JPH0760607A - Ｔｃｐの自動設定方法 - Google Patents
Ｔｃｐの自動設定方法Info
- Publication number
- JPH0760607A JPH0760607A JP23879493A JP23879493A JPH0760607A JP H0760607 A JPH0760607 A JP H0760607A JP 23879493 A JP23879493 A JP 23879493A JP 23879493 A JP23879493 A JP 23879493A JP H0760607 A JPH0760607 A JP H0760607A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tcp
- force
- point
- straight line
- axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 力制御ロボットにおいて簡単にかつ短時間に
ＴＣＰを設定できるＴＣＰの自動設定方法を提供する。 【構成】 多関節型ロボット本体の先部に力センサ４を
介して作業工具6,6aを取り付けてなる力制御ロボットに
適用される方法であり、作業工具においてＴＣＰとすべ
き点Ａを定め、前記点Ａにて第１の方向に力11を加え、
前記点にて第１の方向とほぼ直交する第２の方向に力12
を加え、力センサ４が出力する第１の方向の力に関する
信号に基づいて第１の方向を含む第１の直線を求め、力
センサ４が出力する第２の方向の力に関する信号に基づ
いて第２の方向を含む第２の直線を求め、第１および第
２の直線に基づいて前記点の位置を求めると共に２つの
直線に直交する第３の直線を求め、前記点の位置と、第
１乃至第３の直線で定義される直交する３軸の座標系と
でＴＣＰを設定するようにした。
ＴＣＰを設定できるＴＣＰの自動設定方法を提供する。 【構成】 多関節型ロボット本体の先部に力センサ４を
介して作業工具6,6aを取り付けてなる力制御ロボットに
適用される方法であり、作業工具においてＴＣＰとすべ
き点Ａを定め、前記点Ａにて第１の方向に力11を加え、
前記点にて第１の方向とほぼ直交する第２の方向に力12
を加え、力センサ４が出力する第１の方向の力に関する
信号に基づいて第１の方向を含む第１の直線を求め、力
センサ４が出力する第２の方向の力に関する信号に基づ
いて第２の方向を含む第２の直線を求め、第１および第
２の直線に基づいて前記点の位置を求めると共に２つの
直線に直交する第３の直線を求め、前記点の位置と、第
１乃至第３の直線で定義される直交する３軸の座標系と
でＴＣＰを設定するようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はＴＣＰの自動設定方法に
関し、特に、力制御ロボットで使用されるＴＣＰの自動
設定方法に関する。
関し、特に、力制御ロボットで使用されるＴＣＰの自動
設定方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】力制御ロボットとは、作業を行うときに
位置制御と共に力制御が実行されるロボットであり、力
を伴う作業を行うことができる。従来の力制御ロボット
の例として研削ロボットを挙げることができる。研削ロ
ボットは、ロボット本体のアームの先部に位置する手首
部に力センサを備え、この力センサの先に研削工具（一
般的には作業ツール）を取り付けている。研削工具は、
例えば砥石を備えるグラインダである。また力センサ
は、例えば研削工具が研削対象物に接触して研削を行う
ときに研削対象物から研削工具が受ける力およびモーメ
ントを検出する機能を有し、例えば６軸力センサであ
る。力センサを通して得られる力情報は、制御手段で力
の要素を制御する場合に、実際の力データとして用いら
れる。
位置制御と共に力制御が実行されるロボットであり、力
を伴う作業を行うことができる。従来の力制御ロボット
の例として研削ロボットを挙げることができる。研削ロ
ボットは、ロボット本体のアームの先部に位置する手首
部に力センサを備え、この力センサの先に研削工具（一
