JPH0973529A - 二輪車監視装置 - Google Patents
二輪車監視装置Info
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- JPH0973529A JPH0973529A JP7211178A JP21117895A JPH0973529A JP H0973529 A JPH0973529 A JP H0973529A JP 7211178 A JP7211178 A JP 7211178A JP 21117895 A JP21117895 A JP 21117895A JP H0973529 A JPH0973529 A JP H0973529A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 自車両の後方を走行中の二輪車を画像処理に
より認識すること。 【解決手段】 後方に向けて設置されたＣＣＤカメラ１
０と、ドライバーに警報をするブザー等の警報装置１４
と、ＣＣＤカメラ１０からの画像を処理して二輪車を認
識し、必要に応じて警報制御を行う画像処理手段１２と
を備えている。しかも、画像処理手段１２が、ＣＣＤカ
メラ１０からの画像データに基づいて当該画像データ中
の白線６を認識する白線認識部１６と、画像データ中の
高輝度部分５を抽出する高輝度部分抽出部１８と、当該
高輝度部分の画像データ上の座標に基づいて当該高輝度
部分５についての実空間上の光源位置を算出する光源位
置算出部２０と、この光源位置算出部２０によって算出
された光源位置Ｐhと白線認識部１６によって認識され
た白線６の位置とに基づいて二輪車の有無を判定する二
輪車有無判定部２２とを備えた。
より認識すること。 【解決手段】 後方に向けて設置されたＣＣＤカメラ１
０と、ドライバーに警報をするブザー等の警報装置１４
と、ＣＣＤカメラ１０からの画像を処理して二輪車を認
識し、必要に応じて警報制御を行う画像処理手段１２と
を備えている。しかも、画像処理手段１２が、ＣＣＤカ
メラ１０からの画像データに基づいて当該画像データ中
の白線６を認識する白線認識部１６と、画像データ中の
高輝度部分５を抽出する高輝度部分抽出部１８と、当該
高輝度部分の画像データ上の座標に基づいて当該高輝度
部分５についての実空間上の光源位置を算出する光源位
置算出部２０と、この光源位置算出部２０によって算出
された光源位置Ｐhと白線認識部１６によって認識され
た白線６の位置とに基づいて二輪車の有無を判定する二
輪車有無判定部２２とを備えた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、二輪車監視装置に
係り、特に、後方に走行中の二輪車を自車両の走行中に
監視する二輪車監視装置に関する。
係り、特に、後方に走行中の二輪車を自車両の走行中に
監視する二輪車監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、自車両の後方をカメラを用いて監
視する場合、原画像を取り込んでエッジ抽出し、これを
二値化してラベリング等の処理を行い、その処理後のラ
ベルの特徴から自車両の後方の四輪車、二輪車、自転車
及び歩行者を認識していた。
視する場合、原画像を取り込んでエッジ抽出し、これを
二値化してラベリング等の処理を行い、その処理後のラ
ベルの特徴から自車両の後方の四輪車、二輪車、自転車
及び歩行者を認識していた。
【０００３】図１１に示すように、四輪車５３の場合に
は、水平エッジ成分５４が多いという特徴があるため、
原画像に対して水平エッジ抽出処理を行い、水平エッジ
５４の特徴から四輪車の認識を行っていた。
は、水平エッジ成分５４が多いという特徴があるため、
原画像に対して水平エッジ抽出処理を行い、水平エッジ
５４の特徴から四輪車の認識を行っていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、四輪車
５３の場合には水平エッジ５４が多いという特徴を有す
るが、二輪車５１の場合には四輪車５３ほど水平エッジ
５５が多くなく、またその他認識に有効な特徴が少ない
ため、認識が困難であった。
５３の場合には水平エッジ５４が多いという特徴を有す
るが、二輪車５１の場合には四輪車５３ほど水平エッジ
５５が多くなく、またその他認識に有効な特徴が少ない
ため、認識が困難であった。
【０００５】一方、二輪車５１は四輪車５３に比べて小
さいため、自車両の死角に入りやすく、また動きも早い
ためドライバーに認識されがたい。従って、後方監視装
置では二輪車の認識を良好に行うことが強く望まれる。
さいため、自車両の死角に入りやすく、また動きも早い
ためドライバーに認識されがたい。従って、後方監視装
置では二輪車の認識を良好に行うことが強く望まれる。
【０００６】
【発明の目的】本発明は、係る従来例の有する課題を改
善し、特に、自車両の後方を走行中の二輪車を画像処理
により認識することのできる二輪車監視装置を提供する
ことを、その目的とする。
善し、特に、自車両の後方を走行中の二輪車を画像処理
により認識することのできる二輪車監視装置を提供する
ことを、その目的とする。
【０００７】
【課題を解決する手段】そこで、本発明では、第１の手
段として、車両後方を撮像する撮像手段と、この撮像手
段からの画像データに基づいて当該画像データ中の白線
を認識する白線認識部を有する画像処理手段と、この画
