JPH08241500A - 前方車両認識装置および車載警報装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】同系統色の光が点灯していても前方車の状態を
正確に検出する。 【構成】抽出処理回路３６は、前方を撮影した画像中か
ら、予め定めたウィンカ−ランプ色の範囲とブレ−キラ
ンプ色の範囲に含まれる部分を抽出する。前方車認識部
４０は、近接している抽出されたウィンカ−ランプ色の
部分とブレ−キランプ色の部分を組とし、２組づつ、当
該２組に含まれる２つのウィンカ−ランプ色の部分の中
点と、当該２組に含まれる２つのブレ−キランプ色の部
分の中点が一致するかを判定し、一致した２組に含まれ
る２つのウィンカ−ランプ色の部分と２つのブレ−キラ
ンプ色の部分を、前方車のウィンカ−ランプとブレ−キ
ランプを撮影した部分であると判断する。接触可能性判
断部４は、前方車のウィンカ−ランプとブレ−キランプ
を撮影した部分の明るさや自車の速度や前方車の同種の
ランプ間距離に応じて接触可能性を算出し、警報部５２
より警報を発する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の運転者等に警報
を行う車載警報装置において、常に必要な車間距離を保
てるように運転者に警報を行う技術に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来の車載警報装置としては、前方車両
のブレーキランプやびストップランプの状況を認識して
警報を発する装置が知られている。

【０００３】例えば特公平６−１０８３９号公報記載の
装置では、ブレーキランプ色（赤色）またはウィンカー
ランプ色（橙色）の、どちらかの色のみの情報をもと
に、ブレーキランプまたはストップランプと思われる色
が同じ高さで二つ存在した場合に、前方車両の左右のラ
ンプとして認識し、認識した左右のランプ間の距離をも
とに前方車両との車間距離を算出する。そして、算出し
た車間距離と、自車の速度、ブレーキ踏度等の情報等よ
り、前方車両との接触可能性を判定して警報を発してい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前記特公平６
−１０８３９号公報記載の技術によれば、例えば前方車
両の並走車がある場合や、前方車両のランプと同じ高さ
に車以外の赤色または橙色のランプの点灯がある場合に
は、これらを誤って、前方車両のランプと認識してしま
う可能性が高い。

【０００５】そこで、本発明は、前方車を、より確実に
前方車両を認識することのできる前方車両認識装置を提
供することを目的とする。また、より、きめ細かく前方
車両の状態を認識し、認識した前方車両の状態に応じた
警報を行うことのできる警報装置を提供することを目的
とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記目的達成のために、
本発明は、たとえば、自車の前方の状況をカラー撮影す
る撮像手段と、撮影された画像の中から、ブレーキラン
プ色（赤色）の領域とウィンカーランプ色（橙色）の領
域とを抽出する特定色抽出手段と、抽出されたブレーキ
ランプ色の領域間の前記画像中における相対位置関係、
および、ブレーキランプ色の領域とウィンカーランプ色
の領域との前記画像中における相対位置関係に基づい
て、抽出されたブレーキランプ色の領域とウィンカーラ
ンプ色の領域のうちから、前方を走行する車両のブレー
キランプとウィンカーランプの画像中の位置に相当する
ブレーキランプ色の領域とウィンカーランプ色の領域と
を推定する前方車認識手段と、推定されたブレーキラン
プ色の領域とウィンカーランプ色の領域を用いて、前方
を走行する車両の状態または前方を走行する車両との関
係における接触可能性を判定する判定手段とを有するこ
とを特徴とする前方車両認識装置を提供する。

【０００７】また、前記目的達成のために本発明は、た
とえば、自車の前方の状況をカラー撮影する撮像手段
と、撮影された画像の中から、ブレーキランプ色（赤
色）の領域とウィンカーランプ色（橙色）の領域とを抽
出する特定色抽出手段と、抽出された各ブレーキランプ
色の領域と各ウィンカーランプ色の領域のうちの少なく
とも一方の領域について、当該領域の輝度に対応して予
め定めた複数の異なる警報のうちの、当該領域の画像の
輝度に対応した警報を行う警報手段を有することを特徴
とする車載警報装置を提供する。

【０００８】

【作用】前述した本発明に係る前方車両認識装置によれ
ば、抽出されたブレーキランプ色の領域間の前記画像中
における相対位置関係、および、ブレーキランプ色の領
域とウィンカーランプ色の領域との前記画像中における
相対位置関係に基づいて、抽出されたブレーキランプ色
の領域とウィンカーランプ色の領域のうちから、前方を
走行する車両のブレーキランプとウィンカーランプの画
像中の位置に相当するブレーキランプ色の領域とウィン
カーランプ色の領域とを推定する。すなわち、本発明
は、ブレーキランプとウィンカーランプの車両の取り付
け位置に一定の関係があることをも利用して前方車両の
ブレーキランプを撮影した領域とウィンカーランプを撮
影した領域を認識するので、同種のランプの相対位置関
係にのみ基づいて認識を行う従来の技術に比べ、より正
確に前方車両のランプを認識することができる。

