JPH09155782A - Hand mounting structure - Google Patents
Hand mounting structureInfo
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- JPH09155782A JPH09155782A JP34459495A JP34459495A JPH09155782A JP H09155782 A JPH09155782 A JP H09155782A JP 34459495 A JP34459495 A JP 34459495A JP 34459495 A JP34459495 A JP 34459495A JP H09155782 A JPH09155782 A JP H09155782A
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- gripping hand
- gripping
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ハンド取り付け構
造に係り、更に詳しくは、取り扱われる被把持部材や作
業形態に合わせて、把持移動装置の作業部材に把持ハン
ドを柔結合したり、剛結合したりできるハンド取り付け
構造に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hand attachment structure, and more particularly, to a flexible or rigid connection of a gripping hand to a working member of a gripping moving device according to a member to be gripped and a working form. The present invention relates to a hand attachment structure that can be used.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、自動車の生産ラインの仕上げエリ
アなどには、一般的に、生産性を向上させるために多関
節アームを持った産業用ロボットが配備されている。こ
の産業用ロボットは、多関節アームをＸ、Ｙ、Ｚ、θ方
向へ回動又は旋回させて、多関節アームの先部の把持ハ
ンドに把持されたワークを３次元的に可動させることに
より、ワーク加工ステージ内の各加工装置を使用して、
例えば切断や研磨などの仕上げ加工を行なうものであ
る。把持ハンドは、製造車種の変更に応じて、取り扱わ
れるワークを変更できるように、多関節アームの先部に
着脱可能に取り付けられている。把持ハンドの取り付け
構造として、例えば特開平３−２９４１９６号公報の
「ロボットハンド」の明細書中に記載されたものなどが
知られている。このものは、多関節アームに着脱可能に
連結される連結部材（把持ハンド側）と、ワークの把持
ハンドとを、防振部材を介して連結する一方、連結部材
及び把持ハンドの間に、把持ハンドのハンドロック手段
を設けることにより、ワークの加工形態に合わせて、把
持ハンドを多関節アームに、柔結合させたり、剛結合さ
せたりできるものである。2. Description of the Related Art In recent years, industrial robots having an articulated arm are generally provided in finishing areas of automobile production lines to improve productivity. This industrial robot rotates or swivels the multi-joint arm in the X, Y, Z, and θ directions to move the workpiece gripped by the gripping hand at the tip of the multi-joint arm three-dimensionally. Using each processing device in the workpiece processing stage,
For example, finishing processing such as cutting and polishing is performed. The gripping hand is detachably attached to the front end of the articulated arm so that the work to be handled can be changed according to the change of the manufacturing vehicle type. As a gripping hand attachment structure, for example, one described in the specification of "Robot hand" in Japanese Patent Laid-Open No. 3-294196 is known. This one connects a connecting member (grip hand side) that is detachably connected to an articulated arm and a workpiece gripping hand via a vibration isolating member, while gripping between the connecting member and the gripping hand. By providing the hand locking means of the hand, the gripping hand can be flexibly or rigidly connected to the multi-joint arm according to the processing form of the work.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来技術のハンド取り付け構造においては、このように多
関節アームに着脱可能に連結される連結部材が、多関節
アーム側の部材でなく、把持ハンド側の部材であるの
で、把持ハンドの交換時には、把持ハンドの外に、防振
部材や高価なシリンダなどを有する連結部材を含めて交
換される。これにより、製造車種などに応じて保管され
る多数個の把持ハンド側の保管スペースが大きくなると
共に、交換用の設備コストが嵩張るという問題点があっ
た。本発明はかかる事情に鑑みてなされたもので、取り
扱われる被把持部材や作業形態に合わせて、把持ハンド
を把持移動装置の作業部材に柔結合させたり、剛結合さ
せたりでき、また交換される把持ハンド側をコンパクト
かつ安価にでき、これにより把持ハンド側の保管スペー
スを縮小できると共に、交換用の設備コストを低減でき
るハンド取り付け構造を提供することを目的とする。However, in the above-mentioned conventional hand mounting structure, the connecting member detachably connected to the multi-joint arm is not the member on the multi-joint arm side but the gripping hand side. Therefore, when the gripping hand is replaced, the gripping hand is replaced with a connecting member including a vibration isolating member and an expensive cylinder in addition to the gripping hand. As a result, there is a problem that the storage space on the side of a large number of gripping hands, which is stored according to the type of vehicle to be manufactured, becomes large, and the facility cost for replacement increases. The present invention has been made in view of the above circumstances, and the gripping hand can be flexibly coupled or rigidly coupled to the working member of the gripping movement device according to the gripped member to be handled and the working mode, and can be replaced. An object of the present invention is to provide a hand attachment structure that can make the gripping hand side compact and inexpensive, thereby reducing the storage space on the gripping hand side and reducing the equipment cost for replacement.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】前記目的に沿う請求項１
記載のハンド取り付け構造は、被把持部材の把持移動装
置の可動する作業部材の先部に、前記被把持部材の把持
ハンドを着脱可能に取り付けるハンド取り付け構造にお
いて、前記作業部材に固着される固定フレームと、前記
把持ハンドが連結される可動フレームとの間に、防振部
材及び前記可動フレームのロック機構を有するダンパユ
ニットを設け、また前記作業部材側の一部を構成する可
動フレームに、前記把持ハンドを着脱させるハンドロッ
ク手段を設けるようにした。According to the present invention, there is provided a semiconductor device comprising:
The hand mounting structure described above is a fixed frame fixed to the working member in a hand mounting structure in which the gripping hand of the gripped member is detachably mounted on the tip of the movable working member of the gripping member gripping movement device. And a movable frame to which the gripping hand is connected, a damper unit having a vibration isolating member and a lock mechanism for the movable frame is provided, and the gripping is provided on the movable frame forming a part of the working member side. A hand lock means for attaching and detaching the hand is provided.