像処理手段による処理結果に応じて警報を発する警報手
段とを備えている。しかも、画像処理手段が、画像デー
タ中の高輝度部分を抽出する高輝度部分抽出部と、当該
高輝度部分抽出部により抽出された高輝度部分の画像デ
ータ上の座標に基づいて当該高輝度部分についての実空
間上の光源位置を算出する光源位置算出部と、この光源
位置算出部によって算出された光源位置と白線認識部に
よって認識された白線位置とに基づいて二輪車の有無を
判定する二輪車有無判定部とを備た、という構成を採っ
ている。
段として、車両後方を撮像する撮像手段と、この撮像手
段からの画像データに基づいて当該画像データ中の白線
を認識する白線認識部を有する画像処理手段と、この画
像処理手段による処理結果に応じて警報を発する警報手
段とを備えている。しかも、画像処理手段が、画像デー
タ中の高輝度部分を抽出する高輝度部分抽出部と、当該
高輝度部分抽出部により抽出された高輝度部分の画像デ
ータ上の座標に基づいて当該高輝度部分についての実空
間上の光源位置を算出する光源位置算出部と、この光源
位置算出部によって算出された光源位置と白線認識部に
よって認識された白線位置とに基づいて二輪車の有無を
判定する二輪車有無判定部とを備た、という構成を採っ
ている。
【０００８】第２の手段として、光源位置算出部が、予
め定められたヘッドライト高さ情報に基づいて実空間上
の光源位置を算出する機能を備えた、という構成を採っ
ている。
め定められたヘッドライト高さ情報に基づいて実空間上
の光源位置を算出する機能を備えた、という構成を採っ
ている。
【０００９】第３の手段として、二輪車有無判定部が、
撮像手段によって時間的に連続して撮像された複数の画
像データに基づいて、白線認識部によって認識された白
線から光源位置までの距離の変動が複数回連続して所定
のしきい値以内であるときに当該光源を二輪車と判定す
る平行移動判定機能を備えた、という構成を採ってい
る。
撮像手段によって時間的に連続して撮像された複数の画
像データに基づいて、白線認識部によって認識された白
線から光源位置までの距離の変動が複数回連続して所定
のしきい値以内であるときに当該光源を二輪車と判定す
る平行移動判定機能を備えた、という構成を採ってい
る。
【００１０】本発明では、これらの手段によって、前述
した目的を達成しようとするものである。
した目的を達成しようとするものである。
【００１１】第１の手段では、撮像手段が、自車両の後
方を撮像すると、この撮像手段からの画像データは画像
処理手段に入力される。画像処理手段では、白線認識部
が、当該画像データ中の白線を認識すると共に、高輝度
部分抽出部が、画像データ中の高輝度部分を抽出する。
方を撮像すると、この撮像手段からの画像データは画像
処理手段に入力される。画像処理手段では、白線認識部
が、当該画像データ中の白線を認識すると共に、高輝度
部分抽出部が、画像データ中の高輝度部分を抽出する。
【００１２】さらに、光源位置算出部は、高輝度部分抽
出部により抽出された高輝度部分の画像データ上の座標
に基づいて当該高輝度部分についての実空間上の光源位
置を算出する。これは、高輝度部分が複数ある場合に
は、全ての高輝度部分について行う。
出部により抽出された高輝度部分の画像データ上の座標
に基づいて当該高輝度部分についての実空間上の光源位
置を算出する。これは、高輝度部分が複数ある場合に
は、全ての高輝度部分について行う。
【００１３】さらに、二輪車有無判定部は、光源位置算
出部によって算出された光源位置と白線認識部によって
認識された白線位置とに基づいて二輪車の有無を判定す
る。例えば、光源位置が、白線によって示される道路内
に位置する場合には当該光源が二輪車であると判定す
る。この画像処理により二輪車の存在が検出された場合
には、警報手段は、ドライバー等に警報を発する。
出部によって算出された光源位置と白線認識部によって
認識された白線位置とに基づいて二輪車の有無を判定す
る。例えば、光源位置が、白線によって示される道路内
に位置する場合には当該光源が二輪車であると判定す
る。この画像処理により二輪車の存在が検出された場合
には、警報手段は、ドライバー等に警報を発する。
【００１４】第２の手段では、光源位置算出部は、一般
的な二輪車のヘッドライトの高さはほぼ一定の範囲内で
あるとして、この予め定められたヘッドライト高さ情報
ｈに基づいて、実空間上の光源位置を算出する。これ
は、まず、光源に高さが無いものとした場合の光源位置
Ｐ0を算出し、次いで、画像データ上の光源の座標から
光源位置Ｐ0までの直線のうち、高さがｈとなる点を求
め、この座標を二輪車のヘッドライト位置Ｑhとする。
このため、二輪車有無判定部は、このヘッドライト位置
Ｑhと白線位置との関係に基づいて二輪車の有無を判定
する。ヘッドライト位置Ｑhから二輪車の道路上での位
置Ｑ0を求めるか、または白線に高さｈを与えるかし
て、道路と水平な平面上での二者の関係を求めるように
するとよい。
的な二輪車のヘッドライトの高さはほぼ一定の範囲内で
あるとして、この予め定められたヘッドライト高さ情報
ｈに基づいて、実空間上の光源位置を算出する。これ
は、まず、光源に高さが無いものとした場合の光源位置
Ｐ0を算出し、次いで、画像データ上の光源の座標から
光源位置Ｐ0までの直線のうち、高さがｈとなる点を求
め、この座標を二輪車のヘッドライト位置Ｑhとする。
このため、二輪車有無判定部は、このヘッドライト位置
