステーションから搬送先のステーションまでの検出ス
テーション間走行量を、前記記憶手段に記憶されたステ
ーション基準走行量に基づいて求められる搬送元のステ
ーションから搬送先のステーションまでの基準ステーシ
ョン間走行量にて除すことにより仮補正係数を求めたこ
とをその要旨とする。

【００１５】請求項７記載の発明は、請求項６記載の発
明において、前記記憶手段には、無人搬送車の走行原点
である基準位置から各ステーションまでの距離がステー
ション基準停止量として記憶され、搬送元のステーショ
ン基準停止量から搬送先のステーション基準停止量を減
じることにより、基準ステーション間走行量を演算する
ことをその要旨とする。

【００１６】請求項８記載の発明は、請求項１〜４記載
の発明において、前記停止位置は、走行制御手段が無人
搬送車を停止させる停止信号を出力してから無人搬送車
が停車するまでの距離であって、前記記憶手段には基準
走行量として走行制御手段が停止信号を出力してから無
人搬送車が停車するまでに検出手段が検出する無人搬送
車の基準停止走行量を記憶したことをその要旨とする。

【００１７】請求項９記載の発明は、請求項４記載の発
明において、前記停止位置は、走行制御手段が無人搬送
車を停止させる停止信号を出力してから無人搬送車が停
車するまでの距離であって、前記記憶手段には基準走行
量として走行制御手段が停止信号を出力してから無人搬
送車が停車するまでに検出手段が検出する無人搬送車の
基準停止走行量を予め記憶されるとともに、前記補正制
御手段は、搬送作業時に停止信号を出力してから無人搬
送車が停車するまでの検出手段にて検出された検出停止
走行量を、前記基準停止走行量にて除すことによって仮
補正係数を演算することをその要旨とする。

【００１８】従って、請求項１記載の発明によれば、無
人搬送車は軌道に沿って走行し、検出手段はその無人搬
送車の走行量を検出する。そして、走行制御装置は前記
検出手段にて検出した走行量等に基づいて無人搬送車の
走行を制御する。この場合、走行制御装置は、前記検出
手段にて検出した走行量及び無人搬送車の停止位置を示
す基準走行量に基づいて無人搬送車を停止させる。この
基準走行量は無人搬送車の所定の走行距離毎に補正制御
手段によって自動で補正される。従って、走行制御装置
は正確に無人搬送車を停止させることが可能となる。
又、気温変動等により、計測輪の径の変動があっても、
誤って異常と判断されることがない。

【００１９】請求項２記載の発明によれば、前記補正制
御手段は、前記無人搬送車の所定の搬送作業毎に基づい
て補正係数を演算し、その補正係数に基づいて前記基準
走行量を補正する。

【００２０】請求項３記載の発明によれば、前記補正制
御手段は、前記補正係数を基準走行量に乗ずることによ
り前記基準走行量を補正する。請求項４記載の発明によ
れば、前記補正制御手段は、所定の搬送作業毎に仮補正
係数を演算し、過去に演算した仮補正係数の所定回数分
の平均値を演算することにより前記補正係数を演算す
る。

【００２１】請求項５記載の発明によれば、前記停止位
置は軌道に設けられた複数の荷受渡し用のステーション
である。そして、前記記憶手段には基準走行量として各
ステーションの位置を示すステーション基準走行量が記
憶されている。従って、走行制御装置は無人搬送車を正
確にステーションに停止させることが可能となる。

【００２２】請求項６記載の発明によれば、前記停止位
置は軌道に設けられた複数の荷受渡し用のステーション
である。そして、前記記憶手段には基準走行量として各
ステーションの位置を示すステーション基準走行量が記
憶されている。従って、走行制御装置は無人搬送車を正
確にステーションに停止させることが可能となる。更
に、前記補正制御手段は前記搬送作業時に検出手段にて
検出された荷の搬送元のステーションから搬送先のステ
ーションまでの検出ステーション間走行量を、前記記憶
手段に記憶されたステーション基準走行量に基づいて求
められる搬送元のステーションから搬送先のステーショ
ンまでの基準ステーション間走行量にて除すことにより
仮補正係数を求める。従って、補正制御手段は容易に仮
補正係数を求めることができ、その仮補正係数に基づい
て補正係数を演算することによって、容易且つ確実にス
テーション基準走行量を補正できる。

【００２３】請求項７記載の発明によれば、前記記憶手
段には、無人搬送車の走行原点である基準位置から各ス
テーションまでの距離がステーション基準停止量として
記憶され、搬送元のステーション基準停止量から搬送先
のステーション基準停止量を減じることにより、基準ス
テーション間走行量を演算される。

【００２４】請求項８記載の発明によれば、前記基準走
行量は、走行制御手段が無人搬送車を停止させる停止信
号を出力してから無人搬送車が停車するまでの距離であ
る。前記記憶手段には基準走行量として走行制御手段が
停止信号を出力してから無人搬送車が停車するまでに検
出手段が検出する無人搬送車の基準停止走行量を記憶し
ている。この場合、補正制御装置は基準停止走行量を所
定の搬送作業毎に補正するので、前記走行制御装置は補
正された基準停止走行量に基づいて無人搬送車を正確に
停止させることができる。

