JPH09110161A - ピックアップ装置 - Google Patents
ピックアップ装置Info
- Publication number
- JPH09110161A JPH09110161A JP8273304A JP27330496A JPH09110161A JP H09110161 A JPH09110161 A JP H09110161A JP 8273304 A JP8273304 A JP 8273304A JP 27330496 A JP27330496 A JP 27330496A JP H09110161 A JPH09110161 A JP H09110161A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pickup
- pick
- polygon
- pickup device
- arrangement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
- B65G47/918—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers with at least two picking-up heads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/907—Devices for picking-up and depositing articles or materials with at least two picking-up heads
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Combined Means For Separation Of Solids (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ピックアップ部材の配列集合体を備えてお
り、この配列集合体は、該配列集合体の幾何学的配置を
選択的に変えられるように駆動手段に連結されているピ
ックアップ装置を提供する。 【解決手段】 ピックアップ装置(1)は、一体に連結さ
れた複数のピックアップ部材(10)を備えている。この
ピックアップ部材は、アームによって、多角形の頂点に
配置されるべく連結されている。1つ以上の作用プレー
ト(15)に設けられたスロット(16)の側面によってカ
ム面が形成されており、該カム面によって、1つ以上の
多角形の形状や辺の長さを変えることが可能となる。こ
れによって、装置(1)によって保持されている物品(A)
の配置を、装置を移動する間に変えることが可能とな
り、さらに、ピックアップ部材(10)よりなる別個の組
同士の間の距離を変えることも可能となる。
り、この配列集合体は、該配列集合体の幾何学的配置を
選択的に変えられるように駆動手段に連結されているピ
ックアップ装置を提供する。 【解決手段】 ピックアップ装置(1)は、一体に連結さ
れた複数のピックアップ部材(10)を備えている。この
ピックアップ部材は、アームによって、多角形の頂点に
配置されるべく連結されている。1つ以上の作用プレー
ト(15)に設けられたスロット(16)の側面によってカ
ム面が形成されており、該カム面によって、1つ以上の
多角形の形状や辺の長さを変えることが可能となる。こ
れによって、装置(1)によって保持されている物品(A)
の配置を、装置を移動する間に変えることが可能とな
り、さらに、ピックアップ部材(10)よりなる別個の組
同士の間の距離を変えることも可能となる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、ピックアップ部材
の配列集合体を備えたピックアップ装置に関し、詳しく
は、上記ピックアップ部材が上記配列集合体の幾何学的
配置を選択的に変えられるように駆動手段に連結されて
いるピックアップ装置に関する。
の配列集合体を備えたピックアップ装置に関し、詳しく
は、上記ピックアップ部材が上記配列集合体の幾何学的
配置を選択的に変えられるように駆動手段に連結されて
いるピックアップ装置に関する。
【0002】
【従来の技術・発明の解決課題】上記装置は、例えば、
ヨーロッパ特許第0 239 547号明細書で公知であ
る。
ヨーロッパ特許第0 239 547号明細書で公知であ
る。
【0003】上記先行文献に記載の装置は、複数のピッ
クアップ部材を備えている。該装置は、好ましくは吸引
タイプであって、少なくとも一方向に延在する列よりな
る配列に配置された物品を保持するように構成されてい
る。上記装置は、全体的に細長い形状の支持要素を複数
個備えており、該要素は、互いに平行であって、使用の
際には物品の列と同じ方向に配置されるように構成され
ている。各支持要素は、要素に沿って延在しているピッ
クアップ部材の対応する列を担持する。駆動手段によっ
て、隣接する支持要素間の距離を変えることが可能とな
り、それらの間の距離を、物品の列同士の間隔に選択的
に合致させることができるように変えることができる。
上記距離は、装置が、支持されている物品をピックアッ
プ部材からパッケージの方に搬送する間に変えることが
可能であり、これによって、物品の列は、パッケージの
寸法に合致するように配列させられる。各支持要素のピ
ックアップ部材間の距離を選択的に変えることも可能で
ある。
クアップ部材を備えている。該装置は、好ましくは吸引
タイプであって、少なくとも一方向に延在する列よりな
る配列に配置された物品を保持するように構成されてい
る。上記装置は、全体的に細長い形状の支持要素を複数
個備えており、該要素は、互いに平行であって、使用の
際には物品の列と同じ方向に配置されるように構成され
ている。各支持要素は、要素に沿って延在しているピッ
クアップ部材の対応する列を担持する。駆動手段によっ
て、隣接する支持要素間の距離を変えることが可能とな
り、それらの間の距離を、物品の列同士の間隔に選択的
に合致させることができるように変えることができる。
上記距離は、装置が、支持されている物品をピックアッ
プ部材からパッケージの方に搬送する間に変えることが
可能であり、これによって、物品の列は、パッケージの
寸法に合致するように配列させられる。各支持要素のピ
ックアップ部材間の距離を選択的に変えることも可能で
ある。
【0004】つまり、上記従来技術に係る配置では、ピ
ックアップ部材は、列及び行よりなるマトリックス構造
をなすように並べられており、列同士の間の距離のみな
らず、同じ列の一部分を形成するピックアップ部材間の
距離、ひいては、行間の距離をも選択的に変えることが
可能である。
ックアップ部材は、列及び行よりなるマトリックス構造
をなすように並べられており、列同士の間の距離のみな
らず、同じ列の一部分を形成するピックアップ部材間の
距離、ひいては、行間の距離をも選択的に変えることが
可能である。
【0005】例えば、先行文献に記載されている菓子製
品などの食料品に適応すると、上記構成によって、規則
的な配列で配置されたチョコレートやチョコレートエッ
グなどの製品を、例えば製造ラインの端部でピックアッ
プしたり、上記製品を、例えばパッケージラインの端部
に搬送して、製品が多少なりともコンパクトな配列とな
るべく製品間の空間的な配置を修正したり、ピックアッ
プされるときの配列よりも多少なりとも近接したセット
にしたりすることが可能となる。これによって、上記し
たように、隣接している物品の列間の距離と、各列の個
々の物品間の距離との両方に適応することができる。
品などの食料品に適応すると、上記構成によって、規則
的な配列で配置されたチョコレートやチョコレートエッ
グなどの製品を、例えば製造ラインの端部でピックアッ
プしたり、上記製品を、例えばパッケージラインの端部
に搬送して、製品が多少なりともコンパクトな配列とな
るべく製品間の空間的な配置を修正したり、ピックアッ
プされるときの配列よりも多少なりとも近接したセット
にしたりすることが可能となる。これによって、上記し
たように、隣接している物品の列間の距離と、各列の個
々の物品間の距離との両方に適応することができる。
【0006】本明細書において単に例示として記載され
ている菓子製品などの分野においては、作業を改良し
て、物品の処理・搬送と同時に物品の相対的な空間配置
を変形する必要が頻繁に生じているが、例えば上記ヨー
ロッパ特許に記載されている配置によっては、十分に満
足のいく方法では実施され得ない。
ている菓子製品などの分野においては、作業を改良し
て、物品の処理・搬送と同時に物品の相対的な空間配置
を変形する必要が頻繁に生じているが、例えば上記ヨー
ロッパ特許に記載されている配置によっては、十分に満
足のいく方法では実施され得ない。
【0007】より詳しくは、例えば菓子製品の包装につ
いて、単純に製品の配置を印象的で魅力的なものとする
ために、製品を、規則的すなわちマトリックス形の配列
(列及び行よりなるものと理解されたい)に並べるのでは
なく、例えば五角形や六角形、あるいは七角形などの、