【０００５】[0005]
【作用】請求項１記載のハンド取り付け構造において、
把持ハンド側からの振動は、ハンドロック手段を介して
可動フレームに伝わり、それから固定フレームを経て作
業部材に伝達されるが、作業部材側の可動フレームと固
定フレームとの間には、ダンパユニットの防振部材が介
在されており、これにより把持ハンドは作業部材に柔結
合されている。従って、把持ハンド側からの振動は、防
振部材により吸収され、例えば被把持部材鋳造後の砂落
とし、切断、研削などの各種仕上げ加工の安定化が図れ
たり、仕上げ加工による作業部材側の金属疲労を低減で
きたり、又は壊れ易い被把持部材を移載する際に、床面
との衝突損傷などが防止できる。また、例えば被把持部
材の仕上げ加工時に、精度を要求される細かな加工を行
なう場合や、被把持部材の移載時における床面への衝突
損傷をほとんど考慮しなくてもよい場合などには、ロッ
ク機構を用いて、可動フレームを固定フレームにロック
すれば、把持ハンドは作業部材に固定されて剛結合とな
り、こうした高精度の加工や、比較的雑に扱ってもよい
被把持部材の移載などの作業にも対応できる。把持ハン
ド交換時には、ハンドロック手段を介してロック状態を
解除して、把持ハンドを、作業部材側の可動フレームか
ら取り外し、次に取り扱われる被把持部材用の把持ハン
ドをハンドロック手段を介してロックすれば把持ハンド
が交換されるので、交換部品は、必要最小限度の把持ハ
ンドだけとなり、交換される把持ハンド側をコンパクト
かつ安価にでき、これにより把持ハンド側の保管スペー
スを縮小できると共に、交換用の設備コストを低減でき
る。In the hand mounting structure according to claim 1,
The vibration from the gripping hand side is transmitted to the movable frame via the hand lock means and then to the working member via the fixed frame. However, between the movable frame on the working member side and the fixed frame, the damper unit An anti-vibration member is interposed so that the gripping hand is flexibly coupled to the working member. Therefore, the vibration from the gripping hand side is absorbed by the anti-vibration member, and for example, various finishing processes such as sand removal, cutting, and grinding after casting the grasped member can be stabilized, and the metal on the working member side by the finishing process can be stabilized. Fatigue can be reduced, or when a fragile member to be gripped is transferred, it is possible to prevent collision damage with the floor surface. In addition, for example, when finishing the gripped member, fine machining that requires precision, or when it is not necessary to consider the collision damage to the floor surface when the gripped member is transferred, If the movable frame is locked to the fixed frame by using the locking mechanism, the gripping hand is fixed to the working member to form a rigid connection, and this type of high precision processing and the transfer of the gripped member, which can be handled comparatively roughly, are performed. It can also be used for work such as mounting. When exchanging the gripping hand, the locked state is released via the hand locking means, the gripping hand is removed from the movable frame on the side of the working member, and the gripping hand for the gripped member to be handled next is locked via the hand locking means. If so, the gripping hand is replaced, so the replacement parts are only the minimum necessary number of gripping hands, and the gripping hand side to be replaced can be made compact and inexpensive, thereby reducing the storage space on the gripping hand side and replacing it. The equipment cost for use can be reduced.
【０００６】[0006]
【発明の効果】請求項１記載のハンド取り付け構造にお
いては、このように把持ハンドを、防振部材及びロック
機構を有するダンパユニットを介して、作業部材に連結
するようにしたので、取り扱われる被把持部材や作業形
態に合わせて、把持移動装置の作業部材に把持ハンドを
柔結合したり、剛結合したりできる。また、把持ハンド
を、ハンドロック手段を介して、防振部材側となる可動
フレームに着脱可能に取り付けるようにしたので、交換
される把持ハンド側がこの把持ハンドだけとなり、これ
により把持ハンド側の保管スペースを縮小できると共
に、交換用の設備コストを低減でき、さらに把持ハンド
の自動着脱も可能になる。In the hand mounting structure according to the first aspect of the present invention, the gripping hand is connected to the working member via the damper unit having the vibration isolating member and the lock mechanism as described above. It is possible to flexibly or rigidly connect the gripping hand to the working member of the gripping movement device according to the gripping member or the working mode. Further, since the gripping hand is detachably attached to the movable frame serving as the anti-vibration member side via the hand lock means, the gripping hand side to be replaced is only this gripping hand, and thus the gripping hand side storage The space can be reduced, the equipment cost for replacement can be reduced, and the gripping hand can be automatically attached and detached.
