JPH088050Y2 - ロボット用ワークテーブル - Google Patents
ロボット用ワークテーブルInfo
- Publication number
- JPH088050Y2 JPH088050Y2 JP13921589U JP13921589U JPH088050Y2 JP H088050 Y2 JPH088050 Y2 JP H088050Y2 JP 13921589 U JP13921589 U JP 13921589U JP 13921589 U JP13921589 U JP 13921589U JP H088050 Y2 JPH088050 Y2 JP H088050Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work table
- work
- robot
- robot arm
- spring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は、先端のグリッパにワークを把持してアーム
の旋回により搬送を行うロボット用のロータリ式ワーク
テーブルに関するものである。
の旋回により搬送を行うロボット用のロータリ式ワーク
テーブルに関するものである。
従来の技術 従来この種のロータリ式ワークテーブルは、テーブル
上に貯蔵されたワークをロボットの１本のアームが旋回
して把持しに行く機構のものが多く採用されている。こ
の機構のものはグリッパ爪とワークとの干渉を避けて、
アーム水平位置でワーク端面をグリッパに密着させ、受
け渡しをする必要がある。従って、ワークテーブル側に
ワークのリフトアップ機構が不可欠となり、第５図に示
すようにアクチュエータとして油圧又は空圧のシリンダ
101を設けている。
上に貯蔵されたワークをロボットの１本のアームが旋回
して把持しに行く機構のものが多く採用されている。こ
の機構のものはグリッパ爪とワークとの干渉を避けて、
アーム水平位置でワーク端面をグリッパに密着させ、受
け渡しをする必要がある。従って、ワークテーブル側に
ワークのリフトアップ機構が不可欠となり、第５図に示
すようにアクチュエータとして油圧又は空圧のシリンダ
101を設けている。
考案が解決しようとする課題 従来の技術で述べたシリンダ101を設けたワークテー
ブルは、装置が大掛かりでコスト高になるという問題点
を有していた。
ブルは、装置が大掛かりでコスト高になるという問題点
を有していた。
本考案は、従来の技術の有するこのような問題点に鑑
みなされたものであり、その目的とするところは、専用
のアクチュエータを使用せず、ロボットの通常動作でワ
ークをリフトアップさせることのできるワークテーブル
を提供しようとするものである。
みなされたものであり、その目的とするところは、専用
のアクチュエータを使用せず、ロボットの通常動作でワ
ークをリフトアップさせることのできるワークテーブル
を提供しようとするものである。
課題を解決するための手段 上記目的を達成するために本考案におけるロボット用
ワークテーブルは、グリッパを先端に有する１本のアー
ムの垂直面内の旋回動作でローデイングを行うロボット
用のロータリ式ワークテーブルにおいて、前記ロボット
アームのワークテーブル側での旋回動作で上下移動され
第１ばねにより常時上向きに付勢されるバーと、前記ワ
ークテーブルのワーク受渡し位置の真下に上下移動可能
に設けられ枠体内の第２ばねにより伸び勝手に付勢され
て前記枠体に対して軸方向移動可能なプッシャを有する
プランジャと、前記バーとの上下移動で該プランジャを
上下移動させるリンク部材と、前記プッシャの軸方向上
側移動を規制して、前記ロボットアーム下降時に前記第
２ばねを圧縮しておいて前記ロボットアームの水平停止
位置の直前に規制を解除して伸長させる間欠送り手段と
を含んでなり、ロボットアームの旋回動作でリフトアッ
プを行うものである。
ワークテーブルは、グリッパを先端に有する１本のアー
ムの垂直面内の旋回動作でローデイングを行うロボット
用のロータリ式ワークテーブルにおいて、前記ロボット
アームのワークテーブル側での旋回動作で上下移動され
第１ばねにより常時上向きに付勢されるバーと、前記ワ
ークテーブルのワーク受渡し位置の真下に上下移動可能
に設けられ枠体内の第２ばねにより伸び勝手に付勢され
て前記枠体に対して軸方向移動可能なプッシャを有する
プランジャと、前記バーとの上下移動で該プランジャを
上下移動させるリンク部材と、前記プッシャの軸方向上
側移動を規制して、前記ロボットアーム下降時に前記第
２ばねを圧縮しておいて前記ロボットアームの水平停止
位置の直前に規制を解除して伸長させる間欠送り手段と
を含んでなり、ロボットアームの旋回動作でリフトアッ
プを行うものである。
作用 ロボットアームが旋回してテーブル側に接近すると、
アーム中央部がバーに当接して、第１ばねの力に抗して
押し下げ、リンク部材を介してプランジャを第２ばねの
力に抗して圧縮する。そしてロボットアームが水平状態