【００２５】請求項９記載の発明によれば、前記基準走
行量は、走行制御手段が無人搬送車を停止させる停止信
号を出力してから無人搬送車が停車するまでの距離であ
る。前記記憶手段には基準走行量として走行制御手段が
停止信号を出力してから無人搬送車が停車するまでに検
出手段が検出する無人搬送車の基準停止走行量を予め記
憶されている。この場合、補正制御装置は基準停止走行
量を所定の搬送作業毎に補正するので、前記走行制御装
置は補正された基準停止走行量に基づいて無人搬送車を
正確に停止させることができる。

【００２６】更に、前記補正制御手段は、搬送作業時に
停止信号を出力してから無人搬送車が停車するまでの検
出手段にて検出された検出停止走行量を、前記基準停止
走行量にて除すことによって、前記基準停止走行量を補
正するための仮補正係数を容易に演算することができ
る。

【００２７】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
の形態を図１〜図４に従って説明する。図１は、組立工
場内において、有軌道台車を使用して各種部品等の荷を
搬送する搬送システムを示し、図２は、その有軌道台車
を示している。

【００２８】この搬送システム１には、無人搬送車とし
ての有軌道台車Ｍが設けられ、有軌道台車Ｍは走行レー
ル２によって形成された軌道Ｖ上を矢印Ａ方向に無人で
走行するようになっている。この軌道Ｖは閉ループを形
成するとともに、有軌道台車Ｍが直線走行をする直線区
間３とカーブするカーブ区間４とからなる。

【００２９】前記軌道Ｖには有軌道台車Ｍの走行の基準
となる走行原点であるホームポジションＨＰが設けられ
ている。又、軌道Ｖには荷の受け渡しを行う停止位置と
しての第１〜第４ステーションＳＴ１〜ＳＴ４が設けら
れ、当該ステーションＳＴ１〜ＳＴ４にて有軌道台車Ｍ
は搬送すべき荷の受け渡し作業を行うようになってい
る。

【００３０】第１ステーションＳＴ１には有軌道台車Ｍ
を制御する地上制御盤５が設けられている。地上制御盤
５は有軌道台車ＭにＲ，Ｓ，Ｔの各相の三相電源（２０
０Ｖ）を供給するための電源装置６が接続されている。
又、地上制御盤５には、有軌道台車Ｍを制御する地上側
コントローラ７及び有軌道台車Ｍの走行状態をモニタ可
能な表示装置８が設けられている。

【００３１】図１，図３に示すように、走行レール２に
は前記ホームポジションＨＰ及び各ステーションＳＴ１
〜ＳＴ４と対応する位置にそれぞれ２個一組のドグ９ａ
が取り付けられている。この場合、ホームポジションＨ
Ｐ及び各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４に取り付けられた
各２個のドグ９ａの間隔は、それぞれ異なっており、こ
れら２個のドグ９ａ間の間隔の違いによって、ホームポ
ジションＨＰ及び各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４が特定
される。

【００３２】更に、走行レール２には、各カーブ区間４
の開始位置及び終了位置にドグ９ｂが設けられている。
そして、開始位置の場合には、２個のドグ９ｂが所定の
間隔毎に取り付けられ、終了位置の場合には、１個のド
グ９ｂが取り付けられている。

【００３３】又、走行レール２の各カーブ区間４には磁
気テープ１０が取り付けられている。更に、走行レール
２には各種のトロリー線Ｌが配設され、図４に示すよう
に、有軌道台車Ｍ側と、地上制御盤５との間の電源の供
給及び通信は当該トロリー線Ｌを介して行われる。即
ち、このトロリー線ＬはＲ，Ｓ，Ｔの各相の電源をそれ
ぞれ供給する３本からなる給電トロリー線Ｌ１と１本の
通信トロリー線Ｌ２とから構成されている。

【００３４】有軌道台車Ｍには、図４に示す走行モータ
１９が設けられ、給電トロリー線Ｌ１を介して地上制御
盤５から当該走行モータ１９に電源が供給される。そし
て、走行モータ１９にて駆動される駆動輪１９ａが走行
レール２上を転動することにより、各有軌道台車Ｍは走
行レール２上を走行するようになっている。

【００３５】有軌道台車Ｍは移載部１１を備え、当該移
載部１１上に荷を載置した状態で走行することにより荷
を搬送し、各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４にて移載部１
１上に載置された荷の受け渡し作業を行うようになって
いる。この移載部１１は各有軌道台車Ｍに内蔵された図
４に示す移載モータ２０により駆動される。

【００３６】有軌道台車Ｍには、走行レール２の内側面
２ａを転動する走行輪としての計測輪１２が設けられる
とともに、当該計測輪１２の回転角度を検出する検出手
段としてのエンコーダ１３が設けられている。

【００３７】又、有軌道台車Ｍには、前記ドグ９ａ，９
ｂを検出するフォトインタラプタ等よりなるドグセンサ
１４ａ，１４ｂと前記磁気テープ１０を検出する磁気セ
ンサ１５とが設けられている。そして、有軌道台車Ｍは
カーブ区間４の開始位置の通過をドグ９ｂの検出に基づ
いて判断したとき、走行速度を減速するようになってい
る。

【００３８】更に、有軌道台車Ｍには図４に示す走行制
御手段及び補正制御手段としてのコントローラ１６が設
けられ、コントローラ１６は地上制御盤５の地上側コン
トローラ７と通信トロリー線Ｌ２を介して通信するとと
もに、有軌道台車Ｍの運行等を制御するようになってい
る。