【０００７】[0007]
【発明の実施の形態】続いて、添付した図面を参照しつ
つ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発
明の理解に供する。ここに、図１は本発明の一実施の形
態に係るハンド取り付け構造の把持ハンド及びダンパユ
ニットの分解斜視図、図２はハンド取り付け構造が適用
された産業用ロボットの作業状態を示す正面図、図３は
把持ハンド及びダンパユニットの組み立て状態を示す平
面図、図４は把持ハンド及びダンパユニットの組み立て
状態を示す側面図、図５はダンパユニットのロック機構
の要部拡大縦断面図である。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Next, referring to the attached drawings, an embodiment in which the present invention is embodied will be described to provide an understanding of the present invention. 1 is an exploded perspective view of a gripping hand and a damper unit of a hand mounting structure according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a front view showing a working state of an industrial robot to which the hand mounting structure is applied, FIG. 3 is a plan view showing an assembled state of the gripping hand and the damper unit, FIG. 4 is a side view showing an assembled state of the gripping hand and the damper unit, and FIG. 5 is an enlarged vertical cross-sectional view of a main part of a lock mechanism of the damper unit.
【０００８】図２に示すように、本発明の一実施の形態
に係るハンド取り付け構造１００が適用された把持移動
装置の一例である産業用ロボット１２は、被把持部材の
一例であるワークＡの鋳造ラインの仕上げ加工エリアに
配設された自動鋳物仕上げ装置１０に組み込まれてい
る。自動鋳物仕上げ装置１０は、産業用ロボット１２の
作業部材の一例である多関節アーム１１を可動して、６
軸の多関節アーム１１の先部に設けられた把持ハンド１
３を、ワーク仕上げステージのハンマーリング装置１６
付近に移動させ、そこで把持ハンド１３に把持されたワ
ークＡの中子を、ハンマーリング装置１６の作業工具で
ある打撃ハンマ１５により砂に分解して、排出するもの
である。なお、産業用ロボット１２は、予めティーチン
グを行なうことにより、把持したワークＡをその可動範
囲の任意位置へ任意の姿勢で搬送できるロボットであ
り、またハンマーリング装置１６は、駆動シリンダ４６
のロッドを小幅に高速度で出し入れさせることにより、
打撃ハンマ１５を高速振動させる。次に、図１〜５を参
照してハンド取り付け構造１００を詳細に説明する。As shown in FIG. 2, an industrial robot 12 which is an example of a gripping and moving apparatus to which a hand mounting structure 100 according to an embodiment of the present invention is applied is a work A which is an example of a gripped member. It is incorporated in the automatic casting finishing device 10 arranged in the finishing area of the casting line. The automatic casting finishing device 10 moves a multi-joint arm 11 which is an example of a work member of the industrial robot 12 to
The gripping hand 1 provided at the tip of the articulated arm 11 of the shaft
3 is the hammer ring device 16 for the work finishing stage
The core of the work A, which is moved to the vicinity and gripped by the gripping hand 13, is decomposed into sand by the striking hammer 15 which is a working tool of the hammer ring device 16 and discharged. The industrial robot 12 is a robot that can convey the grasped work A to any position within its movable range in any posture by performing teaching in advance, and the hammer ring device 16 includes the drive cylinder 46.
By putting the rod in and out in a small width at high speed,
The striking hammer 15 is vibrated at high speed. Next, the hand attachment structure 100 will be described in detail with reference to FIGS.
【０００９】図１、３、４に示すように、ハンド取り付
け構造１００は、多関節アーム１１に固着される固定フ
レーム２１と、把持ハンド１３が連結される枠形の可動
フレーム２３との間に、防振部材の一例である防振ゴム
２２及びロック機構４１を有するダンパユニット１０２
を設け、また多関節アーム１１側の一部を構成する可動
フレーム２３に、把持ハンド１３を着脱させる一対のハ
ンドロック手段の一例であるエアシリンダ１０３を配設
したものである。固定フレーム２１は、四隅が三角形に
切欠された矩形板であり、その各角部の把持ハンド１３
側の面にそれぞれ小片の支持板２７が、対角配置された
ものどうし略対向状態で立設されている。各支持板２７
の外面には、厚肉な略Ｖ字状の防振ゴム２２が当接さ
れ、各防振ゴム２２の外面に略Ｖ字形のガイド片２８が
当接されている。各ガイド片２８の外面中央部からは、
短いボルト２９が突出しており、ボルト２９の先端部
は、矩形枠形の可動フレーム２３の内側四隅に配設され
た取り付け座３１のボルト孔に、ナットを介して、締着
状態で挿入されている。As shown in FIGS. 1, 3, and 4, the hand mounting structure 100 includes a fixed frame 21 fixed to the articulated arm 11 and a frame-shaped movable frame 23 to which the gripping hand 13 is connected. , A damper unit 102 having a vibration damping rubber 22 which is an example of a vibration damping member and a lock mechanism 41
And an air cylinder 103, which is an example of a pair of hand-locking means for attaching / detaching the gripping hand 13, is arranged on the movable frame 23 forming a part of the multi-joint arm 11 side. The fixed frame 21 is a rectangular plate in which four corners are cut out in a triangular shape, and the gripping hands 13 at respective corners thereof.