閉ループまたは開ループの多角形の配列に配置する必要
が生じている。
いて、単純に製品の配置を印象的で魅力的なものとする
ために、製品を、規則的すなわちマトリックス形の配列
(列及び行よりなるものと理解されたい)に並べるのでは
なく、例えば五角形や六角形、あるいは七角形などの、
閉ループまたは開ループの多角形の配列に配置する必要
が生じている。
【0008】本発明は、上記問題を最も望ましい方法で
解決することが可能な解決手段を提供することを目的と
する。
解決することが可能な解決手段を提供することを目的と
する。
【0009】
【課題を解決するための手段】したがって、本発明のピ
ックアップ装置は、ピックアップ部材の配列集合体が、
該配列集合体の幾何学的配置を選択的に変えられるよう
に駆動手段に連結されており、上記ピックアップ部材
は、多角形の頂点に配置されるように一体に連結されて
おり、上記駆動手段は、上記多角形の形状を変えるべく
作動することが可能であるように構成されている。
ックアップ装置は、ピックアップ部材の配列集合体が、
該配列集合体の幾何学的配置を選択的に変えられるよう
に駆動手段に連結されており、上記ピックアップ部材
は、多角形の頂点に配置されるように一体に連結されて
おり、上記駆動手段は、上記多角形の形状を変えるべく
作動することが可能であるように構成されている。
【0010】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係るピックアップ
装置の実施の形態について、図1〜5を参照して説明す
る。
装置の実施の形態について、図1〜5を参照して説明す
る。
【0011】図1に、ピックアップ装置1(「ハンド」
あるいは「ハンドル」とも呼ばれる)を全体的に示して
いる。ピックアップ装置1は、好ましくは自動機械やロ
ボットなどの自動化装置(図示せず)に取り付けられるよ
うに構成されており、例えばチョコレート、小さなチョ
コレートエッグ、プラリネなどの菓子製品を含む物品
を、例えば第1コンベヤラインから第2コンベアライン
へ移し変える。
あるいは「ハンドル」とも呼ばれる)を全体的に示して
いる。ピックアップ装置1は、好ましくは自動機械やロ
ボットなどの自動化装置(図示せず)に取り付けられるよ
うに構成されており、例えばチョコレート、小さなチョ
コレートエッグ、プラリネなどの菓子製品を含む物品
を、例えば第1コンベヤラインから第2コンベアライン
へ移し変える。
【0012】この点において参照することが有用なヨー
ロッパ特許第0 239 547号明細書に記載されてい
るように、第1コンベアラインは、例えば、規則的なマ
トリックス配列となるように並べられており連続してい
る物品の配列、すなわち、物品がコンベア上で進行する
方向に対して平行な線や直角な線(列及び行)をなすよう
に配置された物品を進行させるコンベアベルトより構成
されるとよい。
ロッパ特許第0 239 547号明細書に記載されてい
るように、第1コンベアラインは、例えば、規則的なマ
トリックス配列となるように並べられており連続してい
る物品の配列、すなわち、物品がコンベア上で進行する
方向に対して平行な線や直角な線(列及び行)をなすよう
に配置された物品を進行させるコンベアベルトより構成
されるとよい。
【0013】一方、第2コンベアラインは、ボックスあ
るいはボックスのパーツの流れ(いわゆる「アセテート」
と呼ばれる)を進行させる別個のコンベアベルトより構
成されるとよい。各ボックスあるいは各ボックスのパー
ツには、それぞれが物品Aを受け入れるように構成され
た一定数のポケットが形成されている。
るいはボックスのパーツの流れ(いわゆる「アセテート」
と呼ばれる)を進行させる別個のコンベアベルトより構
成されるとよい。各ボックスあるいは各ボックスのパー
ツには、それぞれが物品Aを受け入れるように構成され
た一定数のポケットが形成されている。
【0014】以下の明細書では、特に図5を参照する
と、上記ポケットを1つ以上の五角形の配列となるよう
に並べることが提案されており、この結果、各配列体
は、規則的な五角形の頂点に位置決めされる5つの物品
Aにより構成される。但し、このような記載は単なる例
示であることを強調しておく。問題の集合体は、実際に
は、全体的な配列についても(例えば六角形やS字形で
もよいので、形状端部の開閉のいずれを問わずあらゆる
多角形形状に形成することが可能である)、各ポケット
間の距離や各物品A間の距離、この距離は必ずしも均等
・一定である必要はない、についても、あらゆる異なる
タイプの形状にすることが可能である。
と、上記ポケットを1つ以上の五角形の配列となるよう
に並べることが提案されており、この結果、各配列体
は、規則的な五角形の頂点に位置決めされる5つの物品
Aにより構成される。但し、このような記載は単なる例
示であることを強調しておく。問題の集合体は、実際に
は、全体的な配列についても(例えば六角形やS字形で
もよいので、形状端部の開閉のいずれを問わずあらゆる
多角形形状に形成することが可能である)、各ポケット
間の距離や各物品A間の距離、この距離は必ずしも均等
・一定である必要はない、についても、あらゆる異なる
タイプの形状にすることが可能である。
【0015】ヨーロッパ特許第0 239 547号明細
書に記載の配置においては、第2コンベアラインは、第
1ラインの取り出し端部あるいは排出端部に延在してお
り、第2ラインにおけるボックスの進行方向は、第1ラ
インにおける物品の進行方向と直交している。もちろ
ん、このような配置は多少異なっていてもよく、例え
ば、上記2つのラインは互いに平行であったり斜めであ
ったりしてもよい。上記2つのコンベアラインの間に
は、物品Aに作用するように構成されたピックアップ装
置を移動させる装置が、所定の角度位置に配置されてい
る。該装置は、実質的には、概ね旗の如くピボット運動
をなすアームが上部に取り付けられた支柱によって構成
されており、該アームは、その自由端で装置1を支持し
ている。上記支柱が、鉛直方向の中心軸の回りに往復運
動(横断)をなす作用によって、上記アームの自由端は、
約90°までの弧を描く。このようにして、上記アーム
の自由端は、第1作用位置から往復運動をなす。
書に記載の配置においては、第2コンベアラインは、第
1ラインの取り出し端部あるいは排出端部に延在してお
り、第2ラインにおけるボックスの進行方向は、第1ラ
インにおける物品の進行方向と直交している。もちろ
ん、このような配置は多少異なっていてもよく、例え
ば、上記2つのラインは互いに平行であったり斜めであ
ったりしてもよい。上記2つのコンベアラインの間に
は、物品Aに作用するように構成されたピックアップ装
置を移動させる装置が、所定の角度位置に配置されてい
る。該装置は、実質的には、概ね旗の如くピボット運動
をなすアームが上部に取り付けられた支柱によって構成
されており、該アームは、その自由端で装置1を支持し
ている。上記支柱が、鉛直方向の中心軸の回りに往復運
動(横断)をなす作用によって、上記アームの自由端は、
約90°までの弧を描く。このようにして、上記アーム
の自由端は、第1作用位置から往復運動をなす。
【0016】アームの自由端は、第1作用位置において
は、第1コンベアラインのアウトプット端部上に位置
し、一方、第2作用位置においては、第2コンベアライ
ン上に位置する。
は、第1コンベアラインのアウトプット端部上に位置
し、一方、第2作用位置においては、第2コンベアライ
ン上に位置する。
【0017】ピボット運動可能なアームの自由端には、
流体圧アクチュエータが取り付けられている。このアク
チュエータのロッドは、下向きに突出しており鉛直方向
に可動であり、その下側端部で装置1を移動させる。装
置の作動サイクルは、不図示の電子制御装置や流体制御
装置によって(公知の方法で)制御されており、以下の段
階を周期的に繰り返す。
流体圧アクチュエータが取り付けられている。このアク
チュエータのロッドは、下向きに突出しており鉛直方向
に可動であり、その下側端部で装置1を移動させる。装
置の作動サイクルは、不図示の電子制御装置や流体制御
装置によって(公知の方法で)制御されており、以下の段
階を周期的に繰り返す。
【0018】−アームが第1作用位置の方向に回転し、
ピックアップ装置1は持ち上げられた位置になり、 −ピックアップ装置1が第1コンベアラインの方に下が
り、装置1は物品をピックアップし、 −ピックアップ装置1(及び該装置により保持されてい
る物品)が、第1コンベアラインから持ち上げられた位
置に戻り、 −アームが第2作用位置の方向に回転して、物品は第2
コンベアラインの方向に搬送され、 −ピックアップ装置1が第2コンベアラインの方に下が
り、これによって、物品Aは解放され、第2コンベアラ
イン上に位置するボックスのポケット内にデポジション
され(deposition)、 −ピックアップ装置1が、コンベアラインから持ち上が
った位置に戻り、スタート位置に戻る。
ピックアップ装置1は持ち上げられた位置になり、 −ピックアップ装置1が第1コンベアラインの方に下が