【００３９】次に、上記のように構成した有軌道台車Ｍ
の電気的構成について図４に従って説明する。まず、地
上制御盤５について説明する。

【００４０】地上制御盤５には、前記電源装置６に接続
された電源回路１７が設けられている。この電源回路１
７は給電トロリー線Ｌ１に接続されている。又、地上制
御盤５には、地上側コントローラ７が設けられ、地上側
コントローラ７は通信トロリー線Ｌ２に接続されてい
る。更に、地上側コントローラ７には前記表示装置８が
接続され、通信トロリー線Ｌ２を介して通信される有軌
道台車Ｍからのデータに基づいて当該有軌道台車Ｍの走
行状態をモニタするようになっている。

【００４１】又、地上側コントローラ７は、有軌道台車
Ｍに荷の搬送を行わせるための搬送指示データを通信ト
ロリー線Ｌ２に出力するようになっている。搬送指示デ
ータは、搬送作業を行わせる有軌道台車（車両）Ｍを示
す車両データ、有軌道台車Ｍが荷を受け取る搬送元のス
テーションを示す搬送元データ及び有軌道台車Ｍが荷を
受け渡す搬送先のステーションを示す搬送先データ等か
らなる。

【００４２】続いて、有軌道台車Ｍ側の電気的構成につ
いて説明する。有軌道台車Ｍに設けられたインバータ１
８は図示しない集電子を介して給電トロリー線Ｌ１に電
気的に接続され、地上制御盤５からの各相の電源が給電
されるようになっている。更に、インバータ１８には、
走行モータ１９及び移載モータ２０が接続され、当該イ
ンバータ１８は地上制御盤５からの電源を制御して両モ
ータ１９，２０を駆動する。

【００４３】又、前記Ｒ相及びＳ相には、走行モータ１
９に制動をかける電磁ブレーキＢが接続されている。こ
の電磁ブレーキＢに電源を供給する配線にはコントロー
ラ１６からの指令に基づいて開閉されるスイッチＢｓが
設けられている。このスイッチＢｓが閉じている時に
は、電磁ブレーキＢは開放された状態であって、走行モ
ータ１９に制動をかけない状態となっている。又、スイ
ッチＢｓが開かれると、電磁ブレーキＢは走行モータ１
９の車軸に対して制動をかけ、走行モータ１９の回転を
強制的に停止させ、有軌道台車Ｍを停止させる。

【００４４】又、有軌道台車Ｍに設けられたコントロー
ラ１６は図示しない集電子及び通信トロリー線Ｌ２を介
して地上側コントローラ７と通信可能に設けられてい
る。コントローラ１６はインバータ１８と接続され、走
行モータ１９及び移載モータ２０の駆動を制御するよう
になっている。又、コントローラ１６にはメモリ２１が
設けられている。

【００４５】更に、コントローラ１６には、ドグ検出セ
ンサ１４ａ，１４ｂ、磁気検出センサ１５及びエンコー
ダ１３が接続されている。ドグ検出センサ１４ａはドグ
９ａを検出し、ステーション検出信号をコントローラ１
６に出力する。ドグ検出センサ１４ｂはドグ９ｂを検出
し、カーブ検出信号をコントローラ１６に出力する。磁
気検出センサ１５は磁気テープ９の磁気を検出し、磁気
検出信号を出力する。エンコーダ１３は計測輪１２の回
転角度を検出し、所定の回転角度毎にパルス信号をコン
トローラ１６に出力する。

【００４６】コントローラ１６はドグ検出センサ１４ａ
からの検出信号に基づいて各ステーションＳＴ１〜ＳＴ
４の位置を判別するようになっている。コントローラ１
６はドグ検出センサ１４ｂからの検出信号に基づいてカ
ーブ区間を判別するようになっている。

【００４７】コントローラ１６はエンコーダ１３からの
パルス信号に基づいて有軌道台車Ｍの走行位置を判断す
る。この場合、コントローラ１６はホームポジションＨ
Ｐを基準として、エンコーダ１３からのパルス数を順次
カウントし、そのカウントしたパルス数（以下、「走行
パルス数」という。）Ｐに基づいて有軌道台車Ｍの走行
量を判断する。

【００４８】コントローラ１６は、荷の搬送を行う搬送
走行に先立って、有軌道台車Ｍに予め学習走行を行わせ
るようになっている。この学習走行は、例えば有軌道台
車Ｍが軌道Ｖを１周することにより行われる。この学習
走行時において、コントローラ１６はエンコーダ１３か
らの走行パルス数Ｐを順次カウントし、第１〜第４ステ
ーションＳＴ１〜ＳＴ４の第１〜第４ステーション基準
パルス数Ｐ１〜Ｐ４を演算し、メモリ２１に記憶させる
ようになっている。第１ステーション基準パルス数（以
下、「第１基準パルス数」という。）Ｐ１とは、ホーム
ポジションＨＰから第１ステーションＳＴ１までの走行
パルス数である。第２ステーション基準パルス数（以
下、「第２基準パルス数」という。）Ｐ２とは、ホーム
ポジションＨＰから第２ステーションＳＴ２までの走行
パルス数である。第３ステーション基準パルス数Ｐ３
（以下、「第３基準パルス数」という。）とは、ホーム
ポジションＨＰから第３ステーションＳＴ３までの走行
パルス数である。第４ステーション基準パルス数（以
下、「第４基準パルス数」という。）とは、ホームポジ
ションＨＰから第４ステーションＳＴ４までの走行パル
ス数である。これら第１〜第４基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４
は基準走行量である。又、学習走行時において、コント
ローラ１６は、エンコーダ１３からの検出信号に基づい
て有軌道台車Ｍが軌道Ｖを１周するために要したパルス
数、即ち、基準１周分パルス数をメモリ２１に記憶させ
る。