般的には作業ツール）を取り付けている。研削工具は、
例えば砥石を備えるグラインダである。また力センサ
は、例えば研削工具が研削対象物に接触して研削を行う
ときに研削対象物から研削工具が受ける力およびモーメ
ントを検出する機能を有し、例えば６軸力センサであ
る。力センサを通して得られる力情報は、制御手段で力
の要素を制御する場合に、実際の力データとして用いら
れる。
【０００３】力制御ロボットでは、研削工具においてＴ
ＣＰ（TOOL Center Point ：研削中心点）が設定され
る。このＴＣＰは、研削工具の上（研削工具で定義され
た座標系の上）で設定される点であり、位置と姿勢に基
づき設定される。ＴＣＰとして、研削対象物と接触する
砥石の研削点が使用される。
ＣＰ（TOOL Center Point ：研削中心点）が設定され
る。このＴＣＰは、研削工具の上（研削工具で定義され
た座標系の上）で設定される点であり、位置と姿勢に基
づき設定される。ＴＣＰとして、研削対象物と接触する
砥石の研削点が使用される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ロボット手先の座標系
Ｘ，Ｙ，Ｚの各軸方向においてロボットの基準位置から
どの程度の位置にありかつその姿勢はどうであるかとい
う従来のＴＣＰの設定では、位置については実際にその
距離を定規で測定し、姿勢については砥石の取付け角度
を計算し、得られた数値を、キー入力用ペンダントを操
作し手作業で入力し、設定を行っていた。従来のＴＣＰ
の設定方法では、数値を間違うおそれがあり、ＴＣＰを
正しく設定することが難しいという問題を有していた。
Ｘ，Ｙ，Ｚの各軸方向においてロボットの基準位置から
どの程度の位置にありかつその姿勢はどうであるかとい
う従来のＴＣＰの設定では、位置については実際にその
距離を定規で測定し、姿勢については砥石の取付け角度
を計算し、得られた数値を、キー入力用ペンダントを操
作し手作業で入力し、設定を行っていた。従来のＴＣＰ
の設定方法では、数値を間違うおそれがあり、ＴＣＰを
正しく設定することが難しいという問題を有していた。
【０００５】本発明の目的は、力制御ロボットにおいて
簡単にかつ短時間にＴＣＰを設定できるＴＣＰの自動設
定方法を提供することにある。
簡単にかつ短時間にＴＣＰを設定できるＴＣＰの自動設
定方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係るＴＣＰの自
動設定方法は、多関節型ロボット本体の先部に力センサ
を介して作業工具を取り付けてなる力制御ロボットに適
用される方法であり、作業工具においてＴＣＰとすべき
点を定め、前記点にて第１の方向に力を加え、前記点に
て第１の方向とほぼ直交する第２の方向に力を加え、力
センサが出力する第１の方向の力に関する信号に基づい
て第１の方向を含む第１の直線を求め、力センサが出力
する第２の方向の力に関する信号に基づいて第２の方向
を含む第２の直線を求め、第１および第２の直線に基づ
いて前記点の位置を求めると共に２つの直線に直交する
第３の直線を求め、前記点の位置と、第１乃至第３の直
線で定義される直交する３軸の座標系とでＴＣＰを設定
するようにした。
動設定方法は、多関節型ロボット本体の先部に力センサ
を介して作業工具を取り付けてなる力制御ロボットに適
用される方法であり、作業工具においてＴＣＰとすべき
点を定め、前記点にて第１の方向に力を加え、前記点に
て第１の方向とほぼ直交する第２の方向に力を加え、力
センサが出力する第１の方向の力に関する信号に基づい
て第１の方向を含む第１の直線を求め、力センサが出力
する第２の方向の力に関する信号に基づいて第２の方向
を含む第２の直線を求め、第１および第２の直線に基づ
いて前記点の位置を求めると共に２つの直線に直交する
第３の直線を求め、前記点の位置と、第１乃至第３の直
線で定義される直交する３軸の座標系とでＴＣＰを設定
するようにした。
【０００７】前記の方法において、好ましくは、第１お
よび第３の直線に基づいて前記第２の直線に代わる直線
