JPH08270367A - ロッド交換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ロッドの継足し、回収、及びロッドのねじ部
への給油の操作を省力化する。 【構成】 ガイドシェルに搭載されたさく岩機と、さく
岩機の各作動部の作動状態に基づいてさく孔制御を行う
さく岩機制御装置と、さく岩機の後端位置検出器２２
と、中間位置検出器２３と、ロッド交換制御装置４１と
を備えたロッド交換装置において、目標のさく孔長を入
力するさく孔長入力装置６６と、送り速度検出器８８
と、ロッド又はシャンクロッドのねじ弛み検出器７７
と、さく岩機制御装置の検出データ、さく孔長入力装置
６６の入力データ、及び後端位置検出器２２、中間位置
検出器２３、ねじ切り検出器２４、送り速度検出器８
８、ねじ弛み検出器７７の各検出データに基づいてロッ
ドの継足し及び回収の制御を行うロッド交換制御装置４
１を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、さく孔装置のロッドの
継足し及び回収作業の操作を省力化することのできるロ
ッド交換装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】クローラドリル等のさく孔装置では、ガ
イドシェルに搭載されたさく岩機にシャンクロッドを挿
着し、このシャンクロッドに所定長のロッドをスリーブ
を介して接続し、ロッド先端にはビットを取付け、さく
岩機から打撃と回転をビットに伝達し、さく岩機に送り
を与えて岩石にさく孔する。さく孔長がロッドの長さよ
り長い場合には、さく孔作業の際にロッドの継足し及び
回収を行う。

【０００３】かっては、このロッドの継足し、回収、及
びそれに付随するロッドのねじ部への給油は人力で行わ
れていたが、大きな労力を要するため、オペレータが運
転席から油圧バルブのレバーや電気スイッチのレバーを
操作することによりロッドの継足し、回収、及びロッド
のねじ部への給油を行うことのできるロッド交換装置が
使用されるようになっている。（特公昭５８−６０３８
号、特公平４−２３９１号参照）。

【０００４】しかし、ロッド交換装置のレバーの操作は
面倒で熟練を要し、オペレータの疲労が大きいため、ロ
ッド交換装置の操作を省力化することが望まれており、
面倒な操作手順をコンピュータに記憶させることでロッ
ドの継足し、回収、及びロッドのねじ部への給油の操作
を省力化することのできるロッド交換装置も開発されて
いる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、省力化が進ん
だロッド交換装置においても、ロッドの継足し、回収に
伴うロッドのねじ部の弛み判定はオペレータの視覚、聴
覚及び勘に頼って行われている。また、目標とするさく
孔長にまで達したことを確認し、さく孔作業を終了させ
るのもオペレータの視覚によって行っている。このよう
に、オペレータは肉体的な負担から開放されてもその引
換えとして精神的な負担を負うことになり、疲労が軽減
されたとは言えない。

【０００６】この発明は、ロッド交換装置におけるかか
る問題を解決するものであって、ロッドの継足し、回
収、及びロッドのねじ部への給油の操作を省力化するこ
とのできるロッド交換装置を提供することを目的とす
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明では、ガイドシェ
ルに前後進可能に搭載されたさく岩機と、該さく岩機の
各作動部の作動状態を検出しその検出データに基づいて
さく孔制御を行うさく岩機制御装置と、さく岩機がガイ
ドシェルの後端位置にあることを検出する後端位置検出
器と、さく岩機がシャンクロッドとセントラライザとの
間にロッドを１本挟んだ位置にあることを検出する中間
位置検出器と、ロッド又はシャンクロッドのねじの切離
し状態を検出するねじ切り検出器と、前記さく岩機制御
装置の検出データ、及び後端位置検出器、中間位置検出
器、ねじ切り検出器の各検出データに基づいてロッドの
継足し及び回収の制御を行うロッド交換制御装置とを備
えたロッド交換装置において、目標のさく孔長を入力す
るさく孔長入力装置と、送り速度を検出する送り速度検
出器と、ロッド又はシャンクロッドのねじの弛み状態を
検出するねじ弛み検出器と、前記さく岩機制御装置の検
出データ、さく孔長入力装置の入力データ、及び後端位
置検出器、中間位置検出器、ねじ切り検出器、送り速度
検出器、ねじ弛み検出器の各検出データに基づいてロッ
ドの継足し及び回収の制御を行うロッド交換制御装置を
設けることにより上記課題を解決している。

