JPH0438101A - 地上一次リニアモータ式シャトル台車の速度制御方法及び速度制御装置 - Google Patents
地上一次リニアモータ式シャトル台車の速度制御方法及び速度制御装置Info
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- JPH0438101A JPH0438101A JP2141590A JP14159090A JPH0438101A JP H0438101 A JPH0438101 A JP H0438101A JP 2141590 A JP2141590 A JP 2141590A JP 14159090 A JP14159090 A JP 14159090A JP H0438101 A JPH0438101 A JP H0438101A
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- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、地上一次リニアモータ式搬送台車の速度制御
方法及び速度f!1IIllIl装置に関する。
方法及び速度f!1IIllIl装置に関する。
従来技術及びその課題
リニアモータを駆動源として搬送物を搬送する搬送台車
は公知である。そして、リニアモータのタイプのうち、
いわゆる、地上一次式のりニアモータは、搬送台車の走
行路に適宜の間隔で配設された複数の一次側電機子と、
搬送台車に設けられた二次側導体とで構成されている。
は公知である。そして、リニアモータのタイプのうち、
いわゆる、地上一次式のりニアモータは、搬送台車の走
行路に適宜の間隔で配設された複数の一次側電機子と、
搬送台車に設けられた二次側導体とで構成されている。
ところが、このような地E一次式リニアモータは、複数
の一次側電機子が適宜の間隔をおいて走行路に配設され
ているため、次のような理由によって搬送台車の速度制
置が困難であるという問題がある。
の一次側電機子が適宜の間隔をおいて走行路に配設され
ているため、次のような理由によって搬送台車の速度制
置が困難であるという問題がある。
■搬送台車は一次側電機子間を走行するときは惰性によ
って走行する。
って走行する。
■−一次側電機子上を搬送台車が通過するとき、一次側
電機子に対向する二次側導体の対向面積が搬送台車の走
行に伴って変化する。
電機子に対向する二次側導体の対向面積が搬送台車の走
行に伴って変化する。
二のため、搬送台車は、搬送物の重量が変わると、走行
速度、搬送時間も変わることになるが、このようなこと
は、一定の計画のもとに、安全に操業をおこなわなけれ
ばならない組立工場等においては、非常に都合の悪いこ
とである。
速度、搬送時間も変わることになるが、このようなこと
は、一定の計画のもとに、安全に操業をおこなわなけれ
ばならない組立工場等においては、非常に都合の悪いこ
とである。
ところで、搬送台車の重量と、走行速度又は走行距離と
の関係を、搬送台車の加速(又は、減速)区間のみにお
いて数式により説明すると次のようになる。
の関係を、搬送台車の加速(又は、減速)区間のみにお
いて数式により説明すると次のようになる。
搬送台車がリニアモータから受ける推力をF1搬送台車
の走行抵抗をFf、搬送物を含む搬送台車の重量をm、
搬送台車の加速度をa、走行距離をし、走行時間をTと
して、速度Vを求めると、L=V−T/2 と
、 V−a−T との−数式からT=r丁7丁
フτ v=r丁=丁τ了 となる。
の走行抵抗をFf、搬送物を含む搬送台車の重量をm、
搬送台車の加速度をa、走行距離をし、走行時間をTと
して、速度Vを求めると、L=V−T/2 と
、 V−a−T との−数式からT=r丁7丁
フτ v=r丁=丁τ了 となる。
ところで1.F−Ff==m−a であるから、推力
F1走行抵抗Ffを一定として、mが2倍になると、加
速度aは1/2になり、速度Vと走行時間tは、 v = V / (”X t =Tr丁 になる。
F1走行抵抗Ffを一定として、mが2倍になると、加
速度aは1/2になり、速度Vと走行時間tは、 v = V / (”X t =Tr丁 になる。