Small-sided support plates 27 are erected on the respective side surfaces in a substantially opposed state with diagonally arranged support plates 27. Each support plate 27
A thick, substantially V-shaped vibration-proof rubber 22 is in contact with the outer surface of, and a substantially V-shaped guide piece 28 is in contact with the outer surface of each vibration-proof rubber 22. From the center of the outer surface of each guide piece 28,
The short bolts 29 are projected, and the tips of the bolts 29 are inserted into the bolt holes of the mounting seats 31 arranged at the four inner corners of the rectangular frame-shaped movable frame 23 in a tightened state via nuts. There is.
【００１０】このように、枠形の可動フレーム２３が、
固定フレーム２１の四隅に配設された略Ｖ字形をした厚
肉の防振ゴム２２により揺動可能に弾性支持されている
ので、把持ハンド１３側より伝わってきた衝撃力を良好
に吸収できるダンパユニット１０２を、比較的安価に提
供できる。図１、４に示すように、可動フレーム２３の
把持ハンド１３側の面の中央部一帯には、一端側が開口
された平面視してコの字形のブロック挿入ガイド１０４
が固着されており、ブロック挿入ガイド１０４の対向す
る両側板に、前記エアシリンダ１０３が配設されてい
る。図４の部分拡大図に示すように、エアシリンダ１０
３のロッド１０３ａは、ブロック挿入ガイド１０４の両
側板に形成されたロッド孔１０４ａを通して、ブロック
挿入ガイド１０４内側へ出し入れされ、後述する連結ブ
ロック１０８の両側面の中央部に形成された係止凹部１
０８ａに係脱される。Thus, the frame-shaped movable frame 23 is
Since it is elastically supported so as to be swingable by the substantially V-shaped thick vibration-proof rubbers 22 arranged at the four corners of the fixed frame 21, it is possible to properly absorb the impact force transmitted from the gripping hand 13 side. The unit 102 can be provided relatively inexpensively. As shown in FIGS. 1 and 4, the central portion of the surface of the movable frame 23 on the gripping hand 13 side has an opening at one end, and the block insertion guide 104 is U-shaped in plan view.
Are fixed, and the air cylinders 103 are arranged on both side plates of the block insertion guide 104 which face each other. As shown in the partially enlarged view of FIG. 4, the air cylinder 10
The rod 103a of No. 3 is inserted into and removed from the inside of the block insertion guide 104 through the rod holes 104a formed in both side plates of the block insertion guide 104, and the locking recess 1 formed in the center of both side surfaces of the connecting block 108 described later.
08a is disengaged.
【００１１】図１、４、５に示すように、前記ロック機
構４１は、固定フレーム２１と可動フレーム２３との間
に設けられている。ロック機構４１の多関節アーム１１
側は、固定フレーム２１の各辺中央部付近の多関節アー
ム１１側の面に固着された４個のエアシリンダ４２を有
しており、そのロッド４２ａが、固定フレーム２１に形
成されたロッド孔２１ａを介して、固定フレーム２１の
把持ハンド１３側に突出している。この各突出部に円錐
状の楔４３が固着されており、各ロッド孔２１ａの形成
部の把持ハンド１３側の面には、ロッド４２ａの若干幅
の出し入れにより、楔４３の元部が嵌脱される逆円錐台
状窪み４５を有する台座１０５が固着されている。ロッ
ク機構４１の可動フレーム２３側は、可動フレーム２３
の各辺中央部付近から枠内側に突出する４個のロック部
材１０６を有しており、各ロック部材１０６に、楔４３
の中央部が嵌脱可能に挿入される逆円錐台状窪み４４が
形成されている。楔４３、ロック部材１０６及び台座１
０５の表面は、小ビス１０７により周端部が固着された
防塵ゴムシート４４ａにより、揺動可能に被覆されてい
る。As shown in FIGS. 1, 4, and 5, the lock mechanism 41 is provided between the fixed frame 21 and the movable frame 23. Multi-joint arm 11 of lock mechanism 41
The side has four air cylinders 42 fixed to the surface of the fixed frame 21 on the side of the multi-joint arm 11 near the center of each side, and its rod 42 a has rod holes formed in the fixed frame 21. It projects to the gripping hand 13 side of the fixed frame 21 via 21a. A conical wedge 43 is fixed to each of the protrusions, and the base of the wedge 43 is inserted into and removed from the surface of the forming portion of each rod hole 21a on the side of the gripping hand 13 by inserting and removing the rod 42a with a slight width. The pedestal 105 having the inverted truncated cone-shaped recess 45 is fixed. The movable frame 23 side of the lock mechanism 41 has a movable frame 23
Each of the lock members 106 has four lock members 106 protruding from the vicinity of the central portion of each side to the inside of the frame.
