JPH087836Y2 - モータの位置制御装置 - Google Patents
モータの位置制御装置Info
- Publication number
- JPH087836Y2 JPH087836Y2 JP1988102360U JP10236088U JPH087836Y2 JP H087836 Y2 JPH087836 Y2 JP H087836Y2 JP 1988102360 U JP1988102360 U JP 1988102360U JP 10236088 U JP10236088 U JP 10236088U JP H087836 Y2 JPH087836 Y2 JP H087836Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- change amount
- speed
- position change
- rotation speed
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案はモータの位置制御装置に関し、さらに詳しく
はモータの回転速度の設定が容易なモータの位置制御装
置に関する。
はモータの回転速度の設定が容易なモータの位置制御装
置に関する。
［従来の技術］ 第２図は従来のモータの位置制御装置のブロック構成
図である。第２図において、７は操作者により入力され
たモータ３が移動すべき位置Xr（パルス）及びその位置
に移動する速度Pr（PPS）を入力し位置制御する位置制
御装置、８は速度検出器９が検出するモータ３の回転速
度vfが、速度制御装置への速度指令ｖに等しくなるよう
にモータ３をフィードバック制御する速度制御回路であ
る。
図である。第２図において、７は操作者により入力され
たモータ３が移動すべき位置Xr（パルス）及びその位置
に移動する速度Pr（PPS）を入力し位置制御する位置制
御装置、８は速度検出器９が検出するモータ３の回転速
度vfが、速度制御装置への速度指令ｖに等しくなるよう
にモータ３をフィードバック制御する速度制御回路であ
る。
次に、第２図に示したモータの位置制御装置の動作に
ついて、第３図を参照して説明する。第３図は位置制御
装置内部において発生する時間に対する速度プロファイ
ルである。
ついて、第３図を参照して説明する。第３図は位置制御
装置内部において発生する時間に対する速度プロファイ
ルである。
まず、操作者が位置Xr及び速度Prを入力すると、位置
制御装置７の内部において位置Xr、速度Prに基づいて速
度プロファイルを発生する。この速度プロファイルは第
３図に示すように、始めは直線的に増加する速度、次い
で定速度、さらに直線的に減少するような速度プロファ
イルである。
制御装置７の内部において位置Xr、速度Prに基づいて速
度プロファイルを発生する。この速度プロファイルは第
３図に示すように、始めは直線的に増加する速度、次い
で定速度、さらに直線的に減少するような速度プロファ
イルである。
なお、速度プロファイルは第３図に示すように台形状
のプロファイルとなるが、台形の高さがモータ３の回転
速度Prを表わし、台形の面積（回転速度ｖの時間積分
値）がモータ３の到達位置Xrを表わしている。
のプロファイルとなるが、台形の高さがモータ３の回転
速度Prを表わし、台形の面積（回転速度ｖの時間積分
値）がモータ３の到達位置Xrを表わしている。
速度制御回路８は速度指令ｖ及び検出速度Vfに基づい
て、モータ３をフィードバック制御する。
て、モータ３をフィードバック制御する。
モータ３のフィードバック制御により、モータ３は位
置Xrまで移動して停止する。
置Xrまで移動して停止する。
［考案が解決しようとする課題］ ところで、上記構成のモータの位置制御装置は、位置
検出器４がモータ３の回転により単位時間当りの位置変
化量Pf（PPS）として、被制御対象２の移動位置を出力
している等の理由により、モータ３の速度も単位時間当
りの位置変化量Pr（PPS）で設定するようにしていた。
検出器４がモータ３の回転により単位時間当りの位置変
化量Pf（PPS）として、被制御対象２の移動位置を出力
している等の理由により、モータ３の速度も単位時間当
りの位置変化量Pr（PPS）で設定するようにしていた。
しかし、モータ３の回転速度は１分間当りの回転数rp
mで設定する方が分り易く、一般的である。
mで設定する方が分り易く、一般的である。
モータ３の回転速度を単位時間当りの位置変化量P
r（PPS）で設定するためには、予めモータ３の定格回転
速度に対応する単位時間当りの位置変化量Pr（PPS）を
知らなければならないばかりか、知っていたとしても、