【００４９】コントローラ１６は、有軌道台車Ｍに前記
学習走行を行わせた後、荷を搬送する搬送作業走行を有
軌道台車Ｍに行わせる。コントローラ１６は、地上側コ
ントローラ７からの搬送指示データに基づいて荷の搬送
作業を行うようになっている。即ち、コントローラ１６
は、搬送指示データの搬送元データの示すステーション
から搬送先データの示すステーションへ荷の搬送作業を
行うようになっている。この場合、有軌道台車Ｍは搬送
元のステーションに停止して荷を受け取り、搬送先のス
テーションに停止して荷を受け渡す。この搬送元及び搬
送先ステーションでの有軌道台車Ｍの停止は、ドグ検出
センサ１４ａからの検出信号に基づいてコントローラ１
６が搬送元又は搬送先のステーションを判別した時、停
止信号をインバータ１８及びスイッチＢｓに出力するこ
とによって行われる。停止信号がインバータ１８及びス
イッチＢｓに出力されると、インバータ１８はその停止
信号に基づいて走行モータ１９への電源の供給を中止す
るとともに、スイッチＢｓは開いた状態となって、電磁
ブレーキＢが作動し、有軌道台車Ｍを停止（通常停止）
させる。尚、本実施の形態では、一搬送指示データに基
づいて一搬送作業が行われる。

【００５０】コントローラ１６は、前記搬送指示データ
が出力されると、搬送元データ、搬送先データ及び前記
メモリ２１に記憶された第１〜第４基準パルス数Ｐ１〜
Ｐ４に従って搬送元のステーションと搬送先のステーシ
ョンとの間の距離を示す基準ステーション間走行量とし
ての基準ステーション間パルス数Ｐｘを演算する。

【００５１】コントローラ１６は、前記搬送指示データ
に基づく搬送作業時において、エンコーダ１３からの走
行パルス信号Ｐに基づいて搬送元のステーションから搬
送先のステーションまでの走行パルス数Ｐをカウントす
る。即ち、コントローラ１６は、搬送元のステーション
と搬送先のステーションとの間の検出ステーション間走
行量としての検出ステーション間パルス数Ｑｘをカウン
トするようになっている。

【００５２】コントローラ１６は、各搬送作業走行毎
に、基準ステーション間パルス数Ｐｘ及び検出ステーシ
ョン間パルス数Ｑｘを演算し、これら基準ステーション
間パルス数Ｐｘ及び検出ステーション間パルス数Ｑｘに
基づいて仮補正係数αを演算するようになっている。こ
の場合、コントローラ１６は次式（１）に従って、検出
ステーション間パルス数Ｑｘを基準ステーション間パル
ス数Ｐｘにて除することにより、仮補正係数αを演算す
るようになっている。

【００５３】α＝Ｑｘ／Ｐｘ …（１） コントローラ１６は、仮補正係数αが次式（２）に示す
所定の範囲Ｋ１内の値であるか否かを判断し、仮補正係
数αがその範囲Ｋ１内にない時には、コントローラ１６
は異常信号を出力して、有軌道台車Ｍを非常停止させ
る。

【００５４】Ｚ１≦α≦Ｚ２ …（２） 尚、本実施の形態では、Ｚ１は「０．９」に、Ｚ２は
「１．１」に設定されている。

【００５５】コントローラ１６は、過去に各搬送作業走
行毎に演算した仮補正係数αの内、前記所定の範囲Ｋ１
内の数値である各仮補正係数αの所定回数Ｎ回分の平均
値を演算し、その平均値を補正係数βとして演算するよ
うになっている。即ち、コントローラ１６は次式（３）
に従って補正係数βを演算するようになっている。

【００５６】 β＝（α１＋α２＋…＋αＮ）／Ｎ …（３） 尚、式（３）のαに付した数字（１〜Ｎ）は、過去に行
った搬送作業走行時に演算した仮補正係数αを便宜的に
区別するための添え字である。又、本実施の形態では、
所定回数Ｎを１００回として演算している。

【００５７】コントローラ１６は、補正係数βが次式
（４）に示す所定の範囲Ｋ２内の値であるか否かを判断
し、補正係数βがその範囲Ｋ２内にない時には、コント
ローラ１６は異常信号を出力して、有軌道台車Ｍを非常
停止させる。

【００５８】Ｚ３≦β≦Ｚ４ …（４） 尚、本実施の形態では、Ｚ３は「０．９５」に、Ｚ４は
「１．０５」に設定されている。通常、各Ｚ１〜Ｚ４の
値は次式（５）に示すように設定される。

【００５９】Ｚ１≦Ｚ３≦Ｚ４≦Ｚ２ …（５） コントローラ１６は、演算した補正係数βに基づいて前
記第１〜第４基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４を補正するように
なっている。即ち、コントローラ１６は、第１〜第４基
準パルス数Ｐ１〜Ｐ４に補正係数βを乗ずることにより
当該基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４を補正した第１〜第４補正
基準パルス数Ｒ１〜Ｒ４を演算するようになっている。
例えば第１補正基準パルス数Ｒ１は次式（６）に従って
演算される。