従って、搬送台車の重量が2倍になると、速度は約(1
/、rT)倍、搬送時間は約、ff倍になるということ
になる。
/、rT)倍、搬送時間は約、ff倍になるということ
になる。
課題を解決するための手段
本発明は、第1発明の、地上に設置された複数の一次側
電機子を有するリニアモータによって走行する搬送台車
の搬送物の重量を測定し、前記重量に基づいて前記一次
側電機子の印加電圧を調整する地上一次リニアモータ式
搬送台車の速度制御方法と、第2発明の、地上に設置さ
れた複数の一次側電機子を有するリニアモータによって
走行する搬送台車の搬送物の重量を測定する重量測定手
段と、前記重量測定手段の重量測定信号によって前記一
次側電機子の印加電圧を設定する電圧設定手段と、前記
電圧設定手段の電圧制御信号に応じた電圧を前記一次側
電機子に加える電圧調整回路とを具えてなる地上一次リ
ニアモータ式搬送台車の速度制御装置とによって、前記
の課題を解決したちのである。
電機子を有するリニアモータによって走行する搬送台車
の搬送物の重量を測定し、前記重量に基づいて前記一次
側電機子の印加電圧を調整する地上一次リニアモータ式
搬送台車の速度制御方法と、第2発明の、地上に設置さ
れた複数の一次側電機子を有するリニアモータによって
走行する搬送台車の搬送物の重量を測定する重量測定手
段と、前記重量測定手段の重量測定信号によって前記一
次側電機子の印加電圧を設定する電圧設定手段と、前記
電圧設定手段の電圧制御信号に応じた電圧を前記一次側
電機子に加える電圧調整回路とを具えてなる地上一次リ
ニアモータ式搬送台車の速度制御装置とによって、前記
の課題を解決したちのである。
作 用
搬送台車の搬送物の重量は、重量測定手段によって測定
される。
される。
電圧設定手段は、搬送物の重量に応じた電圧制御信号を
電圧調整回路に送る。
電圧調整回路に送る。
電圧調整回路は電圧制御信号に応じて一次側電機子に供
給する電圧を調整する。
給する電圧を調整する。
これによって、搬送台車は、搬送物の重量に応じて駆動
力が自動的に調整されるので、搬送物の重量に左右され
る二とな(、所定の速度(時間)で走行することができ
る。
力が自動的に調整されるので、搬送物の重量に左右され
る二とな(、所定の速度(時間)で走行することができ
る。
実 施 例
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第1図の搬送台車10は、リニアモータ11を駆動源と
して搬送物Wを搬送するものである。
して搬送物Wを搬送するものである。
リニアモータ11は、搬送台車10が走行する一対のレ
ール12.12の間に適宜の間隔で設置された複数の一
次側電機子13と、搬送台車10の下面に取付けられた
二次側導体14とで構成されている。さらに、搬送台I
E10の下面には、方のレール12の内側に接触して搬
送台車10の走行速度を検出する速度検出器(例えば、
エンコーダ、ジェネレータ)19が設けられている。
ール12.12の間に適宜の間隔で設置された複数の一
次側電機子13と、搬送台車10の下面に取付けられた
二次側導体14とで構成されている。さらに、搬送台I
E10の下面には、方のレール12の内側に接触して搬
送台車10の走行速度を検出する速度検出器(例えば、
エンコーダ、ジェネレータ)19が設けられている。
レール12の一部分12 aは、搬送台車10を載せる
ことができる長さに切断されている。
ことができる長さに切断されている。
速度制御装置18は、11η定手段15と、電圧設定手
段16と、電圧調整回路)7とで構成されている。
段16と、電圧調整回路)7とで構成されている。
重量測定手段15は、搬II物Wの重量を測定するもの
で、レール12の一部分12aと床(地上)Gとの間の
4箇所に設けられ、電l設定手段16(第3図参照)に
接続されている。なお、重量測定手段15は、搬送物W
の重量のみならず、搬送台車10の重重とレールl 2
aの重量をも測定することになるが、これりの重量は
予め知られており変動するものではないから、以Fの説
明に何ら影響を4入るものではない。
で、レール12の一部分12aと床(地上)Gとの間の
4箇所に設けられ、電l設定手段16(第3図参照)に
接続されている。なお、重量測定手段15は、搬送物W
の重量のみならず、搬送台車10の重重とレールl 2
aの重量をも測定することになるが、これりの重量は
予め知られており変動するものではないから、以Fの説
明に何ら影響を4入るものではない。
電圧設定手段16は、各電圧調整回路17に接続されて
いる。電圧設定手段16内には、入力ポート20、出力
ポート21.A/Dコンバータ22、D/Aコンバータ
23、CPU24が具えられている。
いる。電圧設定手段16内には、入力ポート20、出力
ポート21.A/Dコンバータ22、D/Aコンバータ
23、CPU24が具えられている。
入力ポート20は、レール12に沿って適宜の間隔で設
けられた複数の近接センサ30と、リミットスイッチ(
図示省略)と、搬送台車起動用ボタン(図示省略)とに
接続されている。リミットスイッチは、搬送台車10を
所定の停止位置に位置決めするブレーキを作動するエア
ーシリンダ(図示省略)の作動位置を検知するものであ
る。
けられた複数の近接センサ30と、リミットスイッチ(
図示省略)と、搬送台車起動用ボタン(図示省略)とに
接続されている。リミットスイッチは、搬送台車10を
所定の停止位置に位置決めするブレーキを作動するエア
ーシリンダ(図示省略)の作動位置を検知するものであ
る。
出力ポート21は、各電圧調整回路17と、前記シリン
ダに接続された電磁バルブ(図示省略)とに接続されて
いる。
ダに接続された電磁バルブ(図示省略)とに接続されて
いる。
A/Dコンバータ22は重量測定手段15に接続され、
D/Aコンバータ23は各電圧調整回路17に接続され
ている。
D/Aコンバータ23は各電圧調整回路17に接続され
ている。
CPU24には、搬送台IEIOの走行速度が搬送物W
の重量によって影響される二となく一定になるように、
重量と、一次側電機子13に加える電圧との関係が、搬
送物Wの重量毎に予め記憶されている。
の重量によって影響される二となく一定になるように、
重量と、一次側電機子13に加える電圧との関係が、搬
送物Wの重量毎に予め記憶されている。
電圧調整回路17は、一次側電機子13に接続され、一
次側電機子13への印加電圧の調整、及び、一次側電機
′F−13の極性変換を行うものである。
次側電機子13への印加電圧の調整、及び、一次側電機
′F−13の極性変換を行うものである。
次に動作を説明する。
搬送台車10に積載された搬送物Wの重量は、走行開始
前、重量測定手段15によって測定される。
前、重量測定手段15によって測定される。
搬送物Wの重量を測定した重量測定手段15は重量測定
信号をA/Dコンバータ22を介してCP1ノ24に送
る。CP [J 24は、予め記憶している搬送物の重
量と電圧との関係から電圧を設定する。
信号をA/Dコンバータ22を介してCP1ノ24に送
る。CP [J 24は、予め記憶している搬送物の重
量と電圧との関係から電圧を設定する。
次に、搬送台車起動用ボタン(図示省略)を押す。する
と、起動信号が入力ポート20を介してCPU24に送
られ、CP U 24は、出力ポート21を介して電磁
バルフを作動させてブレーキ(図示省略)を解除すると
ともに、電圧調整回路17を通電状態にする。さらに、
CPU24は、重量に応じた電圧制御信号をD/Δコン
バータ23を介して電圧調整回路17に送る。電圧調整
回路17は、その電圧wm信号に基づいて一次側電機子
13に電圧を加える。この結果搬送台車10は走行を開
始する。
と、起動信号が入力ポート20を介してCPU24に送
られ、CP U 24は、出力ポート21を介して電磁
バルフを作動させてブレーキ(図示省略)を解除すると
ともに、電圧調整回路17を通電状態にする。さらに、
CPU24は、重量に応じた電圧制御信号をD/Δコン
バータ23を介して電圧調整回路17に送る。電圧調整
回路17は、その電圧wm信号に基づいて一次側電機子
13に電圧を加える。この結果搬送台車10は走行を開
始する。
走行を開始した搬送台車lOは、略々一定の電圧が電機
子13に加入られたままになっているので、減速位置ま
でカロ速走行を続ける。減速位置まで走行した搬送台車
]0は、近接セッサ30によって減M位置に到達したこ
とが検知される。CPU24は、この検知信号に基づい
て、電機子13の極性を変換すべく、電圧調整回路17
に極性変換制御信号を送る。この結果、電機子13の極
性は変換させられ、搬送台車10はリニアモータ11の
逆推力によって、減速させられ、停止する。
子13に加入られたままになっているので、減速位置ま
でカロ速走行を続ける。減速位置まで走行した搬送台車
]0は、近接セッサ30によって減M位置に到達したこ
とが検知される。CPU24は、この検知信号に基づい
て、電機子13の極性を変換すべく、電圧調整回路17
に極性変換制御信号を送る。この結果、電機子13の極
性は変換させられ、搬送台車10はリニアモータ11の
逆推力によって、減速させられ、停止する。
なお、電機子13に加ん1れる電圧は終始略々−定であ
る。従って、搬送台車10は、4ガロ速と減速のみによ
って走行すること↓ユなる。従って、必ずしもブレーキ
は具えなくてもよい。
る。従って、搬送台車10は、4ガロ速と減速のみによ
って走行すること↓ユなる。従って、必ずしもブレーキ
は具えなくてもよい。
以上の速度制卸は、搬送台車の走行距離が比較的短い場
合に適しているが、走行距離が長くなり、走行抵抗の変
動や電源電圧の変動によって、正確な走行制御ができな
くなるおそれがある場合は、第4図に示される搬送台車
の走行位置と、搬送台車の走行速度又は一次側電機子へ
の印加電圧との関係に基づいて制御することができる。
合に適しているが、走行距離が長くなり、走行抵抗の変
動や電源電圧の変動によって、正確な走行制御ができな
くなるおそれがある場合は、第4図に示される搬送台車
の走行位置と、搬送台車の走行速度又は一次側電機子へ
の印加電圧との関係に基づいて制御することができる。
即ち、CPU24には、搬送台車10の走行位置と一次
側電機子13に加7LL)れる電圧との関係からなる電
圧パターンが、搬送物Wの重量毎に予め記憶されている
。従って、重量測定手段15によって重量が測定された
とき、CPU24は搬送物の重量に応じた電圧バターノ
を選択する。
側電機子13に加7LL)れる電圧との関係からなる電
圧パターンが、搬送物Wの重量毎に予め記憶されている
。従って、重量測定手段15によって重量が測定された
とき、CPU24は搬送物の重量に応じた電圧バターノ
を選択する。
次に第4囚に基づいた速度制御を説明する。
Ild台車10のブレーキが前述と同様にして解除され
、搬送台車10の近くに設置されている電機子13によ
つで搬送台車IOは走行を開始する。
、搬送台車10の近くに設置されている電機子13によ
つで搬送台車IOは走行を開始する。
搬送台車10が高速状態になるまでの印加電圧は、最も
高い(Va)状態に保持されている。高速状態になった
ことが速度検出器19によって検知されると、電圧は低
くなり(Vb)、搬送台車10は定速で走行する。搬送
台車10が減速走行開始位置まで走行すると、近接セン
サ30によって減速走行開始位置に到達したことが検知
される。すると、CPU24は、電圧調整回路17に一
次側電機子13の極性を切替える制動信号を送り、リニ
アモータ11に逆推力を発生させる。この時の電圧はや
や高い(Vc)状態になっている。これによって、搬送
台車10は減速走行させられる。
高い(Va)状態に保持されている。高速状態になった
ことが速度検出器19によって検知されると、電圧は低
くなり(Vb)、搬送台車10は定速で走行する。搬送
台車10が減速走行開始位置まで走行すると、近接セン
サ30によって減速走行開始位置に到達したことが検知
される。すると、CPU24は、電圧調整回路17に一
次側電機子13の極性を切替える制動信号を送り、リニ
アモータ11に逆推力を発生させる。この時の電圧はや
や高い(Vc)状態になっている。これによって、搬送
台車10は減速走行させられる。
搬送台車10の減速走行中の電圧は、下げたり(Vd)
上げたり(Vc)されて変動状態になる。
上げたり(Vc)されて変動状態になる。
そして、最後に電源が切られ搬送台車lOは所定の位置
に停止する。
に停止する。
次に、第5図に示す搬送台車50は、第1図の搬送台車
と異なり、複数の積載台車40と、積載台車40を牽引
する1台のシャトル台車48とによって構成された、い
わゆるシャトル式コンベヤになっている。シャトル台車
48と各積載台車40は、シャトル台車48に八えられ
た回動自在の係合爪51によって互いに連結させられる
。係合爪51は、コの字形状に形成されている。各積載
台車40は第ル−ル52を走行し、シャトル台車48は
第2レール42を走行するようになっている。
と異なり、複数の積載台車40と、積載台車40を牽引
する1台のシャトル台車48とによって構成された、い
わゆるシャトル式コンベヤになっている。シャトル台車
48と各積載台車40は、シャトル台車48に八えられ
た回動自在の係合爪51によって互いに連結させられる
。係合爪51は、コの字形状に形成されている。各積載
台車40は第ル−ル52を走行し、シャトル台車48は
第2レール42を走行するようになっている。
二の搬送台車50を駆動するりニアモータ41の一次側
電機子43は、一対のレール42間に複数具えられてお
り、二次側導体44はシャトル台車48の下面に具えら
れている。一対のレール42間には、近接センサ(図示
省略)も具えられている。又、シャトル台車48の下面
にはレール42の内側に接触する速度検出器(図示省略
)が設けられている。
電機子43は、一対のレール42間に複数具えられてお
り、二次側導体44はシャトル台車48の下面に具えら
れている。一対のレール42間には、近接センサ(図示
省略)も具えられている。又、シャトル台車48の下面
にはレール42の内側に接触する速度検出器(図示省略
)が設けられている。
この搬送台車50の速度制御を行う速度制御装置68は
、光電センサ(数量測定手段)45と、電圧設定手段4
6と、電圧調整回路47とで構成されている。
、光電センサ(数量測定手段)45と、電圧設定手段4
6と、電圧調整回路47とで構成されている。
光電センサ45は、搬送物Wを積載する場所に各積載台
IE40に対応して設置されている。なお、この場合の
搬送物Wの重量は全て同一であり、積載台車40には、
必ず1つの搬送物Wが載っているものとする。光電セン
サ45は、積載台車40の台数を検知するもので、電圧
設定手段46(第6図参照)の入カポ−1−60に接続
されている。
IE40に対応して設置されている。なお、この場合の
搬送物Wの重量は全て同一であり、積載台車40には、
必ず1つの搬送物Wが載っているものとする。光電セン
サ45は、積載台車40の台数を検知するもので、電圧
設定手段46(第6図参照)の入カポ−1−60に接続
されている。
電圧設定手段46は、出力ポー1−61.D/Aコンバ
ータ63、CPU64を有し、電圧調整回路47に接続
されている。
ータ63、CPU64を有し、電圧調整回路47に接続
されている。
CP U 64には、第1図乃至第3図の実施例のCP
U64と同様に、重量と、一次側電機子13に加入られ
る電圧との関係が予め記憶されている。
U64と同様に、重量と、一次側電機子13に加入られ
る電圧との関係が予め記憶されている。
電圧調整回路47は、一次側電機子13に接続され、一
次側電機子13の印加電圧の調整、及び、一次側電機子
13の極性変換を行う。
次側電機子13の印加電圧の調整、及び、一次側電機子
13の極性変換を行う。
次に、動作を説明する。
搬送物Wを積載した積載台車40の台数は、光電センサ
45によって検知される。前述のように、この場合、搬
送物Wの重量は全て同一であり、積載台車40には、必
ず1つの搬送物Wが載っているから、光電センサ45に
よって測定された積載台車40の台数から、搬送台車5
0で搬送すべき搬送物の全重量が算出される。この算出
はCPU64によって行われる。CPU64は、さらに
。
45によって検知される。前述のように、この場合、搬
送物Wの重量は全て同一であり、積載台車40には、必
ず1つの搬送物Wが載っているから、光電センサ45に
よって測定された積載台車40の台数から、搬送台車5
0で搬送すべき搬送物の全重量が算出される。この算出
はCPU64によって行われる。CPU64は、さらに
。
重量に応じた電圧を設定する。
その後、シャトル台車48は、第1図乃至Ij13図の
実施例と同様に速度制御(2通りある。)されながら積
載台車40を牽引して、所定の位置まで前進走行する。
実施例と同様に速度制御(2通りある。)されながら積
載台車40を牽引して、所定の位置まで前進走行する。
所定の位置まで走行したシャトル台車48は、係合爪5
1を90度回転させ、積載台車40との連結を解除し、
牽引してきた積載台車40をその所定の位置に置いて、
定距離だけ戻る。戻った位置で、シャトル台車48は、
係合爪51を再度90度回転させ、再度、積載台車40
と連結させ、積載台車40を再度牽引して前進させる。
1を90度回転させ、積載台車40との連結を解除し、
牽引してきた積載台車40をその所定の位置に置いて、
定距離だけ戻る。戻った位置で、シャトル台車48は、
係合爪51を再度90度回転させ、再度、積載台車40
と連結させ、積載台車40を再度牽引して前進させる。
その後、イ系合爪51を90度回転させ、積載台車40
との連結を解除して定距離だけ戻るという同一の動作を
繰り返すことにより、いわゆる尺取虫のように、一定距
離ずつ#l載台車40を前進させる。
との連結を解除して定距離だけ戻るという同一の動作を
繰り返すことにより、いわゆる尺取虫のように、一定距
離ずつ#l載台車40を前進させる。
なお、この実施例の場合、搬送物Wの重量は全て同一で
あり、積載台車40には必ず1つの搬送物Wが載ってい
ると仮定したが、積載台車40に載る搬送物Wの個数が
異なったり、搬送物Wが載っていない積載台車もありう
るような場合は、光電センサ45によって、積載台車4
0上の搬送物Wの個数を検知して、その総和を計算する
ようにして対応することができる。従って、特許請求の
範囲において、「搬送物の重量を測定する」というのは
、このように、搬送物の個数から重量を求める場合をも
包含するものである。
あり、積載台車40には必ず1つの搬送物Wが載ってい
ると仮定したが、積載台車40に載る搬送物Wの個数が
異なったり、搬送物Wが載っていない積載台車もありう
るような場合は、光電センサ45によって、積載台車4
0上の搬送物Wの個数を検知して、その総和を計算する
ようにして対応することができる。従って、特許請求の
範囲において、「搬送物の重量を測定する」というのは
、このように、搬送物の個数から重量を求める場合をも
包含するものである。
発 明 の 効 果
以上に説明した本発明の地上一次リニアモータ式搬送台
車の速度制御方法及び速度制御装置によると、搬送物の
重量を検出して、その重量に応じてリニアモータへの供
給電圧を制御するようにしたので、搬送物の重量が変動
しても、常に、搬送台車を所定の速度(時間)で走行さ
せることができる効果がある。
車の速度制御方法及び速度制御装置によると、搬送物の
重量を検出して、その重量に応じてリニアモータへの供
給電圧を制御するようにしたので、搬送物の重量が変動
しても、常に、搬送台車を所定の速度(時間)で走行さ
せることができる効果がある。
第1図は本発明の速度制御装置を具えた地上一次リニア
モータ式搬送台車の側面図、第2図は第1図中2−2矢
視図、第3図は速度制御装置の回路図、第4図は時間(
又は位置)に対する搬送台車の速度及び電圧の関係説明
図、第5図は他の実施例の地上一次リニアモータ式搬送
台車の側面図、第6図は第5図の速度制御装置の回路図
である。 0.50・・・搬送台車 1.41・・・リニアモータ 3.43・・・一次側電機子 4.44・・・二次側導体 5・・・重量測定手段 6.46・・・電圧設定手段 7.47・・・電圧調整回路 8.68・・・速度制御装置 5・・・光電センサ(数量測定手段) 第1図 第3図 第2図 替 槻 第5図
モータ式搬送台車の側面図、第2図は第1図中2−2矢
視図、第3図は速度制御装置の回路図、第4図は時間(
又は位置)に対する搬送台車の速度及び電圧の関係説明
図、第5図は他の実施例の地上一次リニアモータ式搬送
台車の側面図、第6図は第5図の速度制御装置の回路図
である。 0.50・・・搬送台車 1.41・・・リニアモータ 3.43・・・一次側電機子 4.44・・・二次側導体 5・・・重量測定手段 6.46・・・電圧設定手段 7.47・・・電圧調整回路 8.68・・・速度制御装置 5・・・光電センサ(数量測定手段) 第1図 第3図 第2図 替 槻 第5図
Claims (2)
- (1)地上に設置された複数の一次側電機子を有するリ
ニアモータによって走行する搬送台車の搬送物の重量を
測定し、前記重量に基づいて前記一次側電機子の印加電
圧を調整することを特徴とする、地上一次リニアモータ
式搬送台車の速度制御方法。 - (2)地上に設置された複数の一次側電機子を有するリ
ニアモータによって走行する搬送台車の搬送物の重量を
測定する重量測定手段と、前記重量測定手段の重量測定
信号によつて前記一次側電機子の印加電圧を設定する電
圧設定手段と、前記電圧設定手段の電圧制御信号に応じ
た電圧を前記一次側電機子に加える電圧調整回路とを具
えてなる、地上一次リニアモータ式搬送台車の速度制御
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2141590A JPH0824404B2 (ja) | 1990-06-01 | 1990-06-01 | 地上一次リニアモータ式シャトル台車の速度制御方法及び速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2141590A JPH0824404B2 (ja) | 1990-06-01 | 1990-06-01 | 地上一次リニアモータ式シャトル台車の速度制御方法及び速度制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0438101A true JPH0438101A (ja) | 1992-02-07 |
JPH0824404B2 JPH0824404B2 (ja) | 1996-03-06 |
Family
ID=15295550
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2141590A Expired - Fee Related JPH0824404B2 (ja) | 1990-06-01 | 1990-06-01 | 地上一次リニアモータ式シャトル台車の速度制御方法及び速度制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0824404B2 (ja) |
Cited By (7)
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---|---|---|---|---|
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-
1990
- 1990-06-01 JP JP2141590A patent/JPH0824404B2/ja not_active Expired - Fee Related
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US9660240B2 (en) | 2011-07-07 | 2017-05-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Secondary battery including separator containing electroconductive porous layer sandwiched between electroconductive material-free porous layers |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0824404B2 (ja) | 1996-03-06 |
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