単位時間当りの位置変化量Pr（PPS）を１分間当りの回
転数に変換する計算が面倒であるという問題点があっ
た。
r（PPS）で設定するためには、予めモータ３の定格回転
速度に対応する単位時間当りの位置変化量Pr（PPS）を
知らなければならないばかりか、知っていたとしても、
単位時間当りの位置変化量Pr（PPS）を１分間当りの回
転数に変換する計算が面倒であるという問題点があっ
た。
本考案は上記問題点を解決するためになされたもの
で、モータの回転速度を分かり易く設定できるモータの
位置制御装置を提供することを目的とする。
で、モータの回転速度を分かり易く設定できるモータの
位置制御装置を提供することを目的とする。
［課題を解決するための手段］ 本考案に係るモータの位置制御装置は、モータ軸を動
かす位置をパルス数で入力する位置指令入力手段と、モ
ータの回転を位置変化量（PPS）として出力する位置検
出手段と、入力された位置変化量Pr（PPS）と前記位置
指令入力手段に設定された位置とに基づいてモータの速
度を制御し、かつ、その位置を基準とし前記位置検出手
段からの位置変化量を帰還してモータの位置をフィード
バック制御する位置制御手段とを有するモータの位置制
御装置において、モータの定格回転速度V0（rpm）に対
応した単位時間当りの位置変化量P0（PPS）を設定する
設定手段を有し、該設定手段で設定された位置変化量P0
を記憶する位置変化量記憶手段と、設定速度をモータの
定格回転速度V0に対する割合で設定する速度指令入力手
段と、前記速度指令入力手段に設定された割合と前記位
置変化量記憶手段に記憶された位置変化量P0とを乗じて
設定速度に対する単位時間当りの位置変化量Prを算出
し、その位置変化量Prを前記位置制御手段に出力する演
算手段とを備えたものである。
かす位置をパルス数で入力する位置指令入力手段と、モ
ータの回転を位置変化量（PPS）として出力する位置検
出手段と、入力された位置変化量Pr（PPS）と前記位置
指令入力手段に設定された位置とに基づいてモータの速
度を制御し、かつ、その位置を基準とし前記位置検出手
段からの位置変化量を帰還してモータの位置をフィード
バック制御する位置制御手段とを有するモータの位置制
御装置において、モータの定格回転速度V0（rpm）に対
応した単位時間当りの位置変化量P0（PPS）を設定する
設定手段を有し、該設定手段で設定された位置変化量P0
を記憶する位置変化量記憶手段と、設定速度をモータの
定格回転速度V0に対する割合で設定する速度指令入力手
段と、前記速度指令入力手段に設定された割合と前記位
置変化量記憶手段に記憶された位置変化量P0とを乗じて
設定速度に対する単位時間当りの位置変化量Prを算出
し、その位置変化量Prを前記位置制御手段に出力する演
算手段とを備えたものである。
［作用］ 上記構成のモータの駆動装置は、位置指令入力手段に
よりモータ軸を動かす位置を入力するとともに、速度指
令入力手段により１分間当りの回転数で表わしたモータ
の定格回転速度（rpm）を100％とし、このモータの定格
回転速度に対する割合でモータの回転速度を入力する
と、演算手段が位置変化量記憶手段の記憶しているモー
タの定格回転速度に対応する位置変化量に、モータの定
格回転速度に対する割合を乗じて、モータの回転速度を
単位時間当りの位置変化量（PPS）として算出する。さ
らに、位置制御手段は、位置指令入力手段からの位置
と、その演算手段が算出した位置変化量とに基づいてモ
ータの速度を制御し、かつ、その位置を基準とし位置検
出手段からの位置変化量を帰還してモータの位置をフィ
ードバック制御する。
よりモータ軸を動かす位置を入力するとともに、速度指
令入力手段により１分間当りの回転数で表わしたモータ
の定格回転速度（rpm）を100％とし、このモータの定格
回転速度に対する割合でモータの回転速度を入力する
と、演算手段が位置変化量記憶手段の記憶しているモー
タの定格回転速度に対応する位置変化量に、モータの定
格回転速度に対する割合を乗じて、モータの回転速度を
単位時間当りの位置変化量（PPS）として算出する。さ
らに、位置制御手段は、位置指令入力手段からの位置
と、その演算手段が算出した位置変化量とに基づいてモ
ータの速度を制御し、かつ、その位置を基準とし位置検
出手段からの位置変化量を帰還してモータの位置をフィ
ードバック制御する。
［実施例］ 以下、本考案の一実施例を添付図面を参照して詳細に
説明する。
説明する。
第１図は本考案の一実施例に係るモータの位置制御装
置のブロック図である。第１図において、１は位置指令
入力手段と速度指令入力手段とを備え、モータ３を動か
