JPH088050Y2 - Robot work table - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は、先端のグリッパにワークを把持してアーム
の旋回により搬送を行うロボット用のロータリ式ワーク
テーブルに関するものである。TECHNICAL FIELD The present invention relates to a rotary work table for a robot that grips a work piece by a gripper at the tip and conveys the work piece by rotating an arm.

従来の技術 従来この種のロータリ式ワークテーブルは、テーブル
上に貯蔵されたワークをロボットの１本のアームが旋回
して把持しに行く機構のものが多く採用されている。こ
の機構のものはグリッパ爪とワークとの干渉を避けて、
アーム水平位置でワーク端面をグリッパに密着させ、受
け渡しをする必要がある。従って、ワークテーブル側に
ワークのリフトアップ機構が不可欠となり、第５図に示
すようにアクチュエータとして油圧又は空圧のシリンダ
101を設けている。2. Description of the Related Art Conventionally, many rotary work tables of this type have a mechanism in which one arm of a robot turns and holds a work stored on the table. With this mechanism, avoid the interference between the gripper claw and the work,
It is necessary to bring the work end face into close contact with the gripper at the horizontal position of the arm for delivery. Therefore, a work lift-up mechanism is indispensable on the work table side, and a hydraulic or pneumatic cylinder is used as an actuator as shown in FIG.
101 is provided.

考案が解決しようとする課題 従来の技術で述べたシリンダ101を設けたワークテー
ブルは、装置が大掛かりでコスト高になるという問題点
を有していた。Problems to be Solved by the Invention The work table provided with the cylinder 101 described in the related art has a problem that the device is large and the cost is high.

本考案は、従来の技術の有するこのような問題点に鑑
みなされたものであり、その目的とするところは、専用
のアクチュエータを使用せず、ロボットの通常動作でワ
ークをリフトアップさせることのできるワークテーブル
を提供しようとするものである。The present invention has been made in view of the above problems of the conventional technique, and the purpose thereof is to lift a work by normal operation of a robot without using a dedicated actuator. It is intended to provide a work table.

課題を解決するための手段 上記目的を達成するために本考案におけるロボット用
ワークテーブルは、グリッパを先端に有する１本のアー
ムの垂直面内の旋回動作でローデイングを行うロボット
用のロータリ式ワークテーブルにおいて、前記ロボット
アームのワークテーブル側での旋回動作で上下移動され
第１ばねにより常時上向きに付勢されるバーと、前記ワ
ークテーブルのワーク受渡し位置の真下に上下移動可能
に設けられ枠体内の第２ばねにより伸び勝手に付勢され
て前記枠体に対して軸方向移動可能なプッシャを有する
プランジャと、前記バーとの上下移動で該プランジャを
上下移動させるリンク部材と、前記プッシャの軸方向上
側移動を規制して、前記ロボットアーム下降時に前記第
２ばねを圧縮しておいて前記ロボットアームの水平停止
位置の直前に規制を解除して伸長させる間欠送り手段と
を含んでなり、ロボットアームの旋回動作でリフトアッ
プを行うものである。Means for Solving the Problems In order to achieve the above object, a robot work table according to the present invention is a rotary work table for a robot that carries out a loading operation by a swing motion within a vertical plane of an arm having a gripper at its tip. In the frame body, the bar is vertically moved by the turning motion of the robot arm on the work table side and is constantly urged upward by the first spring, and the bar is vertically movable just below the work transfer position of the work table. A plunger having a pusher axially movable with respect to the frame body by being urged freely by a second spring, a link member for vertically moving the plunger by vertical movement of the bar, and an axial direction of the pusher. The upward movement is restricted so that the second spring is compressed when the robot arm descends, and the water of the robot arm is compressed. Intermittent feeding means for releasing regulation and extending immediately before the flat stop position is included, and lift-up is performed by the turning operation of the robot arm.

作用 ロボットアームが旋回してテーブル側に接近すると、
アーム中央部がバーに当接して、第１ばねの力に抗して
押し下げ、リンク部材を介してプランジャを第２ばねの
力に抗して圧縮する。そしてロボットアームが水平状態
になる直前に間欠送り部材によりプッシャの移動規制を
解除して第２ばねの力でプランジャを伸長させ、プッシ
ャによりワークを押し上げてロボットのグリッパに圧接
する。Action When the robot arm turns and approaches the table side,
The central part of the arm contacts the bar and pushes it down against the force of the first spring, and compresses the plunger against the force of the second spring via the link member. Immediately before the robot arm becomes horizontal, the intermittent feed member releases the movement restriction of the pusher to extend the plunger by the force of the second spring, and the pusher pushes up the work and presses it against the gripper of the robot.