【００６０】Ｒ１＝β・Ｐ１ …（６） コントローラ１６はこれら第１〜第４補正基準パルス数
Ｒ１〜Ｒ４に基づいて有軌道台車Ｍを制御するようにな
っている。

【００６１】尚、前記コントローラ１６からの異常信号
は、例えばインバータ１８及び電磁ブレーキＢｓに電源
を供給するために設けられた図示しない電源装置に出力
され、電源装置はその異常信号に基づいてインバータ１
８及び電磁ブレーキＢｓに供給する電源を遮断する。す
ると、走行モータ１９の回転が中止され、電磁ブレーキ
Ｂが作動して、有軌道台車Ｍは非常停止する。

【００６２】次に、上記のように構成した無人搬送車の
制御装置の作用及び効果について説明する。コントロー
ラ１６は、有軌道台車Ｍに荷の搬送作業を行わせる前
に、予め学習走行を行わせる。この学習走行時におい
て、コントローラ１６は、エンコーダ１６からの検出信
号に基づいて各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４の基準パル
ス数Ｐ１〜Ｐ４及び基準１周分パルス数をカウントし、
メモリ２１に記憶させる。

【００６３】学習走行が完了すると、コントローラ１６
は搬送指示データに従って有軌道台車Ｍに荷の搬送作業
を行わせる。即ち、コントローラ１６は、搬送元データ
の示す搬送元であるステーションから、搬送先データの
示す搬送先であるステーションへ有軌道台車Ｍを走行さ
せて荷の搬送作業を行わせる。

【００６４】以下に、例えば搬送元のステーションとし
て第１ステーションＳＴ１から搬送先ステーションとし
て第３ステーションＳＴ３へ荷を搬送する場合について
説明する。

【００６５】コントローラ１６は、まず、第１基準パル
ス数Ｐ１と第３基準パルスス数Ｐ３とに基づいて第１ス
テーションＳＴ１から第３ステーションＳＴ３までの基
準となる走行距離、即ち、基準ステーション間パルス数
Ｐｘ13を演算する。

【００６６】又、コントローラ１６は、その搬送作業を
行う走行（搬送作業走行）時において、エンコーダ１３
からの検出信号に基づいて第１ステーションＳＴ１から
第３ステーションＳＴ３までの実際に検出した走行距
離、即ち、検出ステーション間パルス数Ｑｘ13を演算す
る。

【００６７】次に、コントローラ１６は、前記式（１）
に従って検出ステーション間パルス数Ｑｘ13を基準ステ
ーション間パルス数Ｐｘ13にて除すことにより仮補正係
数αを演算する。

【００６８】コントローラ１３は、演算した仮補正係数
αの値が前記式（２）に示す所定の範囲Ｋ１内にあるか
否かを判断し、演算した仮補正係数αの値がその範囲Ｋ
１内に無い時には、異常信号を出力し、有軌道台車Ｍを
非常停止させる。

【００６９】一方、演算した仮補正係数αの値が所定の
範囲Ｋ１内にある時には、コントローラ１６は、前記式
（３）に従って過去に各搬送作業走行毎に演算した仮補
正係数αの内、前記所定の範囲Ｋ１内の数値である仮補
正係数αの所定回数Ｎ回分の平均値を補正係数βとして
演算する。

【００７０】コントローラ１３は、式（３）に基づいて
演算した補正係数βの値が前記式（４）に示す所定の範
囲Ｋ２内にあるか否かを判断し、その範囲Ｋ２内に無い
時には、異常信号を出力して有軌道台車Ｍを非常停止さ
せる。

【００７１】一方、補正係数βの値が前記所定の範囲Ｋ
２内にある時には、コントローラ１３は、その演算した
補正係数βを適宜に基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４に乗じて、
基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４を補正する。そして、コントロ
ーラ１６は、その補正した基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４（補
正基準パルス数Ｒ１〜Ｒ４）に基づいて有軌道台車Ｍの
走行を制御する。

【００７２】本実施の形態によれば、以下（イ）〜
（チ）に示す効果を有する。 （イ）各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４の基準パルス数Ｐ
１〜Ｐ４を搬送作業毎に自動で補正できるので、有軌道
台車Ｍの走行を正確に制御でき、当該有軌道台車Ｍを目
的のステーションＳＴ１〜ＳＴ４に停止させることがで
きる。従って、荷の搬送作業を正確且つ確実に行うこと
ができる。この場合、例えば計測輪１２が有軌道台車Ｍ
の搬送作業走行に従って摩耗したり、温度変化等でその
径が伸縮しても、搬送作業毎に基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４
が補正されるので、正確且つ確実に有軌道台車Ｍにて荷
の搬送作業を行わせることができる。

【００７３】（ロ）コントローラ１６は、搬送作業毎に
補正係数βを演算し、その補正係数βを乗ずることによ
り、容易に前記基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４を補正できる。
この場合、基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４は変更されず、補正
係数β側が変更されることによって、基準パルス数Ｐ１
〜Ｐ４が補正される。従って、有軌道台車Ｍの走行に応
じて、精度良く基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４の補正を行うこ
とができ、より正確に有軌道台車Ｍは荷の搬送作業を行
うことができる。例えば基準走行パルス数Ｐ１〜Ｐ４を
保存することにより、補正後のパルス数（補正基準パル
ス数Ｒ１〜Ｒ４）が際限無くズレていくことを防止でき
る。

【００７４】（ハ）補正係数βは、荷の搬送作業毎に演
算される仮補正係数αを、過去所定回数Ｎ回分の平均値
を取ることにより求められる。従って、過去に行われた
搬送作業時の有軌道台車Ｍの走行状態に応じて補正係数
βを設定できるので、より精度良く基準パルス数Ｐ１〜
Ｐ４の補正を行うことができる。例えばこの平均化によ
って、走行時における突発的な変化に影響され難い。

