JP7042604B2

JP7042604B2 - 運転支援装置、及び運転支援方法

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Publication number: JP7042604B2
Application number: JP2017239563A
Authority: JP
Inventors: 聡安井
Original assignee: Clarion Co Ltd; Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Current assignee: Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Priority date: 2017-12-14
Filing date: 2017-12-14
Publication date: 2022-03-28
Anticipated expiration: 2037-12-14
Also published as: JP2019106109A

Description

本発明は、運転支援装置、及び運転支援方法に関する。

従来、自車両に搭載されたカメラにより後側方を撮像し、この撮像画像から他車両を検出し、警報を実施するＢＳＷ（ＢｌｉｎｄＳｐｏｔＷａｒｎｉｎｇ）に関する技術が提案されている。例えば、特許文献１には、自車両の後側方の撮像画像から隣接車線内に存在する他車両を検出し、他車両の自車両に対する相対距離及び相対速度に基づいて自車両と他車両とが過度に接近されようとする状態を判断し、この接近状態を運転者に報知することが開示されている。

特開平９－２４０３９７号公報

ところで、自車両の後側方の撮像画像から他車両を検出すると、自車両からみて隣接車線よりも遠方側にある隣隣接車線を走行する他車両が検出される場合がある。しかしながら、特許文献１の技術では、かかる他車両についての報知が適切に行われていなかった。
本発明は、他車両について、より適切に報知できる運転支援装置、及び運転支援方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の運転支援装置は、自車両の後側方を撮像した撮像画像から他車両を検出する他車両検出部と、前記自車両と前記他車両検出部によって検出された前記他車両との相対距離を取得する相対距離取得部と、前記撮像画像から車線を検出する車線検出部と、前記他車両検出部によって検出された他車両と前記車線検出部によって検出された車線に基づいて、前記他車両が走行している車線を判定する車線判定部と、前記相対距離取得部によって取得された前記相対距離及び前記車線判定部によって判定された前記他車両が走行している車線に基づいて前記他車両の検知枠の表示態様を設定し、当該設定した表示態様の検知枠の画像を生成する検知枠生成部と、前記検知枠生成部によって生成された前記検知枠の画像を前記撮像画像に合成し、当該合成した画像を表示する合成画像表示制御部と、を備え、前記検知枠生成部は、前記車線判定部によって前記自車両が走行する自車線に隣接する隣接車線を前記他車両が走行していると判定された場合、前記相対距離取得部によって取得された前記相対距離が長いほど、前記検知枠の表示態様として前記自車両に対して安全度が高いことを示す表示態様を設定し、前記車線判定部によって前記隣接車線よりも前記自車両から遠方側にある車線を前記他車両が走行していると判定された場合、前記車線判定部によって前記隣接車線を前記他車両が走行していると判定された場合よりも、前記検知枠の表示態様として前記自車両に対して安全度の高い表示態様を設定し、前記検知枠の表示態様として検知枠の色を変更し、前記車線判定部によって前記隣接車線よりも前記自車両から遠方側にある車線を前記他車両が走行していると判定された場合、前記車線判定部によって前記隣接車線を前記他車両が走行していると判定された場合よりも、前記検知枠の表示態様として前記自車両に対して安全度の高いことを示す色を設定することを特徴とする。

上記目的を達成するために、運転支援装置による運転支援方法において、前記運転支援装置が、自車両の後側方を撮像した撮像画像から他車両を検出する他車両検出ステップと、前記自車両と前記他車両検出ステップで検出された前記他車両との相対距離を取得する相対距離取得ステップと、前記撮像画像から車線を検出する車線検出ステップと、前記他車両検出ステップで検出された他車両と前記車線検出ステップで検出された車線に基づいて、前記他車両が走行している車線を判定する車線判定ステップと、前記相対距離取得ステップで取得された前記相対距離及び前記車線判定ステップで判定された前記他車両が走行している車線に基づいて前記他車両の検知枠の表示態様を設定し、当該設定した表示態様の検知枠の画像を生成する検知枠生成ステップと、前記検知枠生成ステップで生成された前記検知枠の画像を前記撮像画像に合成し、当該合成した画像を表示する合成画像表示制御ステップと、を含み、前記検知枠生成ステップにおいて、前記車線判定ステップによって前記自車両が走行する自車線に隣接する隣接車線を前記他車両が走行していると判定された場合、前記相対距離取得ステップによって取得された前記相対距離が長いほど、前記検知枠の表示態様として前記自車両に対して安全度が高いことを示す表示態様を設定し、前記車線判定ステップによって前記隣接車線よりも前記自車両から遠方側にある車線を前記他車両が走行していると判定された場合、前記車線判定ステップによって前記隣接車線を前記他車両が走行していると判定された場合よりも、前記検知枠の表示態様として前記自車両に対して安全度の高い表示態様を設定し、前記検知枠の表示態様として検知枠の色を変更し、前記車線判定ステップによって前記隣接車線よりも前記自車両から遠方側にある車線を前記他車両が走行していると判定された場合、前記車線判定ステップによって前記隣接車線を前記他車両が走行していると判定された場合よりも、前記検知枠の表示態様として前記自車両に対して安全度の高いことを示す色を設定することを特徴とする。