【０００８】

【作用】さく孔作業を開始する前にさく孔長入力装置で
目標のさく孔長を設定し、さく孔中は送り速度検出器で
送り速度とさく孔長の検出を行う。既に接続されている
ロッドによるさく孔が終わってさく孔長の検出値が設定
値に達せずロッドの継足しが必要な場合には、さく岩機
制御装置のさく孔終了の検出により、まず、孔の中の繰
粉を除去するために、さく岩機は回転とフラッシングを
行いながらガイドシェル後端まで後退し再びさく孔停止
位置まで前進するホールクリーニングを行う。

【０００９】次に、シャンクロッドのねじを弛めるため
に、回転のみを停止して所定時間打撃を与える無回転打
撃を行う。この、無回転打撃の継続時間等の制御は送り
速度検出器で検出した送り速度データに基づいて決定す
る。無回転打撃が終了し、ねじ弛み検出器がシャンクロ
ッドのねじが弛んだことを検出すると、ガイドシェルの
前端部においてロッドとシャンクロッドとを接続してい
るスリーブをセントラライザでクランプし、さく岩機を
逆転後退させてシャンクロッドのねじの切離しを行う。
このとき、ロッド交換装置の給油機構のアームが給油ヘ
ッドを給油位置へ移動し、抜出してくるシャンクロッド
のねじ部に給油を行う。

【００１０】ねじが切離されると、ねじ切り検出器がね
じの切離し状態を検出し、この検出信号に基づいて、給
油機構は給油ヘッドの給油を中止してアームを元の位置
に戻し、さく岩機は回転を中止してガイドシェルの後端
まで後退する。後端位置検出器がさく岩機のガイドシェ
ルの後端位置への後退を検出すると、ロッド交換装置の
ロッド交換機構が継足し用のロッドをさく孔軸線上に供
給し、給油機構のアームが給油ヘッドを給油位置へ移動
させ、給油ヘッドは継足し用のロッドのねじ部へ給油を
行う。

【００１１】それから、さく岩機を正転前進させてシャ
ンクロッドを継足し用のロッドの後端のスリーブに螺着
し、更に、継足し用のロッドの前端のねじ部をセントラ
ライザでクランプされているスリーブに螺着して継足し
が終了する。中間位置検出器がさく岩機の中間位置にあ
ることを検出し、ねじ切り検出器がねじの接続されたこ
とを検出すると、ロッド交換機構と給油機構は元の位置
に戻り、さく孔が再開される。

【００１２】送り速度検出器で検出したさく孔長の累計
が、さく孔長入力装置に入力した目標のさく孔長に達す
るまで以上のようなロッドの継足しを繰り返す。送り速
度検出器で検出したさく孔長の累計が、さく孔長入力装
置に入力した目標のさく孔長に達すると、さく孔は終了
してロッドの回収を行う。まず、さく岩機制御装置のさ
く孔終了の検出データによりホールクリーニングを行
い、無回転打撃を行う。無回転打撃が終了し、ねじ弛み
検出器がロッド及びシャンクロッドのねじが弛んだこと
を検出すると、ガイドシェルの前端部においてロッドと
このロッドより先に継足されたロッドとを接続している
スリーブをセントラライザでクランプする。中間位置検
出器がさく岩機の中間位置にあることを検出し、ロッド
交換機構でロッドを把持し、さく岩機を逆転後退させて
ロッド後端のスリーブからシャンクロッドのねじを切離
す。

【００１３】後端位置検出器がさく岩機のガイドシェル
の後端位置への後退を検出すると、ロッド交換機構がロ
ッドを逆回転させてセントラライザでクランプされてい
るスリーブからロッドを切り離す。ねじ切り検出器が切
離し状態を検出すると、この検出信号に基づいてロッド
交換機構は元の位置に戻り切離したロッドを格納する。
そこでさく岩機が前進して正転し、シャンクロッドのね
じをセントラライザでクランプされているスリーブに螺
着する。ねじ切り検出器が接続状態を検出すると、以後
同様の手順で次のロッドの回収が繰返される。

【００１４】

【実施例】図１は本発明の一実施例であるロッド交換装
置を備えた油圧クローラドリルの斜視図、図２はさく岩
機の構成の説明図、図３はロッド交換装置の平面図、図
４はロッド交換装置の側面図、図５は図３のＣ−Ｃ線断
面図、図６は図３のＡ−Ａ線断面図、図７はロッド交換
制御装置の構成を示すブロック図、図８は継足し作業の
流れ図、図９は回収作業の流れ図、図１０はさく孔長入
力装置の正面図、図１１は送り速度検出器の平面図、図
１２は送り速度検出器の側面図である。

【００１５】油圧クローラドリル１は、トラックフレー
ム２を備えた走行台車５上に、旋回起伏可能にブーム８
が設けられており、ブーム８の先端部には、さく岩機１
０を搭載したガイドシェル１１がチルト、及びスイング
可能に支持されている。ガイドシェル１１に搭載された
さく岩機１０にはシャンクロッド３が挿着され、このシ
ャンクロッド３に所定長のロッド４がスリーブ７を介し
て接続されており、ロッド４の先端にはビット６が取付
けられている。ガイドシェル１１の先端部には、ロッド
４を保持するセントラライザ１３が設けられている。さ
く岩機１０は、打撃機構２８と回転機構９とを備えてお
り、ガイドシェル１１に設けた送り機構１２で前後進
し、シャンクロッド３、ロッド４を介して打撃と回転を
ビット６に伝達して岩石にさく孔する。さく孔長がロッ
ド４の長さより長い場合には、さく孔作業の際にロッド
４の継足し及び回収が行なわれる。

【００１６】このため、ガイドシェル１１には、ロッド
ラック部１６と、スイングアーム部１７と、ローテータ
部１８と、スリーブクランプ部１９とからなり、ロッド
４の継足し及び回収を行う公知のロッド交換機構１４
と、ロッド４のねじ部２１に給油する給油機構１５とを
備えたロッド交換装置２０が設けられている。給油機構
１５は、ガイドシェル１１の側面に給油アーム２６を枢
支し、油圧シリンダ２７を設けて回動可能とし、この給
油アーム２６の先端部に給油ヘッド２５を取付けたもの
であり、必要に応じ油圧シリンダ２７を伸長して給油ヘ
ッド２５をロッド間近の給油位置へ移動させ、シャンク
ロッド３、ロッド４のねじ部２１へ注油することができ
る。

【００１７】このアーム２６には、ロッド４のねじの接
続と切離しの状態を検出するねじ切り検出器２４が、給
油ヘッド１５と近接して設けられている。ねじ切り検出
器２４は、アーム１６を回動させ給油ヘッド１５を給油
位置へ移動させたところでねじの切離し状態を検出す
る。ガイドシェル１１には、さく岩機１０がガイドシェ
ル１１の後端位置にあることを検出する後端位置検出器
２２と、さく岩機１０がシャンクロッド３とセントララ
イザ１３との間にロッド４を１本挟んだ位置にあること
を検出する中間位置検出器２３とが設けられている。送
り機構１２には送り速度検出器８８が設けられている。

【００１８】走行台車５上のオペレータキャビン８０内
には、手動操作レバー４３に隣接してさく孔長入力装置
６６、さく孔長表示部６７、自動スタートボタン６０、
及び緊急停止ボタン６８が設けられている。走行台車５
上の油圧制御部３０には、さく岩機１０の打撃機構２８
と回転機構９と送り機構１２の作動状態を検出する打撃
検出器３１、回転検出器３２、送り検出器３３、フラッ
シングを検出するフラッシング検出器３４、ロッド交換
機構１４の作動状態を検出するロッドラック送り検出器
３５、スイングアーム入検出器３６、スイングアーム出
検出器３７、ローテータアーム出検出器３８とが設けら
れている。

【００１９】また、走行台車５上の電気制御部４０に
は、さく岩機１０の各作動部の作動状態を検出する打撃
検出器３１、回転検出器３２、送り検出器３３、フラッ
シングを検出するフラッシング検出器３４の検出データ
に基づいてさく孔制御を行うさく岩機制御装置（図示
略）と共に、打撃検出器３１、回転検出器３２、送り検
出器３３、フラッシング検出器３４の検出データ、ねじ
弛み検出器７７、送り速度検出器８８、後端位置検出器
２２、中間位置検出器２３、ねじ切り検出器２４、ロッ
ドラック送り検出器３５、スイングアーム入検出器３
６、スイングアーム出検出器３７、ローテータアーム出
検出器３８の各検出データとさく孔長入力装置６６の入
力データに基づいてロッドの継足し及び回収の制御を行
うロッド交換制御装置４１が設置されている。

【００２０】ねじ弛み検出器７７は無回転打撃の打撃音
を測定するマイクロホン７８、フラッシング空気圧を検
出する圧力センサー（図示略）及び信号処理を行うコン
ピュータからなり、マイクロホン７８はオペレータキャ
ビン８０外の下端に、圧力センサーは空気圧制御部７０
に設けられている。この実施例では、ねじ弛み検出器７
７用のコンピュータとして、ロッド交換制御装置４１の
コンピュータ４２が共用されている。

【００２１】ロッド交換制御装置４１は、ＣＰＵとメモ
リと入出力ユニットとを備えたコンピュータ４２と、手
動操作レバー４３と自動スタートボタン６０で構成され
ている。コンピュータ４２は、メモリにロッドの継足し
及び回収の制御を行うためのロッド交換制御プログラ
ム、さく孔長入力装置６６の入力データ及びねじ弛み検
出のための判断基準値が予め記憶されており、打撃検出
器３１、回転検出器３２、送り検出器３３、フラッシン
グ検出器３４の検出データ、ねじ弛み検出器７７、送り
速度検出器８８、後端位置検出器２２、中間位置検出器
２３、ねじ切り検出器２４、ロッドラック送り検出器３
５、スイングアーム入検出器３６、スイングアーム出検
出器３７、ローテータアーム出検出器３８の各検出デー
タに基づいて、ロッドラック電磁弁５１、スイングアー
ム電磁弁５２、ローテータ電磁弁５３、スリーブクラン
プ電磁弁５４、給油アーム電磁弁５５、給油ポンプ電磁
弁５６、セントラライザ開閉電磁弁５７へ制御信号を出
力する。コンピュータ４２は、さく岩機制御装置と共用
することができ、その場合はさく岩機制御プログラムも
予め記憶される。

【００２２】図８に示すように、さく孔作業を開始する
前に目標のさく孔長をさく孔長入力装置６６に入力す
る。さく孔中は送り速度検出器８８で送り速度を検出
し、速度データからさく孔長を算出しその累計をコンピ
ュータ４２に逐次記憶する。既に接続されているロッド
４によるさく孔が終わってロッド４の継足しを行う場合
には、さく岩機制御装置のさく孔終了の検出により、孔
の中の繰粉を除去するホールクリーニング、ロッド４の
ねじを弛める無回転打撃を行う。岩盤が硬くてさく孔速
度が上昇しない場合にはさく孔中にねじ部は強固に螺着
するため無回転打撃の時間を長くする必要があり、岩盤
が柔らかくさく孔速度が上昇する場合にはさく孔中にね
じ部は強固に螺着しないため無回転打撃の時間を短くす
ることができる。この、無回転打撃の継続時間等の制御
は送り速度検出器８８で検出した送り速度データに基づ
いて決定する。図８に示すフローでは、パターン１、パ
ターン２、パターン３から何れかを選択する。

【００２３】ねじ弛み検出器７７はねじの弛みの前後で
無回転打撃の打撃音の周波数特性とフラッシング空気圧
の状態が変化することに着目し、打撃音と空気圧の両方
又はどちらか一方を選択し、あらかじめコンピュータ４
２に記憶させた各判断基準値との比較によりねじ弛みの
状態を検出する。無回転打撃が終了し、ねじ弛み検出器
７７がシャンクロッド３のねじが弛んだことを検出する
と、さく岩機１０を早送後退させ、セントラライザ１３
を閉じてから早送前進させてロッド４とシャンクロッド
３とを接続しているスリーブ７をセントラライザ１３に
押込んでクランプさせ、さく岩機１０を逆転後退させて
シャンクロッド３のねじの切離しを行う。このとき、給
油機構１５の給油アーム２６が給油ヘッド２５を給油位
置へ移動し、抜出してくるシャンクロッド３のねじ部２
１に給油を行う。ねじが切離されると、ねじ切り検出器
２４がねじの切離し状態を検出し、この検出信号に基づ
いて、給油機構１５は給油ヘッド２５の給油を中止して
給油アーム２６を元の位置に戻し、さく岩機１０は回転
を中止してガイドシェル１１の後端まで後退する。

【００２４】後端位置検出器２２がさく岩機１０のガイ
ドシェル１１の後端位置への後退を検出すると、ロッド
交換装置２０のロッド交換機構１４では、ロッドラック
部１６から継足し用のロッドを１本取出し、スイングア
ーム部１７を回動させてさく孔軸線Ｚ上に供給する。そ
こで、給油アーム２６が給油ヘッド２５を給油位置へ移
動させ、給油ヘッド２５は継足し用のロッド４のねじ部
２１へ給油を行う。それから、さく岩機１０を正転前進
させてシャンクロッド３を継足し用のロッド４の後端の
スリーブ７に螺着し、更に、継足し用のロッド４の前端
のねじ部２１をセントラライザ１３でクランプされてい
るスリーブ７に螺着して継足しが終了する。

【００２５】中間位置検出器２３がさく岩機１０の中間
位置にあることを検出し、ねじ切り検出器２４がねじの
接続されたことを検出すると、ロッド交換機構１４はロ
ーテータ部１８のローラを開き、スイングアーム部１７
を回動させて元の位置に退避し、給油機構１５も元の位
置に戻ってさく孔が再開される。送り速度検出器８８で
検出したさく孔長の累計が、さく孔長入力装置６６に入
力した目標のさく孔長に達するまで以上のようなロッド
の継足しを繰り返す。

【００２６】送り速度検出器８８で検出したさく孔長の
累計が、さく孔長入力装置６６に入力した目標のさく孔
長に達すると、さく孔は終了して図９に示すようにロッ
ドの回収を行う。さく岩機制御装置のさく孔終了の検出
データにより孔の中の繰粉を除去するホールクリーニン
グ、ロッド４のねじを弛める無回転打撃を行う。岩盤が
硬くてさく孔速度が上昇しない場合にはさく孔中にねじ
部は強固に螺着するため無回転打撃の時間を長くする必
要があり、岩盤が柔らかくさく孔速度が上昇する場合に
はさく孔中にねじ部は強固に螺着しないため無回転打撃
の時間を短くすることができる。この、無回転打撃の継
続時間等の制御は送り速度検出器８８で検出した送り速
度データに基づいて決定する。ねじ弛み検出器７７はね
じの弛みの前後で無回転打撃の打撃音の周波数特性とフ
ラッシング空気圧の状態が変化することに着目し、打撃
音と空気圧の両方又はどちらか一方を選択し、あらかじ
めコンピュータ４２に記憶させた各判断基準値との比較
によりねじ弛みの状態を検出する。無回転打撃が終了
し、ねじ弛み検出器７７がロッド４及びシャンクロッド
３のねじが弛んだことを検出すると、さく岩機１０を早
送後退させる。この時繰粉詰まりのために、さく岩機１
０が後端に達する前に送り速度検出器８８によって後退
速度ゼロが検出されると、さく岩機１０を早送り前進さ
せ、再度早送後退させる。さく岩機１０が後端に達し、
セントラライザ１３を閉じてから早送前進させてロッド
前端のスリーブ７をセントラライザ１３に押込んでクラ
ンプさせる。中間位置検出器２３がさく岩機１０の中間
位置にあることを検出すると、ロッド交換機構１４はロ
ーテータ部１８を開き、スイングアーム部１７を回動さ
せてローテータ部１８をさく孔軸線Ｚ上に移動させ、ロ
ーテータ部１８を閉じてロッド４を把持する。そこで、
さく岩機１０を逆転後退させてロッド４後端のスリーブ
７からシャンクロッド３のねじを切離す。後端位置検出
器２２がさく岩機１０のガイドシェル１１の後端位置へ
の後退を検出すると、ローテータ部１８のローラがロッ
ド４を逆回転後退させてセントラライザ１３でクランプ
されているスリーブ７からロッド４を切り離す。ねじ切
り検出器２４が切離し状態を検出すると、この検出信号
に基づいてスイングアーム部１７を回動させて元の位置
に退避し、ロッドラック部１６に切離したロッド４を格
納する。それから、さく岩機１０が前進して正転し、シ
ャンクロッド３のねじをセントラライザ１３でクランプ
されているスリーブ７に螺着する。ねじ切り検出器２４
が接続状態を検出すると、給油機構１５は元の位置に戻
り、以後同様の手順で継足された本数分のロッドの回収
が繰返される。

