JP2941717B2 - さく岩機のさく孔制御装置 - Google Patents

さく岩機のさく孔制御装置

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JP2941717B2 JP8219992A JP21999296A JP2941717B2 JP 2941717 B2 JP2941717 B2 JP 2941717B2 JP 8219992 A JP8219992 A JP 8219992A JP 21999296 A JP21999296 A JP 21999296A JP 2941717 B2 JP2941717 B2 JP 2941717B2
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    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B44/00—Automatic control systems specially adapted for drilling operations, i.e. self-operating systems which function to carry out or modify a drilling operation without intervention of a human operator, e.g. computer-controlled drilling systems; Systems specially adapted for monitoring a plurality of drilling variables or conditions

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  • Earth Drilling (AREA)
  • Drilling And Exploitation, And Mining Machines And Methods (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、クローラドリル等
のさく孔装置に搭載されたさく岩機を自動的に制御する
ことのできるさく孔制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】鉱山、採石、土木工事等の現場でさく孔
作業に使用されるクローラドリル等のさく孔装置では、
ガイドシェルに搭載されたさく岩機からロッド先端に取
付けたビットに打撃と回転を伝達し、さく岩機に送りを
与えてさく孔する。
【０００３】一般的なさく孔の手順は、先ずビット先端
の位置決めを行うための口切りさく孔操作を行い、次い
でさく孔の位置決めと孔曲がり防止のための座繰りさく
孔操作を行った後、本さく孔操作を行う。長孔さく孔を
行う場合には、ロッド１本分のさく孔が終わるとロッド
を継ぎ足し、所定のさく孔長に達するまでさく孔とロッ
ドの継ぎ足しを繰り返す。
【０００４】このようなさく孔作業において、オペレー
タは、さく岩機の各作動機構の作動状況を視覚や聴覚で
把握して座繰りさく孔中にさく孔対象の岩質を判断し、
岩質に合わせてさく岩機の各作動機構の作動条件を調整
して本さく孔を開始する。さく孔対象の岩質は一定では
なく変化するものであるため、オペレータは、その後も
常にさく岩機の各作動機構の作動状況を把握して岩質の
変化を判断し、さく孔状況の変化の都度、さく岩機やロ
ッドやビットに最も負荷がかからず、且つさく孔が迅速
に行えるように、油圧バルブや電気スイッチ等の操作機
器を操作して、調整を行っている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このようなさ
く孔作業は、常時さく岩機の作動状況を監視して調整を
行う必要があるので、オペレータの疲労が大きくなる。
また、さく孔中にさく岩機の各作動機構の作動状況を視
