JPH1015864A - 手動パルス発生装置 - Google Patents
手動パルス発生装置Info
- Publication number
- JPH1015864A JPH1015864A JP19404596A JP19404596A JPH1015864A JP H1015864 A JPH1015864 A JP H1015864A JP 19404596 A JP19404596 A JP 19404596A JP 19404596 A JP19404596 A JP 19404596A JP H1015864 A JPH1015864 A JP H1015864A
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- JP
- Japan
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- manipulator
- shuttle
- speed
- manual pulse
- pulse generator
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 操作対象物の動作状況を視覚のみならず触覚
によっても感知することができる手動パルス発生装置を
提供する。 【解決手段】 シャトル13の回転に応じたパルスを生
成し、このパルス数に基づいてマニピュレータのモータ
Mを手動制御する手動パルス発生装置10であり、サー
ボアンプ30からモータMの動作に関する情報を入力
し、当該情報に応じた負荷をシャトル13に加えるモー
タ15を有する。マニピュレータの動作位置のうちある
特定の位置を記憶するメモリ23をさらに有し、当該メ
モリ15に記憶された位置にマニピュレータが接近する
とシャトル13に加わる負荷が増加する。シャトル13
の回転速度に応じてマニピュレータの移動速度が変動
し、マニピュレータの移動速度の変動に応じてシャトル
13に加わる負荷も変動する。
によっても感知することができる手動パルス発生装置を
提供する。 【解決手段】 シャトル13の回転に応じたパルスを生
成し、このパルス数に基づいてマニピュレータのモータ
Mを手動制御する手動パルス発生装置10であり、サー
ボアンプ30からモータMの動作に関する情報を入力
し、当該情報に応じた負荷をシャトル13に加えるモー
タ15を有する。マニピュレータの動作位置のうちある
特定の位置を記憶するメモリ23をさらに有し、当該メ
モリ15に記憶された位置にマニピュレータが接近する
とシャトル13に加わる負荷が増加する。シャトル13
の回転速度に応じてマニピュレータの移動速度が変動
し、マニピュレータの移動速度の変動に応じてシャトル
13に加わる負荷も変動する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、NC工作機械など
に用いられる手動パルス発生装置に関する。
に用いられる手動パルス発生装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、この種の手動パルス発生装置10
は、図5に示すように駆動軸X,Y,Zを選択する軸選
択スイッチ11、移動速度を選択する倍率選択スイッチ
12、及びシャトル13を有しており、操作者がシャト
ル13を回すことにより手動でNC工作機械などのマニ
ピュレータを動作させるものである。すなわち、操作者
が目的とする駆動軸X〜Zと移動速度とを軸選択スイッ
チ11及び倍率選択スイッチ12でそれぞれ選択すると
ともに、シャトル13を何れかの方向に回すと、それに
応じたパルスが生成される。このパルスは、コントロー
ラ20のパルスカウンタ22に送出されてそのパルス数
がカウントされ、CPU21にて当該パルス数に応じた
目標値が定められる。この目標値は、速度指令としてサ
ーボアンプ30に送出され、電流指令とされることによ
りマニピュレータの駆動モータ40が回転する。
は、図5に示すように駆動軸X,Y,Zを選択する軸選
択スイッチ11、移動速度を選択する倍率選択スイッチ
12、及びシャトル13を有しており、操作者がシャト
ル13を回すことにより手動でNC工作機械などのマニ
ピュレータを動作させるものである。すなわち、操作者
が目的とする駆動軸X〜Zと移動速度とを軸選択スイッ
チ11及び倍率選択スイッチ12でそれぞれ選択すると
ともに、シャトル13を何れかの方向に回すと、それに
応じたパルスが生成される。このパルスは、コントロー
ラ20のパルスカウンタ22に送出されてそのパルス数
がカウントされ、CPU21にて当該パルス数に応じた
目標値が定められる。この目標値は、速度指令としてサ
ーボアンプ30に送出され、電流指令とされることによ
りマニピュレータの駆動モータ40が回転する。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の手動
パルス発生装置10は、シャトル13の回転によるパル
ス数に応じた距離だけマニピュレータがそのまま動くの