になる直前に間欠送り部材によりプッシャの移動規制を
解除して第２ばねの力でプランジャを伸長させ、プッシ
ャによりワークを押し上げてロボットのグリッパに圧接
する。
アーム中央部がバーに当接して、第１ばねの力に抗して
押し下げ、リンク部材を介してプランジャを第２ばねの
力に抗して圧縮する。そしてロボットアームが水平状態
になる直前に間欠送り部材によりプッシャの移動規制を
解除して第２ばねの力でプランジャを伸長させ、プッシ
ャによりワークを押し上げてロボットのグリッパに圧接
する。
実施例 実施例について第１図〜第４図を参照して説明する。
周知のローデイング用ロボット及びロータリ式ワーク
テーブルにおいて、床上に設置されたロボット本体１
に、ロボットアーム２が垂直平面内において旋回可能に
設けられ、ロボットアーム２の先端に、把持爪3aを有す
るグリッパ３が、アーム２に対して直角かつ軸心をアー
ム旋回面に対して平行にして180°旋回割出し可能に設
けられている。
テーブルにおいて、床上に設置されたロボット本体１
に、ロボットアーム２が垂直平面内において旋回可能に
設けられ、ロボットアーム２の先端に、把持爪3aを有す
るグリッパ３が、アーム２に対して直角かつ軸心をアー
ム旋回面に対して平行にして180°旋回割出し可能に設
けられている。
ロボットの近傍床上に、ロータリ式ワークテーブルが
設置されており、テーブル４上等間隔に設けられた中空
のパレット５が図示しない旋回割出し装置により順次ワ
ーク受け渡し位置に割出されるようになっている。この
ワーク受け渡し位置に割出されたパレット５の軸心とグ
リッパ３の軸心が同心かつパレット５上方所定位置に、
把持爪の基準端面3bが位置決めされ、しかもアーム２が
水平状態になるように、ロボットアームのテーブル側旋
回端位置が決められている。更にワーク受け渡し位置の
パレット５の下に、同心かつ垂直にプランジャ６が上下
方向移動可能に設けられている。プランジャ６は下側の
枠体７プッシャ９とにより構成され、プッシャ９は枠体
７に上下移動可能に嵌合されてばね８により常時伸長勝
手に付勢されている。アーム２の下面中央部に当て金11
が取付けられており、アーム水平時の当て金11の下方垂
直にバー12が上下方向移動可能に設けられている。バー
12はばね13により常時上方に突出勝手に付勢され、止め
駒12aにより突出位置が規制されており、上端にローラ1
4が取付けられている。更にベース15上にねじ16により
位置移動可能に設けられた枢支台17に、揺動可能にリン
クレバー18が枢支されており、リンクレバー両端部の溝
18aに枠体７及びバー12の下部に植設されたピン19,20が
係合されており、ロボットアーム２の旋回で上下移動さ
れるバー12により、枠体７が反対方向に移動されるよう
になっている。プッシャ９は上部側面に切欠き部9aを有
し、この切欠き部9aに着脱可能に係合する爪22aを先端
に有するレバー22は、旋回可能に中央部を枢支され、後
端部に長穴が刻設されている。そしてこの長穴が、上下
方向に移動可能に設けらればね23により上方に突出勝手
に付勢される軸24の先端部に植設されるピン25に係合さ
れており、レバー22はばね23により図で時計回り方向に
常時付勢されている。そしてロボットアーム２がバー12
から離れている間、即ちプランジャ６が下限位置にある
間は、爪22aが切欠き部9aに係合し、アーム２の下降に
よりばね７の力に抗して枠体７が押し上げられ、上端が
爪22aを押し上げるまでの間プッシャ９の移動を阻止し
ている。この枠体上端がレバー22を押し上げて爪22aの
係合が外れる時期は、ロボットアーム２が水平状態近く
まで下降、即ちワーク把持位置に位置決めされる直前と
されている。爪22aが外れて移動規制が解除されたプッ
シャ９は、ばね８の力でパレット５の中心穴を貫通して
押し上げられ、先端のワーク受け9bがワークを押し上げ
るようになっている。
設置されており、テーブル４上等間隔に設けられた中空
のパレット５が図示しない旋回割出し装置により順次ワ
ーク受け渡し位置に割出されるようになっている。この
ワーク受け渡し位置に割出されたパレット５の軸心とグ
リッパ３の軸心が同心かつパレット５上方所定位置に、
把持爪の基準端面3bが位置決めされ、しかもアーム２が
水平状態になるように、ロボットアームのテーブル側旋
回端位置が決められている。更にワーク受け渡し位置の
パレット５の下に、同心かつ垂直にプランジャ６が上下
方向移動可能に設けられている。プランジャ６は下側の
枠体７プッシャ９とにより構成され、プッシャ９は枠体
７に上下移動可能に嵌合されてばね８により常時伸長勝
手に付勢されている。アーム２の下面中央部に当て金11
が取付けられており、アーム水平時の当て金11の下方垂
直にバー12が上下方向移動可能に設けられている。バー
12はばね13により常時上方に突出勝手に付勢され、止め
駒12aにより突出位置が規制されており、上端にローラ1
4が取付けられている。更にベース15上にねじ16により