覚や聴覚で把握してさく孔対象の岩質を判断する作業
は、オペレータの熟練度による個人差が大きく、さく孔
能率や、さく孔の直進性や孔壁の仕上がり等の特に長孔
さく孔に必要とされるさく孔精度にばらつきを生じやす
い。さく孔精度が低下すると、計画されたさく孔パター
ンと実さく孔パターンの差が大きくなり、破砕が均一に
行われなくなる。
【０００６】この発明は、さく岩機のさく孔制御におけ
るかかる問題を解決するものであって、さく孔制御を自
動化してオペレータの疲労を軽減し、且つオペレータの
熟練の程度に左右されず安定したさく孔精度とさく孔能
率を得ることのできるさく岩機のさく孔制御装置を提供
することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明のさく岩機のさく
孔制御装置は、ガイドシェルに前後移動可能に搭載され
たさく岩機の打撃機構、回転機構、送り機構、及びフラ
ッシング機構の作動状況を検出する検出手段と、所要の
さく孔データを記憶し前記検出手段からの検出データに
基づいてさく孔状況を判断しさく岩機のさく孔作動を制
御する制御部とを備えており、制御部がさく孔開始指令
により自動的に着岩位置から所定長の口切りさく孔制御
と所定長の座繰りさく孔制御とを行い、座繰りさく孔時
の検出データに基づいて本さく孔の開始時のさく孔作動
の条件を設定し本さく孔制御を行うよう構成されてい
る。
【０００８】さく孔作業時には、オペレータがさく孔長
を指定してさく孔開始を指令すると、制御部に記憶され
ているさく孔手順のプログラムデータに基づいて、さく
岩機が前進を開始する。ビットの先端が破砕対象に着岩
するとこの着岩位置は検出手段で検出されてさく孔長の
零点として制御部に入力され、以後この零点を基準とし
てさく孔長が求められる。
【０００９】着岩の検出後ビット先端の位置決めを行う
ための口切りさく孔作動が開始され、所定長の口切りさ
く孔が行われると口切りさく孔の終了が検出され、座繰
りさく孔が開始される。所定長の座繰りさく孔が行われ
ると座繰りさく孔終了が検出され、本さく孔が開始され
る。
【００１０】本さく孔中、制御部は常時検出データに基
づいて岩石の硬軟，亀裂の有無等の状況を判断し変化が
あればさく孔条件の設定を変更する。
【００１１】本さく孔の開始時のさく孔作動の条件は、
制御部が座繰りさく孔時の検出データに基づいて岩質を
判断し設定することにより、直ちに適切な本さく孔を行
うことができる。
【００１２】制御部は、さく孔中回転圧力上昇やフラッ
シング圧力上昇等の検出データに基づいて回転抵抗増加
やビット孔詰まり等のさく孔作動の異常の有無を判断
し、異常時にはさく岩機に後退等の異常回避のための作
動を行わせるよう構成することにより、さく孔トラブル
の拡大を防ぎ、さく岩機を早期に正常なさく孔状態に復
帰させることができる。
【００１３】長孔さく孔を行う場合には、ロッド１本分
のさく孔が終わると一時的にさく孔作動を停止してロッ
ドを継ぎ足し、指定したさく孔長に達するまでさく孔と
ロッドの継ぎ足しを繰り返す。制御部は、一時的なさく
孔作動の停止中、停止前のさく孔状態を記憶し、さく孔
作動再開時のさく孔作動の条件を停止前と同様に設定す
るよう構成することにより、ロッドの継ぎ足し作業等で
一時的にさく孔作動を停止しても、適切な状態でさく孔
作業を再開することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】図１は本発明の実施の一形態であ
るさく岩機のさく孔制御装置を備えた油圧クローラドリ
ルの斜視図、図２はさく岩機の構成の説明図、図３はさ
く岩機のさく孔制御装置の構成図、図４は入力部の正面
図、図５は口切りさく孔行程の一例を示す流れ図、図６
は座繰りさく孔行程の一例を示す流れ図、図７は本さく
孔行程の一例を示す流れ図である。
【００１５】ここで、油圧クローラドリル１は、トラッ
クフレーム２を備えた走行台車５上に旋回起伏可能にブ
ーム８が設けられており、このブーム８の先端部にはさ