An inverted frusto-conical recess 44 is formed in which the central part of the is inserted so that it can be inserted and removed. Wedge 43, lock member 106 and pedestal 1
The surface of 05 is rockably covered with a dust-proof rubber sheet 44a whose peripheral end is fixed by small screws 107.
【００１２】図１、３、４に示すように、前記把持ハン
ド１３は、長方形の取り付け座３８を有しており、取り
付け座３８の中央部の多関節アーム１１側の面となる裏
面に、ブロック挿入ガイド１０４に装着可能な直方体の
連結ブロック１０８が設けられている。取り付け座３８
の幅方向両端部の表面には、ワークＡが載置されるＬ字
形のストッパ付きガイド３２が対配置されており、スト
ッパとなる屈曲した先端部間にワークＡの一側面が当接
する棒状の当接片３９が横架されている。一方、取り付
け座３８の他端部の表面には、板状の支持部材３３が立
設されており、支持部材３３の両側に一対のエアシリン
ダ３４が配設されている。各ロッド３４ａの先端には押
さえ金具３５が横架されており、押さえ金具３５の両端
部と、各エアシリンダ３４の裏面に固着されてそれぞれ
側方へ突出した突片１１１との間に、ピン１１２、１１
３とスプリング３６、３７とを有する、押さえ金具３５
の弾性支持体が配設されている。As shown in FIGS. 1, 3, and 4, the gripping hand 13 has a rectangular mounting seat 38, and the rear surface of the central part of the mounting seat 38, which is the surface on the multi-joint arm 11 side, A rectangular parallelepiped connecting block 108 that can be mounted on the block insertion guide 104 is provided. Mounting seat 38
L-shaped guides 32 with stoppers, on which the work A is placed, are arranged in pairs on the surfaces of both ends in the width direction of the rod, and one side surface of the work A abuts between the bent tip portions serving as stoppers. The abutment piece 39 is horizontally mounted. On the other hand, a plate-shaped support member 33 is erected on the surface of the other end of the mounting seat 38, and a pair of air cylinders 34 are arranged on both sides of the support member 33. Pressing metal fittings 35 are laid across the tip of each rod 34a, and a pin is provided between both end portions of the pressing metal fittings 35 and the projecting pieces 111 fixed to the back surface of each air cylinder 34 and protruding sideways. 112, 11
3 and a pressing metal fitting 35 having springs 36 and 37
Elastic supports are provided.
【００１３】両エアシリンダ３４のロッド３４ａを突出
させると、当接片３９及び押さえ金具３５の両端部に固
着された当接片４０間でワークＡが強固に把持されると
共に、仮にワークＡに衝撃などがかかっても、スプリン
グ３６、３７により付勢されている押さえ金具３５が、
その衝撃方向に容易に追随してワークＡが落下しないよ
うになっている。また、エアシリンダ３４のロッド３４
ａを引き込ませると、スプリング３６、３７を縮めなが
ら押さえ金具３５が後退し、ワークＡの把持状態が解除
される。なお、図１において、符号１０９ａは連結ブロ
ック１０８に設けられた、エアシリンダ３４へのエア供
給口、符号１０９ｂはブロック挿入ガイド１０４に設け
られた、エアシリンダ１０３へのエア供給管であり、図
２において、符号１９は排砂処理コンベアである。When the rods 34a of both air cylinders 34 are projected, the work A is firmly gripped between the abutment pieces 39 and the abutment pieces 40 fixed to both ends of the pressing fitting 35, and the work A is tentatively held. Even if a shock is applied, the pressing metal fitting 35 that is urged by the springs 36 and 37
The work A is adapted to easily follow the impact direction and not fall. In addition, the rod 34 of the air cylinder 34
When a is pulled in, the pressing metal fitting 35 retracts while contracting the springs 36 and 37, and the gripped state of the work A is released. 1, reference numeral 109a is an air supply port to the air cylinder 34 provided in the connecting block 108, and reference numeral 109b is an air supply pipe to the air cylinder 103 provided in the block insertion guide 104. In FIG. 2, reference numeral 19 is a sand discharge processing conveyor.
【００１４】次に、本発明の一実施の形態に係るハンド
取り付け構造１００が適用された産業用ロボット１２の
動作を説明する。図２に示すように、自動鋳物仕上げ装
置１０においては、ワーク搬送装置により仕上げ加工エ
リアへワークＡが搬送されてくると、産業用ロボット１
２が多関節アーム１１を可動させて把持ハンド１３を接
近させる。図１に示すように、ワークＡは、エアシリン
ダ３４のロッド３４ａの突出により、両当接片３９、４
０間で把持され、その後、多関節アーム１１を可動させ
てワークＡをハンマーリング装置１６付近まで移動さ
せ、ワークＡの中子を、打撃ハンマ１５により殴打して
壊す。このとき、エアシリンダ４２のロッド４２ａは突
出され、楔４３が、可動フレーム２３側のロック部材１
０６の逆円錐台状窪み４４及び固定フレーム２１側の台
座１０５の逆円錐台状窪み４５から一括して外され、こ
れにより固定フレーム２１に対して可動フレーム２３
は、揺動可能な状態になっている。Next, the operation of the industrial robot 12 to which the hand attaching structure 100 according to the embodiment of the present invention is applied will be described. As shown in FIG. 2, in the automatic casting finishing device 10, when the work A is conveyed to the finishing processing area by the work conveying device, the industrial robot 1
2 moves the articulated arm 11 to bring the gripping hand 13 closer. As shown in FIG. 1, the work A is caused by the protrusion of the rod 34a of the air cylinder 34, so that the contact pieces 39, 4
After being held between 0, the multi-joint arm 11 is moved to move the work A to the vicinity of the hammer ring device 16, and the core of the work A is struck and broken by the hitting hammer 15. At this time, the rod 42a of the air cylinder 42 is projected, and the wedge 43 is locked by the lock member 1 on the movable frame 23 side.
The inverted frustoconical recess 44 of No. 06 and the inverted frustoconical recess 45 of the pedestal 105 on the fixed frame 21 side are collectively removed, whereby the movable frame 23 with respect to the fixed frame 21.
Is in a swingable state.
【００１５】従って、加工中の把持ハンド１３側からの
振動は、エアシリンダ１０３を介して可動フレーム２３
に伝わり、それから固定フレーム２１を経て多関節アー
ム１１に伝達されるが、把持ハンド１３と多関節アーム
１１とは、可動、固定フレーム２３、２１間に防振ゴム
２２が介在されることで柔結合になっているので、防振
ゴム２２により振動が吸収され、打撃ハンマ１５による
ワークＡの中子壊しの作業の安定化や、多関節アーム１
１の把持ハンド１３側の金属疲労の防止などが図れる。
なお、例えばドリル装置を用いて、ワークＡの正確な位
置に孔開け加工を行なう場合などには、エアシリンダ４
２のロッド４２ａが引き込められて、楔４３が、可動フ
レーム２３側のロック部材１０６の逆円錐台状窪み４４
及び固定フレーム２１側の台座１０５の逆円錐台状窪み
４５に一括して嵌め込まれ、可動フレーム２３が固定フ
レーム２１に固定された状態で、産業用ロボット１２の
制御部により、多関節アーム１１の先端に把持されたワ
ークＡの姿勢や位置を制御して、回転中のドリルの刃先
に、ワークＡの穿孔位置を合致させて孔開け加工が行な
われる。このように、ロック機構４１を用いて、可動フ
レーム２３を固定フレーム２１にロックすれば、把持ハ
ンド１３は多関節アーム１１に固定される剛結合とな
り、高精度の孔開け加工が可能になる。Therefore, the vibration from the side of the gripping hand 13 during processing is transmitted through the air cylinder 103 to the movable frame 23.
Is transmitted to the multi-joint arm 11 through the fixed frame 21, and the gripping hand 13 and the multi-joint arm 11 are movable. Since the vibration is absorbed by the vibration isolating rubber 22, the work for breaking the core of the work A by the hammer 15 is stabilized and the articulated arm 1 is connected.
It is possible to prevent metal fatigue on the side of the first gripping hand 13.
Note that, for example, when a hole is drilled at an accurate position of the work A using a drill device, the air cylinder 4
The second rod 42a is retracted so that the wedge 43 forms the inverted truncated cone-shaped recess 44 of the lock member 106 on the movable frame 23 side.
Also, with the movable frame 23 fixed to the fixed frame 21 in a state of being collectively fitted into the inverted truncated cone-shaped recess 45 of the pedestal 105 on the fixed frame 21 side, the control unit of the industrial robot 12 controls the articulated arm 11 to move. By controlling the posture and position of the work A gripped at the tip, the boring position of the work A is matched with the cutting edge of the rotating drill to perform the boring process. As described above, when the movable frame 23 is locked to the fixed frame 21 by using the lock mechanism 41, the gripping hand 13 is rigidly fixed to the multi-joint arm 11 and high-precision drilling is possible.
【００１６】把持ハンド１３の交換時には、エアシリン
ダ１０３のロッド１０３ａを引き込ませて、把持ハンド
１３の連結ブロック１０８のロック状態を解除し、この
連結ブロック１０８をブロック挿入ガイド１０４から引
き抜いて、把持ハンド１３を可動フレーム２３から取り
外す。その後、次に取り扱われるワークＡ用の把持ハン
ド１３を、エアシリンダ１０３のロッド１０３ａを突出
させて、新たな把持ハンド１３の連結ブロック１０８に
嵌入してロックすることで、把持ハンド１３が交換され
る。これにより、交換部品は、必要最少限度の把持ハン
ド１３だけとなり、交換される把持ハンド１３側をコン
パクトかつ安価にでき、これにより把持ハンド１３側の
保管スペースを縮小できると共に、交換用の設備コスト
を低減できる。また、把持ハンド１３は、可動フレーム
２３に設けられたエアシリンダ１０３により着脱される
ので、把持ハンド１３の自動着脱が可能になる。When replacing the gripping hand 13, the rod 103a of the air cylinder 103 is pulled in to release the locked state of the connecting block 108 of the gripping hand 13, and the connecting block 108 is pulled out from the block insertion guide 104, so that the gripping hand 13 is pulled out. 13 is removed from the movable frame 23. After that, the gripping hand 13 for the next work A to be handled is replaced by projecting the rod 103a of the air cylinder 103 and fitting and locking it in the connecting block 108 of the new gripping hand 13. It As a result, the replacement parts are only the minimum necessary number of gripping hands 13, and the gripping hand 13 side to be replaced can be made compact and inexpensive, thereby reducing the storage space on the gripping hand 13 side and the equipment cost for replacement. Can be reduced. Further, since the gripping hand 13 is attached / detached by the air cylinder 103 provided on the movable frame 23, the gripping hand 13 can be automatically attached / detached.
【００１７】以上、本発明の一実施の形態を示したが、
本発明はこれに限定されるものではなく、要旨を逸脱し
ない範囲での設計の変更があっても本発明に含まれる。
例えば、実施の形態では、把持移動装置として、産業用
ロボットを示したが、これに限定しなくても、例えば移
載装置のように、取り付けられた把持ハンドにより被把
持部材を把持して、別個の位置に移載するようなもので
もよい。また、作業部材としては、産業用ロボットの多
関節アームに限定しなくても、例えば移載装置の把持ハ
ンドが取り付けられる長尺部材、短尺部材、ブロック部
材又は板部材などでもよい。さらに、ダンパユニット
は、実施の形態に示すものに限定しなくても、固定フレ
ームと可動フレームとの間に配置されて、把持ハンド側
からの振動を防止したり、可動フレームをロックしたり
できれば、どのような構造のものでもよい。実施の形態
では、防振部材として防振ゴムを採用したが、これに限
定しなくても、例えばスポンジやスプリングなどを採用
してもよい。そして、ロック機構は、実施の形態に示す
ようなエアシリンダを含むものに限定しなくても、その
他どのような構造のものでもよい。また、実施の形態で
は、ハンドロック手段として、エアシリンダを採用した
が、これに限定しなくても、例えば電動シリンダ、ソレ
ノイドなど、その他どのような構造のものでもよい。The embodiment of the present invention has been described above.
The present invention is not limited to this, and any change in design without departing from the gist is included in the present invention.
For example, in the embodiment, the industrial robot is shown as the gripping movement device, but without being limited to this, for example, like a transfer device, by gripping a gripped member with an attached gripping hand, It may be transferred to a separate position. Further, the working member is not limited to the multi-joint arm of the industrial robot, but may be, for example, a long member, a short member, a block member, or a plate member to which the gripping hand of the transfer device is attached. Further, the damper unit is not limited to the one shown in the embodiment, as long as it can be arranged between the fixed frame and the movable frame to prevent vibration from the gripping hand side or lock the movable frame. , Any structure may be used. In the embodiment, the antivibration rubber is used as the antivibration member. However, the antivibration rubber is not limited to this, and for example, a sponge or a spring may be adopted. The lock mechanism is not limited to the one including the air cylinder as shown in the embodiment, but may have any other structure. Further, in the embodiment, the air cylinder is adopted as the hand lock means, but the hand lock means is not limited to this, and may have any other structure such as an electric cylinder or a solenoid.
【図１】本発明の一実施の形態に係るハンド取り付け構
造の把持ハンド及びダンパユニットの分解斜視図であ
る。FIG. 1 is an exploded perspective view of a gripping hand and a damper unit of a hand mounting structure according to an embodiment of the present invention.
【図２】ハンド取り付け構造が適用された産業用ロボッ
トの作業状態を示す正面図である。FIG. 2 is a front view showing a working state of an industrial robot to which a hand attachment structure is applied.
【図３】把持ハンド及びダンパユニットの組み立て状態
を示す平面図である。FIG. 3 is a plan view showing an assembled state of a gripping hand and a damper unit.
【図４】把持ハンド及びダンパユニットの組み立て状態
を示す側面図である。FIG. 4 is a side view showing an assembled state of a gripping hand and a damper unit.
【図５】ダンパユニットのロック機構の要部拡大縦断面
図である。FIG. 5 is an enlarged vertical cross-sectional view of a main part of the lock mechanism of the damper unit.