【０００９】また、前述した本発明に係る車載警報装置
によれば、各ブレーキランプ色の領域と各ウィンカーラ
ンプ色の領域のうちの少なくとも一方の領域について、
当該領域の輝度に対応して予め定めた複数の異なる警報
のうちの、当該領域の画像の輝度に対応した警報を行
う。すなわち、前方車両の状態を通知する各ランプの輝
度を用いて、より、きめ細かく前方車両の状態を認識
し、かつ、認識した前方車両の状態に応じた警報を行う
ことができる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の一実施例について説明する。

【００１１】図１に、本実施例に係る警報装置の構成を
示す。

【００１２】図示するように、警報装置は、撮像部２
４、処理部２８、車速センサ５６、警報部５２、ＲＯＭ
５０やＲＡＭ５１等のメモリより構成される。

【００１３】撮像部２中の、ＣＣＤカメラ１０は、被写
体の画像をカラー画像アナログ信号に変換する。もちろ
ん、ＣＣＤカメラ１０に代えて、他の撮像装置装置を用
いるようにしてもよい。次に、Ａ／Ｄ変換器１２は、Ｃ
ＣＤカメラ１０から出力された、アナログ信号をデジタ
ル信号に変換する。また、色差変換回路１４は、Ａ／Ｄ
変換器１２よりデジタル信号として受け取った被写体の
三原色Ｒ（赤）Ｇ（緑）Ｂ（青）信号を、輝度信号Ｙ、
及び２つの色差信号Ｒ−Ｙ、Ｂ−Ｙ、に変換する。輝度
及び色差信号（Ｙ、Ｒ−Ｙ、Ｂ−Ｙ）は、ＲＧＢ信号を
用いて以下のように定義されている。

【００１４】 Ｙ ＝ 0.3Ｒ ＋ 0.6Ｇ ＋ 0.1Ｂ Ｒ−Ｙ ＝ 0.7Ｒ − 0.6Ｇ − 0.1Ｂ Ｂ−Ｙ ＝ -0.3Ｒ − 0.6Ｇ ＋ 0.9Ｂ 次に、ＲＯＭ５０には、ブレ−キランプとウィンカ−ラ
ンプの色デ−タ（ランプ抽出色データ、ＯＮランプ抽出
色データ）が予め記憶されている。抽出色データおよび
ＯＮランプ抽出色データは、輝度信号Ｙ、色差信号Ｒ−
Ｙ、Ｂ−Ｙの変数として記憶されている。また、ランプ
抽出色データ、ＯＮランプ抽出色データは、それぞれ、
ランプ、もしくは、ＯＮ状態のランプの輝度信号Ｙ、色
差信号Ｒ−Ｙ、Ｂ−Ｙの範囲を示す。また、ランプ抽出
色データ、ＯＮランプ抽出色データは、それぞれ、ブレ
−キランプとウィンカ−ランプについて記憶されてい
る。その詳細については、後述する。

【００１５】次に、車速センサ５６は、自車両の速度を
検出するセンサであり、検出された速度を表す信号は処
理部２８に送信される。

【００１６】一方、処理部２８は、画像処理部３０と判
断部３２により構成されている。

【００１７】画像処理部３０中の、抽出条件決定部３８
は、ＲＯＭ５０に予め記憶してある設定したランプ抽出
色データを用いてランプ抽出色条件を、ＯＮランプ抽出
色データを用いてＯＮランプ抽出条件を決定する（詳細
については後述する）。抽出処理回路３６は、撮像した
画像の輝度信号Ｙ、及び２つの色差信号Ｒ−Ｙ、Ｂ−Ｙ
に基づいて、抽出条件決定部３８が決定したランプ抽出
色条件に合致する値を有する画素を識別し、このランプ
抽出色条件に合致する画素の集まりのエッジを構成する
画素（以下、「エッジ画素」と呼ぶ）の座標データ（以
下、「エッジ座標データ」と呼ぶ）を前方車認識部４０
に転送する。前方車認識部４０は、抽出処理回路３６よ
り転送されたエッジ座標と、ＯＮランプ抽出条件と、撮
像した画像の輝度信号Ｙ、及び２つの色差信号Ｒ−Ｙ、
Ｂ−Ｙをもとに、前方車の左右のブレ−キランプと左右
のウィンカ−ランプと、その位置および状態（ＯＮ、Ｏ
ＦＦ）を認識し、認識結果をＲＡＭ５１に格納する。