で、操作者はマニピュレータを見ながら操作する必要が
あった。このため、目視が困難な場合には目視可能な位
置に移動するなどティーチング作業等に長時間を要した
り、マニピュレータがワークやその他の物に干渉して破
損に至るおそれがあった。また、移動速度の選択スイッ
チ12は設けられているものの、一連の動作中に速度を
変えたい場合もあり、このような場合に倍率選択スイッ
チ12をその都度操作するのはきわめて煩雑であった。
パルス発生装置10は、シャトル13の回転によるパル
ス数に応じた距離だけマニピュレータがそのまま動くの
で、操作者はマニピュレータを見ながら操作する必要が
あった。このため、目視が困難な場合には目視可能な位
置に移動するなどティーチング作業等に長時間を要した
り、マニピュレータがワークやその他の物に干渉して破
損に至るおそれがあった。また、移動速度の選択スイッ
チ12は設けられているものの、一連の動作中に速度を
変えたい場合もあり、このような場合に倍率選択スイッ
チ12をその都度操作するのはきわめて煩雑であった。
【0004】本発明は、このような従来技術の問題点に
鑑みてなされたものであり、操作対象物の動作状況を視
覚のみならず触覚によっても感知することができる手動
パルス発生装置を提供することを目的とする。
鑑みてなされたものであり、操作対象物の動作状況を視
覚のみならず触覚によっても感知することができる手動
パルス発生装置を提供することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項1記載の本発明の手動パルス発生装置は、シ
ャトルの回転に応じたパルスを生成し、このパルス数に
基づいてマニピュレータを手動制御する手動パルス発生
装置において、前記マニピュレータに電流指令を送出す
るサーボアンプから前記マニピュレータの動作に関する
情報を入力し、当該情報に応じた負荷を前記シャトルに
加える手段を有することを特徴とする。
に、請求項1記載の本発明の手動パルス発生装置は、シ
ャトルの回転に応じたパルスを生成し、このパルス数に
基づいてマニピュレータを手動制御する手動パルス発生
装置において、前記マニピュレータに電流指令を送出す
るサーボアンプから前記マニピュレータの動作に関する
情報を入力し、当該情報に応じた負荷を前記シャトルに
加える手段を有することを特徴とする。
【0006】この請求項1記載の手動パスル発生装置で
は、マニピュレータの動作に関する情報に基づいてシャ
トルに負荷が加わるので、マニピュレータの動作が視覚
のみならず触覚によっても感知することができる。
は、マニピュレータの動作に関する情報に基づいてシャ
トルに負荷が加わるので、マニピュレータの動作が視覚
のみならず触覚によっても感知することができる。
【0007】また、請求項2記載の手動パスル発生装置
は、前記マニピュレータの動作位置のうちある特定の位
置を記憶する記憶手段をさらに有し、当該記憶手段に記
憶された位置に前記マニピュレータが接近したときに前
記シャトルに加わる負荷が増加することを特徴とする。
は、前記マニピュレータの動作位置のうちある特定の位
置を記憶する記憶手段をさらに有し、当該記憶手段に記
憶された位置に前記マニピュレータが接近したときに前
記シャトルに加わる負荷が増加することを特徴とする。
【0008】この請求項2記載の手動パスル発生装置で
は、ある特定の位置を記憶する記憶手段を有しているの
で、例えば周囲の物体やワークとの干渉位置を記憶して
おき、この位置にマニピュレータが近づくとシャトルに
大きい負荷を加えることができる。こうすることによ
り、操作者はシャトルの回転中に干渉位置が近づいたこ
とを触覚で感知することができるので、目視できない状
況であってもマニピュレータの干渉を防止することがで
きる。
は、ある特定の位置を記憶する記憶手段を有しているの
で、例えば周囲の物体やワークとの干渉位置を記憶して
おき、この位置にマニピュレータが近づくとシャトルに
大きい負荷を加えることができる。こうすることによ
り、操作者はシャトルの回転中に干渉位置が近づいたこ
とを触覚で感知することができるので、目視できない状
況であってもマニピュレータの干渉を防止することがで
きる。
【0009】請求項3記載の手動パルス発生装置は、前
記シャトルの回転速度に応じて前記マニピュレータの移
動速度が変動することを特徴とする。
記シャトルの回転速度に応じて前記マニピュレータの移
動速度が変動することを特徴とする。
【0010】この請求項3記載の手動パルス発生装置で
は、シャトルの回転速度でマニピュレータの移動速度を
変動させることができるので、マニピュレータを高速で
移動させる場合にはシャトルを高速で回転させ、マニピ
ュレータを低速で移動させる場合にはシャトルを低速で
回転させる。こうすることにより、その都度速度選択ス
イッチを操作しなくとも、シャトルを回転させる一連の
動作のみでマニピュレータの速度を選択することがで
き、きわめて便利となり作業効率が向上する。
は、シャトルの回転速度でマニピュレータの移動速度を
変動させることができるので、マニピュレータを高速で