く岩機１０を搭載したガイドシェル１１がチルト及びス
イング可能に支持されている。さく岩機１０にはシャン
クロッド３が挿着されており、シャンクロッド３に所定
長のロッド４がスリーブ７を介して接続され、このロッ
ド４の先端にはビット６が取付けられている。
【００１６】さく岩機１０は、打撃機構１３と回転機構
９とフラッシング機構１４とを備えており、ガイドシェ
ル１１に設けられた送り機構１２で送りが与えられ前後
に移動可能になっていて、シャンクロッド３、ロッド４
を介してビット６に打撃と回転とを伝達して岩石にさく
孔する。またフラッシング機構１４はロッド６先端に圧
縮空気を供給して、繰粉を排出させる。ガイドシェル１
１の先端部には、さく孔口元を覆うダストポット３６が
設けられており、このダストポット３６はダストコレク
タ（図示略）に接続されていて、排出された繰粉を捕集
する。
【００１７】さく孔長がロッド４の長さより長い場合に
は、ロッド４の継ぎ足しと回収が必要となるので、ガイ
ドシェル１１にはロッド４の継ぎ足しと回収を行うロッ
ド交換装置１７が装備されている。
【００１８】走行台車５上には、打撃機構１３、回転機
構９、送り機構１２、及びロッド交換装置１７を駆動す
るための油圧駆動部１５と、フラッシング機構１４に圧
縮空気を供給するための空気駆動部１６とが設置されて
おり、さく岩機１０の打撃圧力、回転圧力、送り長（速
度）、送り圧力、及びフラッシング圧力を検出するため
の検出手段１８として、油圧駆動部１５に打撃圧力検出
器１９、回転圧力検出器２０、送り長検出器２１、送り
圧力検出器２２が、空気駆動部１６にフラッシング圧力
検出器２３がそれぞれ設けられている。
【００１９】また、台車５上のオペレータキャビン２４
には制御部２５が設けられている。この制御部２５には
記憶、演算、制御の機能を有するコンピュータが用いら
れており、ここには、さく孔手順、さく孔状況の判断、
さく孔パターンの選択等さく孔制御において所要のさく
孔データが予め記憶されている。
【００２０】オペレータキャビン２４内の運転席付近に
は、手動さく孔操作用の操作レバー２６に隣接して、さ
く孔長指定スイッチ２７、さく孔長入力ボタン２８、自
動スタートボタン２９、緊急停止ボタン３０を備えた入
力部３１が設けられている。この入力部３１には、送り
速度スイッチ３２、ロッド本数表示器３３、実さく孔長
表示器３４、リセットボタン３５が設けられている。緊
急停止ボタン３０は緊急時の作動停止を行うものであ
り、送り速度スイッチ３２は手動で送り速度を設定する
ためのものである。ロッド本数表示器３３はロッド本
数、実さく孔長表示器３４はさく孔長を作業中常時表示
できる。
【００２１】このさく孔制御装置を用いてさく孔作業を
行う場合には、オペレータはさく孔長指定スイッチ２７
でさく孔長を指定し、さく孔長入力ボタン２８を押すこ
とにより、制御部２５にさく孔長を設定する。このさく
孔長の設定は、上書き構造となっており、リセットボタ
ン３５で再設定しない限り半永久的にデータが保存され
る。
【００２２】それから、自動スタートボタン２９を押し
てさく孔開始を指令すると、制御部２５に記憶されてい
るさく孔手順のプログラムデータに基づいて、さく岩機
１０が前進を開始する。一例では、このときの送り圧力
は４０ｋｇ／ｃｍ2 、送り速度は９００ｍｍ／ｍｉｎと
している。
【００２３】ビット６の先端が破砕対象に着岩するとこ
の着岩位置は送り長検出器２１で検出されさく孔長の零
点として制御部２５に入力され、以後この零点を基準と
して送り長検出器２１の検出データからさく孔長が求め
られる。着岩の判定は、例えば、送り圧力＞３０ｋｇ／
ｃｍ2 で送り速度が０となることにより行われる。
【００２４】着岩の検出後、ビット６先端の位置決めを
行うための口切りさく孔行程が開始され、所定長の口切
りさく孔が行われると口切りさく孔の終了が検出され、
座繰りさく孔行程が開始される。所定長の座繰りさく孔
が行われると座繰りさく孔終了が検出され、本さく孔行