【００７５】（ニ）メモリ２１には、ホームポジション
ＨＰから各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４までの基準とな
る走行量である第１〜第４基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４が記
憶されている。この場合、これら基準パルス数Ｐ１〜Ｐ
４に基づいて基準ステーション間パルス数Ｐｘ等の有軌
道台車Ｍの走行に必要な各種データを容易に演算するこ
とができる。例えばこれら基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４に基
づいて、搬送元ステーションと搬送先ステーションとの
間の走行パルス数Ｐである基準ステーション間パルス数
Ｐｘを容易に演算することができる。即ち、これら基準
パルス数Ｐ１〜Ｐ４をメモリ２１に記憶させることによ
って、効率良く且つ容易に有軌道台車Ｍの走行に必要な
各種データを演算できる。

【００７６】（ホ）この搬送システム１では、荷の搬送
を行う搬送作業走行に先立って行われる有軌道台車Ｍの
学習走行によって、前記第１〜第４基準パルス数Ｐ１〜
Ｐ４を容易にメモリ２１に記憶させることができる。更
に、この学習走行時に前記基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４を記
憶させることから、これから搬送作業を行う有軌道台車
Ｍの状態に基づく基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４を記憶させる
ことができる。従って、より正確に有軌道台車Ｍによる
荷の搬送作業を行わせることができる。

【００７７】（ヘ）上記実施の形態において、搬送作業
毎に演算した仮補正係数αの値が範囲Ｋ１内に無い時に
は、有軌道台車Ｍを非常停止させる。通常、仮補正係数
αの値が範囲Ｋ１外となる場合は、各ステーションＳＴ
１〜ＳＴ４等を特定するドグ９ａの位置がずれた場合や
当該ドグ９ａを検出するドグセンサ１４ａ等に異常が発
生した場合である。従って、これらドグ９ａ及びドグセ
ンサ１４ａ等に異常が発生した場合には有軌道台車Ｍを
非常停止させて、容易且つ確実に荷の搬送作業を中止さ
せることができる。

【００７８】（ト）上記（ヘ）の効果同様、仮補正係数
αに基づいて演算した補正係数βの値が範囲Ｋ２内に無
い時には、有軌道台車Ｍを非常停止させる。通常、補正
係数βの値が範囲Ｋ２外となるのは、上記ドグ９ａ及び
ドグセンサ１４ａ等の異常時である。従って、これら異
常時には有軌道台車Ｍを非常停止させて、容易且つ確実
に荷の搬送作業を中止させることができる。

【００７９】（チ）前記範囲Ｋ１外である仮補正係数α
を除外して、補正係数βが演算されるので、より正確に
補正係数βを演算することができる。尚、本発明は上記
実施の形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸
脱しない範囲で、適宜に変更して実施することもでき
る。

【００８０】（１）上記実施の形態において、有軌道台
車Ｍを通常停止させる時の制御に応用してもよい。この
場合、有軌道台車Ｍの停止は、前記したようにコントロ
ーラ１６が停止信号をインバータ１８及びスイッチＢｓ
に出力することにより行われる。コントローラ１６のメ
モリ２１には、予め学習走行時に計測した停止信号が出
力された時点から有軌道台車Ｍが停止するまでの間に、
コントローラ１６がエンコーダ１３からの検出信号に基
づいてカウントした基準停止パルス数Ｐｔが記憶されて
いる。この基準停止パルス数は、基準走行量及び基準停
止走行量である。

【００８１】コントローラ１６は、各搬送作業走行時の
通常停止毎に、停止信号が出力された時点から有軌道台
車Ｍが停止するまでの間に、エンコーダ１３から出力さ
れるパルス数、即ち、検出停止走行量としての検出停止
パルス数Ｑｔをカウントする。この場合、コントローラ
１６は次式（７）に従って、基準停止パルス数Ｐｔ及び
検出停止パルス数Ｑｔに基づいて仮補正係数αを演算す
る。

【００８２】α＝Ｑｔ／Ｐｔ …（７） この仮補正係数αから基準停止パルス数Ｐｔを補正する
補正係数βを求める方法は、前記基準走行パルス数Ｐ１
〜Ｐ４を補正する補正係数βを求める方法と同一であ
る。

【００８３】即ち、コントローラ１６は、演算した仮補
正係数αが前記式（２）に示す範囲Ｋ１内にあれば、式
（３）に従って過去に各搬送作業走行毎に演算した仮補
正係数αの内、前記所定の範囲Ｋ１内の数値である仮補
正係数αの所定回数Ｎの平均値を演算し、その平均値を
補正係数βとする。

【００８４】又、仮補正係数αが前記式（２）に示す所
定の範囲Ｋ１内にない時には、コントローラ１６は異常
信号を出力して、有軌道台車Ｍを非常停止させる。コン
トローラ１６は、演算した補正係数βが次式（４）に示
す所定の範囲Ｋ２内の値であるか否かを判断し、その範
囲Ｋ２内にあれば、補正係数βと基準停止パルス数Ｐｔ
とを乗じて基準停止パルス数Ｐｔを補正する。又、補正
係数βがその範囲Ｋ２内にない時には、コントローラ１
６は異常信号を出力して、有軌道台車Ｍを非常停止させ
る。