本発明によれば、他車両について、より適切に報知できる。

運転支援装置の構成を示すブロック図。運転支援装置の一連の動作を示すフローチャート。自車両と他車両との位置関係を示す図。安全度判定の閾値を示す図。他車両が隣接車線を走行し、相対距離が短い場合の表示例。他車両が隣接車線を走行し、相対距離が中程度の場合の表示例。他車両が隣接車線を走行し、相対距離が長い場合の表示例。他車両が隣隣接車線を走行し、相対距離が短い場合の表示例。他車両が隣隣接車線を走行し、相対距離が短い場合の表示の他の例。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。

図１は、運転支援装置１０の構成を示すブロック図である。
本実施形態の運転支援装置１０は、少なくとも左右のドアミラー（サイドミラー）に代えて、カメラとモニタにより後側方の視界を確保する電子ミラーを備える自車両１に搭載される。運転支援装置１０は、電子ミラーのカメラにより撮像された撮像画像から他車両を検出した場合、他車両を囲む検知枠を生成し、この検知枠を撮像画像に合成してモニタに表示することで、警報を実施するＢＳＷ機能を有する。

自車両１は、運転支援装置１０、右側カメラ４０、左側カメラ４１、右側モニタ５０、及び左側モニタ５１を備える。

運転支援装置１０には、右側カメラ４０、左側カメラ４１、右側モニタ５０、及び左側モニタ５１が接続されている。

右側カメラ４０は、自車両１の後方の右側を撮像するカメラである。左側カメラ４１は、自車両１の後方の左側を撮像するカメラである。各カメラ４０、４１は、自車両１の左右の各ドア等に自車両１の後方に向けて取り付けられ、例えば、ドアミラーを備える車両におけるドアミラーが取り付けられる箇所近傍に配置される。各カメラ４０、４１の撮像範囲は、例えば、一般的なドアミラーに写る範囲を撮像可能な範囲である。各カメラ４０、４１は、撮像した画像データを示す各撮像画像信号を運転支援装置１０にそれぞれ送信する。

各モニタ５０、５１は、各カメラ４０、４１によって撮像された画像を表示するモニタである。各モニタ５０、５１は、自車両１の車室内において運転者から視認可能な各箇所に設けられる。右側モニタ５０は、運転者からみて、左側モニタ５１に対して自車両１の左右方向（幅方向）における右側に配置される。

具体的には、運転支援装置１０は、ＣＰＵ２０、メモリ３０、各種インターフェース回路（図示略）を含む電子回路ユニットを備え、ＣＰＵ２０がメモリ３０に保存された運転支援装置１０の制御用プログラム３１を読み込んで実行することにより、他車両検出部２１、相対距離取得部２２、車線検出部２３、車線判定部２４、検知枠生成部２５、及び合成画像表示制御部２６として機能する。

運転支援装置１０は、右撮像画像信号、及び左撮像画像信号を受信する。
他車両検出部２１は、撮像画像信号毎に、撮像画像から他車両を検出する処理を行う。

相対距離取得部２２は、他車両検出部２１で他車両が検出されている場合、他車両と自車両１の相対距離を取得する。この相対距離は、自車両１の前後方向における距離である。

車線検出部２３は、撮像画像信号毎に、撮像画像から車線を検出する処理を行う。

車線判定部２４は、他車両検出部２１で他車両が検出されている場合、検出されている他車両毎に他車両が走行している車線を判定する。

検知枠生成部２５は、他車両検出部２１で他車両が検出されている場合、撮像画像における他車両を囲む検知枠の表示態様を設定し、この表示態様の検知枠の画像を生成する。検知枠は、矩形状である。設定される検知枠の表示態様は、表示する検知枠の色である。設定される検知枠の色は、赤色、黄色、青色である。