移動させる場合にはシャトルを高速で回転させ、マニピ
ュレータを低速で移動させる場合にはシャトルを低速で
回転させる。こうすることにより、その都度速度選択ス
イッチを操作しなくとも、シャトルを回転させる一連の
動作のみでマニピュレータの速度を選択することがで
き、きわめて便利となり作業効率が向上する。
【0011】また、請求項4記載の手動パスル発生装置
は、前記マニピュレータの移動速度の変動に応じて前記
シャトルに加わる負荷が変動することを特徴とする。
は、前記マニピュレータの移動速度の変動に応じて前記
シャトルに加わる負荷が変動することを特徴とする。
【0012】この請求項4記載の手動パルス発生装置で
は、例えばマニピュレータの移動速度が高速であるとき
はシャトルに大きな負荷が加わり、マニピュレータが低
速であるときはシャトルには小さな負荷しか加わらな
い。したがって、目視困難な状況であっても、操作者は
マニピュレータの移動速度を触感することができ、マニ
ピュレータの干渉や破損を防止することができる。ま
た、移動速度が高速になればなるほどシャトルに大きな
負荷が加わり回転させ難くなるので、マニピュレータの
急速な動作を防止する効果もある。
は、例えばマニピュレータの移動速度が高速であるとき
はシャトルに大きな負荷が加わり、マニピュレータが低
速であるときはシャトルには小さな負荷しか加わらな
い。したがって、目視困難な状況であっても、操作者は
マニピュレータの移動速度を触感することができ、マニ
ピュレータの干渉や破損を防止することができる。ま
た、移動速度が高速になればなるほどシャトルに大きな
負荷が加わり回転させ難くなるので、マニピュレータの
急速な動作を防止する効果もある。
【0013】
【発明の効果】請求項1記載の手動パスル発生装置によ
れば、マニピュレータの動作に関する情報に基づいてシ
ャトルに負荷が加わり、マニピュレータの動作が視覚の
みならず触覚によっても感知することができるので、目
視困難な状況であってもマニピュレータの状態を把握す
ることができ、ティーチング作業等の効率が向上する。
れば、マニピュレータの動作に関する情報に基づいてシ
ャトルに負荷が加わり、マニピュレータの動作が視覚の
みならず触覚によっても感知することができるので、目
視困難な状況であってもマニピュレータの状態を把握す
ることができ、ティーチング作業等の効率が向上する。
【0014】請求項2記載の手動パスル発生装置によれ
ば、操作者はシャトルの回転中に特定位置が近づいたこ
とを触覚で感知することができるので、目視できない状
況であってもマニピュレータの干渉や破損などを防止す
ることができる。
ば、操作者はシャトルの回転中に特定位置が近づいたこ
とを触覚で感知することができるので、目視できない状
況であってもマニピュレータの干渉や破損などを防止す
ることができる。
【0015】請求項3記載の手動パスル発生装置によれ
ば、その都度速度選択スイッチを操作しなくとも、シャ
トルを回転させる一連の動作のみでマニピュレータの速
度を選択することができるので、きわめて便利で作業効
率が向上する。
ば、その都度速度選択スイッチを操作しなくとも、シャ
トルを回転させる一連の動作のみでマニピュレータの速
度を選択することができるので、きわめて便利で作業効
率が向上する。
【0016】請求項4記載の手動パルス発生装置によれ
ば、目視困難な状況であっても、操作者はマニピュレー
タの移動速度を触感することができるので、マニピュレ
ータの干渉や破損を防止することができる。また、移動
速度が高速になればなるほどシャトルに大きな負荷が加
わり回転させ難くなるので、マニピュレータの急速な動
作を防止する効果もある。
ば、目視困難な状況であっても、操作者はマニピュレー
タの移動速度を触感することができるので、マニピュレ
ータの干渉や破損を防止することができる。また、移動
速度が高速になればなるほどシャトルに大きな負荷が加
わり回転させ難くなるので、マニピュレータの急速な動
作を防止する効果もある。
【0017】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図1は本発明の手動パルス発生装置
の実施形態を示すブロック図であり、マニピュレータの
モータ40を手動で制御する場合の具体例を挙げてい
る。このモータ40は、コントローラ20から送出され
る速度指令をサーボアンプ30で電流指令に変換するこ
とによりその動作が制御され、サーボアンプ30では速
度のフィードバック制御が行われる。また、サーボアン
プ30からモータ40へ送出される電流指令と、この電
流指令に応じた速度とがコントローラ20へフィードバ
ック制御され、さらにモータ40からは実際の位置を検
出するエンコーダ41からコントローラ20へ現在値が
フィードバック制御される。このような制御ループは、
自動制御及び手動制御に拘わらずコントローラ20とマ
ニピュレータのモータ40との間で行われ、自動制御の
場合には手動パルス発生装置10の代わりにNC工作機
械などの制御装置が接続されて、自動運転用の指令信号
がコントローラ20に送られるようになっている。
基づいて説明する。図1は本発明の手動パルス発生装置
の実施形態を示すブロック図であり、マニピュレータの
モータ40を手動で制御する場合の具体例を挙げてい
る。このモータ40は、コントローラ20から送出され
る速度指令をサーボアンプ30で電流指令に変換するこ
とによりその動作が制御され、サーボアンプ30では速
度のフィードバック制御が行われる。また、サーボアン
プ30からモータ40へ送出される電流指令と、この電
流指令に応じた速度とがコントローラ20へフィードバ
ック制御され、さらにモータ40からは実際の位置を検
出するエンコーダ41からコントローラ20へ現在値が
フィードバック制御される。このような制御ループは、
自動制御及び手動制御に拘わらずコントローラ20とマ
ニピュレータのモータ40との間で行われ、自動制御の
場合には手動パルス発生装置10の代わりにNC工作機
械などの制御装置が接続されて、自動運転用の指令信号
がコントローラ20に送られるようになっている。
【0018】本実施形態の手動パルス発生装置10は、
ティーチング作業を行う場合などのように、マニピュレ
ータを手動で動作させる場合に適用して好ましい手動パ
ルス発生装置10であって、図1及び図2に示すよう
に、マニピュレータの駆動軸X,Y,Zを選択するため
の軸選択スイッチ11と、マニピュレータの動作速度を
選択するための倍率選択スイッチ12が設けられてお
り、何れの選択情報もコントローラ20のCPU21に
送出される。
ティーチング作業を行う場合などのように、マニピュレ
ータを手動で動作させる場合に適用して好ましい手動パ
ルス発生装置10であって、図1及び図2に示すよう
に、マニピュレータの駆動軸X,Y,Zを選択するため
の軸選択スイッチ11と、マニピュレータの動作速度を
選択するための倍率選択スイッチ12が設けられてお
り、何れの選択情報もコントローラ20のCPU21に
送出される。
【0019】軸選択スイッチ11は、例えばマニピュレ
ータをX軸のみについて作動させる場合には「X軸」に
ボタンを合わせる。これにより、マニピュレータのX軸
のモータにのみ手動パルス信号が送出されることにな
る。
ータをX軸のみについて作動させる場合には「X軸」に
ボタンを合わせる。これにより、マニピュレータのX軸
のモータにのみ手動パルス信号が送出されることにな
る。
【0020】倍率選択スイッチ12は、シャトル13か
らのパルス入力に対するマニピュレータの移動速度を適
宜変更するためのスイッチであって、等倍、10倍、1
00倍などのレンジで選択することができる。例えば、
同じシャトル13の回転角であっても、「等倍」にボタ
ンを合わせている場合には、マニピュレータは低速で移
動し、「100倍」に合わせている場合には高速で移動
する。また、このような一定倍率以外にも自動モードが
設けられており、この自動モードに設定すると、シャト
ル13の回転速度に応じてマニピュレータの速度が変更
される。
らのパルス入力に対するマニピュレータの移動速度を適
宜変更するためのスイッチであって、等倍、10倍、1
00倍などのレンジで選択することができる。例えば、
同じシャトル13の回転角であっても、「等倍」にボタ
ンを合わせている場合には、マニピュレータは低速で移
動し、「100倍」に合わせている場合には高速で移動
する。また、このような一定倍率以外にも自動モードが
設けられており、この自動モードに設定すると、シャト
ル13の回転速度に応じてマニピュレータの速度が変更
される。
【0021】また、本実施形態の手動パルス発生装置1
0は、マニピュレータの動作信号となるパルスを発生す
るシャトル13を有し、当該シャトル13に取り付けら
れたエンコーダ14からのパルス信号がコントローラ2
0のパルスカウンタ22に送出される。このシャトル1
3にはモータ15が取り付けられており、コントローラ
20からモータ15に与えられる電流指令によって当該
モータ15の負荷が変動し、その結果、シャトル13の
負荷もこれに応じて変動、すなわちシャトルが重くなっ
たり軽くなったりする。
0は、マニピュレータの動作信号となるパルスを発生す
るシャトル13を有し、当該シャトル13に取り付けら
れたエンコーダ14からのパルス信号がコントローラ2
0のパルスカウンタ22に送出される。このシャトル1
3にはモータ15が取り付けられており、コントローラ
20からモータ15に与えられる電流指令によって当該
モータ15の負荷が変動し、その結果、シャトル13の
負荷もこれに応じて変動、すなわちシャトルが重くなっ
たり軽くなったりする。
【0022】一方、マニピュレータを制御するためのコ
ントローラ20は、シャトル13に取り付けられたエン
コーダ14からのパスル信号を受信し、パルス数をカウ
ントするパルスカウンタ22を有しており、ここでカウ
ントされたパスル数はCPU21に送出されて所定の演
算が行われたのち、速度指令となってサーボアンプ30
に送出される。CPU21では、軸選択スイッチ11、
倍率選択スイッチ12及びパルスカウンタ22からの入