す位置Xr及びモータ３の回転速度を、モータ３の定格回
転速度V0（rpm）を100％とし、それに対する割合Ｎ
（％）で入力する入力回路、４は位置検出器、５はモー
タ３を定格回転速度V0（rpm）で回転させたときに、位
置検出器４が出力する単位時間当りの位置変化量P0（PP
S）を設定する設定手段を有し、設定手段によって設定
されたその位置変化量P0（PPS）を記憶している記憶回
路、６は記憶回路５が記憶している単位時間当りの位置
変化量P0（PPS）に、入力回路１により入力されたモー
タ３の定格回転速度V0（rpm）に対する割合Ｎ（％）を
乗じることにより、モータ３の回転速度を単位時間当り
の位置変化量Pr（PPS）として算出する演算回路、７は
演算回路６が算出した単位時間当りの位置変化量Pr及び
入力回路１により入力された被制御対象２を動かす位置
Xrに基づいて、モータ３を位置制御する位置制御回路、
８は速度指令信号ｖ及び速度検出器９が検出するモータ
３の回転速度vfに基づいて、モータ３を速度制御する速
度制御回路である。
置のブロック図である。第１図において、１は位置指令
入力手段と速度指令入力手段とを備え、モータ３を動か
す位置Xr及びモータ３の回転速度を、モータ３の定格回
転速度V0（rpm）を100％とし、それに対する割合Ｎ
（％）で入力する入力回路、４は位置検出器、５はモー
タ３を定格回転速度V0（rpm）で回転させたときに、位
置検出器４が出力する単位時間当りの位置変化量P0（PP
S）を設定する設定手段を有し、設定手段によって設定
されたその位置変化量P0（PPS）を記憶している記憶回
路、６は記憶回路５が記憶している単位時間当りの位置
変化量P0（PPS）に、入力回路１により入力されたモー
タ３の定格回転速度V0（rpm）に対する割合Ｎ（％）を
乗じることにより、モータ３の回転速度を単位時間当り
の位置変化量Pr（PPS）として算出する演算回路、７は
演算回路６が算出した単位時間当りの位置変化量Pr及び
入力回路１により入力された被制御対象２を動かす位置
Xrに基づいて、モータ３を位置制御する位置制御回路、
８は速度指令信号ｖ及び速度検出器９が検出するモータ
３の回転速度vfに基づいて、モータ３を速度制御する速
度制御回路である。
入力回路１の速度指令入力手段は、モータ３の定格回
転速度V0（rpm）に対する割合Ｎ（％）を設定するため
のロータリーディップスイッチ（図示せず）からなって
いる。
転速度V0（rpm）に対する割合Ｎ（％）を設定するため
のロータリーディップスイッチ（図示せず）からなって
いる。
又、記憶回路５の設定手段もモータリーディップスイ
ッチ（図示せず）からなっている。例えば、モータ３の
定格回転速度が3000（rpm）のとき、位置検出器４が１
回転する間に出力するパルス数を2000（PPS）とする
と、モータ３が定格回転速度V0で回転すると、単位時間
当りの位置変化量Prは、 （3000/60）×2000＝100000（PPS） となる。
ッチ（図示せず）からなっている。例えば、モータ３の
定格回転速度が3000（rpm）のとき、位置検出器４が１
回転する間に出力するパルス数を2000（PPS）とする
と、モータ３が定格回転速度V0で回転すると、単位時間
当りの位置変化量Prは、 （3000/60）×2000＝100000（PPS） となる。
次に、第１図に示したモータの位置制御装置の動作に
ついて説明する。
ついて説明する。
まず、操作者が被制御対象２を動かす位置Xr及び被制
御対象２を動かすモータ３の回転速度Ｎ（％）を入力す
る。
御対象２を動かすモータ３の回転速度Ｎ（％）を入力す
る。
次いで、演算回路６は記憶回路５に予め記憶されてい
る単位時間当りの位置変化量P0（PPS）に、モータ３の
定格回転速度V0（rpm）に対する割合Ｎ（％）を乗じる
ことにより、モータ３の回転速度Pr（PPS）を算出す
る。
る単位時間当りの位置変化量P0（PPS）に、モータ３の
定格回転速度V0（rpm）に対する割合Ｎ（％）を乗じる
ことにより、モータ３の回転速度Pr（PPS）を算出す
る。
次いで、位置制御回路７は回転速度Pr、単位時間当り
の位置変化量Pf及び位置Xrに基づいて、モータ３を位置
制御する。
の位置変化量Pf及び位置Xrに基づいて、モータ３を位置
制御する。
なお、速度制御回路８は速度信号ｖ及び速度検出器９
が検出した速度信号vfに基づいて、モータ３をフィード
バック制御する。
が検出した速度信号vfに基づいて、モータ３をフィード
バック制御する。
［考案の効果］ 以上説明したように本考案によれば、モータの回転速
度を１分間当りの回転数で表わしたモータの定格回転速
度に対する割合で入力し、これにモータを定格回転速度
で回転させたときに、位置検出手段が出力する単位時間
当りの位置変化量を乗じることにより、モータの回転速
度を単位時間当りの位置変化量として得て、モータを駆
動制御するようにしたので、モータの回転速度の設定が
分かり易いモータの位置制御装置が得られるという効果
を奏する。
度を１分間当りの回転数で表わしたモータの定格回転速
度に対する割合で入力し、これにモータを定格回転速度
で回転させたときに、位置検出手段が出力する単位時間
当りの位置変化量を乗じることにより、モータの回転速
度を単位時間当りの位置変化量として得て、モータを駆
動制御するようにしたので、モータの回転速度の設定が
分かり易いモータの位置制御装置が得られるという効果
を奏する。
第１図は本考案の一実施例に係るモータの位置制御装置
のブロック図、第２図は従来のモータの位置制御装置の
ブロック図、第３図はモータの位置に対応するモータの
速度を示した図である。 １……入力回路、２……被制御対象、３……モータ、４
……位置検出器、５……記憶回路、６……演算回路、７
……位置制御回路、８……速度制御回路、９……速度検
出器。
のブロック図、第２図は従来のモータの位置制御装置の
ブロック図、第３図はモータの位置に対応するモータの
速度を示した図である。 １……入力回路、２……被制御対象、３……モータ、４
……位置検出器、５……記憶回路、６……演算回路、７
……位置制御回路、８……速度制御回路、９……速度検
出器。
Claims (1)
- 【請求項１】モータを動かす位置をパルス数で入力する
位置指令入力手段と、モータの回転を位置変化量（PP
S）として出力する位置検出手段と、入力された位置変
化量Pr（PPS）と前記位置指令入力手段に設定された位
置とに基づいてモータの速度を制御し、かつ、その位置
を基準とし前記位置検出手段からの位置変化量を帰還し
てモータの位置をフィードバック制御する位置制御手段
とを有するモータの位置制御装置において、 モータの定格回転速度V0（rpm）に対応した単位時間当
りの位置変化量P0（PPS）を設定する設定手段を有し、
該設定手段で設定された位置変化量P0を記憶する位置変
化量記憶手段と、 設定速度をモータの定格回転速度V0に対する割合で設定
する速度指令入力手段と、 該速度指令入力手段に設定された割合と前記位置変化量
記憶手段に記憶された位置変化量P0とを乗じて設定速度
に対する単位時間当りの位置変化量Prを算出し、かつ、
その位置変化量Prを前記位置制御手段に出力する演算手
段と を備えたことを特徴とするモータの位置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988102360U JPH087836Y2 (ja) | 1988-08-03 | 1988-08-03 | モータの位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988102360U JPH087836Y2 (ja) | 1988-08-03 | 1988-08-03 | モータの位置制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0226391U JPH0226391U (ja) | 1990-02-21 |
| JPH087836Y2 true JPH087836Y2 (ja) | 1996-03-04 |
Family
ID=31332200
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988102360U Expired - Lifetime JPH087836Y2 (ja) | 1988-08-03 | 1988-08-03 | モータの位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH087836Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0451262U (ja) * | 1990-09-04 | 1992-04-30 |
-
1988
- 1988-08-03 JP JP1988102360U patent/JPH087836Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0226391U (ja) | 1990-02-21 |
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