合成画像表示制御部２６は、撮像画像信号毎に、検知枠生成部２５で生成された検知枠の画像を各カメラ４０、４１で撮像された撮像画像に合成し、この合成した画像を示す合成画像信号を各モニタ５０、５１に送信し、各モニタ５０、５１に合成画像を表示させる。なお、検知枠生成部２５で検知枠が生成されていない場合、合成は行われず、撮像画像がそのまま各モニタ５０、５１に表示される。

図２は、運転支援装置１０の一連の動作を示すフローチャートである。以下に示す一連の動作は、イグニッションスイッチがＯＮからＯＦＦするまで繰り返し実施される。また、この一連の動作は、左右の各カメラ４０、４１で撮像された撮像画像毎に実施される。

他車両検出部２１は、撮像画像信号に基づいて、撮像画像から自車両１の後側方に存在する他車両の検出処理を行い、他車両を検出できた場合には撮像画像上での他車両の位置を取得する（ステップＳ１）。他車両の検出方法は、例えば、車両（例えば、乗用車、トラック、バス等の自動四輪車）の外形状を示すパターンを予めメモリ３０等に保存しておき、このパターンを用いたパターンマッチングによって撮像画像の中の車両を探索する方法である。検出対象の他車両としては、自車両１に接近する他車両のみを検出するようにしてもよい。本実施形態では、ステップＳ１の処理が本発明の運転支援方法の他車両検出ステップに相当する。

相対距離取得部２２は、ステップＳ１の検出処理において他車両が検出された場合、自車両１の前後方向における自車両１と他車両との相対距離Ｌを取得する（ステップＳ２）。相対距離Ｌの取得方法は、例えば、撮像画像の中における他車両の大きさに基づいて自車両１から他車両までの距離を算出する方法である。本実施形態では、ステップＳ２の処理が本発明の相対距離取得ステップに相当する。

車線検出部２３は、撮像画像信号に基づいて、車線（一対の白線等の区画線）の検出処理を行い、撮像画像上での車線の位置を取得する（ステップＳ３）。車線を構成する各区画線の検出方法は、例えば、撮像画像の各画素の輝度が不連続に変化している箇所を検出するエッジ検出方法である。検出される車線は、例えば、片側３車線の道路において、自車両１が左側の車線を走行している場合、右側カメラ４０で撮像された撮像画像から検出される車線は、自車両１が走行する自車線を構成する二本の区画線のうちの右側の区画線と、自車線に隣接する隣接車線を構成する二本の区画線（この二本の区画線うちの一本は自車線の右側の区画線）と、隣接車線よりも自車両１から遠方側にある隣隣接車線を構成する二本の区画線（この二本の区画線うちの一本は隣接車線の右側の区画線）とである。本実施形態では、ステップＳ３の処理が本発明の車線検出ステップに相当する。

運転支援装置１０は、ステップＳ１の検出結果に基づいて、自車両１の後側方に他車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ４）。このステップＳ４の判定において他車両が存在しないと判定した場合、自車両１に対する他車両の安全度の判定を行わず（ステップＳ５）、一連の動作を終了する。この場合、各モニタ５０、５１には、各カメラ４０、４１で撮像された撮像画像がそのまま表示される。

図３及び図４を参照して、安全度について説明する。図３は、自車両１と他車両との位置関係を示す図である。図４は、安全度判定の閾値を示す図である。図３に示す例は、片側３車線の道路であり、自車両１が左側の車線を走行している場合を示す。図３に示す例では、符号ＯＬで示す車線が自車両１が走行する自車線であり、符号ＡＬで示す車線が自車線ＯＬに隣接する隣接車線であり、符号ＡＡＬで示す車線が隣接車線ＡＬに隣接する隣隣接車線である。

安全度は、自車両１の後方を走行している他車両との位置関係における自車両１に対する他車両の安全の度合を示し、本実施形態では高、中、低の３段階とする。安全度は、例えば、自車両１が自車線ＯＬから隣接車線ＡＬに車線変更すると仮定した場合に、自車両１がどの程度安全性を確保して隣接車線ＡＬに車線変更できるかの観点で設定される。安全度を示す３段階は、他車両が隣接車線ＡＬ又は自車線ＯＬに走行している場合に、図４に示すように、自車両１の前後方向における自車両１と他車両との相対距離Ｌに応じて設定され、相対距離Ｌが遠距離閾値Ｌｆよりも長い場合には安全度が高であり、相対距離Ｌが近距離閾値Ｌｎよりも短い場合には安全度が低であり、相対距離Ｌが遠距離閾値Ｌｆ以下かつ近距離閾値Ｌｎ以上の場合には安全度が中である。遠距離閾値Ｌｆと近距離閾値Ｌｎは、予め設定され、例えば、メモリ３０に保存される。例えば、近距離閾値Ｌｎ＝３０ｍ、遠距離閾値Ｌｆ＝６０ｍである。