を求め、第１および第３の直線と、新たに求められた直
線とで前記３軸の座標系を定義する。
よび第３の直線に基づいて前記第２の直線に代わる直線
を求め、第１および第３の直線と、新たに求められた直
線とで前記３軸の座標系を定義する。
【０００８】前記の方法において、好ましくは、前記点
にて前記第１および第２の方向に力を加えるのは作業者
である。
にて前記第１および第２の方向に力を加えるのは作業者
である。
【０００９】
【作用】本発明によるＴＣＰの自動設定方法では、作業
者が、作業工具においてＴＣＰとすべき点を定め、その
点にて直交する第１および第２の方向に加えると、ロボ
ット側のコントローラで力センサの出力する力信号に基
づいて第１の方向を含む第１の直線および第２の方向を
含む第２の直線を求め、さらに第１および第２の直線に
基づいて前記点の位置と２つの直線に直交する第３の直
線を求め、もって前記点の位置と姿勢を求めてＴＣＰを
自動的に設定する。第１の直線と第２の直線が直交する
条件を満たしていないときには、第１の直線と第３の直
線を利用して、両者に直交する直線を求め、これを第２
の直線として利用する。こうして直交する３軸Ｘ，Ｙ，
Ｚからなる座標系を生成し、姿勢として用いる。
者が、作業工具においてＴＣＰとすべき点を定め、その
点にて直交する第１および第２の方向に加えると、ロボ
ット側のコントローラで力センサの出力する力信号に基
づいて第１の方向を含む第１の直線および第２の方向を
含む第２の直線を求め、さらに第１および第２の直線に
基づいて前記点の位置と２つの直線に直交する第３の直
線を求め、もって前記点の位置と姿勢を求めてＴＣＰを
自動的に設定する。第１の直線と第２の直線が直交する
条件を満たしていないときには、第１の直線と第３の直
線を利用して、両者に直交する直線を求め、これを第２
の直線として利用する。こうして直交する３軸Ｘ，Ｙ，
Ｚからなる座標系を生成し、姿勢として用いる。
【００１０】
【実施例】以下に、本発明の実施例を添付図面に基づい
て説明する。
て説明する。
【００１１】図１は、例えば研削ロボット等の力制御ロ
ボットのアーム先部の側面図を示し、図２はアーム先部
の正面図を示す。図１および図２において、図示しない
多関節型ロボット本体のアーム１の手首部２には取付け
プレート３を介して力センサ４が取り付けられる。多関
節型ロボット本体の機構は周知のものである。力センサ
４は、６軸力センサであり、Ｘ，Ｙ，Ｚの直交３軸の各
方向の力と、各軸回りのモーメントを感知し得る機能を
有する。力センサ４の先には、さらにグラインダホルダ
５によって研削工具としてのグラインダ６が取り付けら
れる。グラインダ６の回転駆動軸に砥石６ａが取り付け
られる。従って砥石６ａやグラインダ６に加わる力やモ
ーメントは力センサ４で検出することができる。
ボットのアーム先部の側面図を示し、図２はアーム先部
の正面図を示す。図１および図２において、図示しない
多関節型ロボット本体のアーム１の手首部２には取付け
プレート３を介して力センサ４が取り付けられる。多関
節型ロボット本体の機構は周知のものである。力センサ
４は、６軸力センサであり、Ｘ，Ｙ，Ｚの直交３軸の各
方向の力と、各軸回りのモーメントを感知し得る機能を
有する。力センサ４の先には、さらにグラインダホルダ
５によって研削工具としてのグラインダ６が取り付けら
れる。グラインダ６の回転駆動軸に砥石６ａが取り付け
られる。従って砥石６ａやグラインダ６に加わる力やモ
ーメントは力センサ４で検出することができる。
【００１２】上記構成を有するロボット本体は、図１に
示すように、コントローラ７を備える。コントローラ７
は一般的にはコンピュータシステムで構成される。コン
トローラ７は、ロボット本体の動作に関する各種のデー
タ処理機能、演算機能、制御機能を有する。例えば、コ
ントローラ７は、ロボット本体に対しダイレクトティー
チが行われ研削作業を行うための教示データが与えられ
たときこれを内部の記憶装置に設定したり、研削作業を
行うときには教示データを読出して研削作業実行部を設
定したり、または教示データと作業中に検出される力と
位置のデータとに基づき研削作業を実行する等の機能を
有する。その目的のため、コントローラ７は、ロボット
本体の各関節駆動部等に駆動指令信号７ａを与えると共
に、各関節駆動部に設けられたエンコーダ等の位置セン
サから位置信号７ｂ、および上記の力センサ４から力信
号７ｃをそれぞれ取り込む。コントローラ７は、さら
に、後述する所定操作で発生する力センサ４の出力信号
に用いて所定の演算を行うことにより、ＴＣＰを自動的
に算出する機能を有する。ＴＣＰを自動的に求めるため
に必要な操作は、教示装置８の表示器８ａに表示された
指示内容に従って作業者により行われる。なお教示装置
８において、８ｂは入力操作キーである。
示すように、コントローラ７を備える。コントローラ７
は一般的にはコンピュータシステムで構成される。コン
トローラ７は、ロボット本体の動作に関する各種のデー
タ処理機能、演算機能、制御機能を有する。例えば、コ
ントローラ７は、ロボット本体に対しダイレクトティー
チが行われ研削作業を行うための教示データが与えられ
たときこれを内部の記憶装置に設定したり、研削作業を
行うときには教示データを読出して研削作業実行部を設
定したり、または教示データと作業中に検出される力と
位置のデータとに基づき研削作業を実行する等の機能を
有する。その目的のため、コントローラ７は、ロボット
本体の各関節駆動部等に駆動指令信号７ａを与えると共
に、各関節駆動部に設けられたエンコーダ等の位置セン
サから位置信号７ｂ、および上記の力センサ４から力信
号７ｃをそれぞれ取り込む。コントローラ７は、さら
に、後述する所定操作で発生する力センサ４の出力信号
に用いて所定の演算を行うことにより、ＴＣＰを自動的
に算出する機能を有する。ＴＣＰを自動的に求めるため
に必要な操作は、教示装置８の表示器８ａに表示された
指示内容に従って作業者により行われる。なお教示装置
８において、８ｂは入力操作キーである。
【００１３】次に、図３を参照してＴＣＰの設定方法に
ついて説明する。図３において、図１と同様に、４は力
センサ、６はグラインダ、６ａは砥石である。グライン
ダホルダ５は簡略的に線図で示され、６ｂはグラインダ
６の回転駆動軸である。
ついて説明する。図３において、図１と同様に、４は力
センサ、６はグラインダ、６ａは砥石である。グライン
ダホルダ５は簡略的に線図で示され、６ｂはグラインダ
６の回転駆動軸である。
【００１４】ＴＣＰの設定では、ＴＣＰとなるべき点の
位置と姿勢が決定されなければならない。本発明のＴＣ
Ｐ設定方法では、まず作業者が砥石６ａにおいてＴＣＰ
としたい点を定める。図３に示す実施例では、作業者の
側において、砥石６ａの縁に位置する点ＡがＴＣＰとし
たい点として定められる。次に、作業者は、その点Ａで
直交と思われる２方向に、指等で力を加える。本実施例
では、図３に示すように、点Ａに対し、Ｚ軸方向として
の力１１とＹ軸方向としての力１２を加えている。
位置と姿勢が決定されなければならない。本発明のＴＣ
Ｐ設定方法では、まず作業者が砥石６ａにおいてＴＣＰ
としたい点を定める。図３に示す実施例では、作業者の
側において、砥石６ａの縁に位置する点ＡがＴＣＰとし
たい点として定められる。次に、作業者は、その点Ａで
直交と思われる２方向に、指等で力を加える。本実施例
では、図３に示すように、点Ａに対し、Ｚ軸方向として
の力１１とＹ軸方向としての力１２を加えている。
【００１５】ＴＣＰの自動設定方法に関する実際の操作
を詳しく説明する。教示装置８の表示器８ａに、ＴＣＰ
に関し「押し付けたい方向を押して下さい」というメッ
セージが表示される。そこで、作業者は、点ＡをＴＣＰ
と定め、点Ａを力１１の示す方向に押す。ロボット本体
の側では、この力１１を力センサ４で感知し、コントロ
ーラ７が力センサ４の出力する力信号７ｃに基づき力１
１に関しそれを含む直線を算出する。直線の方程式は、
力センサ４で検出できる力の値とモーメントの値によっ
て算出される。ロボット本体では、力１１によって決ま
る直線を仮に例えばＺ軸として決める。どの軸にするか
については作業者が決定することもできる。次に、教示
装置８の表示器８ａに「Ｙ軸にしたい方向に押して下さ
い」というメッセージが表示される。そこで、作業者は
点Ａを力１２の示す方向に押す。力１２の方向は、力１
１の方向に対して可能な限り直交させる。ロボット本体
の側では、この力１２を力センサ４で感知し、コントロ
ーラ７が力センサ４の出力する力信号７ｃに基づき力１
２に関しそれを含む直線を算出する。コントローラ７で
は、力１１および力１２に基づきＺ軸およびＹ軸が決定
されると、さらに、右手系の直交座標に基づき外積の演
算でＸ軸も決定される。各軸における＋，−の方向は、
点Ａにおいて力を加えた方向を＋と定義することによっ
て、Ｘ，Ｙ，Ｚの各軸の方向が決定される。
を詳しく説明する。教示装置８の表示器８ａに、ＴＣＰ
に関し「押し付けたい方向を押して下さい」というメッ
セージが表示される。そこで、作業者は、点ＡをＴＣＰ
と定め、点Ａを力１１の示す方向に押す。ロボット本体
の側では、この力１１を力センサ４で感知し、コントロ
ーラ７が力センサ４の出力する力信号７ｃに基づき力１
１に関しそれを含む直線を算出する。直線の方程式は、
力センサ４で検出できる力の値とモーメントの値によっ
て算出される。ロボット本体では、力１１によって決ま
る直線を仮に例えばＺ軸として決める。どの軸にするか
については作業者が決定することもできる。次に、教示
装置８の表示器８ａに「Ｙ軸にしたい方向に押して下さ
い」というメッセージが表示される。そこで、作業者は
点Ａを力１２の示す方向に押す。力１２の方向は、力１
１の方向に対して可能な限り直交させる。ロボット本体
の側では、この力１２を力センサ４で感知し、コントロ
ーラ７が力センサ４の出力する力信号７ｃに基づき力１
２に関しそれを含む直線を算出する。コントローラ７で
は、力１１および力１２に基づきＺ軸およびＹ軸が決定
されると、さらに、右手系の直交座標に基づき外積の演
算でＸ軸も決定される。各軸における＋，−の方向は、
点Ａにおいて力を加えた方向を＋と定義することによっ
て、Ｘ，Ｙ，Ｚの各軸の方向が決定される。
【００１６】上記の操作によって、点ＡをＴＣＰとして
姿勢（すなわち研削工具における座標系）が設定され
る。またＴＣＰの位置については、例えば、Ｚ軸を表す
直線とＹ軸を表す直線との交点として算出することがで
きる。こうして点Ａの位置と姿勢が決定され、点ＡをＴ
ＣＰとして設定することができる。
姿勢（すなわち研削工具における座標系）が設定され
る。またＴＣＰの位置については、例えば、Ｚ軸を表す
直線とＹ軸を表す直線との交点として算出することがで
きる。こうして点Ａの位置と姿勢が決定され、点ＡをＴ
ＣＰとして設定することができる。
【００１７】図４に示すフローチャートを参照して、本
発明によるＴＣＰの自動設定方法の姿勢の設定のみに着
目して、さらに詳しく説明する。前述の通り、作業者の
入力操作として、砥石６ａの点Ａに力１１を加え（ステ
ップＳ１）、その後で点Ａに力１２を加える（ステップ
Ｓ２）。力１１，１２のなす角度は厳密に９０°である
ことが望ましいが、人間が行うことであるので、９０°
にすることは困難である。そこで、判断ステップＳ３で
力１１，１２のなす角度が所定の条件、すなわち９０°
±βの範囲内に含まれるという条件を満たせば、力１１
と力１２は直交するものとして扱い、ステップＳ４に移
る。かかる条件が満たされない限り、ステップＳ２，Ｓ
３が繰り返される。ステップＳ２，Ｓ３が繰り返される
間、教示装置８の表示器８ａには作業者に対して再び直
交軸方向に力を加えるようにメッセージが繰り返され
る。作業者はそのメッセージに従って上記の条件が満た
されるように力を加える。
発明によるＴＣＰの自動設定方法の姿勢の設定のみに着
目して、さらに詳しく説明する。前述の通り、作業者の
入力操作として、砥石６ａの点Ａに力１１を加え（ステ
ップＳ１）、その後で点Ａに力１２を加える（ステップ
Ｓ２）。力１１，１２のなす角度は厳密に９０°である
ことが望ましいが、人間が行うことであるので、９０°
にすることは困難である。そこで、判断ステップＳ３で
力１１，１２のなす角度が所定の条件、すなわち９０°
±βの範囲内に含まれるという条件を満たせば、力１１
と力１２は直交するものとして扱い、ステップＳ４に移
る。かかる条件が満たされない限り、ステップＳ２，Ｓ
３が繰り返される。ステップＳ２，Ｓ３が繰り返される
間、教示装置８の表示器８ａには作業者に対して再び直
交軸方向に力を加えるようにメッセージが繰り返され
る。作業者はそのメッセージに従って上記の条件が満た
されるように力を加える。
【００１８】ステップＳ４では、力１１，１２で得られ
たＺ軸およびＹ軸に基づいて外積でＸ軸に関する直線を
求める。さらに次のステップＳ５では、得られたＸ軸に
関する直線と力１１で得られたＺ軸とに基づいて、再
度、Ｚ軸に直交するＹ軸について正確に計算する。この
ようにして、点ＡでＺ軸方向として力１１を加えた後
に、所定条件を満たす方向で仮的なＹ軸方向として点Ａ
で力１２を加え、得られたＺ軸と仮的なＹ軸とに基づい
て両軸に直交するＸ軸を求める。その後において、直交
するＺ軸とＸ軸とで再度正確なＹ軸を求める。こうし
て、姿勢としての座標系が正確に求められる。最終的な
ステップＳ６では、決定された位置と姿勢が教示装置８
の表示器８ａに表示される。
たＺ軸およびＹ軸に基づいて外積でＸ軸に関する直線を
求める。さらに次のステップＳ５では、得られたＸ軸に
関する直線と力１１で得られたＺ軸とに基づいて、再
度、Ｚ軸に直交するＹ軸について正確に計算する。この
ようにして、点ＡでＺ軸方向として力１１を加えた後
に、所定条件を満たす方向で仮的なＹ軸方向として点Ａ
で力１２を加え、得られたＺ軸と仮的なＹ軸とに基づい
て両軸に直交するＸ軸を求める。その後において、直交
するＺ軸とＸ軸とで再度正確なＹ軸を求める。こうし
て、姿勢としての座標系が正確に求められる。最終的な
ステップＳ６では、決定された位置と姿勢が教示装置８
の表示器８ａに表示される。
【００１９】前記のＴＣＰ自動設定方法において力１１
および力１２が加えられる点は、砥石６ａにおける同じ
点Ａであることが前提である。砥石６ａに力１１が加え
られると、力１１を加えた方向を含む直線の方程式が求
められる。また砥石６ａに力１２が加えられると、力１
２を加えた方向を含む直線の方程式が求められる。ＴＣ
Ｐとなる点Ａの位置は、上記の２つの直線の方程式に基
づいて２つの直線の交点として求められる。しかしなが
ら、各直線を求めるにあたって、力１１，１２が加えら
れる点が異なっていると、２つの直線の交点を求めるこ
とができない。そこで、このような場合には、例えば２
つの直線を結ぶ最短な線分を求め、その線分の中点をＴ
ＣＰの位置として設定することもできる。
および力１２が加えられる点は、砥石６ａにおける同じ
点Ａであることが前提である。砥石６ａに力１１が加え
られると、力１１を加えた方向を含む直線の方程式が求
められる。また砥石６ａに力１２が加えられると、力１
２を加えた方向を含む直線の方程式が求められる。ＴＣ
Ｐとなる点Ａの位置は、上記の２つの直線の方程式に基
づいて２つの直線の交点として求められる。しかしなが
ら、各直線を求めるにあたって、力１１，１２が加えら
れる点が異なっていると、２つの直線の交点を求めるこ
とができない。そこで、このような場合には、例えば２
つの直線を結ぶ最短な線分を求め、その線分の中点をＴ
ＣＰの位置として設定することもできる。
【００２０】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように本発明によ
れば、作業者が、ＴＣＰとしたい点を２つの方向に力を
加えるだけで自動的にその点をＴＣＰとして設定するこ
とができ、ＴＣＰの設定の手間を省き、設定時間を短縮
できる。
れば、作業者が、ＴＣＰとしたい点を２つの方向に力を
加えるだけで自動的にその点をＴＣＰとして設定するこ
とができ、ＴＣＰの設定の手間を省き、設定時間を短縮
できる。
【図１】ロボット本体の先部の機構と、関連する制御部
の構成を示す構成図である。
の構成を示す構成図である。
【図２】ロボット本体の先部の正面図である。
【図３】砥石に力を加えた状態を示す図である。
【図４】本発明に係るＴＣＰの自動設定方法を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
１ アーム ２ 手首部 ４ 力センサ ６ グラインダ ６ａ 砥石 ７ コントローラ ８ 教示装置 ８ａ 表示器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２５Ｊ 19/00 Ｚ Ｇ０５Ｂ 19/42
Claims (3)
- 【請求項１】 多関節型ロボット本体の先部に力センサ
を介して作業工具を取り付けてなる力制御ロボットに適
用されるＴＣＰの自動設定方法であり、前記作業工具に
おいてＴＣＰとすべき点を定め、前記点にて第１の方向
に力を加え、前記点にて前記第１の方向とほぼ直交する
第２の方向に力を加え、前記力センサが出力する前記第
１の方向の力に関する信号に基づいて前記第１の方向を
含む第１の直線を求め、前記力センサが出力する前記第
２の方向の力に関する信号に基づいて前記第２の方向を
含む第２の直線を求め、前記第１および第２の直線に基
づいて前記点の位置を求めると共に前記２つの直線に直
交する第３の直線を求め、前記点の位置と、前記第１乃
至第３の直線で定義される直交する３軸の座標系とで前
記ＴＣＰを設定することを特徴とするＴＣＰの自動設定
方法。 - 【請求項２】 請求項１記載のＴＣＰの自動設定方法に
おいて、前記第１および第３の直線に基づいて前記第２
の直線に代わる直線を求め、前記第１および第３の直線
と、新たに求められた直線とで前記３軸の座標系を定義
することを特徴とするＴＣＰの自動設定方法。 - 【請求項３】 請求項１記載のＴＣＰの自動設定方法に
おいて、前記点にて前記第１および第２の方向に力を加
えるのは作業者であることを特徴とするＴＣＰの自動設
定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23879493A JPH0760607A (ja) | 1993-08-31 | 1993-08-31 | Ｔｃｐの自動設定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23879493A JPH0760607A (ja) | 1993-08-31 | 1993-08-31 | Ｔｃｐの自動設定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0760607A true JPH0760607A (ja) | 1995-03-07 |
Family
ID=17035386
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23879493A Pending JPH0760607A (ja) | 1993-08-31 | 1993-08-31 | Ｔｃｐの自動設定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0760607A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016525458A (ja) * | 2013-08-02 | 2016-08-25 | ロディウス シュライフベルクツォイゲ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング ウント コンパニー コマンディトゲゼルシャフト | 手持ち式動力工具と荒削りディスクとを有するアセンブリ |
-
1993
- 1993-08-31 JP JP23879493A patent/JPH0760607A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016525458A (ja) * | 2013-08-02 | 2016-08-25 | ロディウス シュライフベルクツォイゲ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング ウント コンパニー コマンディトゲゼルシャフト | 手持ち式動力工具と荒削りディスクとを有するアセンブリ |
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