程が開始される。
【００２５】長孔さく孔を行う場合には、ロッド１本分
のさく孔が終わるとロッド４を継ぎ足し、継ぎ足し後の
座繰りさく孔を行った後、再度本さく孔を行う。以後さ
く孔とロッド４の継ぎ足しとを繰り返す。指定したさく
孔長に達するとさく孔が終了する。
【００２６】口切りさく孔行程は図５に示すような手順
で行われる。このときのさく孔条件は、着岩角度や岩石
の種類により制御部２５に記憶されている種々のパター
ンから最適のものが選択される。一例としては、零点検
出後、打撃圧力１２０ｋｇ／ｃｍ2 、送り圧力２０ｋｇ
／ｃｍ2 、送り速度９００ｍｍ／ｍｉｎ、ダストコレク
タＯＮで３秒間打撃前進を与えて口切りさく孔後、ロッ
ド回転数１００ｒｐｍで０．８秒間のねじ締め込みを行
い、これを２回繰り返す。
【００２７】次に、ロッド回転数１００ｒｐｍ、弱フラ
ッシング、ダストコレクタＯＮで３秒間孔掃除を行い、
孔詰まりを確認する。もし、フラッシング圧力が７ｋｇ
／ｃｍ2 以上であれば、孔詰まりと判断し、打撃圧力１
２０ｋｇ／ｃｍ2 、送り圧力２０ｋｇ／ｃｍ2 、送り速
度９００ｍｍ／ｍｉｎ、強フラッシング、ダストコレク
タＯＮで１秒間のインチングを繰り返す。フラッシング
圧力が６ｋｇ／ｃｍ2以下に低下すると、孔詰まり解消
と判断し零点まで送りを後退させてた後、送り圧力３０
ｋｇ／ｃｍ2 、送り速度９００ｍｍ／ｍｉｎ、ロッド回
転数１００ｒｐｍ、ダストコレクタＯＮで前進を与え、
さく孔長を確認して所定の口切り長例えば２００ｍｍに
達すれば口切りさく孔が終了する。
【００２８】口切りさく孔の終了が検出されると、座繰
りさく孔行程が開始される。座繰りさく孔行程は図６に
示すような手順で行われる。このときのさく孔条件も制
御部２５に記憶されている種々のパターンから最適のも
のが選択される。
【００２９】一例としては、打撃圧力１２０ｋｇ／ｃｍ
2 、送り圧力３０ｋｇ／ｃｍ2 、送り速度９００ｍｍ／
ｍｉｎ、ロッド回転数１００ｒｐｍ、弱フラッシング、
ダストコレクタＯＮで座繰りさく孔動作を行い、さく孔
長を確認して座繰り中間位置例えばさく孔長４００ｍｍ
に達すると、一旦ロッド回転数１００ｒｐｍ、弱フラッ
シング、ダストコレクタＯＮで座繰り開始位置まで早送
り後退させる。それから、再度打撃圧力１２０ｋｇ／ｃ
ｍ2 、送り圧力３０ｋｇ／ｃｍ2 、送り速度９００ｍｍ
／ｍｉｎ、ロッド回転数１００ｒｐｍ、弱フラッシン
グ、ダストコレクタＯＮで座繰りさく孔動作を行い、さ
く孔長を確認して所定の座繰りさく孔長例えば７００ｍ
ｍに達すると座繰りさく孔が終了する。
【００３０】座繰りさく孔行程中、制御部２５は検出手
段１８からの回転圧力上昇やフラッシング圧力上昇等の
検出データにより、回転抵抗増加やビット孔詰まり等さ
く孔作動に異常が生じたと判断される場合には、異常回
避行程に移行させる。
【００３１】異常回避行程では、例えば、ロッド回転数
１００ｒｐｍ、ダストコレクタＯＮでさく岩機１０を早
送り後退させ、異常が解消されると、もとのさく孔状態
に戻る。
【００３２】座繰りさく孔終了が検出されると、本さく
孔行程が開始される。座繰りさく孔中、さく岩機１０の
打撃圧力、回転圧力、送り長（速度）、送り圧力、及び
フラッシング圧力等のさく孔データが検出手段１８の各
検出器１９、２０、２１、２２、２３により検出され、
制御部２５に記憶される。制御部２５には、岩質に従っ
た最適なさく孔作業が行われるよう、硬岩さく孔、中硬
岩さく孔、軟岩さく孔、粘土層さく孔、破砕帯さく孔等
のさく孔パターンのデータが記憶されており、制御部２
５は、座繰りさく孔時の検出データに基づいて岩質を判
断し、本さく孔の開始時のさく孔作動の条件を設定す
る。
【００３３】本さく孔行程は図７に示すような手順で行
われる。硬岩さく孔の一例では、打撃圧力１２０ｋｇ／
ｃｍ2 、送り圧力９０ｋｇ／ｃｍ2 、送り速度９００ｍ
ｍ／ｍｉｎ、ロッド回転数１００ｒｐｍ、強フラッシン
グ、ダストコレクタＯＮで本さく孔動作を開始する。