位置移動可能に設けられた枢支台17に、揺動可能にリン
クレバー18が枢支されており、リンクレバー両端部の溝
18aに枠体７及びバー12の下部に植設されたピン19,20が
係合されており、ロボットアーム２の旋回で上下移動さ
れるバー12により、枠体７が反対方向に移動されるよう
になっている。プッシャ９は上部側面に切欠き部9aを有
し、この切欠き部9aに着脱可能に係合する爪22aを先端
に有するレバー22は、旋回可能に中央部を枢支され、後
端部に長穴が刻設されている。そしてこの長穴が、上下
方向に移動可能に設けらればね23により上方に突出勝手
に付勢される軸24の先端部に植設されるピン25に係合さ
れており、レバー22はばね23により図で時計回り方向に
常時付勢されている。そしてロボットアーム２がバー12
から離れている間、即ちプランジャ６が下限位置にある
間は、爪22aが切欠き部9aに係合し、アーム２の下降に
よりばね７の力に抗して枠体７が押し上げられ、上端が
爪22aを押し上げるまでの間プッシャ９の移動を阻止し
ている。この枠体上端がレバー22を押し上げて爪22aの
係合が外れる時期は、ロボットアーム２が水平状態近く
まで下降、即ちワーク把持位置に位置決めされる直前と
されている。爪22aが外れて移動規制が解除されたプッ
シャ９は、ばね８の力でパレット５の中心穴を貫通して
押し上げられ、先端のワーク受け9bがワークを押し上げ
るようになっている。
続いて本実施例の作用について説明する。
第２図に示すように、ロボットアーム２がテーブル４
上のワークＷ側へ旋回すると、アーム２の当て金11がバ
ー12先端のローラ14に当接してバー12をばね13の力に抗
してバー12を押し下げる。
上のワークＷ側へ旋回すると、アーム２の当て金11がバ
ー12先端のローラ14に当接してバー12をばね13の力に抗
してバー12を押し下げる。
バー12が押し下げられると、リングレバー18を介してプ
ランジャ６の枠体７が押し上げられ、プッシャ９はレバ
ー22により上方移動が阻止されているため、第２図に示
すように枠体７のみばね８の力に抗して押し上げられ
て、プッシャ６が軸方向に縮小した状態となる。この縮
小状態は第３図の仮想線にて示すグリッパ３がワーク把
持位置の直前に降下するまで続き、この位置で枠体７の
上端がレバー22の爪22aを押し上げて移動規制を解除す
ると、第４図に示すようにばね８の力でプッシャ９が押
し上げられ、パレット４の中心穴を貫通して、先端ワー
ク受け9bによりワークＷを押し上げ、グリッパ把持爪3a
内にワークが挿入され、把持爪の基準端面3bにワーク端
面を圧着する。
ランジャ６の枠体７が押し上げられ、プッシャ９はレバ
ー22により上方移動が阻止されているため、第２図に示
すように枠体７のみばね８の力に抗して押し上げられ
て、プッシャ６が軸方向に縮小した状態となる。この縮
小状態は第３図の仮想線にて示すグリッパ３がワーク把
持位置の直前に降下するまで続き、この位置で枠体７の
上端がレバー22の爪22aを押し上げて移動規制を解除す
ると、第４図に示すようにばね８の力でプッシャ９が押
し上げられ、パレット４の中心穴を貫通して、先端ワー
ク受け9bによりワークＷを押し上げ、グリッパ把持爪3a
内にワークが挿入され、把持爪の基準端面3bにワーク端
面を圧着する。
次いで把持爪3aが閉じてワークＷが把持され、ロボッ
トアーム２が上方に旋回してワークテーブルから離れる
と、バー12はばね13の力により押し上げられる。これに
よりプランジャ６が下げられて、再び第１図に示すよう
に、ばね23によりレバー22が時計回りに旋回され、レバ
ー先端の爪22aが切欠き部9aに係合し、プッシャ９の上
方移動を規制する。
トアーム２が上方に旋回してワークテーブルから離れる
と、バー12はばね13の力により押し上げられる。これに
よりプランジャ６が下げられて、再び第１図に示すよう
に、ばね23によりレバー22が時計回りに旋回され、レバ
ー先端の爪22aが切欠き部9aに係合し、プッシャ９の上
方移動を規制する。
またワークＷが変わることによって、ワークの高さ寸
法が変わった場合には、ねじ16により枢支台17の位置を
移動させてリンクレバー18のレバー比を変更することに
より段取替えを行うことができる。
法が変わった場合には、ねじ16により枢支台17の位置を
移動させてリンクレバー18のレバー比を変更することに
より段取替えを行うことができる。
考案の効果 本考案は、上述のとおり構成されているので、次に記
載する効果を奏する。
載する効果を奏する。
ロボットアームのワークテーブル側での旋回動作でバ
ーを上下移動させて、リンクレバーを介してプランジャ
を上下移動させ、ロボットアームがワークテーブル上方
の工作物受取り位置に位置決めされる直前に、間欠送り
手段によりプッシャを第２ばねの力で上方向に移動さ
せ、ワークをグリッパ把持爪に押圧するようになしたの
で、油圧又は空圧等の大掛かりなアクチュエータなしで
簡単かつ安価にワークのリフトアップができる。
ーを上下移動させて、リンクレバーを介してプランジャ
を上下移動させ、ロボットアームがワークテーブル上方
の工作物受取り位置に位置決めされる直前に、間欠送り
手段によりプッシャを第２ばねの力で上方向に移動さ
せ、ワークをグリッパ把持爪に押圧するようになしたの
で、油圧又は空圧等の大掛かりなアクチュエータなしで
簡単かつ安価にワークのリフトアップができる。
またスペースさえ確保できれば、後からでも簡単に追
加が可能である。
加が可能である。
第１図は本実施例のロボット及びワークテーブルの斜視
図、第２図〜第４図は本実施例の作用説明用を兼ねるリ
フトアップ機構の断面図で、第２図はロボットアームが
ワークテーブルから離れているときの状態を表す図、第
３図はロボットアームがワークテーブルに接近中の状態
を表す図、第４図はロボットアームがワーク受取り位置
に位置決めされたときの状態を表す図、第５図は従来の
ロボット及びワークテーブルの斜視図である。 ２……ロボットアーム、３……グリッパ ６……プランジャ、７……枠体 8,13……ばね、９……プッシャ 12……バー、18……リンクレバー 22……レバー
図、第２図〜第４図は本実施例の作用説明用を兼ねるリ
フトアップ機構の断面図で、第２図はロボットアームが
ワークテーブルから離れているときの状態を表す図、第
３図はロボットアームがワークテーブルに接近中の状態
を表す図、第４図はロボットアームがワーク受取り位置
に位置決めされたときの状態を表す図、第５図は従来の
ロボット及びワークテーブルの斜視図である。 ２……ロボットアーム、３……グリッパ ６……プランジャ、７……枠体 8,13……ばね、９……プッシャ 12……バー、18……リンクレバー 22……レバー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｇ 47/90 Ｂ
Claims (1)
- 【請求項１】グリッパ（３）を先端に有する１本のアー
ム（２）の垂直面内の旋回動作でローデイングを行うロ
ボット用のロータリ式ワークテーブルにおいて、前記ロ
ボットアームのワークテーブル側での旋回動作で上下移
動され第１ばね（13）により常時上向きに付勢されるバ
ー（12）と、前記ワークテーブルのワーク受渡し位置の
真下に上下移動可能に設けられ枠体（７）内の第２ばね
（８）により伸び勝手に付勢されて前記枠体に対して軸
方向移動可能なプッシャ（９）を有するプランジャ
（６）と、前記バーとの上下移動で該プランジャを上下
移動させるリンク部材（17,18）と、前記プッシャの軸
方向上側移動を規制して、前記ロボットアーム下降時に
前記第２ばねを圧縮しておいて前記ロボットアームの水
平停止位置の直前に規制を解除して伸長させる間欠送り
手段（22〜25）とを含んでなり、ロボットアームの旋回
動作でリフトアップを行うことを特徴とするロボット用
ワークテーブル。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13921589U JPH088050Y2 (ja) | 1989-11-30 | 1989-11-30 | ロボット用ワークテーブル |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13921589U JPH088050Y2 (ja) | 1989-11-30 | 1989-11-30 | ロボット用ワークテーブル |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0379244U JPH0379244U (ja) | 1991-08-13 |
| JPH088050Y2 true JPH088050Y2 (ja) | 1996-03-06 |
Family
ID=31686276
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13921589U Expired - Lifetime JPH088050Y2 (ja) | 1989-11-30 | 1989-11-30 | ロボット用ワークテーブル |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH088050Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4813188B2 (ja) * | 2006-01-18 | 2011-11-09 | 株式会社フォーナインズ | 眼鏡フレーム |
-
1989
- 1989-11-30 JP JP13921589U patent/JPH088050Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0379244U (ja) | 1991-08-13 |
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