隣接車線ＡＬよりも自車両１から遠方側の隣隣接車線ＡＡＬを他車両が走行している場合、他車両との相対距離Ｌに関係なく（例えば、相対距離Ｌが近距離閾値Ｌｎよりも短い場合）でも、自車両１が隣接車線ＡＬに安全に車線変更できるので、安全度が高である。なお、片側４車線以上の道路において、隣隣接車線ＡＡＬよりも更に遠方側の車線を他車両が走行している場合も、相対距離Ｌに関係なく、安全度が高である。

図２のフローチャートの説明に戻って、ステップＳ４の判定において他車両が存在すると判定した場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、車線判定部２４は、ステップＳ１の処理で検出された他車両の位置及びステップＳ３の処理で検出された車線の位置に基づいて、他車両が隣接車線を走行しているか否かを判定する（ステップＳ６）。なお、ステップＳ６以降の処理については、他車両が複数台存在する場合には他車両毎に実施される。

ステップＳ６において他車両が隣接車線を走行していないと判定した場合（ステップＳ６：ＮＯ）、車線判定部２４は、ステップＳ１の処理で検出された他車両の位置及びステップＳ３の処理で検出された車線の位置に基づいて、他車両が自車線を走行しているか否かを判定する（ステップＳ７）。本実施形態では、ステップＳ６及びステップＳ７の処理が本発明の車線判定ステップに相当する。

ステップＳ６の判定において他車両が隣接車線を走行していると判定した場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）又はステップＳ７の判定において他車両が自車線を走行していると判定した場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、検知枠生成部２５は、自車両１と他車両との相対距離Ｌを判定する（ステップＳ８）。このステップＳ８における判定では、相対距離Ｌが近距離閾値Ｌｎよりも短いか、相対距離Ｌが遠距離閾値Ｌｆ以下かつ近距離閾値Ｌｎ以上か、相対距離Ｌが遠距離閾値Ｌｆよりも長いかを判定する。

ステップＳ８において相対距離Ｌが近距離閾値Ｌｎよりも短いと判定した場合（ステップＳ８：Ｌｎ＞Ｌ）、検知枠生成部２５は、安全度として低を設定する（ステップＳ９）。図３に示す例の場合、隣接車線ＡＬを走行する他車両Ｖ１は、自車両１との相対距離Ｌ１が近距離閾値Ｌｎよりも短い。この場合、自車両１が隣接車線ＡＬに車線変更すると、隣接車線ＡＬにおいて自車両１と他車両Ｖ１との車間距離が十分に確保されない。

検知枠生成部２５は、安全度を低と設定すると、安全度が低の検知枠の表示態様として検知枠の表示色を赤色に設定し、赤色の矩形状の検知枠の画像を生成する（ステップＳ１０）。合成画像表示制御部２６は、撮像画像にこの赤色の検知枠の画像を撮像画像内の他車両を囲むように重ねて合成画像を生成し、この合成画像を右側モニタ５０又は左側モニタ５１に表示させる（ステップＳ１１）。

図５は、他車両Ｖ１が隣接車線ＡＬを走行し、相対距離Ｌが短い場合の表示例である。この表示例は、右側モニタ５０に表示される合成画像である。この合成画像内の他車両Ｖ１は、図３に示したように相対距離Ｌが近距離閾値Ｌｎよりも短く、隣接車線ＡＬを走行しているので、安全度が低である。この他車両Ｖ１を囲む検知枠Ｆ１は、赤色である。この図５に示す表示例では、他の図６、７、８における検知枠Ｆ２、Ｆ３、Ｆ４との色の違いを、検知枠Ｆ１の線種を一点鎖線に変えることで表している。自車両１の運転者は、この右側モニタ５０に表示された赤色の検知枠Ｆ１で囲まれた他車両Ｖ１を視認することで、隣接車線ＡＬの他車両Ｖ１が近いことを認識し、例えば、他車両Ｖ１が通過するまで隣接車線ＡＬへの車線変更を実施しない。