力信号により、パルス数と倍率に応じた速度を演算す
る。
ントローラ20は、シャトル13に取り付けられたエン
コーダ14からのパスル信号を受信し、パルス数をカウ
ントするパルスカウンタ22を有しており、ここでカウ
ントされたパスル数はCPU21に送出されて所定の演
算が行われたのち、速度指令となってサーボアンプ30
に送出される。CPU21では、軸選択スイッチ11、
倍率選択スイッチ12及びパルスカウンタ22からの入
力信号により、パルス数と倍率に応じた速度を演算す
る。
【0023】このとき、CPU21の内部タイマにて単
位時間当たりのパルス数も同時に演算され、シャトル1
3の回転速度も算出される。そして、図4(D)に示す
ように、シャトル13の回転速度に応じてサーボアンプ
30への速度指令信号を等倍、10倍、…と変動させ
る。すなわち、シャトル13の回転速度が速い場合には
マニピュレータを高速で動作させ、シャトル13の回転
速度が遅い場合にはマニピュレータを低速で動作させ
る。なお、このシャトル13の回転速度に応じた速度指
令は、倍率選択スイッチ12で「自動モード」が設定さ
れた場合のみ実行される。
位時間当たりのパルス数も同時に演算され、シャトル1
3の回転速度も算出される。そして、図4(D)に示す
ように、シャトル13の回転速度に応じてサーボアンプ
30への速度指令信号を等倍、10倍、…と変動させ
る。すなわち、シャトル13の回転速度が速い場合には
マニピュレータを高速で動作させ、シャトル13の回転
速度が遅い場合にはマニピュレータを低速で動作させ
る。なお、このシャトル13の回転速度に応じた速度指
令は、倍率選択スイッチ12で「自動モード」が設定さ
れた場合のみ実行される。
【0024】コントローラ20のCPU21には、サー
ボアンプ30から出力される電流指令のフィードバック
信号と、速度フィードバック信号、及びモータ40のエ
ンコーダ41からの現在値信号が入力され、上述した速
度指令信号の演算はこれらのフィードバック信号に基づ
いて実行される。
ボアンプ30から出力される電流指令のフィードバック
信号と、速度フィードバック信号、及びモータ40のエ
ンコーダ41からの現在値信号が入力され、上述した速
度指令信号の演算はこれらのフィードバック信号に基づ
いて実行される。
【0025】特に、本実施形態の手動パスル発生装置1
0では、マニピュレータがワーク等に干渉するなど、あ
る特定の位置を記憶するためのメモリ23を備えてお
り、デッドポイントとしての座標を記憶できるようにな
っている。
0では、マニピュレータがワーク等に干渉するなど、あ
る特定の位置を記憶するためのメモリ23を備えてお
り、デッドポイントとしての座標を記憶できるようにな
っている。
【0026】さらに、本実施形態では、コントローラ2
0のCPU21からシャトル13に取り付けられたモー
タ15に電流指令が出力され、これによりシャトル13
を回転させる際の重さが変動する。例えば、上述したメ
モリ23に記憶されたデッドポイントが近づくと、CP
U21にてこれを演算し、モータ15への負荷を大きく
することによりシャトル13の回転負荷を大きくする。
また、シャトル13を高速で回転させるとマニピュレー
タも高速で動作するが、図4(D)に示すように、シャ
トル13の回転速度が大きくなると、これに応じてシャ
トル13に加わる負荷も大きくする。
0のCPU21からシャトル13に取り付けられたモー
タ15に電流指令が出力され、これによりシャトル13
を回転させる際の重さが変動する。例えば、上述したメ
モリ23に記憶されたデッドポイントが近づくと、CP
U21にてこれを演算し、モータ15への負荷を大きく
することによりシャトル13の回転負荷を大きくする。
また、シャトル13を高速で回転させるとマニピュレー
タも高速で動作するが、図4(D)に示すように、シャ
トル13の回転速度が大きくなると、これに応じてシャ
トル13に加わる負荷も大きくする。
【0027】次に作用を説明する。まず、軸選択スイッ
チ11と倍率選択スイッチ12とで所望の駆動軸X,
Y,Z及び動作速度を選択した上で、図3(A)に示す
ように、シャトル13を何れかの方向に回転させる。こ
れにより、選択された駆動軸信号及び速度倍率信号がコ
ントローラ20のCPU21に送出されるとともに、エ
ンコーダ14から発せられたパスル信号がコントローラ
20のパスルカウンタ22でカウントされて、そのパル
ス数がCPU21に送出される。そして、CPU21に
て、駆動軸信号、速度倍率信号及びパルス数に基づいて
速度が演算される。この速度演算に際しては、サーボア
ンプ30からの電流指令と速度フィードバック、及びエ
ンコーダ41からの現在値が考慮される。このようにし
て演算された速度指令信号は、CPU21からサーボア
ンプ30に送出され、ここで図3(A)に示す如き電流
指令に変換されてモータ40に送出される。また、マニ
ピュレータMの動作にともなう速度フィードバック信号
は、同図に示すようにサーボアンプ30からの電流指令
に応じた応答信号となる。この場合には、CPU21か
らシャトル13のモータ15へ負荷を0とする電流指令
を送出し、シャトル13の重さを軽くする。
チ11と倍率選択スイッチ12とで所望の駆動軸X,
Y,Z及び動作速度を選択した上で、図3(A)に示す
ように、シャトル13を何れかの方向に回転させる。こ
れにより、選択された駆動軸信号及び速度倍率信号がコ
ントローラ20のCPU21に送出されるとともに、エ
ンコーダ14から発せられたパスル信号がコントローラ
20のパスルカウンタ22でカウントされて、そのパル
ス数がCPU21に送出される。そして、CPU21に
て、駆動軸信号、速度倍率信号及びパルス数に基づいて
速度が演算される。この速度演算に際しては、サーボア
ンプ30からの電流指令と速度フィードバック、及びエ
ンコーダ41からの現在値が考慮される。このようにし
て演算された速度指令信号は、CPU21からサーボア
ンプ30に送出され、ここで図3(A)に示す如き電流
指令に変換されてモータ40に送出される。また、マニ
ピュレータMの動作にともなう速度フィードバック信号
は、同図に示すようにサーボアンプ30からの電流指令
に応じた応答信号となる。この場合には、CPU21か
らシャトル13のモータ15へ負荷を0とする電流指令
を送出し、シャトル13の重さを軽くする。
【0028】次いで、マニピュレータMが動作し続け、
操作者の錯誤により又は目視不可能なために、図3
(B)に示すようにワークなどの物体Wに干渉すること
もある。このとき、電流指令はそのまま出力され続ける
が、マニピュレータMが停止してしまうので、当該マニ
ピュレータMの速度フィードバック信号はLoを継続す
る。このように電流指令に対して実際の速度フィードバ
ック信号が応答しない場合には、CPU21からシャト
ル13のモータ15に電流指令を送出し、シャトル13
の負荷を大きくする。これにより、操作者は何らかの異
常が生じたものと判断し、例えばシャトル13を逆方向
に回転させるなどして、マニピュレータM又はワークW
の破損等を未然に防止することができる。
操作者の錯誤により又は目視不可能なために、図3
(B)に示すようにワークなどの物体Wに干渉すること
もある。このとき、電流指令はそのまま出力され続ける
が、マニピュレータMが停止してしまうので、当該マニ
ピュレータMの速度フィードバック信号はLoを継続す
る。このように電流指令に対して実際の速度フィードバ
ック信号が応答しない場合には、CPU21からシャト
ル13のモータ15に電流指令を送出し、シャトル13
の負荷を大きくする。これにより、操作者は何らかの異
常が生じたものと判断し、例えばシャトル13を逆方向
に回転させるなどして、マニピュレータM又はワークW
の破損等を未然に防止することができる。
【0029】図3(B)に示す状態において、操作者が
シャトル13の重さに気付かず、さらにシャトル13を
同方向に回転させた場合には、同図(C)に示すように
電流指令は異常値を示すので、CPU21からシャトル
13のモータ15に電流指令を送出し、より負荷を大き
くし、シャトル13が回転しないようブレーキをかけ
る。これにより、シャトル13の回転が阻止されパスル
が出力されなくなるので、マニピュレータMはその位置
で停止する。したがって、CPU21からシャトル13
のモータ15に電流指令を送出し、シャトル13へ加え
る負荷を0とする。これにより、操作者はマニピュレー
タMが何らかの物体Wと干渉したものと判断し、図3
(D)に示すように、シャトル13を逆方向に回すなど
して干渉を解除する。これと同時に、コントローラ20
のメモリ23に当該位置座標をデッドポイントとして記
憶する。
シャトル13の重さに気付かず、さらにシャトル13を
同方向に回転させた場合には、同図(C)に示すように
電流指令は異常値を示すので、CPU21からシャトル
13のモータ15に電流指令を送出し、より負荷を大き
くし、シャトル13が回転しないようブレーキをかけ
る。これにより、シャトル13の回転が阻止されパスル
が出力されなくなるので、マニピュレータMはその位置
で停止する。したがって、CPU21からシャトル13
のモータ15に電流指令を送出し、シャトル13へ加え
る負荷を0とする。これにより、操作者はマニピュレー
タMが何らかの物体Wと干渉したものと判断し、図3
(D)に示すように、シャトル13を逆方向に回すなど
して干渉を解除する。これと同時に、コントローラ20
のメモリ23に当該位置座標をデッドポイントとして記
憶する。
【0030】シャトル13を回してマニピュレータMを
操作しているときに、図3(E)に示すように、先ほど
メモリ23に記憶された干渉位置に近づけば近づく程、
シャトル13に加わる負荷を徐々に大きくする。このシ
ャトル13の感触により、操作者は、マニピュレータM
が干渉物体Wに近づきつつあることを目視以外に察知す
ることができる。
操作しているときに、図3(E)に示すように、先ほど
メモリ23に記憶された干渉位置に近づけば近づく程、
シャトル13に加わる負荷を徐々に大きくする。このシ
ャトル13の感触により、操作者は、マニピュレータM
が干渉物体Wに近づきつつあることを目視以外に察知す
ることができる。
【0031】次に、倍率選択スイッチ12を「自動モー
ド」に設定した場合について説明する。まず、図4
(D)に示すように、シャトル13の回転速度が低速で
ある場合には、マニピュレータMの動作速度を低速(×
1)とし、シャトル13の回転速度が大きくなるにつ
れ、順次10倍、100倍、200倍、300倍とす
る。また、同図に示すようにこのマニピュレータMの動
作速度に応じてシャトル13に加える負荷も順次大きく
する。例えば、図4(A)に示すようにマニピュレータ
Mの移動距離が中程度である場合などに、シャトル13
を中速で回転させると、これに応じてマニピュレータM
も中速で動作する。このとき、シャトル13には中程度
の負荷を加え、操作者にマニピュレータMの移動速度を
喚起する。
ド」に設定した場合について説明する。まず、図4
(D)に示すように、シャトル13の回転速度が低速で
ある場合には、マニピュレータMの動作速度を低速(×
1)とし、シャトル13の回転速度が大きくなるにつ
れ、順次10倍、100倍、200倍、300倍とす
る。また、同図に示すようにこのマニピュレータMの動
作速度に応じてシャトル13に加える負荷も順次大きく
する。例えば、図4(A)に示すようにマニピュレータ
Mの移動距離が中程度である場合などに、シャトル13
を中速で回転させると、これに応じてマニピュレータM
も中速で動作する。このとき、シャトル13には中程度
の負荷を加え、操作者にマニピュレータMの移動速度を
喚起する。
【0032】これに対して、同図(B)に示すようにマ
ニピュレータMの移動距離が長い場合などに、シャトル
13を高速で回転させると、これに応じてマニピュレー
タMも高速で動作する。このときは、シャトル13に大
きな負荷を加え、マニピュレータMが高速で動作してい
ることを喚起すると同時に、シャトル13を重くするこ
とでマニピュレータMの過度な高速化が防止される。
ニピュレータMの移動距離が長い場合などに、シャトル
13を高速で回転させると、これに応じてマニピュレー
タMも高速で動作する。このときは、シャトル13に大
きな負荷を加え、マニピュレータMが高速で動作してい
ることを喚起すると同時に、シャトル13を重くするこ
とでマニピュレータMの過度な高速化が防止される。
【0033】また、同図(C)に示すようにマニピュレ
ータMの移動距離が短く、高速で移動させると停止位置
精度の問題や干渉などの問題が生じる場合には、シャト
ル13を低速で回転させる。これにより、シャトル13
の低速回転に応じてマニピュレータMも低速で回転する
ので、目的とする位置でマニピュレータMを停止させる
ことができる。この場合には、シャトル13に加わる負
荷が0であるので当該シャトル13を容易に回転させる
ことができる。
ータMの移動距離が短く、高速で移動させると停止位置
精度の問題や干渉などの問題が生じる場合には、シャト
ル13を低速で回転させる。これにより、シャトル13
の低速回転に応じてマニピュレータMも低速で回転する
ので、目的とする位置でマニピュレータMを停止させる
ことができる。この場合には、シャトル13に加わる負
荷が0であるので当該シャトル13を容易に回転させる
ことができる。
【0034】なお、以上説明した実施形態は、本発明の
理解を容易にするために記載されたものであって、本発
明を限定するために記載されたものではない。したがっ
て、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技
術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨
である。
理解を容易にするために記載されたものであって、本発
明を限定するために記載されたものではない。したがっ
て、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技
術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨
である。
【図1】本発明の手動パルス発生装置の実施形態を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図2】本発明の手動パルス発生装置の実施形態を示す
斜視図である。
斜視図である。
【図3】本発明の手動パルス発生装置の使用態様を示す
模式図である。
模式図である。
【図4】本発明の手動パルス発生装置の他の使用態様を
示す模式図である。
示す模式図である。
【図5】従来の手動パルス発生装置を示すブロック図で
ある。
ある。
M…マニピュレータ 10…手動パルス発生装置 11…軸選択スイッチ 12…倍率選択スイッチ 13…シャトル 14…エンコーダ 15…モータ(シャトルに負荷を加える手段) 20…コントローラ 21…CPU 22…パルスカウンタ 23…メモリ(記憶手段) 30…サーボアンプ 40…駆動モータ 41…エンコーダ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 G05D 3/12 G05D 3/12 N Q 305 305B