【００１８】判断部３２の、車両状態判断部４２は、車
速センサ５６から受け取った自車の車速を表す信号よ
り、自車両の走行状態を判断し、判断結果を接触可能性
判断部４４に転送する。接触可能性判断部４４は、ＲＡ
Ｍ５１から取りだした前方車の左右のブレ−キランプま
たは左右のウィンカ−ランプの認識結果より、左右のブ
レ−キランプ間距離または左右のウィンカ−ランプ間距
離（前方車両との距離に相当する）を求める。また、左
右のブレ−キランプ間距離の変化または左右のウィンカ
−ランプ間距離の変化より、自車と前方車両との相対速
度を演算する。そして、前方車認識部４０から送られた
左右のブレ−キランプと左右のウィンカ−ランプの状態
（ＯＮ／ＯＦＦ）と、左右のブレ−キランプ間距離また
は左右のウィンカ−ランプ間距離（前方車両との距離に
相当する）と、自車と前方車両との相対速度と、車速セ
ンサ５６から受け取った自車の車速等により、接触可能
性を推定する。そして、その後、推定された接触可能性
に応じて、警報装置５２を介して運転者に報知する。

【００１９】ＲＡＭ５１は、各部で得られたデ−タを一
時的に保持するために用いる。

【００２０】以下、本実施例に係る警報装置の動作の詳
細について説明する。

【００２１】図１に、警報装置の行う処理の手順を図１
に示す。

【００２２】図１に示すように、警報装置を起動すべ
く、電源がＯＮされると（Ｓ２）、警報装置は、所定
の、初期設定を行う（Ｓ４）。例えば、ＲＡＭ５１のデ
ータをリセットする。

【００２３】初期設定が終了すると、ＣＣＤカメラ１０
は撮像した被写体の光映像信号をアナログＲＧＢ信号に
変換する（Ｓ６）。Ａ／Ｄ変換器１２は、アナログＲＧ
Ｂ信号をデジタルＲＧＢ信号に変換する（Ｓ８）。ま
た、色差変換回路１４は、デジタルＲＧＢ信号を輝度信
号Ｙ、色差信号Ｒ−Ｙ、Ｂ−Ｙに変換し（Ｓ１０）、抽
出処理回路３６に転送する。

【００２４】次に、抽出処理回路３６において、転送さ
れた撮像信号（Ｙ、Ｒ−Ｙ、Ｂ−Ｙ）より、前方車のブ
レーキランプ色（赤色）とウィンカーランプ色（橙色）
の領域等を抽出し、前方車認識部４０において、この抽
出された領域に基づいて、前方車両の存在および前方車
両のランプの位置を認識する（Ｓ２２）。この処理は、
後に詳細に説明する。

【００２５】また、前方車認識部４０は、同様に、撮像
信号（Ｙ、Ｒ−Ｙ、Ｂ−Ｙ）から、ＯＮ状態、すなわち
点灯され輝度の上がった前方車のブレーキランプ色（赤
色）とウィンカーランプ色（橙色）の領域のみを抽出
し、前方車両のランプの状態を認識する（Ｓ２４）。こ
の処理も、後に詳細に説明する。

【００２６】次に、接触可能性判断部４４において、認
識した前方車両のブレーキランプとウィンカーランプの
位置と状態に応じて、接触可能性を推定し、必要に応じ
て警報部５２より警報を行う（Ｓ２６）。この処理もま
た、後に詳細に説明する。

【００２７】そして、その後、次の周期の被写体の撮像
のためにＳ６の処理に戻る。

【００２８】次に、図１で示した前方車認識処理（Ｓ２
２）、前方車ランプＯＮ状態認識処理（Ｓ２４）、接触
可能性推定、警報出力（Ｓ２６）の詳細について説明す
る。

【００２９】まず、前方車を認識する処理（Ｓ２２）の
詳細について説明する。

【００３０】図３に、この前方車を認識する処理（Ｓ２
２）の詳細な手順を示す。

【００３１】図示するように、この処理では、始めに、
抽出条件決定部３８が、あらかじめＲＯＭ５０中に設定
してあるブレーキランプ（赤）及びウィンカーランプ
（橙）の色データ（ランプ抽出色データ）を読み込み、
抽出条件の決定処理を行う（Ｓ２２０２）。

【００３２】ここで各ランプ抽出色データは、それぞ
れ、図７ａに示す範囲を示すように定めている。図７ａ
では、ブレーキランプ色（赤色）のランプ抽出用抽出色
データの示す範囲を５７、ウィンカーランプ色（橙色）
の抽出色データの示す範囲を５８として示している。こ
こで図７ａに示すように、各ランプ抽出用抽出色データ
は、輝度Ｙについては広い範囲を示すように定めてい
る。これは、ＯＮおよびＯＦＦ状態の如何に係わりなく
各ランプを抽出可能とするためである。抽出条件決定部
３８は、このブレ−キランプ色のランプ抽出色データ
と、ウィンカーランプ色の抽出色データを、ランプ抽出
条件として抽出処理回路３６に転送する。