Ｑhと白線位置との関係に基づいて二輪車の有無を判定
する。ヘッドライト位置Ｑhから二輪車の道路上での位
置Ｑ0を求めるか、または白線に高さｈを与えるかし
て、道路と水平な平面上での二者の関係を求めるように
するとよい。
【００１５】第３の手段では、二輪車有無判定部が、撮
像手段によって時間的に連続して撮像された複数の画像
データに基づいて、白線認識部によって認識された白線
から光源位置までの距離の変動が複数回連続して所定の
しきい値以内であるときに当該光源を二輪車と判定す
る。ここでは、ヘッドライト位置（光源位置）Ｑhから
二輪車の道路上の位置Ｑ0を求めているため、まず、１
回目画像データによるＱ0から白線までの距離ｄ1を求
め、次いで、２回目の画像データによるＱ0から白線ま
での距離ｄ2を求め、さらに、距離ｄ1と距離ｄ2の差を
算出する。この距離の変動が所定のしきい値βを越えて
いない場合、光源は、１回目に撮像したときから、２回
目に撮像したときまでは白線と平行して移動しているこ
ととなる。この距離の変動が一定回数しきい値内である
場合には、この一定回数分光源は白線に平行して移動し
ていることとなるため、これを二輪車と判定する。これ
により、太陽光の反射などによる高輝度部分は認識対象
から除外される。
像手段によって時間的に連続して撮像された複数の画像
データに基づいて、白線認識部によって認識された白線
から光源位置までの距離の変動が複数回連続して所定の
しきい値以内であるときに当該光源を二輪車と判定す
る。ここでは、ヘッドライト位置（光源位置）Ｑhから
二輪車の道路上の位置Ｑ0を求めているため、まず、１
回目画像データによるＱ0から白線までの距離ｄ1を求
め、次いで、２回目の画像データによるＱ0から白線ま
での距離ｄ2を求め、さらに、距離ｄ1と距離ｄ2の差を
算出する。この距離の変動が所定のしきい値βを越えて
いない場合、光源は、１回目に撮像したときから、２回
目に撮像したときまでは白線と平行して移動しているこ
ととなる。この距離の変動が一定回数しきい値内である
場合には、この一定回数分光源は白線に平行して移動し
ていることとなるため、これを二輪車と判定する。これ
により、太陽光の反射などによる高輝度部分は認識対象
から除外される。
【００１６】
【発明の実施の形態】次に本発明の一実施例について図
面を参照して説明する。
面を参照して説明する。
【００１７】図１および図２は、本発明による二輪車監
視装置の構成を示すブロック図である。二輪車監視装置
は、後方に向けて設置された撮像手段としてのＣＣＤカ
メラ１０と、ドライバーに警報をするブザー等の警報装
置１４と、ＣＣＤカメラ１０からの画像を処理して二輪
車を認識し、必要に応じて警報制御を行う画像処理手段
１２とを備えている。
視装置の構成を示すブロック図である。二輪車監視装置
は、後方に向けて設置された撮像手段としてのＣＣＤカ
メラ１０と、ドライバーに警報をするブザー等の警報装
置１４と、ＣＣＤカメラ１０からの画像を処理して二輪
車を認識し、必要に応じて警報制御を行う画像処理手段
１２とを備えている。
【００１８】しかも、画像処理手段１２が、ＣＣＤカメ
ラ１０からの画像データに基づいて当該画像データ中の
白線６を認識する白線認識部１６と、画像データ中の高
輝度部分５を抽出する高輝度部分抽出部１８と、当該高
輝度部分抽出部１８により抽出された高輝度部分の画像
データ上の座標に基づいて当該高輝度部分５についての
実空間上の光源位置を算出する光源位置算出部２０と、
この光源位置算出部２０によって算出された光源位置と
白線認識部１６によって認識された白線６の位置情報と
に基づいて、二輪車の有無を判定する二輪車有無判定部
２２とを備ている。
ラ１０からの画像データに基づいて当該画像データ中の
白線６を認識する白線認識部１６と、画像データ中の高
輝度部分５を抽出する高輝度部分抽出部１８と、当該高
輝度部分抽出部１８により抽出された高輝度部分の画像
データ上の座標に基づいて当該高輝度部分５についての
実空間上の光源位置を算出する光源位置算出部２０と、
この光源位置算出部２０によって算出された光源位置と
白線認識部１６によって認識された白線６の位置情報と
に基づいて、二輪車の有無を判定する二輪車有無判定部
２２とを備ている。
【００１９】さらに、二輪車有無判定部２２が、撮像手
段１０によって時間的に連続して撮像された複数の画像
データに基づいて、白線認識部１６によって認識された
白線６から光源位置までの距離の変動が連続して所定の
しきい値β以内であるときに当該光源を二輪車と判定す
る平行移動判定機能２４を備えている。
段１０によって時間的に連続して撮像された複数の画像
データに基づいて、白線認識部１６によって認識された
白線６から光源位置までの距離の変動が連続して所定の
しきい値β以内であるときに当該光源を二輪車と判定す
る平行移動判定機能２４を備えている。
【００２０】これを詳細に説明する。
【００２１】本実施例では、多くの二輪車１が昼間であ
ってもヘッドライト２を点灯していることを利用して自
車両の後方を走行中の二輪車１を認識し、ドライバーに
警告するものである。
ってもヘッドライト２を点灯していることを利用して自
車両の後方を走行中の二輪車１を認識し、ドライバーに
警告するものである。
【００２２】ＣＣＤカメラ１０は、自車両の後方に向け
て設置され、自車両の後方の様子を撮像し、撮像した画
像を画像処理手段１２に出力する。画像処理手段１２
は、ＣＣＤカメラ１０からの画像データを記憶する画像
メモリ１２Ａと、画像メモリ１２Ａにアクセスし画像処
理及び画像認識を行うと共に、当該認識結果に応じて警
報装置に制御信号を出力するマイコン１２Ｂとを備えて
いる。警報手段１４はブザー出力し、また音声出力を行
う。
て設置され、自車両の後方の様子を撮像し、撮像した画
像を画像処理手段１２に出力する。画像処理手段１２
は、ＣＣＤカメラ１０からの画像データを記憶する画像
メモリ１２Ａと、画像メモリ１２Ａにアクセスし画像処
理及び画像認識を行うと共に、当該認識結果に応じて警
報装置に制御信号を出力するマイコン１２Ｂとを備えて
いる。警報手段１４はブザー出力し、また音声出力を行
う。
【００２３】次に、図３を参照して二輪車監視装置の動
作を説明する。
作を説明する。
【００２４】まず、ＣＣＤカメラ１０で撮影された画像
（図４（Ａ））を画像メモリ１２Ａに格納する（ステッ
プＳ１）。次いで、原画像の輝度の値をしきい値αと比
較して、輝度がαより大きい画素を「１」に、小さい画
素を「０」とし、二値画像を生成する（ステップＳ
２）。このしきい値αは高輝度に設定されているため、
二値画像には二輪車１のヘッドランプ２、太陽３および
太陽反射部分４等が抽出される（ステップＳ２）。この
高輝度画像を図４（Ｂ）に示した。
（図４（Ａ））を画像メモリ１２Ａに格納する（ステッ
プＳ１）。次いで、原画像の輝度の値をしきい値αと比
較して、輝度がαより大きい画素を「１」に、小さい画
素を「０」とし、二値画像を生成する（ステップＳ
２）。このしきい値αは高輝度に設定されているため、
二値画像には二輪車１のヘッドランプ２、太陽３および
太陽反射部分４等が抽出される（ステップＳ２）。この
高輝度画像を図４（Ｂ）に示した。
【００２５】次いで、原画像から道路上の白線を抽出す
る（ステップＳ３）。この白線抽出処理はどのような手
法でも良い。白線抽出の手法は、例えば、特開平２−９
０３７９号公報に記載されている。
る（ステップＳ３）。この白線抽出処理はどのような手
法でも良い。白線抽出の手法は、例えば、特開平２−９
０３７９号公報に記載されている。
【００２６】さらに、ステップＳ２で抽出された高輝度
部分５が、ステップＳ３で抽出された白線に対して実空
間で平行に移動しているかの平行判定処理を行う（ステ
ップＳ４）。このステップＳ４で高輝度部分５が白線に
平行して移動していると判定されたときに、ドライバー
に対してブザー等で警報させる処理を行う（ステップＳ
５）。
部分５が、ステップＳ３で抽出された白線に対して実空
間で平行に移動しているかの平行判定処理を行う（ステ
ップＳ４）。このステップＳ４で高輝度部分５が白線に
平行して移動していると判定されたときに、ドライバー
に対してブザー等で警報させる処理を行う（ステップＳ
５）。
【００２７】次いで、白線に平行して移動している高輝
度部分６が存在する場合には、ブザーや音声案内等の警
報を行う（ステップＳ６）。
度部分６が存在する場合には、ブザーや音声案内等の警
報を行う（ステップＳ６）。
【００２８】次に、ステップＳ４での平行判定処理につ
いて詳細に説明する。
いて詳細に説明する。
【００２９】ここでは説明のため、画像メモリ１２Ａで
の座標ではなく、ＣＣＤカメラ１０の撮像面での座標を
用いて説明する。図５に示すように、撮像面の左上を原
点（０，０）とし、ｘ方向の画素数をｘs，ｙ方向の画
素数をｙsとすると、ＣＣＤカメラ１０の中心の座標は
（ｘs／２，ｙs／２）となる。
の座標ではなく、ＣＣＤカメラ１０の撮像面での座標を
用いて説明する。図５に示すように、撮像面の左上を原
点（０，０）とし、ｘ方向の画素数をｘs，ｙ方向の画
素数をｙsとすると、ＣＣＤカメラ１０の中心の座標は
（ｘs／２，ｙs／２）となる。
【００３０】図６に示すように、ＣＣＤカメラの高さを
Ｈとし、ＣＣＤカメラ１０の俯角をτとすると、ＣＣＤ
カメラ１０上のある点（ｘ，ｙ）は、実空間上でＸ−Ｚ
面上の点Ｐ0（Ａ，０，Ｂ）と対応する。この点Ｐ
0（Ａ，０，Ｂ）は、光源の位置に高さが無く、道路面
状にあるとした場合の点である。
Ｈとし、ＣＣＤカメラ１０の俯角をτとすると、ＣＣＤ
カメラ１０上のある点（ｘ，ｙ）は、実空間上でＸ−Ｚ
面上の点Ｐ0（Ａ，０，Ｂ）と対応する。この点Ｐ
0（Ａ，０，Ｂ）は、光源の位置に高さが無く、道路面
状にあるとした場合の点である。
【００３１】図７（Ａ）に示すように、ＣＣＤカメラ１
０はＺ方向に向けられている。さらに、図７（Ｂ）に示
すように、ＣＣＤカメラ１０の中心光軸に直交する平面
で、かつ点Ｐ0（Ａ，０，Ｂ）を含む平面を考えると、
この平面からＣＣＤカメラ１０の焦点位置までの距離Ｆ
は、次式（１）で表される。
０はＺ方向に向けられている。さらに、図７（Ｂ）に示
すように、ＣＣＤカメラ１０の中心光軸に直交する平面
で、かつ点Ｐ0（Ａ，０，Ｂ）を含む平面を考えると、
この平面からＣＣＤカメラ１０の焦点位置までの距離Ｆ
は、次式（１）で表される。
【００３２】 Ｆ＝Ｈsinτ＋Ｂcosτ ..... 式（１）
【００３３】このため、図７（Ｃ）に示すように、ＣＣ
Ｄカメラ１０の焦点距離をｆとすると、実空間上の点Ｐ
0（Ａ，０，Ｂ）に対応する撮像面上のある点ｐのｘ座
標について、中心位置からの長さａは次式（２）で表さ
れる。
Ｄカメラ１０の焦点距離をｆとすると、実空間上の点Ｐ
0（Ａ，０，Ｂ）に対応する撮像面上のある点ｐのｘ座
標について、中心位置からの長さａは次式（２）で表さ
れる。
【００３４】ａ＝（ｆ／Ｆ）Ａ ..... 式（２）
【００３５】撮像面上の単位長さ当たりの画素数をＳx
とすると、撮像面上の点ｐのｘ座標は次式（３）で表さ
れる。
とすると、撮像面上の点ｐのｘ座標は次式（３）で表さ
れる。
【００３６】 ｘ＝（ｘs／２）＋Ｓx ａ ..... 式（３）
【００３７】一方、撮像面上の点ｐのｙ座標について
は、図８（Ａ）に示すように、ＣＣＤカメラ１０の光軸
に直交しかつ点Ｐ0（Ａ，０，Ｂ）を含む平面におけ
る、光軸と平面が直交する位置から点Ｐ0（０，０，
Ｂ）までの距離Ｊを算出する。距離Ｊは、次式（４）で
表される。
は、図８（Ａ）に示すように、ＣＣＤカメラ１０の光軸
に直交しかつ点Ｐ0（Ａ，０，Ｂ）を含む平面におけ
る、光軸と平面が直交する位置から点Ｐ0（０，０，
Ｂ）までの距離Ｊを算出する。距離Ｊは、次式（４）で
表される。
【００３８】Ｊ＝Ｈcosτ−Ｂsinτ ..... 式（４）
【００３９】次いで、実空間上の点Ｐ0（Ａ，０，Ｂ）
に対応する撮像面上の点ｐのｙ座標について、中心位置
からの長さｊは次式（５）で表される。
に対応する撮像面上の点ｐのｙ座標について、中心位置
からの長さｊは次式（５）で表される。
【００４０】ｊ＝（ｆ／Ｆ）Ｊ ..... 式（５）
【００４１】撮像面上の単位長さ当たりの画素数をＳy
とすると、撮像面上の点ｐのｙ座標は次式（６）で表さ
れる。。
とすると、撮像面上の点ｐのｙ座標は次式（６）で表さ
れる。。
【００４２】 ｙ＝（ｙs／２）＋Ｓy ｊ ..... 式（６）
【００４３】上述した式（１）乃至式（６）により、実
空間上の点Ｐ0（Ａ，０，Ｂ）と、これに対応する撮像
面上の座標は次式（７）により表されることとなる。
空間上の点Ｐ0（Ａ，０，Ｂ）と、これに対応する撮像
面上の座標は次式（７）により表されることとなる。
【００４４】
【数１】
【００４５】従って、画面上の座標ｐ（ｘ，ｙ）につい
ては、式（７）を逆に用いて実空間上のＰ0（Ａ，０，
Ｂ）に変換される。
ては、式（７）を逆に用いて実空間上のＰ0（Ａ，０，
Ｂ）に変換される。
【００４６】図９に示すように、点ｐ（ｘ，ｙ）で捉え
られた光源の位置が、実空間でＸ−Ｚ面から高さを有す
る場合、この点はレンズ中心とＰ0を結ぶ直線上に存在
する。この点Ｑの実空間上で高さがｈであると仮定すれ
ば、すなわち、二輪車のヘッドライトの高をｈと仮定す
ると、Ｐ0（Ａ，０，Ｂ）より次式（８）を用いて実空
間での二輪車のヘッドライト位置Ｑh（Ａh，ｈ，Ｂh）
が計算される。
られた光源の位置が、実空間でＸ−Ｚ面から高さを有す
る場合、この点はレンズ中心とＰ0を結ぶ直線上に存在
する。この点Ｑの実空間上で高さがｈであると仮定すれ
ば、すなわち、二輪車のヘッドライトの高をｈと仮定す
ると、Ｐ0（Ａ，０，Ｂ）より次式（８）を用いて実空
間での二輪車のヘッドライト位置Ｑh（Ａh，ｈ，Ｂh）
が計算される。
【００４７】
【数２】
【００４８】次に、画面上の白線を同様にして実空間へ
変換する。二輪車のヘッドライト位置Ｑh（Ａh，ｈ，Ｂ
h）のｈ＝０とした点、すなわち、二輪車の道路上での
位置Ｑ0（Ａ0，０，Ｂ0）と白線の水平面内距離ｄを算
出する。ただし、ｄはＱ0（Ａ0，０，Ｂ0）から最も近
い白線までの距離とする。
変換する。二輪車のヘッドライト位置Ｑh（Ａh，ｈ，Ｂ
h）のｈ＝０とした点、すなわち、二輪車の道路上での
位置Ｑ0（Ａ0，０，Ｂ0）と白線の水平面内距離ｄを算
出する。ただし、ｄはＱ0（Ａ0，０，Ｂ0）から最も近
い白線までの距離とする。
【００４９】白線が２本以上ある複数車線の場合には、
点Ｑ0が白線の間（道路上）にあるか否かを判定する。
点Ｑ0が白線の間（道路上）にあるか否かを判定する。
【００５０】さらに、ｄ2が前回測定したＱ0と白線の距
離ｄ1に対して一定誤差β以内の変動か判定する。この
距離ｄの算出は、二輪車の道路上での位置Ｑ0ではな
く、白線に高さｈを与えて、二輪車のヘッドライト位置
Ｑhと高さｈの白線とから求めるようにしてもよい。
離ｄ1に対して一定誤差β以内の変動か判定する。この
距離ｄの算出は、二輪車の道路上での位置Ｑ0ではな
く、白線に高さｈを与えて、二輪車のヘッドライト位置
Ｑhと高さｈの白線とから求めるようにしてもよい。
【００５１】この予め定められたヘッドライト高さｈを
用いた実施例の動作を図１０を参照して説明する。
用いた実施例の動作を図１０を参照して説明する。
【００５２】まず、上述した実空間でのヘッドライトの
位置Ｑ0（Ａ0，０，Ｂ0）を算出する（ステップＳ１
１）。次いで、画像データ中の白線の位置を実空間での
位置へ変換する（ステップＳ１２）。このとき、上述し
たＳxおよびＳyを用いる。
位置Ｑ0（Ａ0，０，Ｂ0）を算出する（ステップＳ１
１）。次いで、画像データ中の白線の位置を実空間での
位置へ変換する（ステップＳ１２）。このとき、上述し
たＳxおよびＳyを用いる。
【００５３】さらに、点Ｑ0（Ａ0，０，Ｂ0）に最も近
い、例えば、点Ｑ0を通る直線が白線と直交する白線上
の位置を求め、この白線上の位置から点Ｑ0（Ａ0，０，
Ｂ0）までの距離ｄ2を求める（ステップＳ１３）。
い、例えば、点Ｑ0を通る直線が白線と直交する白線上
の位置を求め、この白線上の位置から点Ｑ0（Ａ0，０，
Ｂ0）までの距離ｄ2を求める（ステップＳ１３）。
【００５４】次いで、ステップＳ１２で算出した白線の
実空間上での位置に基づいて道路位置を算出し、点Ｑ0
（Ａ0，０，Ｂ0）が道路上に位置するか否かを判定する
（ステップＳ１４）。
実空間上での位置に基づいて道路位置を算出し、点Ｑ0
（Ａ0，０，Ｂ0）が道路上に位置するか否かを判定する
（ステップＳ１４）。
【００５５】道路内である場合には、前回撮像した画像
データによる白線から点Ｑ0（Ａ0，０，Ｂ0）までの距
離ｄ1と、ステップＳ１３で撮像した距離ｄ2との差を取
り、この距離の変動が所定のしきい値βと比較する（ス
テップＳ１５）。距離の変動が所定のしきい値βよりも
小さい場合には、平行と判定し（ステップＳ１６）、一
方、距離の変動が所定のしきい値βよりも大きい場合に
は、平行ではないと判定する（ステップＳ１７）。
データによる白線から点Ｑ0（Ａ0，０，Ｂ0）までの距
離ｄ1と、ステップＳ１３で撮像した距離ｄ2との差を取
り、この距離の変動が所定のしきい値βと比較する（ス
テップＳ１５）。距離の変動が所定のしきい値βよりも
小さい場合には、平行と判定し（ステップＳ１６）、一
方、距離の変動が所定のしきい値βよりも大きい場合に
は、平行ではないと判定する（ステップＳ１７）。
【００５６】次いで、ｄ2の値をｄ1に格納する（ステッ
プＳ１８）。
プＳ１８）。
【００５７】この処理を、全ての高輝度部分について行
う（ステップＳ１９）。
う（ステップＳ１９）。
【００５８】上述したように本実施例によると、二輪車
の昼間点灯ヘッドライトを利用して、画像認識時に特徴
が少なく認識が困難だった自車両の後方に走行中の認識
を容易にかつ良好に行うことができる。白線と平行に移
動するという特徴を用いることにより、ノイズの影響を
除去して認識率を向上させることができる。
の昼間点灯ヘッドライトを利用して、画像認識時に特徴
が少なく認識が困難だった自車両の後方に走行中の認識
を容易にかつ良好に行うことができる。白線と平行に移
動するという特徴を用いることにより、ノイズの影響を
除去して認識率を向上させることができる。
【００５９】二輪車であるとの認識に際して、水平エッ
ジ成分の抽出処理を平行して行い、白線と平行して移動
している高輝度部分が、この水平エッジ成分の位置との
関係から見て四輪車のヘッドライトであるか否かを判定
するようにしても良い。
ジ成分の抽出処理を平行して行い、白線と平行して移動
している高輝度部分が、この水平エッジ成分の位置との
関係から見て四輪車のヘッドライトであるか否かを判定
するようにしても良い。
【００６０】また、自車両が進行方向を変更する際に
は、基準となる自車両自体の向きが変わるため、この間
は二輪車監視処理を中断するようにしても良い。例え
ば、自車両が、自律走行方式のナビゲーションシステム
を有する場合には、地磁気センサ等により自車両の右左
折を捕捉できる。また、ウインカ信号が出力されてから
一定時間中断するようにしても良い。
は、基準となる自車両自体の向きが変わるため、この間
は二輪車監視処理を中断するようにしても良い。例え
ば、自車両が、自律走行方式のナビゲーションシステム
を有する場合には、地磁気センサ等により自車両の右左
折を捕捉できる。また、ウインカ信号が出力されてから
一定時間中断するようにしても良い。
【００６１】上述した実施例では二輪車が検出されたと
きには直ちに警報を発するようにしているが、ＣＣＤカ
メラの撮像面の大きさによっては、警報の強さを複数段
階に分離し、Ｑ0（Ａ0，０，Ｂ0）の値があるしきい値
よりも小さい場合、すなわち、二輪車が自車両の後方に
接近している場合には、強い警報を発するようにしても
良い。また、二輪車の連続的な状態を捕捉できるため、
時間的に連続した複数の画像データ毎のＱ0（Ａ0，０，
Ｂ0）の値と、撮像する周期とに基づいて、当該二輪車
のおよその速度を算出し、高速に走行していると認めら
れる場合には強い警報を発するようにしても良い。
きには直ちに警報を発するようにしているが、ＣＣＤカ
メラの撮像面の大きさによっては、警報の強さを複数段
階に分離し、Ｑ0（Ａ0，０，Ｂ0）の値があるしきい値
よりも小さい場合、すなわち、二輪車が自車両の後方に
接近している場合には、強い警報を発するようにしても
良い。また、二輪車の連続的な状態を捕捉できるため、
時間的に連続した複数の画像データ毎のＱ0（Ａ0，０，
Ｂ0）の値と、撮像する周期とに基づいて、当該二輪車
のおよその速度を算出し、高速に走行していると認めら
れる場合には強い警報を発するようにしても良い。
【００６２】
【発明の効果】本発明は以上のように構成され機能する
ので、これによると、光源位置算出部が、高輝度部分抽
出部により抽出された高輝度部分の画像データ上の座標
に基づいて当該高輝度部分についての実空間上の光源位
置を算出し、二輪車有無判定部が、光源位置算出部によ
って算出された光源位置と白線認識部によって認識され
た白線位置とに基づいて二輪車の有無を判定するため、
二輪車の昼間点灯ヘッドライトを利用して、画像認識時
に特徴が少なく認識が困難だった自車両の後方に走行中
の二輪車の認識を容易にかつ良好に行うことができ、し
かも、白線と平行に移動する高輝度部分を二輪車と判定
するため、ノイズの影響を除去して認識率を向上させる
ことができる従来にない優れた二輪車監視装置を提供す
ることができる。
ので、これによると、光源位置算出部が、高輝度部分抽
出部により抽出された高輝度部分の画像データ上の座標
に基づいて当該高輝度部分についての実空間上の光源位
置を算出し、二輪車有無判定部が、光源位置算出部によ
って算出された光源位置と白線認識部によって認識され
た白線位置とに基づいて二輪車の有無を判定するため、
二輪車の昼間点灯ヘッドライトを利用して、画像認識時
に特徴が少なく認識が困難だった自車両の後方に走行中
の二輪車の認識を容易にかつ良好に行うことができ、し
かも、白線と平行に移動する高輝度部分を二輪車と判定
するため、ノイズの影響を除去して認識率を向上させる
ことができる従来にない優れた二輪車監視装置を提供す
ることができる。
【図１】本発明の一実施例の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】図１に示した構成での各部の設置位置を示す説
明図である。
明図である。
【図３】図１に示した構成での処理工程を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図４】図３に示した処理工程で扱う各種画像の一例を
示す説明図で、図４（Ａ）は原画像の一例を示す図で、
図４（Ｂ）は高輝度抽出画像の一例を示す図で、図４
（Ｃ）は白線抽出画像の一例を示す図である。
示す説明図で、図４（Ａ）は原画像の一例を示す図で、
図４（Ｂ）は高輝度抽出画像の一例を示す図で、図４
（Ｃ）は白線抽出画像の一例を示す図である。
【図５】図１に示した光源位置算出部によって扱われる
撮像面での座標を示す説明図である。
撮像面での座標を示す説明図である。
【図６】図１に示した光源位置算出部によって扱われる
実空間の座標系を示す説明図である。
実空間の座標系を示す説明図である。
【図７】図７（Ａ）〜（Ｃ）は図５に示した撮像面での
ｘ座標を図６に示した実空間での値を用いて算出する処
理を説明するための説明図である。
ｘ座標を図６に示した実空間での値を用いて算出する処
理を説明するための説明図である。
【図８】図８（Ａ）〜（Ｂ）は図５に示した撮像面での
ｙ座標を図６に示した実空間での値を用いて算出する処
理を説明するための説明図である。
ｙ座標を図６に示した実空間での値を用いて算出する処
理を説明するための説明図である。
【図９】予め定められたヘッドライト高さｈを用いて光
源の位置を算出する場合の座標系を示す説明図である。
源の位置を算出する場合の座標系を示す説明図である。
【図１０】図３に示した平行判定処理の詳細を示す説明
図である。
図である。
【図１１】従来の後方監視装置による水平エッジ抽出処
理を説明するための説明図であり、図１１（Ａ）は原画
像の一例を示す図で、図１１（Ｂ）は水平エッジ抽出画
像の一例を示す図である。
理を説明するための説明図であり、図１１（Ａ）は原画
像の一例を示す図で、図１１（Ｂ）は水平エッジ抽出画
像の一例を示す図である。
１０ 撮像手段 １２ 画像処理手段 １４ 警報手段 １６ 白線認識部 １８ 高輝度部分抽出部 ２０ 光源位置算出部 ２２ 二輪車有無判定部
Claims (3)
- 【請求項１】 車両後方を撮像する撮像手段と、この撮
像手段からの画像データに基づいて当該画像データ中の
白線を認識する白線認識部を有する画像処理手段と、こ
の画像処理手段による処理結果に応じて警報を発する警
報手段とを備えると共に、 前記画像処理手段が、前記画像データ中の高輝度部分を
抽出する高輝度部分抽出部と、当該高輝度部分抽出部に
より抽出された高輝度部分の画像データ上の座標に基づ
いて当該高輝度部分についての実空間上の光源位置を算
出する光源位置算出部と、この光源位置算出部によって
算出された光源位置情報と前記白線認識部によって認識
された白線位置情報とに基づいて二輪車の有無を判定す
る二輪車有無判定部とを備えたことを特徴とする二輪車
監視装置。 - 【請求項２】 前記光源位置算出部が、予め定められた
ヘッドライト高さ情報に基づいて前記実空間上の光源位
置を算出する機能を備えたことを特徴とする請求項１記
載の二輪車監視装置。 - 【請求項３】 前記二輪車有無判定部が、前記撮像手段
によって時間的に連続して撮像された複数の画像データ
に基づいて、前記白線認識部によって認識された白線か
ら前記光源位置までの距離の変動が連続して所定のしき
い値以内であるときに当該光源を二輪車と判定する平行
移動判定機能を備えたことを特徴とする請求項２記載の
二輪車監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7211178A JPH0973529A (ja) | 1995-07-05 | 1995-07-27 | 二輪車監視装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7-192576 | 1995-07-05 | ||
| JP19257695 | 1995-07-05 | ||
| JP7211178A JPH0973529A (ja) | 1995-07-05 | 1995-07-27 | 二輪車監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0973529A true JPH0973529A (ja) | 1997-03-18 |
Family
ID=26507402
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7211178A Withdrawn JPH0973529A (ja) | 1995-07-05 | 1995-07-27 | 二輪車監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0973529A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007251258A (ja) * | 2006-03-13 | 2007-09-27 | Fujitsu Ten Ltd | 画像認識装置 |
| JP2007286873A (ja) * | 2006-04-17 | 2007-11-01 | Alpine Electronics Inc | 車載周辺他車検出装置 |
| US7404570B2 (en) | 2002-05-15 | 2008-07-29 | Takata Corporation | Air bag apparatus for motorcycle, method of manufacturing air bag apparatus for motorcycle, and motorcycle with air bag apparatus |
| US7512252B2 (en) | 2003-08-11 | 2009-03-31 | Hitachi, Ltd. | Image processing system and vehicle control system |
| JP2009157929A (ja) * | 2007-12-27 | 2009-07-16 | Alpine Electronics Inc | 関心領域分割方法および関心領域分割装置 |
| EP2691262A1 (de) * | 2011-03-31 | 2014-02-05 | Robert Bosch GmbH | Verfahren und vorrichtung zur bereitstellung eines signals für eine lichtsteuerungseinheit |
| KR101384584B1 (ko) * | 2012-11-22 | 2014-04-14 | 주식회사 토페스 | 자전거 검출 장치 |
| JPWO2014024336A1 (ja) * | 2012-08-09 | 2016-07-25 | トヨタ自動車株式会社 | 物体検出装置及び運転支援装置 |
| JP2018045357A (ja) * | 2016-09-13 | 2018-03-22 | スズキ株式会社 | 運転支援装置 |
| US10311314B2 (en) | 2016-11-23 | 2019-06-04 | Ford Global Technologies, Llc | Detection of lane-splitting motorcycles |
| US10509974B2 (en) | 2017-04-21 | 2019-12-17 | Ford Global Technologies, Llc | Stain and trash detection systems and methods |
| US11954896B2 (en) | 2020-08-25 | 2024-04-09 | Suzuki Motor Corporation | Driving support device |
-
1995
- 1995-07-27 JP JP7211178A patent/JPH0973529A/ja not_active Withdrawn
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7404570B2 (en) | 2002-05-15 | 2008-07-29 | Takata Corporation | Air bag apparatus for motorcycle, method of manufacturing air bag apparatus for motorcycle, and motorcycle with air bag apparatus |
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| US7512252B2 (en) | 2003-08-11 | 2009-03-31 | Hitachi, Ltd. | Image processing system and vehicle control system |
| JP2007251258A (ja) * | 2006-03-13 | 2007-09-27 | Fujitsu Ten Ltd | 画像認識装置 |
| JP2007286873A (ja) * | 2006-04-17 | 2007-11-01 | Alpine Electronics Inc | 車載周辺他車検出装置 |
| US8155381B2 (en) | 2007-12-27 | 2012-04-10 | Alpine Electronics, Inc. | Vehicle headlight detecting method and apparatus, and region-of-interest segmenting method and apparatus |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20021001 |