り、装置1は物品をピックアップし、 −ピックアップ装置1(及び該装置により保持されてい
る物品)が、第1コンベアラインから持ち上げられた位
置に戻り、 −アームが第2作用位置の方向に回転して、物品は第2
コンベアラインの方向に搬送され、 −ピックアップ装置1が第2コンベアラインの方に下が
り、これによって、物品Aは解放され、第2コンベアラ
イン上に位置するボックスのポケット内にデポジション
され(deposition)、 −ピックアップ装置1が、コンベアラインから持ち上が
った位置に戻り、スタート位置に戻る。
【0019】これらは全て要約及び参照として記載され
ており、また、ヨーロッパ特許第0239 547号明
細書に開示されている配置に概ね対応している。
ており、また、ヨーロッパ特許第0239 547号明
細書に開示されている配置に概ね対応している。
【0020】詳しくは、本発明は、2組のピックアップ
部材10を備えて示しているピックアップ装置1の構成
及びその操作方法に関する。上記の各組は、好ましく
は、明らかに、バランスをとれるように配置されている
5つのピックアップ部材よりなり、各組は、装置1の重
心に対して、詳しくは、中央の門形構造2に対して、ほ
ぼ左右対称な位置に配置されている。門形構造2は、装
置1を、連結される(不図示の)ロボットや自動機械に組
み付けるのに用いられる。
部材10を備えて示しているピックアップ装置1の構成
及びその操作方法に関する。上記の各組は、好ましく
は、明らかに、バランスをとれるように配置されている
5つのピックアップ部材よりなり、各組は、装置1の重
心に対して、詳しくは、中央の門形構造2に対して、ほ
ぼ左右対称な位置に配置されている。門形構造2は、装
置1を、連結される(不図示の)ロボットや自動機械に組
み付けるのに用いられる。
【0021】これらは例示的な特性の説明にすぎないこ
とを強調しておく。装置1は、複数のボックス、例えば
2つのボックス、を同時に取り扱うことが可能であり、
ピックアップ及びデポジションを行う上記したようなタ
イプのストローク1回につき10個の物品Aを移し変え
ることができるように製作される。実際には、以下に詳
述されており例示として5つのピックアップ部材を備え
ている構成は、モジュール構造の単位でその何倍の数で
も複製することができる。
とを強調しておく。装置1は、複数のボックス、例えば
2つのボックス、を同時に取り扱うことが可能であり、
ピックアップ及びデポジションを行う上記したようなタ
イプのストローク1回につき10個の物品Aを移し変え
ることができるように製作される。実際には、以下に詳
述されており例示として5つのピックアップ部材を備え
ている構成は、モジュール構造の単位でその何倍の数で
も複製することができる。
【0022】部材10は、好ましくは、扱いにくくこわ
れやすい物品の取り扱いに現在用いられている吸引タイ
プのものである。実際には、各部材10は、実質的に吸
盤より構成されており、この吸盤の内側では、メイン吸
引ダクトに至る各吸引チューブが開口されている。該ダ
クトは次いで、例えば(不図示の)真空ポンプなどの低圧
源に接続されている。
れやすい物品の取り扱いに現在用いられている吸引タイ
プのものである。実際には、各部材10は、実質的に吸
盤より構成されており、この吸盤の内側では、メイン吸
引ダクトに至る各吸引チューブが開口されている。該ダ
クトは次いで、例えば(不図示の)真空ポンプなどの低圧
源に接続されている。
【0023】ピックアップ部材の構成を詳述するため
に、本明細書の冒頭部分で引用したヨーロッパ特許を参
照するが、ピックアップ部材10の構成及び形成方法自
体は、本発明の課題を解決するためにはさほど重要では
ないことを明記しておく。本発明自体は、実際には、本
明細書において例示として記載されている空気圧作動の
ニューマチックピックアップ部材10以外のピックアッ
プ部材(例えば機械的なタイプのピックアップ部材(ハン
ドルなど)や電磁タイプのピックアップ部材であっても
よい)と共に用いられ実施されることが可能である。
に、本明細書の冒頭部分で引用したヨーロッパ特許を参
照するが、ピックアップ部材10の構成及び形成方法自
体は、本発明の課題を解決するためにはさほど重要では
ないことを明記しておく。本発明自体は、実際には、本
明細書において例示として記載されている空気圧作動の
ニューマチックピックアップ部材10以外のピックアッ
プ部材(例えば機械的なタイプのピックアップ部材(ハン
ドルなど)や電磁タイプのピックアップ部材であっても
よい)と共に用いられ実施されることが可能である。
【0024】本発明の本来の重要な側面は、物品Aの搬
送作業の間に、物品A自体の相対的な幾何学的配置を変
えられる点である。
送作業の間に、物品A自体の相対的な幾何学的配置を変
えられる点である。
【0025】実際には、図4,5の実施形態では、物品
Aは、最初のコンベアライン上では規則的な配列に配置
される。説明を単純にしてわかりやすくすると、正方形
のメッシュ状配列と考えればよい(図4参照)。
Aは、最初のコンベアライン上では規則的な配列に配置
される。説明を単純にしてわかりやすくすると、正方形
のメッシュ状配列と考えればよい(図4参照)。
【0026】装置1が物品Aをピックアップすべく物品
Aの方に下がるときには、ピックアップ部材10は、正
方形の各頂点に配置された4つの要素と、上記正方形の
一辺から正方形の一辺の長さと等しい長さに延ばした地
点に配置された第5の要素とよりなる配列に配置されね
ばならない(再び図4を参照すると、参照番号12は種
々のピックアップ部材10のロッドを示している)。ピ
ックアップ装置1とピックアップされる物品の列との相
対的な配置は、全く独立している。
Aの方に下がるときには、ピックアップ部材10は、正
方形の各頂点に配置された4つの要素と、上記正方形の
一辺から正方形の一辺の長さと等しい長さに延ばした地
点に配置された第5の要素とよりなる配列に配置されね
ばならない(再び図4を参照すると、参照番号12は種
々のピックアップ部材10のロッドを示している)。ピ
ックアップ装置1とピックアップされる物品の列との相
対的な配置は、全く独立している。
【0027】ピックアップされている物品Aのデポジシ
ョンを、所望の配置に変形して行うためには、ピックア
ップ部材10は、移送運動の間にその相対的な位置を変
えて、図示した例においては規則的な五角形の頂点であ
る所定の位置に、すなわち、物品が受け入れられるボッ
クス内で物品が配置される形状と同一の形状に、移動し
なければならない(この点については図5参照)。
ョンを、所望の配置に変形して行うためには、ピックア
ップ部材10は、移送運動の間にその相対的な位置を変
えて、図示した例においては規則的な五角形の頂点であ
る所定の位置に、すなわち、物品が受け入れられるボッ
クス内で物品が配置される形状と同一の形状に、移動し
なければならない(この点については図5参照)。
【0028】繰り返しになるが、本明細書に記載されて
いる規則的な五角形の形状は、単なる例示であって、例
えば六角形、七角形など、および/または、不規則な多
角形の異なる形状を用いることが可能である。
いる規則的な五角形の形状は、単なる例示であって、例
えば六角形、七角形など、および/または、不規則な多
角形の異なる形状を用いることが可能である。
【0029】本発明に係る構成では、ピックアップ部材
10を、好ましくは吸盤用吸引チューブを形成している
ピックアップ部材のロッド12において、ピックアップ
部材10が多角形の頂点を構成するように連結されてい
るアームで、接続することで上記結果がもたらされる。
上記多角形は、各ピックアップ部材10のアーム141
〜144が連結することによって、形状的に自由に形成
されることが可能である。
10を、好ましくは吸盤用吸引チューブを形成している
ピックアップ部材のロッド12において、ピックアップ
部材10が多角形の頂点を構成するように連結されてい
るアームで、接続することで上記結果がもたらされる。
上記多角形は、各ピックアップ部材10のアーム141
〜144が連結することによって、形状的に自由に形成
されることが可能である。
【0030】最も単純な実施の形態においては、各ピッ
クアップ部材10のロッド12すなわち吸引チューブ
が、仮想破線内のピボットピン(図4及び5に示した例
では紙面に垂直に延在している)を構成するようにする
ことによって、上記結果がもたらされる。上記ピボット
ピンのリンクはアームによって構成される。もしくは、
ピボットピンのリンクは、それぞれ、ピックアップ部材
10が係合することが可能な穴をその端部に有している
(軸受部材を介在させることも可能であるが、回転速度
が遅い場合を想定するならば、このような配置は不要で
ある)。
クアップ部材10のロッド12すなわち吸引チューブ
が、仮想破線内のピボットピン(図4及び5に示した例
では紙面に垂直に延在している)を構成するようにする
ことによって、上記結果がもたらされる。上記ピボット
ピンのリンクはアームによって構成される。もしくは、
ピボットピンのリンクは、それぞれ、ピックアップ部材