図２のフローチャートの説明に戻って、ステップＳ８において相対距離Ｌが遠距離閾値Ｌｆ以下かつ近距離閾値Ｌｎ以上と判定した場合（ステップＳ８：Ｌｆ≧Ｌ≧Ｌｎ）、検知枠生成部２５は、安全度として中を設定する（ステップＳ１２）。図３に示す例の場合、隣接車線ＡＬを走行する他車両Ｖ２は、自車両１との相対距離Ｌ２が近距離閾値Ｌｎよりも長く、遠距離閾値Ｌｆよりも短い。この場合、自車両１が隣接車線ＡＬに車線変更すると、隣接車線ＡＬにおいて自車両１と他車両Ｖ２との車間距離がある程度確保されているが、安全性が十分に確保された距離ではない。

検知枠生成部２５は、安全度を中と設定すると、安全度が中の検知枠の表示態様として検知枠の表示色を黄色に設定し、黄色の矩形状の検知枠の画像を生成する（ステップＳ１３）。合成画像表示制御部２６は、撮像画像にこの黄色の検知枠の画像を撮像画像内の他車両を囲むように重ねて合成画像を生成し、この合成画像を右側モニタ５０又は左側モニタ５１に表示させる（ステップＳ１４）。

図６は、他車両Ｖ２が隣接車線ＡＬを走行し、相対距離Ｌが中程度の場合の表示例である。この表示例は、右側モニタ５０に表示される合成画像である。この合成画像内の他車両Ｖ２は、図３に示したように相対距離Ｌが近距離閾値Ｌｎよりも長いが、遠距離閾値Ｌｆよりも短く、隣接車線ＡＬを走行しているので、安全度が中である。この他車両Ｖ２を囲む検知枠Ｆ２は、黄色である。この図６に示す表示例では、他の図５、７、８における検知枠Ｆ１、Ｆ３、Ｆ４との色の違いを、検知枠Ｆ２の線種を破線に変えることで表している。自車両１の運転者は、この右側モニタ５０に表示された黄色の検知枠Ｆ２で囲まれた他車両Ｖ２を視認することで、隣接車線ＡＬの他車両Ｖ２との距離が十分に離れていないことを認識し、例えば、他車両Ｖ２が通過するまで隣接車線ＡＬへの車線変更を待つ。

図２のフローチャートの説明に戻って、ステップＳ８において相対距離Ｌが遠距離閾値Ｌｆよりも長いと判定した場合（ステップＳ８：Ｌ＞Ｌｆ）、検知枠生成部２５は、安全度として高を設定する（ステップＳ１５）。図３に示す例の場合、隣接車線ＡＬを走行する他車両Ｖ３は、自車両１との相対距離Ｌ３が遠距離閾値Ｌｆよりも長い。この場合、自車両１が隣接車線ＡＬに車線変更すると、隣接車線ＡＬにおいて自車両１と他車両Ｖ３との車間距離が十分に確保される。

検知枠生成部２５は、安全度を高と設定すると、安全度が高の検知枠の表示態様として検知枠の表示色を青色に設定し、青色の矩形状の検知枠の画像を生成する（ステップＳ１６）。合成画像表示制御部２６は、撮像画像にこの青色の検知枠の画像を撮像画像内の他車両を囲むように重ねて合成画像を生成し、この合成画像を右側モニタ５０又は左側モニタ５１に表示させる（ステップＳ１７）。

図７は、他車両Ｖ３が隣接車線ＡＬを走行し、相対距離Ｌが長い場合の表示例である。この表示例は、右側モニタ５０に表示される合成画像である。この合成画像内の他車両Ｖ３は、図３に示したように相対距離Ｌが遠距離閾値Ｌｆよりも長く、隣接車線ＡＬを走行しているので、安全度が高である。この他車両Ｖ３を囲む検知枠Ｆ３は、青色である。この図７に示す表示例では、他の図５、６における検知枠Ｆ１、Ｆ２との色の違いを、検知枠Ｆ３の線種を実線とすることで表している。自車両１の運転者は、この右側モニタ５０に表示された青色の検知枠Ｆ３で囲まれた他車両Ｖ３を視認することで、隣接車線ＡＬの他車両Ｖ３との距離が十分に離れていることを認識し、例えば、隣接車線ＡＬへの車線変更を実施する。

図２のフローチャートの説明に戻って、ステップＳ７の判定において他車両が自車線を走行していないと判定した場合（ステップＳ７：ＮＯ）、他車両が隣接車線よりも遠方側の隣隣接車線を走行しているので、検知枠生成部２５は、安全度として高を設定する（ステップＳ１５）。図３に示す例の場合、他車両Ｖ４は、自車両１との相対距離Ｌ４が近距離閾値Ｌｎよりも短いが、自車両１から隣接車線ＡＬよりも遠方側の隣隣接車線ＡＡＬを走行している。この場合、自車両１が隣接車線ＡＬに車線変更しても、他車両Ｖ４はその隣接車線ＡＬの隣の車線を走行中である。

検知枠生成部２５は、安全度を高と設定した場合、上述したステップＳ１６と同様に、青色の検知枠の画像を生成する（ステップＳ１６）。合成画像表示制御部２６は、上述したステップＳ１７と同様に合成画像を生成し、この合成画像を右側モニタ５０又は左側モニタ５１に表示させる（ステップＳ１７）。

図８は、他車両Ｖ４が隣隣接車線ＡＡＬを走行し、相対距離Ｌが短い場合の表示例である。この表示例は、右側モニタ５０に表示される合成画像である。この合成画像内の他車両Ｖ４は、図３に示したように相対距離Ｌが近距離閾値Ｌｎよりも短いが、隣隣接車線ＡＡＬを走行しているので、安全度が高である。この他車両Ｖを囲む検知枠Ｆ４は、青色である。この図８に示す表示例では、他の図５、６における検知枠Ｆ１、Ｆ２との色の違いを、検知枠Ｆ４の線種を実線とすることで示している。例えば、この図８の表示例と図５の表示例とを比較すると、図８に示す他車両Ｖ４と図５に示す他車両Ｖ１とは、自車両１との相対距離Ｌが略同じであるが、走行する車線が異なり、他車両Ｖ４が走行する隣隣接車線ＡＡＬは他車両Ｖ１が走行する隣接車線ＡＬよりも自車両１から離れている。そこで、隣隣接車線ＡＡＬを走行し、安全度の高い他車両Ｖ４の検知枠を青色とすることで、隣接車線ＡＬを走行し、安全度の低い他車両Ｖ１の検知枠（赤色）との差別化を図っている。自車両１の運転者は、この右側モニタ５０に表示された青色の検知枠Ｆ４で囲まれた他車両Ｖ４を視認することで、隣接車線ＡＬには他車両が存在しないことを認識し、例えば、隣接車線ＡＬへの車線変更を実施する。

本実施形態では、ステップＳ８、Ｓ９、Ｓ１０、Ｓ１２、Ｓ１３、Ｓ１５、Ｓ１６が本発明の運転支援方法の検知枠生成ステップに相当し、ステップＳ１１、Ｓ１４、Ｓ１７が本発明の運転支援方法の合成画像表示制御ステップに相当する。

例えば、図３に示す自車両１と他車両との位置関係の例において、図３に示す他車両Ｖ１、他車両Ｖ２、他車両Ｖ３が同一の他車両であり、この他車両が自車両１と他車両Ｖ３との位置関係から自車両１に接近して、自車両１と他車両Ｖ１との位置関係になるまで近づいた場合、この他車両を囲む検知枠の色が青色、黄色、赤色に変わる。自車両１の運転者は、この検知枠の色の変化を視認することにより、検知枠に囲まれた他車両が隣接車線ＡＬにおいて近づいていることを容易に認識できる。

また、図３に示す他車両Ｖ２、他車両Ｖ３、他車両Ｖ４が同一の他車両であり、この他車両が自車両１と他車両Ｖ３との位置関係から自車両１に接近しつつ、途中で車線変更して、自車両１と他車両Ｖ４との位置関係になった場合、この他車両を囲む検知枠の色が青色、黄色、青色に変わる。自車両１の運転者は、この検知枠の色の変化を視認することにより、検知枠に囲まれた他車両が自車両１から離れる方向の車線（隣隣接車線ＡＡＬ）に移動したことを容易に認識できる。

運転支援装置１０によれば、他車両が走行している車線に基づいて他車両の検知枠の表示態様を設定するので、他車両が走行している車線に適した表示態様の検知枠を用いて他車両についての報知ができ、他車両（特に、隣接車線よりも自車両１から遠方側にある車線を走行する他車両）について、より適切に報知できる。この適切な報知により、自車両１の運転者の負担を軽減できる。

運転支援装置１０によれば、他車両が隣接車線ＡＬを走行している場合には相対距離Ｌに応じて検知枠の表示態様を変えることにより、自車両１の運転者がこの検知枠を視認することで自車両１に対する隣接車線ＡＬを走行中の他車両の安全度を認識できる。これにより、例えば、自車両１の運転者が隣接車線ＡＬに車線変更しようとしている場合、検知枠を視認することで、十分な車間距離を確保できるときに車線変更を実施できる。