【００３３】次に、抽出処理回路３６において、ランプ
抽出条件がブレーキランプ色（赤色）のランプである場
合と、ウィンカーランプ色（橙色）である場合とに分け
て処理を行う。

【００３４】ブレーキランプ色の抽出色データ場合、抽
出処理回路３６は、色差変換回路１４より受信した撮像
信号（Ｙ、Ｒ−Ｙ、Ｂ−Ｙ）中の、抽出条件決定部３８
から送られたブレーキランプ色（赤色）のランプ抽出色
データの範囲に属する色を有する画素の、画像（フレー
ム）中の領域（ブレ−キランプ候補領域）を判別する
（Ｓ２２０４）。

【００３５】すなわち、まず、撮像信号（Ｙ、Ｒ−Ｙ、
Ｂ−Ｙ）の中の、ランプ抽出色データの示す範囲に属す
る輝度Ｙ、色差Ｒ−Ｙ、Ｂ−Ｙを有する画素の画素デー
タを「１」それ以外の画素データを「０」とした２値化
画像データを作成する。そして、画素データが、「０」
から「１」に、あるいは、「１」から「０」に変化する
画素を画像のラインごとに検索する（即ち、「０」から
「１」への立ち上がりエッジと、「１」から「０」への
立ち下がりエッジを検出する）（Ｓ２２０６）。そし
て、検索した画素の位置を、エッジ座標データとする。
エッジ座標データによって、各ラインにおいて、画素デ
ータ値として「１」を持つ画素の存在位置が表される。
この、エッジ座標データの示す座標の画素によって囲ま
れる各領域が、前方車のブレ−キランプ候補領域とな
る。

【００３６】ここで、図６ａは自車の前方を撮像した映
像である。図６ａの画像に、（Ｓ２２０４）の処理を施
すことにより、図６ｂのＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４、Ｒ
５、Ｒ６がブレ−キランプ候補領域として判別される。

【００３７】さて、このようにして抽出処理回路３６で
ブレ−キランプ候補領域が判別されたら、次に、前方車
認識部４０において、各ブレ−キランプ候補領域各々の
重心点を計算する（Ｓ２２０８）。計算した各々の重心
点を、図６ｂのＲ１’、Ｒ２’、Ｒ３’、Ｒ４’、Ｒ
５’、Ｒ６’として示す。

【００３８】次に、計算した重心点を結び、その中点を
計算する（Ｓ２２１０）。計算した中点の一部を、図６
ｂにＲｃ１２、Ｒｃ４５、Ｒｃ２４として示す。Ｒｃ１
２はＲ１’とＲ２’の中点、Ｒｃ４５はＲ４’とＲ５’
の中点、Ｒｃ２４はＲ２’とＲ４’の中点である。

【００３９】また、同じく、ウィンカーランプにおいて
も同様に、抽出回路３６において、ウィンカーランプ色
の抽出色データに基づく画素の判別処理を行い（Ｓ２２
１２）、エッジ点検出処理を行い、ウィンカーランプ候
補領域を決定する（Ｓ２２１４）。そして、その後、前
方車認識部４０において、ウィンカーランプの重心計算
処理を行い（Ｓ２２１６）、重心間における中心点の計
算処理を行う（Ｓ２２１８）。ここで、図６ａの画像
に、これらの処理を施すと、図６ｂのＹ１、Ｙ２、Ｙ
３、Ｙ４がウィンカーランプ候補領域として抽出され、
Ｙ１’、Ｙ２’、Ｙ３’、Ｙ４’がウィンカーランプ候
補領域の重心として求められ、各重心の中点として、た
とえば、Ｙｃ１２、Ｙｃ３４、Ｙｃ２３が算出される。
なお、Ｙｃ１２はＹ１’とＹ２’の中点、Ｙｃ３４はＹ
３’とＹ４’の中点、Ｙｃ２３はＹ２’とＹ３’の中点
である。

【００４０】以上の処理により、前方車認識部４０にお
いて、バックランプおよびウィンカーランプの候補領
域、および、これらの重心、重心間の中点が認識され
る。

【００４１】そこで、次に、前方車認識部４０におい
て、重心点が近設しているブレ−キランプ候補領域と、
ウィンカーランプ候補領域の組を識別する（Ｓ２２１
９）。

【００４２】実際の処理としては、たとえば、図６ｂの
ブレーキランプ候補領域（赤色）Ｒ１の重心点のＲ１’
に対して、全てのウィンカーランプ候補領域（橙色）の
重心点Ｙ１’、Ｙ２’、Ｙ３’、Ｙ４’との画像上にお
ける距離を計算し、距離が最短であった重心点Ｙ１’に
対応する領域Ｙ１と、ブレーキランプ候補領域Ｒ１との
組み合わせを、前方車の近接ランプ組候補とする。以
下、各ブレーキランプ候補領域（赤色）の各重心点につ
いて同様な処理を行うと、図６ｂの場合、Ｒ１’とＹ
１’、Ｒ２’とＹ２’、Ｒ４’とＹ３’、Ｒ５’とＹ
４’が近接していると判断され、Ｒ１とＹ１、Ｒ２とＹ
２、Ｒ４とＹ３、Ｒ５とＹ４の領域の組み合わせが、前
方車の近接ランプ組候補となる。