10が係合することが可能な穴をその端部に有している
(軸受部材を介在させることも可能であるが、回転速度
が遅い場合を想定するならば、このような配置は不要で
ある)。
【0031】図示した具体例では、問題のアームは、以
下に示す理由のために、異なる構成の要素によって構成
されている。
下に示す理由のために、異なる構成の要素によって構成
されている。
【0032】特に、図2を参照して、図の最も右方向に
離れて配置されているロッドの部分から始めて反時計回
り方向で順に説明していくと、上記アームは、 −固体構造のアーム141と、 −第1組のリンク142と、 −以下に詳しく説明される作動ボデーの固体構造の中央
部分143と、 −第2組のリンク144と、によって形成されている。
離れて配置されているロッドの部分から始めて反時計回
り方向で順に説明していくと、上記アームは、 −固体構造のアーム141と、 −第1組のリンク142と、 −以下に詳しく説明される作動ボデーの固体構造の中央
部分143と、 −第2組のリンク144と、によって形成されている。
【0033】アーム141〜144によって形成される
連結構造の故に、部材10は、あらゆる形状の多角形に
形成可能なように、自由に配置され得る。
連結構造の故に、部材10は、あらゆる形状の多角形に
形成可能なように、自由に配置され得る。
【0034】図示した具体例においては、このことは、
開始時の配列(図4に示している、物品Aをピックアッ
プする配置であって、問題の多角形は、理想的には、頂
点に4つのピックアップ部材10が位置する正方形の三
辺と、5番目のピックアップ部材10との連結構造を形
成しているもう一つの辺とによって構成される)と、物
品Aの目標のラインへのデポジションを見込んだ物品A
の最終的な配列とのいずれにも適合する(この場合の配
列を図5に示しており、問題の多角形は、隣接する四つ
の辺によって、規則的な多角形形状に形成されてい
る)。
開始時の配列(図4に示している、物品Aをピックアッ
プする配置であって、問題の多角形は、理想的には、頂
点に4つのピックアップ部材10が位置する正方形の三
辺と、5番目のピックアップ部材10との連結構造を形
成しているもう一つの辺とによって構成される)と、物
品Aの目標のラインへのデポジションを見込んだ物品A
の最終的な配列とのいずれにも適合する(この場合の配
列を図5に示しており、問題の多角形は、隣接する四つ
の辺によって、規則的な多角形形状に形成されてい
る)。
【0035】多角形に連結特性が付与されると、本発明
に係る配置によって付与される自由な範囲は著しく広が
ることが理解されるであろう。詳しくは、例えば、多角
形すなわち例では五つの辺を有する格子状の配列に配置
されている物品Aを、正方形あるいは矩形の格子状の配
列でピックアップ及びデポジションを行うように、上記
のピックアップを行う形状とデポジションを行う形状と
を、(想像上で)反対にすることも可能である。
に係る配置によって付与される自由な範囲は著しく広が
ることが理解されるであろう。詳しくは、例えば、多角
形すなわち例では五つの辺を有する格子状の配列に配置
されている物品Aを、正方形あるいは矩形の格子状の配
列でピックアップ及びデポジションを行うように、上記
のピックアップを行う形状とデポジションを行う形状と
を、(想像上で)反対にすることも可能である。
【0036】後者の場合に強調すべき点は、添付の図面
においてはアーム141〜144は説明のために一定長
さの部材であるように配置されているが、これらの要素
の少なくともいくつかを、入れ子式部材として、そうで
なくとも種々の長さを有する部材として形成することが
可能であり、この結果、「目標の」多角形の全ての辺ある
いはいくつかの辺は「初期の」多角形の辺と異なる長さを
有するように配置することが可能となる。
においてはアーム141〜144は説明のために一定長
さの部材であるように配置されているが、これらの要素
の少なくともいくつかを、入れ子式部材として、そうで
なくとも種々の長さを有する部材として形成することが
可能であり、この結果、「目標の」多角形の全ての辺ある
いはいくつかの辺は「初期の」多角形の辺と異なる長さを
有するように配置することが可能となる。
【0037】詳しくは、初期多角形と目標多角形とはい
ずれも、全体的あるいは部分的に閉じられている多角
形、あるいは開放されている多角形であってもよいこと
が理解されるであろう。このため、ピックアップ部材1
0及び該部材から吊り下げられる物品Aは、例えばS字
形や螺旋状などのあらゆる形状の多角形とすることがで
きる。
ずれも、全体的あるいは部分的に閉じられている多角
形、あるいは開放されている多角形であってもよいこと
が理解されるであろう。このため、ピックアップ部材1
0及び該部材から吊り下げられる物品Aは、例えばS字
形や螺旋状などのあらゆる形状の多角形とすることがで
きる。
【0038】ピックアップ部材10よりなるユニット、
および/または、形状的なデポジションを調節するアー
ム141〜144の運動に関しては、他の解決手段に拠
ることも可能である。
および/または、形状的なデポジションを調節するアー
ム141〜144の運動に関しては、他の解決手段に拠
ることも可能である。
【0039】例えば、既に何回か引用しているヨーロッ
パ特許第0 239 547号明細書に記載の配置や、ロ
ボットのアームの連結に適合するタイプの配置に戻るこ
とも可能である。
パ特許第0 239 547号明細書に記載の配置や、ロ
ボットのアームの連結に適合するタイプの配置に戻るこ
とも可能である。
【0040】上記装置1のような装置は、とりわけ食品
産業に適応する可能性がある場合には、寸法をできるだ
け小さくする必要がある点を考慮すると、便利に製作さ
れたカム要素を利用するのが特に有用な解決手段である
と考えられる。該カム要素は、ピックアップ部材10
や、好ましくは該部材のロッドに連結された1枚以上の
プレートに設けられている。
産業に適応する可能性がある場合には、寸法をできるだ
け小さくする必要がある点を考慮すると、便利に製作さ
れたカム要素を利用するのが特に有用な解決手段である
と考えられる。該カム要素は、ピックアップ部材10
や、好ましくは該部材のロッドに連結された1枚以上の
プレートに設けられている。
【0041】図示した具体例では、ピックアップ部材1
0のロッドがアーム141〜144に連結されている部
位の上下には、それぞれ、1枚以上、より好ましくは複
数枚のプレートが備えられている。該プレートは、通常
は2枚あって、図4,5により詳しく図示されている形
状のスロット16が形成されている。
0のロッドがアーム141〜144に連結されている部
位の上下には、それぞれ、1枚以上、より好ましくは複
数枚のプレートが備えられている。該プレートは、通常
は2枚あって、図4,5により詳しく図示されている形
状のスロット16が形成されている。
【0042】スロット16の形状は、それぞれ、ピック
アップ部材10の1つ以上のロッド12が協働するスラ
イド溝を形成するように構成されており、また、部材の
形状的な条件に基づいて形成されている。このような配
置であれば、全体が移動運動をなすことによって、プレ
ート15は、ピックアップ部材10の経路において、上
記の如く形成された「初期の」形状から「目標の」形状へと
移動する。
アップ部材10の1つ以上のロッド12が協働するスラ
イド溝を形成するように構成されており、また、部材の
形状的な条件に基づいて形成されている。このような配
置であれば、全体が移動運動をなすことによって、プレ
ート15は、ピックアップ部材10の経路において、上
記の如く形成された「初期の」形状から「目標の」形状へと
移動する。
【0043】スロットは、1つのロッド12に協働する
か複数のロッドに協働するかを問わず、図4,5の16
a,16bにそれぞれ示している2つの位置を有してい
る。
か複数のロッドに協働するかを問わず、図4,5の16
a,16bにそれぞれ示している2つの位置を有してい
る。
【0044】第1位置16aは、「初期」配置においてピ
ックアップ部材10(すなわち該部材のロッド12)があ
る位置に対応しており、この場合、上記初期配置は、図
4で物品Aが配置されている正方形の格子状の配列に対
応する。一方、第2位置16bは、図5に示しているよ
うな、「目標」配置の形状(図示した例では五角形)に対応
する。
ックアップ部材10(すなわち該部材のロッド12)があ
る位置に対応しており、この場合、上記初期配置は、図
4で物品Aが配置されている正方形の格子状の配列に対
応する。一方、第2位置16bは、図5に示しているよ
うな、「目標」配置の形状(図示した例では五角形)に対応
する。
【0045】したがって、スロット16の経路は、上記
位置16aと16bとの接続部として形成される(図示し
た例では直線である)。
位置16aと16bとの接続部として形成される(図示し
た例では直線である)。
【0046】図4,5を見れば明らかなことだが、基本
的には、プレート15に、1つのピックアップ部材10
に対して1つのスロット16が必要である。このことは