実施例 実施例について第１図〜第４図を参照して説明する。Example An example will be described with reference to FIGS. 1 to 4.

周知のローデイング用ロボット及びロータリ式ワーク
テーブルにおいて、床上に設置されたロボット本体１
に、ロボットアーム２が垂直平面内において旋回可能に
設けられ、ロボットアーム２の先端に、把持爪3aを有す
るグリッパ３が、アーム２に対して直角かつ軸心をアー
ム旋回面に対して平行にして180°旋回割出し可能に設
けられている。In the well-known loading robot and rotary work table, the robot body 1 installed on the floor
In addition, a robot arm 2 is provided so as to be rotatable in a vertical plane, and a gripper 3 having a gripping claw 3a at the tip of the robot arm 2 makes the axis perpendicular to the arm 2 and the axis parallel to the arm swivel plane. It is installed so that it can be rotated 180 ° and indexed.

ロボットの近傍床上に、ロータリ式ワークテーブルが
設置されており、テーブル４上等間隔に設けられた中空
のパレット５が図示しない旋回割出し装置により順次ワ
ーク受け渡し位置に割出されるようになっている。この
ワーク受け渡し位置に割出されたパレット５の軸心とグ
リッパ３の軸心が同心かつパレット５上方所定位置に、
把持爪の基準端面3bが位置決めされ、しかもアーム２が
水平状態になるように、ロボットアームのテーブル側旋
回端位置が決められている。更にワーク受け渡し位置の
パレット５の下に、同心かつ垂直にプランジャ６が上下
方向移動可能に設けられている。プランジャ６は下側の
枠体７プッシャ９とにより構成され、プッシャ９は枠体
７に上下移動可能に嵌合されてばね８により常時伸長勝
手に付勢されている。アーム２の下面中央部に当て金11
が取付けられており、アーム水平時の当て金11の下方垂
直にバー12が上下方向移動可能に設けられている。バー
12はばね13により常時上方に突出勝手に付勢され、止め
駒12aにより突出位置が規制されており、上端にローラ1
4が取付けられている。更にベース15上にねじ16により
位置移動可能に設けられた枢支台17に、揺動可能にリン
クレバー18が枢支されており、リンクレバー両端部の溝
18aに枠体７及びバー12の下部に植設されたピン19,20が
係合されており、ロボットアーム２の旋回で上下移動さ
れるバー12により、枠体７が反対方向に移動されるよう
になっている。プッシャ９は上部側面に切欠き部9aを有
し、この切欠き部9aに着脱可能に係合する爪22aを先端
に有するレバー22は、旋回可能に中央部を枢支され、後
端部に長穴が刻設されている。そしてこの長穴が、上下
方向に移動可能に設けらればね23により上方に突出勝手
に付勢される軸24の先端部に植設されるピン25に係合さ
れており、レバー22はばね23により図で時計回り方向に
常時付勢されている。そしてロボットアーム２がバー12
から離れている間、即ちプランジャ６が下限位置にある
間は、爪22aが切欠き部9aに係合し、アーム２の下降に
よりばね７の力に抗して枠体７が押し上げられ、上端が
爪22aを押し上げるまでの間プッシャ９の移動を阻止し
ている。この枠体上端がレバー22を押し上げて爪22aの
係合が外れる時期は、ロボットアーム２が水平状態近く
まで下降、即ちワーク把持位置に位置決めされる直前と
されている。爪22aが外れて移動規制が解除されたプッ
シャ９は、ばね８の力でパレット５の中心穴を貫通して
押し上げられ、先端のワーク受け9bがワークを押し上げ
るようになっている。A rotary work table is installed on the floor near the robot, and hollow pallets 5 provided at equal intervals on the table 4 are sequentially indexed to the work transfer position by a turning indexing device (not shown). . The shaft center of the pallet 5 and the shaft center of the gripper 3 which are indexed to the work transfer position are concentric, and at a predetermined position above the pallet 5,
The table-side turning end position of the robot arm is determined so that the reference end surface 3b of the grip claw is positioned and the arm 2 is in a horizontal state. Further, a plunger 6 is provided concentrically and vertically under the pallet 5 at the work transfer position so as to be vertically movable. The plunger 6 is composed of a lower frame body 7 and a pusher 9, and the pusher 9 is vertically movably fitted to the frame body 7 and is always urged by a spring 8 to extend freely. A pad 11 is attached to the center of the lower surface of arm 2.
Is attached, and a bar 12 is provided vertically downward of the pad 11 when the arm is horizontal so as to be movable in the vertical direction. bar
The spring 12 is always urged upward by a spring 13 and its protruding position is regulated by a stopper piece 12a.
4 is installed. Further, a link lever 18 is pivotally supported on a pivot support 17 provided on the base 15 so as to be positionally movable by a screw 16, and grooves at both ends of the link lever are pivotally supported.
Pins 19 and 20 implanted in the lower portion of the frame body 7 and the bar 12 are engaged with 18a, and the frame body 7 is moved in the opposite direction by the bar 12 that is vertically moved by the turning of the robot arm 2. It is like this. The pusher 9 has a notch 9a on the upper side surface thereof, and the lever 22 having a tip 22a with a claw 22a detachably engaged with the notch 9a is rotatably supported at its central portion and has a rear end portion. Slotted holes are engraved. The elongated hole is engaged with a pin 25 which is provided at the tip of a shaft 24 which is provided so as to be movable in the vertical direction and is biased upward by a spring 23 so as to project freely. Is always urged clockwise in the figure. And the robot arm 2 has a bar 12
While it is away from, that is, while the plunger 6 is at the lower limit position, the claw 22a engages with the notch 9a, and the lowering of the arm 2 pushes up the frame body 7 against the force of the spring 7 and the upper end. The pusher 9 is prevented from moving until the finger pushes up the claw 22a. The time when the upper end of the frame body pushes up the lever 22 and the engagement of the claw 22a is released is just before the robot arm 2 is lowered to a horizontal position, that is, just before the robot arm 2 is positioned at the work gripping position. The pusher 9 in which the pawl 22a is disengaged and the movement restriction is released is pushed up through the center hole of the pallet 5 by the force of the spring 8, and the work receiver 9b at the tip pushes up the work.

続いて本実施例の作用について説明する。 Next, the operation of this embodiment will be described.

第２図に示すように、ロボットアーム２がテーブル４
上のワークＷ側へ旋回すると、アーム２の当て金11がバ
ー12先端のローラ14に当接してバー12をばね13の力に抗
してバー12を押し下げる。As shown in FIG. 2, the robot arm 2 has a table 4
When the upper work W side is turned, the pad 11 of the arm 2 contacts the roller 14 at the tip of the bar 12 to push the bar 12 downward against the force of the spring 13.

バー12が押し下げられると、リングレバー18を介してプ
ランジャ６の枠体７が押し上げられ、プッシャ９はレバ
ー22により上方移動が阻止されているため、第２図に示
すように枠体７のみばね８の力に抗して押し上げられ
て、プッシャ６が軸方向に縮小した状態となる。この縮
小状態は第３図の仮想線にて示すグリッパ３がワーク把
持位置の直前に降下するまで続き、この位置で枠体７の
上端がレバー22の爪22aを押し上げて移動規制を解除す
ると、第４図に示すようにばね８の力でプッシャ９が押
し上げられ、パレット４の中心穴を貫通して、先端ワー
ク受け9bによりワークＷを押し上げ、グリッパ把持爪3a
内にワークが挿入され、把持爪の基準端面3bにワーク端
面を圧着する。When the bar 12 is pushed down, the frame body 7 of the plunger 6 is pushed up via the ring lever 18, and the pusher 9 is prevented from moving upward by the lever 22, so that only the frame body 7 is springed as shown in FIG. The pusher 6 is pushed up against the force of 8 and the pusher 6 contracts in the axial direction. This contracted state continues until the gripper 3 shown by the phantom line in FIG. 3 descends immediately before the workpiece gripping position, and when the upper end of the frame body 7 pushes up the pawl 22a of the lever 22 at this position to release the movement restriction, As shown in FIG. 4, the pusher 9 is pushed up by the force of the spring 8, penetrates the center hole of the pallet 4, and pushes up the work W by the tip work receiver 9b, and the gripper gripping claw 3a.
The work is inserted therein, and the work end face is pressure-bonded to the reference end face 3b of the grip claw.

次いで把持爪3aが閉じてワークＷが把持され、ロボッ
トアーム２が上方に旋回してワークテーブルから離れる
と、バー12はばね13の力により押し上げられる。これに
よりプランジャ６が下げられて、再び第１図に示すよう
に、ばね23によりレバー22が時計回りに旋回され、レバ
ー先端の爪22aが切欠き部9aに係合し、プッシャ９の上
方移動を規制する。Next, when the gripping claw 3a is closed and the work W is gripped and the robot arm 2 pivots upward and separates from the work table, the bar 12 is pushed up by the force of the spring 13. As a result, the plunger 6 is lowered, and as shown in FIG. 1 again, the lever 22 is swung clockwise by the spring 23, the pawl 22a at the tip of the lever engages with the notch 9a, and the pusher 9 moves upward. Regulate.

またワークＷが変わることによって、ワークの高さ寸
法が変わった場合には、ねじ16により枢支台17の位置を
移動させてリンクレバー18のレバー比を変更することに
より段取替えを行うことができる。Further, when the height of the work changes due to the change of the work W, the setup can be changed by moving the position of the pivot support 17 by the screw 16 and changing the lever ratio of the link lever 18. it can.

考案の効果 本考案は、上述のとおり構成されているので、次に記
載する効果を奏する。Effect of the Invention Since the present invention is configured as described above, it has the following effects.

ロボットアームのワークテーブル側での旋回動作でバ
ーを上下移動させて、リンクレバーを介してプランジャ
を上下移動させ、ロボットアームがワークテーブル上方
の工作物受取り位置に位置決めされる直前に、間欠送り
手段によりプッシャを第２ばねの力で上方向に移動さ
せ、ワークをグリッパ把持爪に押圧するようになしたの
で、油圧又は空圧等の大掛かりなアクチュエータなしで
簡単かつ安価にワークのリフトアップができる。The bar is moved up and down by the turning motion of the robot arm on the work table side, the plunger is moved up and down via the link lever, and immediately before the robot arm is positioned at the workpiece receiving position above the work table, the intermittent feeding means Since the pusher is moved upward by the force of the second spring to press the work against the gripper gripping claw, the work can be lifted up easily and inexpensively without a large actuator such as hydraulic pressure or pneumatic pressure. .

またスペースさえ確保できれば、後からでも簡単に追
加が可能である。Also, if space can be secured, it can be easily added later.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

第１図は本実施例のロボット及びワークテーブルの斜視
図、第２図〜第４図は本実施例の作用説明用を兼ねるリ
フトアップ機構の断面図で、第２図はロボットアームが
ワークテーブルから離れているときの状態を表す図、第
３図はロボットアームがワークテーブルに接近中の状態
を表す図、第４図はロボットアームがワーク受取り位置
に位置決めされたときの状態を表す図、第５図は従来の
ロボット及びワークテーブルの斜視図である。 ２……ロボットアーム、３……グリッパ ６……プランジャ、７……枠体 8,13……ばね、９……プッシャ 12……バー、18……リンクレバー 22……レバーFIG. 1 is a perspective view of a robot and a work table according to the present embodiment, and FIGS. 2 to 4 are sectional views of a lift-up mechanism which also serves to explain the operation of the present embodiment. FIG. 2 shows a robot arm with a work table. FIG. 3 is a diagram showing a state when the robot arm is approaching the work table, FIG. 4 is a diagram showing a state when the robot arm is positioned at a work receiving position, FIG. FIG. 5 is a perspective view of a conventional robot and work table. 2 ... Robot arm, 3 ... Gripper 6 ... Plunger, 7 ... Frame body 8,13 ... Spring, 9 ... Pusher 12 ... Bar, 18 ... Link lever 22 ... Lever

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｇ 47/90 Ｂ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. ⁶ Identification code Office reference number FI technical display location B65G 47/90 B

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] 【請求項１】グリッパ（３）を先端に有する１本のアー
ム（２）の垂直面内の旋回動作でローデイングを行うロ
ボット用のロータリ式ワークテーブルにおいて、前記ロ
ボットアームのワークテーブル側での旋回動作で上下移
動され第１ばね（13）により常時上向きに付勢されるバ
ー（12）と、前記ワークテーブルのワーク受渡し位置の
真下に上下移動可能に設けられ枠体（７）内の第２ばね
（８）により伸び勝手に付勢されて前記枠体に対して軸
方向移動可能なプッシャ（９）を有するプランジャ
（６）と、前記バーとの上下移動で該プランジャを上下
移動させるリンク部材（17,18）と、前記プッシャの軸
方向上側移動を規制して、前記ロボットアーム下降時に
前記第２ばねを圧縮しておいて前記ロボットアームの水
平停止位置の直前に規制を解除して伸長させる間欠送り
手段（22〜25）とを含んでなり、ロボットアームの旋回
動作でリフトアップを行うことを特徴とするロボット用
ワークテーブル。1. A rotary work table for a robot that performs a loading by a turning motion of a single arm (2) having a gripper (3) at a tip thereof in a vertical plane, and the turning of the robot arm on the work table side. A bar (12) which is vertically moved by an operation and is always urged upward by a first spring (13), and a second bar in a frame (7) which is vertically movable just below a work transfer position on the work table. A plunger (6) having a pusher (9) axially movable with respect to the frame body by being urged freely by a spring (8), and a link member for vertically moving the plunger by vertical movement of the bar. (17,18), the upper movement of the pusher in the axial direction is restricted so that the second spring is compressed when the robot arm descends, and is restricted immediately before the horizontal stop position of the robot arm. Comprises a intermittent feeding means for dividing by elongation (22-25), robot work table and performing the lift-up the turning operation of the robot arm.