【００４３】前方車の近接ランプ組候補が求まったなら
ば、次に、近接ランプ組候補の各組み合わせについて、
一方の近接ランプ組候補Ａ中のブレ−キランプと他方の
近接ランプ組候補Ｂ中のブレ−キランプの重心間の中点
と、近接ランプ組候補Ａ中のウィンカーランプと他の近
接ランプ組候補Ｂ中のウィンカーランプの重心間の中点
とのＸ座標（水平方向座標）が等しいか否かを識別する
（Ｓ２２２０）。

【００４４】もし、２つの中点のＸ座標が等しい近接ラ
ンプ組候補の組み合わせが検出できなかった場合には、
前方車が存在しないと判断し、Ｓ６に戻り（Ｓ２２２
２）、一連の処理を繰り返す。

【００４５】一方、２つの中点のＸ座標が等しい近接ラ
ンプ組候補の組み合わせが検出できた場合には、前方車
が存在していると判断すると共に、この近接ランプ組候
補の組み合わせに属する４つのランプを前方車の４つの
ランプａ、ｂ、ｃ、ｄとし、この４つのランプの領域、
重心点、および中点の座標情報（Ｒａ、Ｒｂ、Ｙａ、Ｙ
ｂ、Ｒａ’、Ｒｂ’、Ｙａ’、Ｙｂ’、Ｒｃａｂ、Ｙｃ
ａｂ）をＲＡＭ５１に格納し（Ｓ２２２２）、図１の
（Ｓ２４）の処理に進む。前方車の４つのランプａ、
ｂ、ｃ、ｄに外接する四角形を前方車を撮影した領域と
してＲＡＭ５１に記憶する。

【００４６】ところで、前方車両に並走車がある場合に
は、２つの中点のＸ座標が等しい近接ランプ組候補の組
み合わせが複数検出される場合がある。

【００４７】いま、図６ｂの場合には、近接ランプ組候
補（Ｙ１，Ｒ１）と近接ランプ組候補（Ｙ２，Ｒ２）の
組み合わせ（中点はＹｃ１２とＲｃ１）と、近接ランプ
組候補（Ｙ５，Ｒ４）と近接ランプ組候補（Ｙ４，Ｒ
３）の組み合わせ（中点はＲｃ４５とＹｃ３４）とが、
２つの中点が同軸上にある近接ランプ組候補の組み合わ
せとして抽出される。そこで、このような場合には、抽
出された各近接ランプ組候補の組み合わせについて、各
近接ランプ組候補の組み合わせにおける中点のＸ座標
（Ｙｃ１２とＲｃ１２のＸ座標、または、Ｙｃ３４とＲ
ｃ４５のＸ座標）と撮像画面のＸ座標の中心との間隔
（Ｌ１、または、Ｌ２）とを求め、間隔の短い方（Ｌ
１）の近接ランプ組候補の組み合わせに属する４つのラ
ンプを前方車のランプとする。すなわち、前方車のブレ
−キランプとウィンカーランプの組み合わせは、近接ラ
ンプ組候補（Ｙ１，Ｒ１）と近接ランプ組候補（Ｙ２，
Ｒ２）の組み合わせに属する、Ｒ１とＲ２、Ｙ１とＹ２
であると判定し、この４のランプの領域、重心点、およ
び中点の座標情報（Ｒ１、Ｒ２、Ｙ１、Ｙ２、Ｒ１’、
Ｒ２’、Ｙ１’、Ｙ２’、Ｒｃ１２、Ｙｃ１２）をＲＡ
Ｍ５１に格納し、Ｓ２４の処理に進む。

【００４８】次に、図１の前方車ランプのＯＮ状態を認
識する処理（Ｓ２４）の詳細について説明する。

【００４９】図４に、この前方車ランプのＯＮ状態を認
識する処理（Ｓ２４）の詳細な手順を示す。

【００５０】図示するように、この処理では、まず、Ｏ
Ｎランプ抽出条件の決定（Ｓ２４０２）が行われる。こ
の処理は、図３のＳ２２０２と同様に、抽出条件決定部
３８が、あらかじめＲＯＭ５０中に設定してあるブレー
キランプ及びウィンカーランプの色データ（ＯＮランプ
抽出色データ）を読み込み、抽出条件を決定する（Ｓ２
４０２）。しかし、図７ｂに示すようにＯＮランプ抽出
色データは、ＯＮ状態のブレ−キランプおよびＯＮ状態
のウィンカーランプのみを抽出できるように、輝度Ｙに
ついては、図７ａに示したランプ抽出色デーより狭い範
囲（実線で示した輝度が高い部分）を示すように決定さ
れている。図７ｂの５７’が、ブレ−キランプ色のＯＮ
ランプ抽出色データを、５８’がウィンカーランプ色の
ＯＮランプ抽出色データを示している。抽出条件決定部
３８は、ブレ−キランプ色のＯＮランプ抽出色データ
と、ウィンカーランプ色のＯＮ抽出色データを、ＯＮラ
ンプ抽出条件として抽出処理回路３６に転送する。

【００５１】次に、抽出処理回路３６は、今度は、ブレ
−キランプ色のＯＮランプ抽出色データと、ウィンカー
ランプ色のＯＮ抽出色データを用いて、前述したのと同
様な、画素判別処理（Ｓ２４０４、２４１０）、エッジ
点判別処理（Ｓ２４０６、２４１２）を行い、ＯＮ状態
のブレ−キランプに対応する画像の領域であるＯＮスト
ップランプ候補領域と、ＯＮ状態のウィンカ−ランプに
対応する画像の領域であるＯＮウィンカーランプ候補領
域を決定する一方、前方車認識部４０は、抽出処理回路
３６によって抽出された、ＯＮストッランプ候補領域
と、ＯＮウィンカ−ランプ領域のそれぞれについて、前
述したのと同様に、ブレーキランプおよびウィンカーラ
ンプの重心を計算し（Ｓ２４０８、２４１４）、各ブレ
ーキランプ候補領域および各ウィンカーランプ候補領域
の重心点のデータをＯＮブレ−キランプと、ＯＮウィン
カ−ランプの重心点データとしてＲＡＭ５１に格納す
る。そして、図１の接触可能性推定、警報出力（Ｓ２
６）の処理へと進む。

【００５２】なお、ＯＮ状態のランプについては、重心
間における中心点の計算処理、近接重心点判別処理、中
心点の一致判別処理、前方車が存在するか否かの判定処
理等は行わない。

【００５３】次に、図１の、接触可能性推定、警報出力
（Ｓ２６）の処理について説明する。

【００５４】この処理では、前方車を認識する処理（Ｓ
２２）と、前方車のランプがＯＮ状態の場合のみ認識す
る処理（Ｓ２４）により得られたデータを基にして処理
を行う。

【００５５】まず、車両状態判断部４２は、車速センサ
５６より、自車の速度データを受け取り、ＲＡＭ５１に
格納する。

【００５６】次に、接触可能性判断部４４は、最後にＲ
ＡＭ５１に格納された前方車のブレ−キランプ、ウィン
カ−ランプ重心点データ（Ｒ１’、Ｒ２’、Ｙ１’Ｙ
２’）を用いて、前方車のブレ−キランプ間距離または
ウィンカ−ランプ間距離をランプ間距離として計算し、
ＲＡＭ５１に格納する（Ｓ２６０２）。ここで、車両の
幅は、ほぼ一定であるので、ここで、求めたランプ間距
離より、前方車との間の距離が、おおよそ推定できる。

【００５７】そこで、次に、たとえば、前回求めたラン
プ間距離と今回求めたランプ間距離との変化量と、前回
の撮像時（Ｓ６）と今回の撮像時（Ｓ６）との間に経過
した時間をもとに、前方車両と自車との相対速度を計算
する（Ｓ２６０４）。

【００５８】次に、前方車のランプがＯＮ状態を認識す
る処理（Ｓ２４）により得られたＯＮブレ−キランプと
ＯＮウィンカ−ランプの重心点データが、真に、前方車
のブレ−キランプとウィンカ−ランプについてのデータ
であるか否かを判定する。ＯＮブレ−キランプとＯＮウ
ィンカ−ランプの重心点データと、前方車のブレ−キラ
ンプとウィンカ−ランプのデータの重心点データ（Ｒ
１’、Ｒ２’、Ｙ１’、Ｙ２’）とを、それぞれ比較し
て（Ｓ２６０６）、一致すれば、ＯＮブレ−キランプと
ＯＮウィンカ−ランプの重心点データが、真に、前方車
のブレ−キランプとウィンカ−ランプについてのデータ
であると判定し、さらに、前方車のブレ−キランプ重心
点とＯＮブレ−キランプの重心点が一致した場合には、
前方車のブレ−キランプはＯＮ状態であると認識し、前
方車のウィンカ−ランプ重心点とＯＮウィンカ−の重心
点が一致した場合には、前方車のウィンカ−ランプはＯ
Ｎ状態であると認識する。

【００５９】次に、接触可能性判断部４４は、前方車の
ブレーキランプがＯＮ状態（即ち両側のブレーキランプ
が同時点灯）か否かを、前記認識結果より判定する（Ｓ
２６０８）。この認識結果は、ＲＡＭ５１に格納してお
く。

【００６０】そして、ＯＦＦ状態の場合には、後述する
ハザード状態の処理を行う（Ｓ２６１８〜２６２４）。

【００６１】一方、ＯＮ状態の場合には、接触可能性判
断部４４は、ブレーキランプＯＮ警報を警報部５２に送
信し、警報部５２は、前方車がブレーキランプを踏んで
いることを、表示や、警報音や、音声や、シートに振動
を与える等の手法により運転者に知らせる（Ｓ２６１
０）。そして、次に、前方車が、接触する可能性のある
距離にあるのかを判定する（Ｓ２６１２）。ここでの判
定は、先に求めた前方車のランプ間距離、自車と前方車
との相対速度、自車の速度等の情報を用いて算出した接
触可能性が、一定レベル以下か否に応じて行う。そし
て、接触する可能性のある距離内ではない場合、後述す
るハザード状態の処理を行う（Ｓ２６１８〜２６２
４）。

【００６２】一方、接触する可能性のある距離内である
場合には、接触可能性判断部４４は、強めの警報を警報
部５２に送信し、警報部５２は、前方車がブレ−キを踏
んでおり、かつ、接触する可能性が高いことを、警報音
や、音声や、シートに振動を与える等の手法により運転
者に知らせる（Ｓ２６１４）。この場合の、警報音や、
音声や、振動は、前方車がブレーキランプを踏んでいる
ことを通知する場合よりも強い警報を与えるものとす
る。

【００６３】次に、前述したハザード状態の処理（Ｓ２
６１８〜２６２４）については、まず、前方車のウィン
カ−ランプがハザード状態であるか否かを判定する（Ｓ
２６１８）。ここで、ハザード状態とは、左右ウィンカ
−ランプが同時に一定周期毎に点滅している状態をい
う。このハザード状態であるか否かの判定は、たとえ
ば、ウィンカ−ランプが左右共に点灯しているかを判断
したり、各回のウィンカ−ランプがＯＮ状態の否かの認
識時に逐次ＲＡＭ５１に格納された認識結果より、左右
ウィンカ−ランプが同時に一定周期毎に点滅しているか
否かを判断することにより行うことができる。

【００６４】そして、次に、ハザード状態ではない場合
には、図１のＳ６の処理にもどる。

【００６５】一方、ハザード状態の場合、接触可能性判
断部４４は、ハザード状態警報を警報部５２に送信し、
警報部５２は、前方車がハザード状態であることを、表
示や、警報音や、音声や、シートに振動を与える等の手
法により運転者に知らせる（Ｓ２６２０）。この場合の
表示や、警報音や、音声や、振動は、少なくとも、ブレ
ーキランプが点灯している事を知らせる場合よりも（Ｓ
２６１０）よりも強い警報を与えるものとする。その理
由としては、前方車がハザード状態のときは、渋滞等で
停止している場合が多いため、必ずしも停止していると
は限らないブレーキランプ点灯状態よりも接触可能性が
大きいのが一般的であることによるものである。このよ
うに警報に強弱をつけることによって、接触可能性の差
を運転者が区別しやすくなる。

【００６６】次に、前方車が、接触する可能性のある距
離にあるのかを判定する（Ｓ２６２２）。ここでの判定
にも、先程と同様に、前方車のランプ間距離と、自車と
前方車との相対速度、自車の速度等の情報を用いて、接
触可能性を算出する。

【００６７】そして、接触する可能性のある距離内でな
い場合、図１のＳ６の処理にもどる。

【００６８】一方、接触する可能性のある距離内である
場合には、接触可能性判断部４４は、前方車がハザード
状態であり、かつ、接触する可能性が高いことを、警報
音や、音声や、シートに振動を与える等の手法により運
転者に知らせる（Ｓ２６２４）。この場合の、警報音
や、音声や、振動は、前方車がハザード状態であること
を通知する場合よりも強い警報を与えるものとする。

【００６９】以上詳述したように、本実施例によれば、
特定色抽出手段で抽出した領域の中で、１対のブレーキ
ランプ色とウィンカーランプ色の領域が隣接していた場
合に、前方車のとブレーキランプとウィンカーランプと
して認識するので、確実に前方車の警報ランプを認識す
ることができ、正確に運転者に接触可能性を知らせるこ
とができる。また、渋滞等で停止している場合が多いハ
ザード状態の警報を必ずしも停止しているとは限らない
ブレーキランプ点灯状態の警報よりも強くすることによ
り、接触可能性の差を運転者が区別しやすくすることが
できる。