多くの場合にあてはまるが、そうでない場合には、図示
しているように、部材10の初期形状及び目標形状を、
1つの部材10の目標位置16bが別の部材10の初期
位置16aと同一であるか非常に近接しているような形
状にすることによって達成されることが望ましい。
的には、プレート15に、1つのピックアップ部材10
に対して1つのスロット16が必要である。このことは
多くの場合にあてはまるが、そうでない場合には、図示
しているように、部材10の初期形状及び目標形状を、
1つの部材10の目標位置16bが別の部材10の初期
位置16aと同一であるか非常に近接しているような形
状にすることによって達成されることが望ましい。
【0047】例えば、図4,5の形状に配置されている
場合には、図5において五角形の下側基部を形成する2
つの部材(ロッド12)がある位置は、図4の開始配置に
おいて中間位置に配置されている2つの部材(ロッド1
2)がある位置にほぼ対応することになる。この結果、
16a,16bの各位置は、2つの協働スロット(1つの部
材10に対して1つある)が一体に結合するように一体
化する。図示した例では、5つの部材10に対して、短
いスロットが1つと(図4,5の上部に位置する)、隣接
している長いスロットが2つの、合わせて3つのスロッ
トしかない。上記長いスロットは、それぞれ曲がった形
状を有しており、2つの短いスロットが理想的に「連続
している」のを示している。
場合には、図5において五角形の下側基部を形成する2
つの部材(ロッド12)がある位置は、図4の開始配置に
おいて中間位置に配置されている2つの部材(ロッド1
2)がある位置にほぼ対応することになる。この結果、
16a,16bの各位置は、2つの協働スロット(1つの部
材10に対して1つある)が一体に結合するように一体
化する。図示した例では、5つの部材10に対して、短
いスロットが1つと(図4,5の上部に位置する)、隣接
している長いスロットが2つの、合わせて3つのスロッ
トしかない。上記長いスロットは、それぞれ曲がった形
状を有しており、2つの短いスロットが理想的に「連続
している」のを示している。
【0048】スロット16の経路の図から、プレート1
5が移動する結果、多角形の形状だけでなく、多角形の
1つ以上の辺の長さ(すなわち1つ以上のアーム141
〜144の長さ)も変わるように配置することが、いか
にして可能となるかがは容易に理解される。
5が移動する結果、多角形の形状だけでなく、多角形の
1つ以上の辺の長さ(すなわち1つ以上のアーム141
〜144の長さ)も変わるように配置することが、いか
にして可能となるかがは容易に理解される。
【0049】上記解決手段の改良された具体例や変形例
が非常に多岐にわたることは自ずと明らかである。例え
ば、初期形状に始まり、例えば第1組の製品をデポジシ
ョンする第1形状変形と、第2組の製品をまた別の形状
でデポジションする第2形状変形とを有する解決手段を
考えることも可能である。
が非常に多岐にわたることは自ずと明らかである。例え
ば、初期形状に始まり、例えば第1組の製品をデポジシ
ョンする第1形状変形と、第2組の製品をまた別の形状
でデポジションする第2形状変形とを有する解決手段を
考えることも可能である。
【0050】部材10の移動に、他の解決手段を提供す
ることが可能である。
ることが可能である。
【0051】例えば、図示した例は、以下のように作動
する。
する。
【0052】門形部材2の側面アームの下側端部は、例
えば円柱状ロッドなどの2つのロッド17を支持してい
る。このロッドは、通常の作用位置では水平に維持され
ており、細長い矩形の枠組みの長辺を形成している。
えば円柱状ロッドなどの2つのロッド17を支持してい
る。このロッドは、通常の作用位置では水平に維持され
ており、細長い矩形の枠組みの長辺を形成している。
【0053】この枠組みの短い方の短辺部分18は、短
いバーによって形成され、このバーは、矩形あるいは正
方形のこの部分に、ロッド17の両端にスライド可能に
係合している。各短辺部分18の上下面には、一対のプ
レート15が、例えばねじによってそれぞれ取り付けら
れている。
いバーによって形成され、このバーは、矩形あるいは正
方形のこの部分に、ロッド17の両端にスライド可能に
係合している。各短辺部分18の上下面には、一対のプ
レート15が、例えばねじによってそれぞれ取り付けら
れている。
【0054】各短辺部分18は、その内側面で、門形部
材2に面しており、該面には、それぞれ、例えば短いバ
ー形状のボデーによって構成される可動ユニット19が
連結されている。該ユニット19の中央部分は、ピック
アップ部材10間に、多角形の連結アーム143を構成
している。
材2に面しており、該面には、それぞれ、例えば短いバ
ー形状のボデーによって構成される可動ユニット19が
連結されている。該ユニット19の中央部分は、ピック
アップ部材10間に、多角形の連結アーム143を構成
している。
【0055】参照番号21は、2つの第1流体圧アクチ
ュエータを示している。該アクチュエータ21は、ロッ
ド17によって形成された枠組みの長辺にそれぞれ1つ
ずつ備えられており、また、門形部材2の支柱と、可動
ユニット19との間でそれぞれ作用する。上記門形部材
2は、例えば門形部材から突出しているフランジ2aに
シリンダによって取り付けられており、上記可動ユニッ
ト19は、例えばロッド20aの自由端に接続されてい
る。この配置はもちろん逆であってもよい。
ュエータを示している。該アクチュエータ21は、ロッ
ド17によって形成された枠組みの長辺にそれぞれ1つ
ずつ備えられており、また、門形部材2の支柱と、可動
ユニット19との間でそれぞれ作用する。上記門形部材
2は、例えば門形部材から突出しているフランジ2aに
シリンダによって取り付けられており、上記可動ユニッ
ト19は、例えばロッド20aの自由端に接続されてい
る。この配置はもちろん逆であってもよい。
【0056】参照番号21は、2つの第2流体圧アクチ
ュエータを示している。該アクチュエータ21は、ロッ
ド17によって形成された枠組みの短辺にそれぞれ1つ
ずつ備えられており、また、短辺部分18と、該短辺部
分18に連結された可動ユニット19との間でそれぞれ
作用する。通常、各アクチュエータ21は短辺部分18
の外側でシリンダに取り付けられ、一方、ロッド22
(図3)は穴23から短辺部分18内にスライド可能に貫
通しているが、上記配置は逆であってもよい。
ュエータを示している。該アクチュエータ21は、ロッ
ド17によって形成された枠組みの短辺にそれぞれ1つ
ずつ備えられており、また、短辺部分18と、該短辺部
分18に連結された可動ユニット19との間でそれぞれ
作用する。通常、各アクチュエータ21は短辺部分18
の外側でシリンダに取り付けられ、一方、ロッド22
(図3)は穴23から短辺部分18内にスライド可能に貫
通しているが、上記配置は逆であってもよい。
【0057】ユニット19が短辺部分18に対して相対
運動をなすと、部材10は、作用位置の多角形配置とな
るように作用する。該部材の中央部分143は該多角形
のアームを形成している。上記相対運動によって、ロッ
ド12と、短辺部分18に取り付けられているプレート
15に形成されたスロット16とは相対運動をなす。こ
れによって、図2,4の状態と図3,5の状態との間に、
部材10の所望の経路が形成されるが、この反対でもよ
い。二方向の相対運動は、各アクチュエータ21を二方
向間で選択的に制御することによりもたらされる。
運動をなすと、部材10は、作用位置の多角形配置とな
るように作用する。該部材の中央部分143は該多角形
のアームを形成している。上記相対運動によって、ロッ
ド12と、短辺部分18に取り付けられているプレート
15に形成されたスロット16とは相対運動をなす。こ
れによって、図2,4の状態と図3,5の状態との間に、
部材10の所望の経路が形成されるが、この反対でもよ
い。二方向の相対運動は、各アクチュエータ21を二方
向間で選択的に制御することによりもたらされる。
【0058】一方、門形部材2の両側には、短辺部分1
8、該短辺部分に連結された可動部材19、及びこれら
を接続するアクチュエータ21,22によってアセンブ
リが形成されており、各アクチュエータ20が作用する
と、上記アセンブリは、門形部材2を基準として、ロッ
ド12に沿ってスライド運動をなす事が可能となるの
で、これにより相対運動が確実に行なわれる。
8、該短辺部分に連結された可動部材19、及びこれら
を接続するアクチュエータ21,22によってアセンブ
リが形成されており、各アクチュエータ20が作用する
と、上記アセンブリは、門形部材2を基準として、ロッ
ド12に沿ってスライド運動をなす事が可能となるの
で、これにより相対運動が確実に行なわれる。
【0059】上記パーツよりなるアセンブリの幅を、門
形部材2に対して広くしたり狭めたりする可能性がある
ということは、いわば、本発明に係る装置の作用に柔軟
性を付与している。
形部材2に対して広くしたり狭めたりする可能性がある