運転支援装置１０によれば、他車両が隣隣接車線ＡＡＬを走行している場合には安全度の高い検知枠の表示態様を設定することにより、自車両１の運転者がこの検知枠を視認することで自車両１に対する隣隣接車線ＡＡＬを走行中の他車両の高い安全度を認識できる。これにより、例えば、自車両１の運転者が隣接車線ＡＬに車線変更しようとしている場合、隣隣接車線ＡＡＬを走行中の他車両との相対距離Ｌに関係なく、車線変更を実施できる。

運転支援装置１０によれば、検知枠の表示態様として安全度に応じて検知枠の色を設定することより、自車両１の運転者が検知枠の色により他車両の安全度を容易に認識できる。特に、運転支援装置１０によれば、他車両が隣隣接車線ＡＡＬを走行している場合にはその他車両の検知枠として安全度の高いことを示す青色の検知枠を設定することにより、自車両１の運転者がこの青色の検知枠を視認することで自車両１に対する隣隣接車線ＡＡＬを走行中の他車両の高い安全度を容易に認識できる。

なお、上記実施形態は本発明を適用した一具体例を示すものであり、本発明はこれに限定されるものではない。

例えば、上記実施形態では車両として乗用車等の自動四輪車に適用したが、自動二輪車、特殊車両等の他の車両にも適用可能である。

また、上記実施形態では安全度を３段階（高、中、低）で設定する例を示したが、安全度を２段階で設定してもよいし、或いは４段階以上で設定してもよい。

また、上記実施形態では検知枠の表示態様として検知枠の色を変える構成としたが、表示態様としては他の態様としてもよい。例えば、安全度が低又は中の場合に検知枠を表示し、安全度が高の場合には検知枠を表示しない構成としてもよい。図９を参照して、この検知枠を表示しない例を説明する。図９は、他車両Ｖ４が隣隣接車線ＡＡＬを走行し、相対距離Ｌが短い場合の表示の他の例である。図９に示すように、他車両Ｖ４が隣隣接車線ＡＡＬを走行している場合、安全度が高であるので、右側モニタ５０には他車両Ｖ４の画像を囲む検知枠を表示しない。これにより、自車両１の運転者が、自車両１に対する隣隣接車線ＡＡＬを走行中の他車両Ｖ４の高い安全度を容易に認識できる。自車両１の運転者は、この右側モニタ５０に表示された検知枠無しの他車両Ｖ４を視認することで、例えば、隣接車線ＡＬへの車線変更を実施する。

また、検知枠の表示態様としては、他の態様としてもよく、例えば、検知枠の表示態様として検知枠の太さを変え、安全度が低いほど検知枠の太さを太くする構成としてもよいし、検知枠の表示態様として検知枠を点滅させる周期を変え、安全度が低いほど点滅の周期を短くする構成としてもよい。

また、上記実施形態では自車両１の後側方を走行する他車両の報知として各モニタ５０、５１に表示する画像において他車両の画像を囲む検知枠を適用したが、他車両に対する報知の態様としては他の態様としてもよく、例えば、ＬＥＤ等のインジケータを用いて、安全度に応じてインジケータの色や点滅の周期等を変える報知態様としてもよいし、安全度に応じて音声出力を変える報知態様としてもよいし、或いは安全度に応じてシートの振動を変える報知態様としてもよい。

また、上記実施形態では安全度を自車両１と他車両との相対距離Ｌに応じて設定する構成としたが、他の相対的な物理量を加味して安全度を設定してもよい。他の相対的な物理量としては、例えば、相対速度、相対加速度がある。例えば、相対距離Ｌが遠距離閾値Ｌｆよりも長い場合でも、他車両が自車両１への接近度合が高い相対速度又は相対加速度の場合には安全度を中又は高とする。

また、上記実施形態ではカメラの構成として右側カメラ４０と左側カメラ４１の２台の構成としたが、自車両１の後端部の中央に配置した１台のカメラで構成してもよいし、或いは、左右の両側のカメラに中央のカメラを加えた３台のカメラで構成してもよい。また、他車両までの距離を精度良く取得するために、ステレオカメラを用いる構成としてもよい。

また、図１は、本願発明を理解容易にするために、運転支援装置１０の機能構成を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、運転支援装置１０の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。

また、図１の運転支援装置１０において、ＣＰＵ２０で実行される制御用プログラム３１は、例えば、通信ネットワークを介して外部サーバー等からダウンロードされ、それからＲＡＭ等のメモリ３０上にロードされてＣＰＵ２０により実行されるようにしてもよい。また、通信ネットワークを介して、外部サーバーからＲＡＭ等のメモリ３０に直接ロードされ、ＣＰＵ２０により実行されるようにしてもよい。或いは、運転支援装置１０に接続された記憶媒体から、ＲＡＭ等のメモリ３０上にロードされるようにしてもよい。

また、図２のフローチャートの処理単位は、運転支援装置１０による処理の理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。運転支援装置１０の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、同様の処理結果が得られるものであれば、図２のフローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。

１自車両
１０運転支援装置
２０ＣＰＵ
２１他車両検出部
２２相対距離取得部
２３車線検出部
２４車線判定部
２５検知枠生成部
２６合成画像表示制御部
３０メモリ
３１制御用プログラム
４０右側カメラ
４１左側カメラ
５０右側モニタ
５１左側モニタ

Claims

自車両の後側方を撮像した撮像画像から他車両を検出する他車両検出部と、
前記自車両と前記他車両検出部によって検出された前記他車両との相対距離を取得する相対距離取得部と、
前記撮像画像から車線を検出する車線検出部と、
前記他車両検出部によって検出された他車両と前記車線検出部によって検出された車線に基づいて、前記他車両が走行している車線を判定する車線判定部と、
前記相対距離取得部によって取得された前記相対距離及び前記車線判定部によって判定された前記他車両が走行している車線に基づいて前記他車両の検知枠の表示態様を設定し、当該設定した表示態様の検知枠の画像を生成する検知枠生成部と、
前記検知枠生成部によって生成された前記検知枠の画像を前記撮像画像に合成し、当該合成した画像を表示する合成画像表示制御部と、
を備え、
前記検知枠生成部は、
前記車線判定部によって前記自車両が走行する自車線に隣接する隣接車線を前記他車両が走行していると判定された場合、前記相対距離取得部によって取得された前記相対距離が長いほど、前記検知枠の表示態様として前記自車両に対して安全度が高いことを示す表示態様を設定し、
前記車線判定部によって前記隣接車線よりも前記自車両から遠方側にある車線を前記他車両が走行していると判定された場合、前記車線判定部によって前記隣接車線を前記他車両が走行していると判定された場合よりも、前記検知枠の表示態様として前記自車両に対して安全度の高い表示態様を設定し、
前記検知枠の表示態様として検知枠の色を変更し、前記車線判定部によって前記隣接車線よりも前記自車両から遠方側にある車線を前記他車両が走行していると判定された場合、前記車線判定部によって前記隣接車線を前記他車両が走行していると判定された場合よりも、前記検知枠の表示態様として前記自車両に対して安全度の高いことを示す色を設定する
ことを特徴とする運転支援装置。
運転支援装置による運転支援方法において、
前記運転支援装置が、
自車両の後側方を撮像した撮像画像から他車両を検出する他車両検出ステップと、
前記自車両と前記他車両検出ステップで検出された前記他車両との相対距離を取得する相対距離取得ステップと、
前記撮像画像から車線を検出する車線検出ステップと、
前記他車両検出ステップで検出された他車両と前記車線検出ステップで検出された車線に基づいて、前記他車両が走行している車線を判定する車線判定ステップと、
前記相対距離取得ステップで取得された前記相対距離及び前記車線判定ステップで判定された前記他車両が走行している車線に基づいて前記他車両の検知枠の表示態様を設定し、当該設定した表示態様の検知枠の画像を生成する検知枠生成ステップと、
前記検知枠生成ステップで生成された前記検知枠の画像を前記撮像画像に合成し、当該合成した画像を表示する合成画像表示制御ステップと、
を含み、
前記検知枠生成ステップにおいて、
前記車線判定ステップによって前記自車両が走行する自車線に隣接する隣接車線を前記他車両が走行していると判定された場合、前記相対距離取得ステップによって取得された前記相対距離が長いほど、前記検知枠の表示態様として前記自車両に対して安全度が高いことを示す表示態様を設定し、
前記車線判定ステップによって前記隣接車線よりも前記自車両から遠方側にある車線を前記他車両が走行していると判定された場合、前記車線判定ステップによって前記隣接車線を前記他車両が走行していると判定された場合よりも、前記検知枠の表示態様として前記自車両に対して安全度の高い表示態様を設定し、
前記検知枠の表示態様として検知枠の色を変更し、前記車線判定ステップによって前記隣接車線よりも前記自車両から遠方側にある車線を前記他車両が走行していると判定された場合、前記車線判定ステップによって前記隣接車線を前記他車両が走行していると判定された場合よりも、前記検知枠の表示態様として前記自車両に対して安全度の高いことを示す色を設定する
ことを特徴とする運転支援方法。