【００７０】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、前方車
を、より確実に前方車両を認識することのできる警報装
置を提供することができる。また、より、きめ細かく前
方車両の状態を認識し、認識した前方車両の状態に応じ
た警報を行うことのできる警報装置を提供することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る警報装置の構成を示すブ
ロック図である。

【図２】本発明の実施例に係る警報装置が行う処理の手
順を示すフローチャートである。

【図３】本発明の実施例に係る警報装置が行う前方車認
識処理の手順を示すフローチャートである。

【図４】本発明の実施例に係る警報装置が行う前方車ラ
ンプＯＮ状態認識処理の手順を示すフローチャートであ
る。

【図５】本発明の実施例に係る警報装置が行う接触可能
性推測、警報出力、回避の処理の手順を示すフローチャ
ートである。

【図６】本発明の実施例に係る警報装置が行う処理のよ
うすを示す図である。

【図７】本発明の実施例に係る警報装置が用いる抽出色
データの範囲を示す図である。

【符号の説明】

１０…ＣＣＤカメラ １４…色差変換回路 ２４…撮像部 ２８…処理部 ３０…画像処理部 ３２…判断部 ３６…抽出処理回路 ３８…抽出条件決定部 ４０…前方車認識部 ４２…車両状態判断部 ４４…接触可能性判断部 ５２…警報部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 農宗 千典 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自車の前方の状況をカラー撮影する撮像手
   段と、 撮影された画像の中から、ブレーキランプ色（赤色）の
   領域とウィンカーランプ色（橙色）の領域とを抽出する
   特定色抽出手段と、 抽出されたブレーキランプ色の領域間の前記画像中にお
   ける相対位置関係、および、ブレーキランプ色の領域と
   ウィンカーランプ色の領域との前記画像中における相対
   位置関係に基づいて、抽出されたブレーキランプ色の領
   域とウィンカーランプ色の領域のうちから、前方を走行
   する車両のブレーキランプとウィンカーランプの画像中
   の位置に相当するブレーキランプ色の領域とウィンカー
   ランプ色の領域とを推定する前方車認識手段と、 推定されたブレーキランプ色の領域とウィンカーランプ
   色の領域を用いて、前方を走行する車両の状態または前
   方を走行する車両との関係における接触可能性を判定す
   る判定手段とを有することを特徴とする前方車両認識装
   置。
2. 【請求項２】請求項１記載の前方車両認識装置であって 前記前方車認識手段は、抽出された各ブレーキランプ色
   の領域と各ウィンカーランプ色の領域とのうち、前記画
   像中における位置が隣接する一つのブレーキランプ色の
   領域と一つのウィンカーランプ色の領域とを一つのラン
   プ対とし、二対のランプ対を組み合わせた各組み合わせ
   のうち、当該組み合わせの一方の対に含まれるブレ−キ
   ランプ色の領域と他方の対に含まれるブレ−キランプ色
   の領域の前記画像中における中点位置と、当該組み合わ
   せの一方の対に含まれるウィンカーランプ色の領域と他
   方の対に含まれるウィンカーランプ色の領域の前記画像
   中における中点位置ととが一致する組み合わせに属する
   ２対のランプ対に含まれる２つのブレーキランプ色の領
   域と２つのウィンカーランプ色の領域とを、前方を走行
   する車両のブレーキランプとウィンカーランプを撮影し
   た部分に相当するブレーキランプ色の領域とウィンカー
   ランプ色の領域と推定することを特徴とする前方車両認
   識装置。
3. 【請求項３】自車の前方の状況をカラー撮影する撮像手
   段と、 撮影された画像の中から、ブレーキランプ色（赤色）の
   領域とウィンカーランプ色（橙色）の領域とを抽出する
   特定色抽出手段と、 抽出された各ブレーキランプ色の領域と各ウィンカーラ
   ンプ色の領域のうちの少なくとも一方の領域について、
   当該領域の輝度に対応して予め定めた複数の異なる警報
   のうちの、当該領域の画像の輝度に対応した警報を行う
   警報手段を有することを特徴とする車載警報装置。
4. 【請求項４】自車の前方の状況をカラー撮影する撮像手
   段と、 撮影された画像の中から、前方を走行する車両のブレ−
   キランプを撮影したブレーキランプ色（赤色）の領域
   と、前方を走行する車両の２つのウィンカーランプを撮
   影した２つのウィンカーランプ色（橙色）の領域とを抽
   出する前方車認識手段と、 抽出されたブレーキランプ色の領域の画像の輝度が所定
   レベル以上であった場合に、比較的弱い警報を行い、前
   方車両の２つのウィンカーランプ色（橙色）領域の輝度
   が周期的に変化している場合に、比較的強い警報を行う
   警報手段とをお有することを特徴とする車載警報装置。