【００２７】以上の操作は、自動スタートボタン６０を
投入するとロッド交換制御装置４１によりプログラムに
従って制御されるが、必要に応じて手動操作レバー４３
によりマニュアル操作を割り込んで行うこともできる。
マニュアル操作による割り込みを行った後、再度自動操
作に復帰させる時は手動操作レバー４３をニュートラル
に戻すことで次のステップから自動操作に切り替わる。
また、自動スタートボタン６０を解除することにより、
完全に手動操作レバー４３によるマニュアル操作を行う
こともできる。

【００２８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のロッド交
換装置によれば、ロッドの継足し、回収、ロッドのねじ
部への給油、及びそれに付随するねじを弛める際の無回
転打撃の条件設定とねじ弛み状態の判定をオペレータが
行う必要がなくなる。そして、所定のさく孔長に達する
まで、オペレータが運転席で面倒な油圧バルブのレバー
や電気スイッチのレバーを操作することなくさく孔、ね
じ弛め、ロッドの継足し、回収、及びロッドのねじ部へ
の給油が可能となるので、さく孔装置の操作が省力化さ
れオペレータの疲労が軽減される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例であるロッド交換装置を備え
た油圧クローラドリルの斜視図である。

【図２】さく岩機の構成の説明図である。

【図３】ロッド交換装置の平面図である。

【図４】ロッド交換装置の側面図である。

【図５】図３のＣ−Ｃ線断面図である。

【図６】図３のＡ−Ａ線断面図である。

【図７】ロッド交換制御装置の構成を示すブロック図で
ある。

【図８】継足し作業の流れ図である。

【図９】回収作業の流れ図である。

【図１０】さく孔長入力装置の正面図である。

【図１１】送り速度検出器の平面図である。

【図１２】送り速度検出器の側面図である。

【符号の説明】

１ 油圧クローラドリル ２ トラックフレーム ３ シャンクロッド ４ ロッド ５ 走行台車 ７ スリーブ ８ ブーム ９ 回転機構 １０ さく岩機 １１ ガイドシェル １２ 送り機構 １３ セントトライザ １４ ロッド交換機構 １５ 給油機構 １６ ロッドラック部 １７ スイングアーム部 １８ ローテータ部 １９ スリーブクランプ部 ２０ ロッド交換装置 ２１ ねじ部 ２２ 後端位置検出器 ２３ 中間位置検出器 ２４ ねじ切り検出器 ２５ 給油ヘッド ２６ 給油アーム ２８ 打撃機構 ３０ 油圧制御部 ３１ 打撃検出器 ３２ 回転検出器 ３３ 送り検出器 ３４ フラッシング検出器 ３５ ロッドラック送り検出器 ３６ スイングアーム入検出器 ３７ スイングアーム出検出器 ３８ ローテータアーム出検出器 ４０ 電気制御部 ４１ ロッド交換制御装置 ４２ コンピュータ ４３ 手動操作レバー ６０ 自動スタートボタン ６６ さく孔長入力装置 ７０ 空気圧制御部 ７７ ねじ弛み検出器 ７８ マイクロホン ８０ オペレータキャビン ８８ 送り速度検出器

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ガイドシェルに前後進可能に搭載された
   さく岩機と、該さく岩機の各作動部の作動状態を検出し
   その検出データに基づいてさく孔制御を行うさく岩機制
   御装置と、さく岩機がガイドシェルの後端位置にあるこ
   とを検出する後端位置検出器と、さく岩機がシャンクロ
   ッドとセントラライザとの間にロッドを１本挟んだ位置
   にあることを検出する中間位置検出器と、ロッド又はシ
   ャンクロッドのねじの切離し状態を検出するねじ切り検
   出器と、前記さく岩機制御装置の検出データ、及び後端
   位置検出器、中間位置検出器、ねじ切り検出器の各検出
   データに基づいてロッドの継足し及び回収の制御を行う
   ロッド交換制御装置とを備えたロッド交換装置におい
   て、目標のさく孔長を入力するさく孔長入力装置と、送
   り速度を検出する送り速度検出器と、ロッド又はシャン
   クロッドのねじの弛み状態を検出するねじ弛み検出器
   と、前記さく岩機制御装置の検出データ、さく孔長入力
   装置の入力データ、及び後端位置検出器、中間位置検出
   器、ねじ切り検出器、送り速度検出器、ねじ弛み検出器
   の各検出データに基づいてロッドの継足し及び回収の制
   御を行うロッド交換制御装置を設けたことを特徴とする
   ロッド交換装置。