ということは、いわば、本発明に係る装置の作用に柔軟
性を付与している。
【0060】実際には、ピックアップ部材10よりなる
2つのアセンブリは、例えば図4のピックアップ位置の
状態で、図1に概略的に示している門形部材の下方で、
互いにロックされることが可能である。この図では、対
をなすアセンブリの一方のプレート15の輪郭を一点鎖
線によって示しており、該プレート15は、1つのピッ
クアップ部材10のロッドをノッチ15aに係合させる
べく、互いのプレートを貫通するのに都合のよい形状に
されている。このような状態では、5つのピックアップ
部材10よりなる2つの配列体は、それぞれ、全体的に
「6」字形に並べられており(再び図4参照)、対をなすよ
うに背中合わせに配置され、10個のピックアップ部材
10よりなるアセンブリは、それぞれ、等間隔の5つの
部材よりなる2つの平行な列をなすように並べられてい
る。これによって、対応する2組の物品Aをピックアッ
プすることが可能となる。この物品Aは、移し変えられ
る際に、アクチュエータ21の作用によって、上記した
ような五角形の配列体に並べられ、五角形の配列体がそ
れぞれ門形部材2から離れる方向に移動することによっ
て離間させられ、配列体を、協働するパッケージ内に案
内することが容易になる。
2つのアセンブリは、例えば図4のピックアップ位置の
状態で、図1に概略的に示している門形部材の下方で、
互いにロックされることが可能である。この図では、対
をなすアセンブリの一方のプレート15の輪郭を一点鎖
線によって示しており、該プレート15は、1つのピッ
クアップ部材10のロッドをノッチ15aに係合させる
べく、互いのプレートを貫通するのに都合のよい形状に
されている。このような状態では、5つのピックアップ
部材10よりなる2つの配列体は、それぞれ、全体的に
「6」字形に並べられており(再び図4参照)、対をなすよ
うに背中合わせに配置され、10個のピックアップ部材
10よりなるアセンブリは、それぞれ、等間隔の5つの
部材よりなる2つの平行な列をなすように並べられてい
る。これによって、対応する2組の物品Aをピックアッ
プすることが可能となる。この物品Aは、移し変えられ
る際に、アクチュエータ21の作用によって、上記した
ような五角形の配列体に並べられ、五角形の配列体がそ
れぞれ門形部材2から離れる方向に移動することによっ
て離間させられ、配列体を、協働するパッケージ内に案
内することが容易になる。
【0061】一方、「初期の」形状から「目標の」形状まで
の(そして初期形状に戻るまでの)ピックアップ部材10
の経路は、特にスロット16の辺などのカム面によって
作用する運動が生じる場合には、非常に正確に形成され
る。
の(そして初期形状に戻るまでの)ピックアップ部材10
の経路は、特にスロット16の辺などのカム面によって
作用する運動が生じる場合には、非常に正確に形成され
る。
【0062】上記の配置自体は、作業効率を非常に高め
るために正確性が要求されるような産業条件において、
理想的に実施される。
るために正確性が要求されるような産業条件において、
理想的に実施される。
【図1】 本発明に係るピックアップ装置を示す図であ
る。
る。
【図2】 第1の作用位置にある本発明に係る装置の一
部分を図1の矢印IIの方向から見た拡大斜視図である。
部分を図1の矢印IIの方向から見た拡大斜視図である。
【図3】 第2の作用位置にある本発明に係る装置の一
部分を図1の矢印IIの方向から見た拡大斜視図である。
部分を図1の矢印IIの方向から見た拡大斜視図である。
【図4】 本発明の作用の原理を説明するための、図2
に対応する概略図である。
に対応する概略図である。
【図5】 本発明の作用の原理を説明するための、図3
に対応する概略図である。
に対応する概略図である。
1 ピックアップ装置 2 門形部材 2a フランジ 10 ピックアップ部材 12 ロッド 15 プレート 15a ノッチ 16 スロット 16a 第1位置 16b 第2位置 17 ロッド 18 短辺部分 19 ユニット 20 アクチュエータ 20a ロッド 21 アクチュエータ 22 ロッド 23 穴 141 アーム 142 リンク 143 中央部分 144 リンク A 物品
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成8年12月13日
【手続補正1】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項6
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項7
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項12
【補正方法】変更
【補正内容】
Claims (12)
- 【請求項1】 ピックアップ部材(10)の配列集合体
が、該配列集合体の幾何学的配置を選択的に変えられる
ように駆動手段(15〜22)に連結されたピックアップ
装置にして、 上記ピックアップ部材(10)は、多角形の頂点に配置さ
れるように一体に連結され(141〜144)、 上記駆動手段(15〜19;21,22)は、上記多角形の
形状を変えるべく作動することが可能であることを特徴
とする、ピックアップ装置。 - 【請求項2】 上記多角形(141〜144)のアーム
は、一定の長さである、あるいはそれぞれ異なる長さで
あることを特徴とする、請求項1記載のピックアップ装
置。 - 【請求項3】 上記ピックアップ部材(10)は、上記配
列集合体が広がっている方向と概ね直交する方向に延在
しているロッド部(12)を有し、 上記多角形(141〜144)のアームは、上記ロッド
(12)と連結関係をなすように接続されていることを特
徴とする、請求項1又は2記載のピックアップ装置。 - 【請求項4】 上記駆動手段(15〜19;21,22)
は、上記ピックアップ部材(10)と協働するカム面(1
2,16)を備えており、該カム面(16)の運動が、上記
ピックアップ部材(10)の運動を、ひいては、上記多角
形の形状の変化を決定することを特徴とする、請求項1
〜3のいずれかに記載のピックアップ装置。 - 【請求項5】 上記カム面はスロット(16)の壁であっ
て、該スロット(16)には、上記ピックアップ部材(1
0)がスライド可能な関係で協働することを特徴とす
る、請求項4記載のピックアップ装置。 - 【請求項6】 上記ピックアップ部材(10)は、上記ロ
ッド部(12)が上記スロット(16)にスライド自在に係
合するように配置されていることを特徴とする、請求項
3及び5に記載のピックアップ装置。 - 【請求項7】 上記スロット(16)は、対応する1組の
位置(16a,16b)を有しており、該位置の配置は、
上記ピックアップ部材(10)が、上記多角形によってそ
れぞれ想定される第1配置及び第2配置に到達する配置
によって規定されることを特徴とする、請求項5及び6
に記載のピックアップ装置。 - 【請求項8】 上記ピックアップ装置は、 −上記カム面(12,16)を担持する第1要素(18)
と、 −上記多角形(141〜144)の少なくとも1つのアー
ム(143)を形成する第2要素(19)と、 −上記第1要素と上記第2要素との間に相対運動を生じ
させるアクチュエータ(21,22)とを備えていること
を特徴とする、請求項4〜7のいずれかに記載のピック
アップ装置。 - 【請求項9】 上記ピックアップ部材(10)は、空気圧
によって作用するニューマチック(pneumatic)ピックア
ップ部材であることを特徴とする、請求項1〜8のいず
れかに記載のピックアップ装置。 - 【請求項10】 上記駆動手段は、上記多角形の少なく
とも1つのアーム(143)に作用するアクチュエータ要
素(21,22)を備えていることを特徴とする、請求項
1〜9のいずれかに記載のピックアップ装置。 - 【請求項11】 上記ピックアップ装置は、 −アーム(141〜144)によって連結するように一体
に接続されたピックアップ部材よりなり、各ピックアッ
プ部材は多角形の頂点に配置されている、少なくとも2
組の上記ピックアップ部材と、 −上記少なくとも2組のピックアップ部材間の距離を選
択的に変えるための駆動手段(20)とをさらに備えたこ
とを特徴とする、請求項1〜10のいずれかに記載のピ
ックアップ装置。 - 【請求項12】 上記少なくとも2組のピックアップ部
材の接近・離間を行う方向に延在するガイド手段(17)
を備えたフレーム(2,17)を備えており、 上記ピックアップ部材の各組にある上記第1要素(18)
及び上記第2要素(19)には、アクチュエータ(21,2
2)がそれぞれ取り付けられており、上記ガイド手段(1
7)上では、上記駆動手段(20)の作用によって、上記
方向に接近・離間を行う運動が生じることを特徴とす
る、請求項8及び11に記載のピックアップ装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CH02925/95 | 1995-10-16 | ||