【００３４】本さく孔中は、さく岩機１０の打撃圧力、
回転圧力、送り長（速度）、送り圧力、及びフラッシン
グ圧力等のさく孔データが検出手段１８の各検出器１
９、２０、２１、２２、２３により検出され、制御部２
５に記憶される。制御部２５では常時検出データに基づ
いて岩石の硬軟，亀裂の有無等の状況を判断し変化があ
ればさく孔条件の設定を変更する。例えば、回転圧力、
フラッシング圧力、さく孔速度等の検出データにより岩
質の変化を判断し、回転圧力、フラッシング圧力、さく
孔速度等が高くなると中硬岩さく孔、軟岩さく孔、粘土
層さく孔、破砕帯さく孔等、他の適切なさく孔パターン
へ移行することもできる。
【００３５】回転圧力、フラッシング圧力、さく孔速度
等が低くなると、送り圧力、打撃圧力を上昇させる。本
さく孔行程において、制御部２５は回転圧力上昇やフラ
ッシング圧力上昇等の検出データにより、回転抵抗増加
やビット孔詰まり等さく孔作動に異常が生じたと判断さ
れる場合には、異常回避行程に移行させる。
【００３６】異常回避行程では、例えば、ロッド回転数
１００ｒｐｍ、強フラッシング、ダストコレクタＯＮで
さく岩機１０を早送り後退させ、異常が解消されると、
もとのさく孔状態に戻る。
【００３７】指定したさく孔長がロッド１本分より長い
場合には、ロッド１本分のさく孔が終わるとロッド交換
装置１７でロッド４の継ぎ足しを行う。ロッド４の継ぎ
足しが終わると、座繰りさく孔を行う。継ぎ足し後の座
繰りさく孔では、例えばロッド回転数１００ｒｐｍ、強
フラッシング、ダストコレクタＯＮでさく岩機１０をガ
イドシェル１の後端まで早送り後退させ、それから、打
撃圧力１２０ｋｇ／ｃｍ2 、送り圧力３０ｋｇ／ｃ
ｍ2 、送り速度９００ｍｍ／ｍｉｎ、ロッド回転数１０
０ｒｐｍ、強フラッシング、ダストコレクタＯＮで孔尻
の２００ｍｍ手前まで前進させて孔掃除を行い、ジャミ
ング等の異常がないことを確認した後、再度打撃圧力１
２０ｋｇ／ｃｍ2 、送り圧力３０ｋｇ／ｃｍ2、送り速
度９００ｍｍ／ｍｉｎ、ロッド回転数１００ｒｐｍ、強
フラッシング、ダストコレクタＯＮで孔尻位置まで前進
させる。
【００３８】その後、打撃圧力１２０ｋｇ／ｃｍ2 、送
り圧力２０ｋｇ／ｃｍ2 、送り速度９００ｍｍ／ｍｉ
ｎ、ロッド回転数１００ｒｐｍ、強フラッシング、ダス
トコレクタＯＮで前進させ座繰りさく孔動作を行い、さ
く孔長を確認して所定の座繰りさく孔長例えば孔尻位置
から５０ｍｍ前進すると座繰りさく孔が終了する。
【００３９】継ぎ足し後の座繰りさく孔が終わると、再
度本さく孔行程が開始される。制御部２５は、ロッド継
ぎ足し等の一時的なさく孔作動の停止中、停止前のさく
孔状態を記憶しており、本さく孔作動再開時には、さく
孔作動の条件を停止前と同様に設定して本さく孔作業を
再開することができる。
【００４０】以後、さく孔とロッドの継ぎ足しが繰り返
され、指定したさく孔長に達するとさく孔が終了する。
このように、オペレータが運転席の操作レバー２６やス
イッチ等で面倒な操作を行わなくても、さく孔の開始か
ら終了まで、制御部２５で自動的に制御することができ
るので、オペレータの疲労度が大幅に軽減される。ま
た、熟練度による個人差がなくなり、さく孔能率や、さ
く孔の直進性や孔壁の仕上がり等さく孔精度が向上す
る。
【００４１】本さく孔の開始時のさく孔作動の条件は、
制御部２５が座繰りさく孔時の検出データに基づいて岩
質を判断し設定するので、直ちに適切な本さく孔を行う
ことができる。
【００４２】制御部２５は、さく孔中回転圧力上昇やフ
ラッシング圧力上昇等の検出データに基づいて回転抵抗
増加やビット孔詰まり等のさく孔作動の異常の有無を判
断し、異常時にはさく岩機１０に後退等の異常回避のた
めの作動を行わせるので、さく孔トラブルの拡大を防
ぎ、さく岩機１０を早期に正常なさく孔状態に復帰させ
ることができる。
【００４３】制御部２５は、一時的なさく孔作動の停止
中、停止前のさく孔状態を記憶し、さく孔作動再開時の
さく孔作動の条件を停止前と同様に設定するので、ロッ
ドの継ぎ足し作業等で一時的にさく孔作動を停止して
も、適切な状態でさく孔作業を再開することができる。
【００４４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のさく岩機
の制御装置では、さく孔制御を自動化してオペレータの
疲労を軽減し、且つオペレータの熟練の程度に左右され
ず安定したさく孔精度とさく孔能率を得ることができ
る。
【００４５】本さく孔の開始時のさく孔作動の条件は、
制御部が座繰りさく孔時の検出データに基づいて岩質を
判断し設定することにより、直ちに適切な本さく孔を行
うことができる。
【００４６】制御部は、さく孔中回転圧力上昇やフラッ
シング圧力上昇等の検出データに基づいて回転抵抗増加
やビット孔詰まり等のさく孔作動の異常の有無を判断
し、異常時にはさく岩機に後退等の異常回避のための作
動を行わせるよう構成することにより、さく孔トラブル
の拡大を防ぎ、さく岩機を早期に正常なさく孔状態に復
帰させることができる。
【００４７】制御部は、一時的なさく孔作動の停止中、
停止前のさく孔状態を記憶し、さく孔作動再開時のさく
孔作動の条件を停止前と同様に設定するよう構成するこ
とにより、ロッドの継ぎ足し作業等で一時的にさく孔作
動を停止しても、適切な状態でさく孔作業を再開するこ
とができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態であるさく岩機のさく孔
制御装置を備えた油圧クローラドリルの斜視図である。
【図２】さく岩機の構成の説明図である。
【図３】さく岩機のさく孔制御装置の構成図である。
【図４】入力部の正面図である。
【図５】口切りさく孔行程の一例を示す流れ図である。
【図６】座繰りさく孔行程の一例を示す流れ図である。
【図７】本さく孔行程の一例を示す流れ図である。
【符号の説明】
１ 油圧クローラドリル ２ トラックフレーム ３ シャンクロッド ４ ロッド ５ 走行台車 ６ ビット ８ ブーム ９ 回転機構 １０ さく岩機 １１ ガイドシェル １２ 送り機構 １３ 打撃機構 １４ フラッシング機構 １５ 油圧駆動部 １６ 空気駆動部 １７ ロッド交換装置 １８ 検出手段 １９ 打撃圧力検出器 ２０ 回転圧力検出器 ２１ 送り長検出器 ２２ 送り圧力検出器 ２３ フラッシング圧力検出器 ２５ 制御部 ２６ 操作レバー ２７ さく孔長指定スイッチ ２８ さく孔長入力ボタン ２９ 自動スタートボタン ３１ 入力部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) E21C 5/00 E21B 44/00

Claims (2)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ガイドシェルに前後移動可能に搭載され
    たさく岩機の打撃機構、回転機構、送り機構、及びフラ
    ッシング機構の作動状況を検出する検出手段と、所要の
    さく孔データを記憶し前記検出手段からの検出データに
    基づいてさく孔状況を判断しさく岩機のさく孔作動を制
    御する制御部とを備えたさく岩機のさく孔制御装置であ
    って、制御部がさく孔開始指令により自動的に着岩位置
    から所定長の口切りさく孔制御と所定長の座繰りさく孔
    制御とを行い、座繰りさく孔時の検出データに基づいて
    本さく孔の開始時のさく孔作動の条件を設定し本さく孔
    制御を行うよう構成されていることを特徴とするさく岩
    機のさく孔制御装置。
  2. 【請求項２】 制御部が、一時的なさく孔作動の停止
    中、停止前のさく孔状態を記憶し、さく孔作動再開時の
    さく孔作動の条件を停止前と同様に設定するよう構成さ
    れていることを特徴とするさく請求項１記載のさく岩機
    のさく孔制御装置。
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