１０ 自動鋳物仕上げ装置 １１ 多関節ア
ーム １２ 産業用ロボット １３ 把持ハン
ド １５ 打撃ハンマ １６ ハンマー
リング装置 １９ 排砂処理コンベア ２１ 固定フレ
ーム ２１ａ ロッド孔 ２２ 防振ゴム ２３ 可動フレーム ２７ 支持板 ２８ ガイド片 ２９ ボルト ３１ 取り付け座 ３２ ストッパ
付きガイド ３３ 支持部材 ３４ エアシリ
ンダ ３４ａ ロッド ３５ 押さえ金
具 ３６ スプリング ３７ スプリン
グ ３８ 取り付け座 ３９ 当接片 ４０ 当接片 ４１ ロック機
構 ４２ エアシリンダ ４２ａ ロッド ４３ 楔 ４４ 逆円錐台
状窪み ４４ａ 防塵ゴムシート ４５ 逆円錐台
状窪み ４６ 駆動シリンダ １００ ハンド
取り付け構造 １０２ ダンパユニット １０３ エアシ
リンダ １０３ａ ロッド １０４ ブロッ
ク挿入ガイド １０４ａ ロッド孔 １０５ 台座 １０６ ロック部材 １０７ 小ビス １０８ 連結ブロック １０８ａ 係止
凹部 １０９ａ エア供給口 １０９ｂ エア
供給管 １１１ 突片 １１２ ピン １１３ ピン Ａ ワーク10 Automatic Casting Finishing Device 11 Articulated Arm 12 Industrial Robot 13 Grip Hand 15 Hit Hammer 16 Hammer Ring Device 19 Sand Discharge Conveyor 21 Fixed Frame 21a Rod Hole 22 Anti-Vibration Rubber 23 Movable Frame 27 Support Plate 28 Guide Piece 29 Bolt 31 Mounting seat 32 Guide with stopper 33 Supporting member 34 Air cylinder 34a Rod 35 Holding metal fitting 36 Spring 37 Spring 38 Mounting seat 39 Abutting piece 40 Abutting piece 41 Lock mechanism 42 Air cylinder 42a Rod 43 Wedge 44 Reverse frustoconical recess 44a Dustproof Rubber sheet 45 Inverted frustoconical recess 46 Drive cylinder 100 Hand attachment structure 102 Damper unit 103 Air cylinder 103a Rod 104 Block insertion guide 104a Rod hole 105 Pedestal 106 Lock Member 107 Small Screw 108 Connection Block 108a Locking Recess 109a Air Supply Port 109b Air Supply Pipe 111 Projecting Piece 112 Pin 113 Pin A Work
Claims (1)
業部材の先部に、前記被把持部材の把持ハンドを着脱可
能に取り付けるハンド取り付け構造において、 前記作業部材に固着される固定フレームと、前記把持ハ
ンドが連結される可動フレームとの間に、防振部材及び
前記可動フレームのロック機構を有するダンパユニット
を設け、また前記作業部材側の一部を構成する可動フレ
ームに、前記把持ハンドを着脱させるハンドロック手段
を設けたことを特徴とするハンド取り付け構造。1. A hand mounting structure for removably attaching a gripping hand of the gripped member to a tip of a movable working member of a gripping and moving device for the gripped member, and a fixed frame fixed to the working member. A damper unit having a vibration isolating member and a lock mechanism for the movable frame is provided between the movable frame and the movable frame to which the grasping hand is connected, and the movable frame that constitutes a part of the working member is provided with the grasping hand. A hand attachment structure characterized in that a hand lock means for attaching and detaching is provided.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34459495A JPH09155782A (en) | 1995-12-04 | 1995-12-04 | Hand mounting structure |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34459495A JPH09155782A (en) | 1995-12-04 | 1995-12-04 | Hand mounting structure |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09155782A true JPH09155782A (en) | 1997-06-17 |
Family
ID=18370482
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34459495A Pending JPH09155782A (en) | 1995-12-04 | 1995-12-04 | Hand mounting structure |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09155782A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016194516A1 (en) * | 2015-06-05 | 2016-12-08 | 三桜工業株式会社 | Chuck mechanism |
| JP2019195883A (en) * | 2018-05-10 | 2019-11-14 | 宮川工機株式会社 | Work timber moving device |
-
1995
- 1995-12-04 JP JP34459495A patent/JPH09155782A/en active Pending
Cited By (6)
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|---|---|---|---|---|
| WO2016194516A1 (en) * | 2015-06-05 | 2016-12-08 | 三桜工業株式会社 | Chuck mechanism |
| JP2017001108A (en) * | 2015-06-05 | 2017-01-05 | 三桜工業株式会社 | Chuck mechanism |
| CN107530849A (en) * | 2015-06-05 | 2018-01-02 | 三樱工业株式会社 | Chuck mechanism |
| CN107530849B (en) * | 2015-06-05 | 2019-10-18 | 三樱工业株式会社 | Chuck mechanism |
| US10888964B2 (en) | 2015-06-05 | 2021-01-12 | Sanoh Industrial Co., Ltd. | Chuck mechanism |
| JP2019195883A (en) * | 2018-05-10 | 2019-11-14 | 宮川工機株式会社 | Work timber moving device |
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