CH02925/95A CH690433A5 (it) | 1995-10-16 | 1995-10-16 | Dispositivo di presa. |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09110161A true JPH09110161A (ja) | 1997-04-28 |
JP3872549B2 JP3872549B2 (ja) | 2007-01-24 |
Family
ID=4244715
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP27330496A Expired - Fee Related JP3872549B2 (ja) | 1995-10-16 | 1996-10-16 | ピックアップ装置 |
Country Status (11)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5931279A (ja) |
EP (1) | EP0768254B1 (ja) |
JP (1) | JP3872549B2 (ja) |
AR (1) | AR003875A1 (ja) |
AT (1) | ATE219460T1 (ja) |
AU (1) | AU706759B2 (ja) |
CH (1) | CH690433A5 (ja) |
CZ (1) | CZ293309B6 (ja) |
DE (1) | DE69621893T2 (ja) |
MX (1) | MX9604717A (ja) |
SK (1) | SK283046B6 (ja) |
Families Citing this family (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11163000A (ja) * | 1997-12-02 | 1999-06-18 | Mitsubishi Electric Corp | リードフレーム移送装置 |
JP4262321B2 (ja) * | 1998-01-26 | 2009-05-13 | 大森機械工業株式会社 | Ptp包装体の搬送装置 |
ATE210064T1 (de) | 1998-06-29 | 2001-12-15 | Soremartec Sa | Aufnahmevorrichtung zum automatischen verpacken von produkten |
NL1009652C2 (nl) * | 1998-07-14 | 2000-01-18 | Ebm Techniek Bv | Inrichting voor het aangrijpen op producten. |
EP0989080B1 (en) | 1998-09-23 | 2003-07-16 | Soremartec S.A. | A pick-up device, for example, for the automatic packaging of products |
ES2233011T3 (es) | 1999-04-02 | 2005-06-01 | Soremartec S.A. | Estructura de cubierta de barquillo con relleno y pralines superpuestos. |
EP1072195B2 (en) | 1999-07-28 | 2013-10-09 | Soremartec S.A. | Process for shaping food products |
CA2426057C (en) * | 2002-04-22 | 2018-03-06 | Milos Misha Subotincic | End effector with multiple pick-up members |
DE102006004291A1 (de) | 2006-01-31 | 2007-08-09 | Windmöller & Hölscher Kg | Sack und Verfahren zur Herstellung desselben |
CN101352852B (zh) * | 2007-07-26 | 2011-11-30 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 镜片拾取装置 |
ATE549279T1 (de) * | 2007-10-10 | 2012-03-15 | Langen Packaging Inc | Vorrichtung mit mehreren eingriffsvorrichtungen |
ES2351466B1 (es) * | 2008-05-20 | 2011-11-29 | Europea De Soluciones Alimentarias, S.L. | Pinza para cuerpos esféricos o similares. |
US8037996B2 (en) * | 2009-01-05 | 2011-10-18 | Asm Assembly Automation Ltd | Transfer apparatus for handling electronic components |
IT1402166B1 (it) | 2010-06-30 | 2013-08-28 | Magic Production Group S A | "dispositivo e procedimento per il riempimento di contenitori" |
US8454067B2 (en) * | 2010-10-28 | 2013-06-04 | Standard Knapp Inc. | Adjustable gripper head assembly |
FR2971497B1 (fr) * | 2011-02-15 | 2014-02-07 | Sidel Participations | Outil de manipulation et de regroupement de produits et procede de reglage dudit outil. |
EP2557043B1 (de) * | 2011-08-09 | 2014-02-19 | Multivac Sepp Haggenmüller GmbH & Co. KG | Sauggreiferanordnung |
DE102013006850A1 (de) * | 2013-04-19 | 2014-10-23 | Weber Maschinenbau Gmbh Breidenbach | Greifereinheit zum Ergreifen von mehreren Lebensmittelportionen |
MY189520A (en) | 2013-06-07 | 2022-02-16 | F R Drake Co | Food product handling device |
US10350769B2 (en) | 2013-06-07 | 2019-07-16 | F.R. Drake Company | Food product handling device, system, and related methods |
US9073222B2 (en) | 2013-11-14 | 2015-07-07 | Propack Processing and Packaging Systems, Inc. | End effector |
ITUA20162445A1 (it) * | 2016-04-08 | 2017-10-08 | Ct Pack Srl | Dispositivo di prelievo di articoli. |
NL2016594B1 (nl) * | 2016-04-13 | 2017-11-07 | Van De Ven Beheer B V | Inrichting voor het vanuit een aanvoerinrichting plaatsen van eieren in een verpakkingstray. |
ITUA20163215A1 (it) * | 2016-05-06 | 2017-11-06 | Biesse Spa | Manipolatore per il trasferimento di pannelli di legno o simili |
CN106629024B (zh) * | 2016-12-21 | 2019-01-18 | 广东得宝食品有限公司 | 一种产品抓取及转移机构 |
DE102017113410A1 (de) * | 2017-06-19 | 2018-12-20 | Gerd Bergmeier | Umsetzvorrichtung zur Umsetzung von Eiern und Vorrichtung zum Transport und Verpacken von Eiern |