【００８５】このように、補正された基準停止パルス数
Ｐｔに基づいてコントローラ１６は、有軌道台車Ｍの通
常停止を制御する。例えば所定のステーションに有軌道
台車Ｍを通常停止させる場合、コントローラ１６は、前
記ステーションの停止位置を示すパルス数である補正基
準パルス数（又は基準パルス数）よりも補正停止パルス
数分だけ手前で、停止信号を出力することによって、よ
り正確に有軌道台車Ｍの停止を目的のステーションに停
止させることができる。この場合、仮補正係数αは、検
出停止パルス数Ｑｔを基準停止パルス数Ｐｔにて除する
ことによって、容易に演算することができる。

【００８６】（２）上記実施の形態では、有軌道台車Ｍ
は閉ループの軌道に沿って走行したが、有端状のレー
ル、例えば１本レールを走行する有軌道台車Ｍに応用し
てもよい。

【００８７】（３）上記実施の形態において、無人搬送
車として工場等の天井を走行する天井走行車に応用して
もよい。この天井走行車は、天井に吊下された走行レー
ルに沿って走行する。又、無人搬送車として床面に敷設
された電磁誘導線に沿って走行する搬送台車に応用して
もよい。

【００８８】（４）上記実施の形態において、有軌道台
車Ｍが各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４を通過する毎に、
仮補正係数αを演算し、補正係数βに基づいて基準走行
パルス数Ｐ１〜Ｐ４を演算するように構成してもよい。

【００８９】この場合、コントローラ１６は、有軌道台
車ＭがステーションＳＴ１〜ＳＴ４を通過する毎に、エ
ンコーダ１３からの検出信号に基づいて現在通過したス
テーションと先に通過したステーションとの間の距離で
ある検出ステーション間パルス数Ｑｘを演算する。

【００９０】更に、コントローラ１６は、基準走行パル
ス数Ｐ１〜Ｐ４に従って、前記通過したステーションに
対応する基準ステーション間パルス数Ｐｘを演算する。
この場合、コントローラ１６は、前記検出ステーション
間パルス数Ｑｘを基準ステーション間パルス数Ｐｘにて
除すことにより、仮補正係数αを演算する。

【００９１】そして、コントローラ１６は、搬送作業中
においてステーションを通過する毎に仮補正係数αを演
算し、その仮補正係数αに基づいて補正係数βを演算し
て、基準走行パルス数Ｐ１〜Ｐ４等の補正を行う。」 （５）上記別例（４）に関連して、カーブ区間４を示す
ドグ９ｂ又は磁気テープ１０を通過する毎に仮補正係数
αを演算してもよい。

【００９２】又、通過するステーションＳＴ１〜ＳＴ４
やカーブ区間４のドグ９ａ，９ｂや磁気テープ１０では
仮補正係数αを演算しないが、位置の異常は判定するよ
うにしてもよい。

【００９３】（６）上記実施の形態では、走行レール２
上を転動する計測輪１２の回転をエンコーダ１３にて検
出して、有軌道台車Ｍの走行量を演算したが、例えばエ
ンコーダ１３が走行モータ１９の回転を検出して、有軌
道台車Ｍの走行量を演算してもよい。

【００９４】（７）上記実施の形態では、学習走行によ
って第１〜第４基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４をメモリ２１に
記憶させた。これを、例えば学習走行を行うことなく、
これら第１〜第４基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４を例えば本搬
送システム１の設計値等に基づいて演算し、この演算し
た第１〜第４基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４をメモリ２１に記
憶させてもよい。

【００９５】（８）上記実施の形態において、例えばホ
ームポジションＨＰ及びステーションＳＴ１〜ＳＴ４以
外の場所にドグ９ａを設け、前記ドグ９ａに基づいて所
定の走行距離を検出する毎に仮補正係数α及び補正係数
βを演算して、所定の走行距離毎に基準走行量を補正す
るように構成してもよい。

【００９６】上記実施の形態から把握できる請求項以外
の技術思想について、以下にその効果とともに記載す
る。 （１）請求項１記載の発明において、記憶手段に記憶さ
れる基準走行量は、学習走行によって求められる無人搬
送車の走行制御装置。この制御装置によれば、学習走行
によって容易に基準走行量を記憶させることができる。

【００９７】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１記載の発明
によれば、基準走行量が所定の走行距離毎に補正される
ことから、正確に無人搬送車の走行を制御することがで
きる。

【００９８】請求項２記載の発明によれば、補正係数に
基づいて基準走行量を容易に補正することができる。請
求項３記載の発明によれば、基準走行量に補正係数を乗
ずることにより、容易に基準走行量を補正できる。

【００９９】請求項４記載の発明によれば、所定の搬送
作業毎に仮補正係数を演算し、過去に演算した仮補正係
数の所定回数分の平均値を演算することにより前記補正
係数が演算されるので、より正確に無人搬送車の走行を
制御できる。

【０１００】請求項５記載の発明によれば、ステーショ
ン基準走行量が所定の搬送作業毎に補正されるので、正
確に無人搬送車の走行を制御できる。請求項６記載の発
明によれば、請求項５記載の効果に加え、検出ステーシ
ョン間走行量を基準ステーション間走行量にて除すこと
により容易に仮補正係数を演算でき、当該仮補正係数に
基づいて演算される補正係数によって容易に基準走行量
を補正できる。

【０１０１】請求項７記載の発明によれば、記憶手段に
記憶されたステーション基準停止量に基づいて基準ステ
ーション間走行量を容易に演算できる。請求項８記載の
発明によれば、基準走行量を搬送作業毎に補正すること
によって、無人搬送車の停止を正確に制御できる。

【０１０２】請求項９記載の発明によれば、請求項８記
載の効果に加え、検出停止走行量を基準停止走行量にて
除すことにより、容易に仮補正係数を演算でき、当該仮
補正係数に基づいて演算される補正係数によって容易に
基準走行量を補正できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 有軌道台車を使用した各種の部品等の荷を搬
送する搬送システムを示す概略構成図。

【図２】 有軌道台車を示す斜視図。

【図３】 走行レールに取り付けられたドグ及び磁気テ
ープ並びに有軌道台車に取り付けられたドグセンサ及び
磁気センサを示す断面図。

【図４】 本搬送システムの電気的構成を示す構成図。

【符号の説明】 １…搬送システム、１２…走行輪としての計測輪、１３
…検出手段としてのエンコーダ、１６…走行制御手段及
び補正制御手段としてのコントローラ、２１…記憶手段
としてのメモリ、Ｖ…軌道、Ｍ…無人搬送車としての有
軌道台車、ＳＴ１〜ＳＴ４…停止位置としての第１〜第
４ステーション、Ｐ１〜Ｐ４…基準走行量としての第１
〜第４基準パルス数、Ｐｘ…基準ステーション間走行量
としての基準ステーション間パルス数、Ｑｘ…検出ステ
ーション間走行量としての検出ステーション間パルス
数、Ｐｔ…基準走行量及び基準停止走行量としての基準
停止パルス数、Ｑｔ…検出停止走行量として検出停止パ
ルス数、α…仮補正係数、β…補正係数、Ｎ…所定回
数。

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め定められた軌道に沿って走行する無
   人搬送車の走行量を検出する走行輪を備えた検出手段
   と、 前記検出手段にて検出され、前記軌道上で無人搬送車を
   停止させる停止位置を示す基準走行量を予め記憶した記
   憶手段と、 前記記憶手段に記憶された基準走行量に基づいて無人搬
   送車の走行を制御する走行制御手段とを備えた無人搬送
   車の走行制御装置において、 前記基準走行量を無人搬送車の所定の走行距離毎に自動
   で補正する補正制御手段とを備えた無人搬送車の走行制
   御装置。
2. 【請求項２】 前記補正制御手段は、前記無人搬送車の
   所定の搬送作業毎に基づいて補正係数を演算し、その補
   正係数に基づいて前記基準走行量を補正する請求項１記
   載の無人搬送車の走行制御装置。
3. 【請求項３】 前記補正制御手段は、前記補正係数を基
   準走行量に乗ずることにより前記基準走行量を補正する
   請求項２記載の無人搬送車の走行制御装置。
4. 【請求項４】 前記補正制御手段は、所定の搬送作業毎
   に仮補正係数を演算し、過去に演算した仮補正係数の所
   定回数分の平均値を演算することにより前記補正係数を
   演算する請求項３記載の無人搬送車の走行制御装置。
5. 【請求項５】 前記停止位置は軌道に設けられた複数の
   荷受渡し用のステーションであって、前記記憶手段には
   基準走行量として各ステーションの位置を示すステーシ
   ョン基準走行量が記憶された請求項１〜４のいずれかに
   記載の無人搬送車の走行制御装置。
6. 【請求項６】 前記停止位置は軌道に設けられた複数の
   荷受渡し用のステーションであって、前記記憶手段には
   基準走行量として各ステーションの位置を示すステーシ
   ョン基準走行量が記憶されるとともに、前記補正制御手
   段は前記搬送作業時に検出手段にて検出された荷の搬送
   元のステーションから搬送先のステーションまでの検出
   ステーション間走行量を、前記記憶手段に記憶されたス
   テーション基準走行量に基づいて求められる搬送元のス
   テーションから搬送先のステーションまでの基準ステー
   ション間走行量にて除すことにより仮補正係数を演算す
   る請求項４記載の無人搬送車の走行制御装置。
7. 【請求項７】 前記記憶手段には、無人搬送車の走行原
   点である基準位置から各ステーションまでの距離がステ
   ーション基準停止量として記憶され、搬送元のステーシ
   ョン基準停止量から搬送先のステーション基準停止量を
   減じることにより、基準ステーション間走行量を演算す
   る請求項６記載の無人搬送車の走行制御装置。
8. 【請求項８】 前記基準走行量は、走行制御手段が無人
   搬送車を停止させる停止信号を出力してから無人搬送車
   が停車するまでの距離であって、前記記憶手段には基準
   走行量として走行制御手段が停止信号を出力してから無
   人搬送車が停車するまでに検出手段が検出する無人搬送
   車の基準停止走行量を記憶した請求項１〜４のいずれか
   に記載の無人搬送車の走行制御装置。
9. 【請求項９】 前記基準走行量は、走行制御手段が無人
   搬送車を停止させる停止信号を出力してから無人搬送車
   が停車するまでの距離であって、前記記憶手段には基準
   走行量として走行制御手段が停止信号を出力してから無
   人搬送車が停車するまでに検出手段が検出する無人搬送
   車の基準停止走行量が予め記憶されるとともに、 前記補正制御手段は、搬送作業時に停止信号を出力して
   から無人搬送車が停車するまでの検出手段にて検出され
   た検出停止走行量を、前記基準停止走行量にて除すこと
   によって仮補正係数を演算する請求項４記載の無人搬送
   車の走行制御装置。