Claims (4)
- 【請求項1】 シャトルの回転に応じたパルスを生成
し、このパルス数に基づいてマニピュレータを手動制御
する手動パルス発生装置において、 前記マニピュレータに電流指令を送出するサーボアンプ
から前記マニピュレータの動作に関する情報を入力し、
当該情報に応じた負荷を前記シャトルに加える手段を有
することを特徴とする手動パルス発生装置。 - 【請求項2】 前記マニピュレータの動作位置のうちあ
る特定の位置を記憶する記憶手段をさらに有し、当該記
憶手段に記憶された位置に前記マニピュレータが接近し
たときに前記シャトルに加わる負荷が増加することを特
徴とする請求項1記載の手動パスル発生装置。 - 【請求項3】 前記シャトルの回転速度に応じて前記マ
ニピュレータの移動速度が変動することを特徴とする請
求項1又は2記載の手動パルス発生装置。 - 【請求項4】 前記マニピュレータの移動速度の変動に
応じて前記シャトルに加わる負荷が変動することを特徴
とする請求項3記載の手動パスル発生装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19404596A JPH1015864A (ja) | 1996-07-04 | 1996-07-04 | 手動パルス発生装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19404596A JPH1015864A (ja) | 1996-07-04 | 1996-07-04 | 手動パルス発生装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1015864A true JPH1015864A (ja) | 1998-01-20 |
Family
ID=16318032
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP19404596A Pending JPH1015864A (ja) | 1996-07-04 | 1996-07-04 | 手動パルス発生装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH1015864A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1138448A2 (en) * | 2000-03-28 | 2001-10-04 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Teaching control panel for robots |
JP2013158386A (ja) * | 2012-02-02 | 2013-08-19 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 起立動作支援ロボット |
AT512521A4 (de) * | 2012-03-29 | 2013-09-15 | Engel Austria Gmbh | Bedieneinheit für eine Spritzgießmaschine |
-
1996
- 1996-07-04 JP JP19404596A patent/JPH1015864A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1138448A2 (en) * | 2000-03-28 | 2001-10-04 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Teaching control panel for robots |
EP1138448A3 (en) * | 2000-03-28 | 2006-06-28 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Teaching control panel for robots |
JP2013158386A (ja) * | 2012-02-02 | 2013-08-19 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 起立動作支援ロボット |
AT512521A4 (de) * | 2012-03-29 | 2013-09-15 | Engel Austria Gmbh | Bedieneinheit für eine Spritzgießmaschine |
AT512521B1 (de) * | 2012-03-29 | 2013-09-15 | Engel Austria Gmbh | Bedieneinheit für eine Spritzgießmaschine |
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