CN108946166B (zh) * | 2018-06-07 | 2021-02-19 | 深圳市鸿富瀚科技股份有限公司 | 一种显示屏环贴同步搬运机构及其搬运方法 |
JP7341390B2 (ja) * | 2019-12-19 | 2023-09-11 | Smc株式会社 | ピッチ可変装置 |
CN113401627A (zh) * | 2021-06-11 | 2021-09-17 | 深圳市中基自动化有限公司 | 一种软包电池自动翻转变距装置 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE1211985B (de) * | 1961-07-27 | 1966-03-03 | Erhardt Walther Dipl Ing | Vorrichtung zum maschinellen Einlegen von stueckfoermigen Nahrungs- und Genussmitteln in Schachteln |
US3360102A (en) * | 1964-06-17 | 1967-12-26 | Shenango Ceramics Inc | Kiln loader and unloader |
AT289677B (de) * | 1966-05-14 | 1971-05-10 | Herbert Schroeder | Vorrichtung zum gruppenweisen Erfassen und Absetzen gewirkter Teigstücke mit Erfassungseinrichtungen |
US3837472A (en) * | 1973-02-02 | 1974-09-24 | Champion Spark Plug Co | Transfer apparatus |
IT1190555B (it) * | 1986-03-19 | 1988-02-16 | Ferrero Spa | Dispositivo di presa particolarmente per apparecchiature automatiche di sollevamento e trasporto di impianti per il confezionamento di prodotti alimentari |
US5273152A (en) * | 1992-04-17 | 1993-12-28 | Electra Form, Inc. | Apparatus for positioning articles |
US5643619A (en) * | 1995-12-18 | 1997-07-01 | Electra Form, Inc. | Article repositioning apparatus for an injection stretch blow molding machine |
-
1995
- 1995-10-16 CH CH02925/95A patent/CH690433A5/it not_active IP Right Cessation
-
1996
- 1996-09-24 AU AU65828/96A patent/AU706759B2/en not_active Ceased
- 1996-10-10 DE DE69621893T patent/DE69621893T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1996-10-10 MX MX9604717A patent/MX9604717A/es not_active IP Right Cessation
- 1996-10-10 EP EP96116205A patent/EP0768254B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1996-10-10 AT AT96116205T patent/ATE219460T1/de not_active IP Right Cessation
- 1996-10-11 US US08/731,273 patent/US5931279A/en not_active Expired - Fee Related
- 1996-10-14 AR ARP960104730A patent/AR003875A1/es unknown
- 1996-10-14 SK SK1321-96A patent/SK283046B6/sk unknown
- 1996-10-16 CZ CZ19963020A patent/CZ293309B6/cs not_active IP Right Cessation
- 1996-10-16 JP JP27330496A patent/JP3872549B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE69621893D1 (de) | 2002-07-25 |
DE69621893T2 (de) | 2002-11-07 |
CH690433A5 (it) | 2000-09-15 |
EP0768254B1 (en) | 2002-06-19 |
EP0768254A1 (en) | 1997-04-16 |
JP3872549B2 (ja) | 2007-01-24 |
SK132196A3 (en) | 1998-07-08 |
AU6582896A (en) | 1997-04-24 |
AR003875A1 (es) | 1998-09-09 |
ATE219460T1 (de) | 2002-07-15 |
CZ293309B6 (cs) | 2004-03-17 |
US5931279A (en) | 1999-08-03 |
SK283046B6 (sk) | 2003-02-04 |
AU706759B2 (en) | 1999-06-24 |
MX9604717A (es) | 1998-04-30 |
CZ302096A3 (en) | 1997-10-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH09110161A (ja) | ピックアップ装置 | |
JP5436730B2 (ja) | キャビティを充填するための装置、充填ステーション及びキャビティを充填するための方法。 | |
US9758265B2 (en) | Gripping head for a robot or manipulator of a cartoning machine | |
MXPA96004717A (en) | Device for coger articu | |
KR20190125458A (ko) | 로봇과 로봇의 운전 방법 | |
US20110036245A1 (en) | Apparatus for Spacing and Aligning Pieces of Food Dough | |
JP2016078878A (ja) | ピロー包装体の保持具、搬送装置、吸着保持方法 | |
JP6362917B2 (ja) | 供給装置 | |
JP2018111522A (ja) | 物品箱詰め装置 | |
JPH0798572B2 (ja) | 物品の移載方法 | |
EP2053005B1 (en) | Bag supply apparatus | |
JP2001002023A (ja) | カップ状商品の倒立方法及びその装置 | |
JP2007182300A (ja) | 物品保持装置および物品保持移載装置 | |
JP2018131269A (ja) | 挿入装置 | |
JPH0745466Y2 (ja) | 物品の箱詰め装置 | |
JPH04269528A (ja) | カートンの成形方法 | |
JP2022183396A (ja) | 食品群形成方法 | |
CN219790657U (zh) | 一种全自动瓶胚装箱装置 | |
JPS6337017B2 (ja) | ||
JP2022164479A (ja) | 食品盛り付け方法、ハンド装置、食品盛り付け装置、食品盛り付け制御装置 | |
JPH0444482Y2 (ja) | ||
JPH0444483Y2 (ja) | ||
JPH0661704U (ja) | 箱詰め装置 | |
JP2024085100A (ja) | 培地充填袋の移載装置 | |
JP5648951B2 (ja) | 箱詰め装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060418 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060706 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060926 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20061020 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |