JPH0752859B2 - エコー除去装置 - Google Patents
エコー除去装置Info
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- JPH0752859B2 JPH0752859B2 JP62281331A JP28133187A JPH0752859B2 JP H0752859 B2 JPH0752859 B2 JP H0752859B2 JP 62281331 A JP62281331 A JP 62281331A JP 28133187 A JP28133187 A JP 28133187A JP H0752859 B2 JPH0752859 B2 JP H0752859B2
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- JP
- Japan
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- filter
- sampling
- echo
- signal
- echo signal
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-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04B—TRANSMISSION
- H04B3/00—Line transmission systems
- H04B3/02—Details
- H04B3/20—Reducing echo effects or singing; Opening or closing transmitting path; Conditioning for transmission in one direction or the other
- H04B3/23—Reducing echo effects or singing; Opening or closing transmitting path; Conditioning for transmission in one direction or the other using a replica of transmitted signal in the time domain, e.g. echo cancellers
- H04B3/237—Reducing echo effects or singing; Opening or closing transmitting path; Conditioning for transmission in one direction or the other using a replica of transmitted signal in the time domain, e.g. echo cancellers using two adaptive filters, e.g. for near end and for end echo cancelling
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04B—TRANSMISSION
- H04B3/00—Line transmission systems
- H04B3/02—Details
- H04B3/20—Reducing echo effects or singing; Opening or closing transmitting path; Conditioning for transmission in one direction or the other
- H04B3/23—Reducing echo effects or singing; Opening or closing transmitting path; Conditioning for transmission in one direction or the other using a replica of transmitted signal in the time domain, e.g. echo cancellers
- H04B3/238—Reducing echo effects or singing; Opening or closing transmitting path; Conditioning for transmission in one direction or the other using a replica of transmitted signal in the time domain, e.g. echo cancellers using initial training sequence
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Cable Transmission Systems, Equalization Of Radio And Reduction Of Echo (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、２線/4線変換に伴うエコー信号をサンプリン
グして除去する装置に関し、特に、サンプリングタイミ
ングと送信タイミングが共に等間隔の時間刻みからずれ
ることがある場合のエコー除去装置に関する。
グして除去する装置に関し、特に、サンプリングタイミ
ングと送信タイミングが共に等間隔の時間刻みからずれ
ることがある場合のエコー除去装置に関する。
〔従来の技術〕 従来、サンプリングされたエコー信号を除去する装置に
関しては、等間隔でサンプリングされることが前提とさ
れていた。
関しては、等間隔でサンプリングされることが前提とさ
れていた。
そのため、サンプリング時刻が等間隔の時間刻みからず
れることがある場合にはエコー除去能力が低下するの
で、サンプリング時刻のずれを極力小さくする必要があ
った。
れることがある場合にはエコー除去能力が低下するの
で、サンプリング時刻のずれを極力小さくする必要があ
った。
本発明は、２線/4線変換に伴うエコー信号をサンプリン
グし、サンプリングされたエコー信号を除去するエコー
除去装置において、サンプリング手段の後段に設置さ
れ、エコーパスのパルス応答波形のすそを短くする特性
を持つディジタルフィルタ（以下、「フィルタ３」と称
す）と、サンプリング時刻が等間隔の場合のサンプリン
グされたエコー信号をフィルタ３に通した後に除去する
ための除去信号を作成するトランスバーサル・フィルタ
（以下、「フィルタ１」と称す）と、サンプリング時刻
が等間隔の時間刻みからずれた場合のサンプリング値の
ずれをフィルタ３に通す前に除去するための除去信号を
作成するフィルタ（以下、「フィルタ２」と称す）と、
フィルタ２のタップ出力をイネーブル／ディセーブルす
る手段と、サンプリング時刻が等間隔の時間刻みからず
れた瞬間からフィルタ２のタップ出力をイネーブルし、
その後、１サンプリング時刻経過するごとに１タップず
つフィルタ２のタップ出力をディセーブルするように制
御する制御手段とを有することを特徴としている。
グし、サンプリングされたエコー信号を除去するエコー
除去装置において、サンプリング手段の後段に設置さ
れ、エコーパスのパルス応答波形のすそを短くする特性
を持つディジタルフィルタ（以下、「フィルタ３」と称
す）と、サンプリング時刻が等間隔の場合のサンプリン
グされたエコー信号をフィルタ３に通した後に除去する
ための除去信号を作成するトランスバーサル・フィルタ
（以下、「フィルタ１」と称す）と、サンプリング時刻
が等間隔の時間刻みからずれた場合のサンプリング値の
ずれをフィルタ３に通す前に除去するための除去信号を
作成するフィルタ（以下、「フィルタ２」と称す）と、
フィルタ２のタップ出力をイネーブル／ディセーブルす
る手段と、サンプリング時刻が等間隔の時間刻みからず
れた瞬間からフィルタ２のタップ出力をイネーブルし、
その後、１サンプリング時刻経過するごとに１タップず
つフィルタ２のタップ出力をディセーブルするように制
御する制御手段とを有することを特徴としている。
次に、本発明について図面を参照して説明する。
第１図は、本発明の一実施例の構成図である。送信信号
10はD/A変換器700によってアナログパルス波形に変換さ
れ、２線/4線変換器600によって２線伝送路20に送出さ
れると同時にエコー信号となって受信信号線30を介して
サンプリング回路500に入力されてサンプリングされ
る。サンプリングされたエコー信号は、まず、フィルタ
２によって作られた除去信号70が減算され、その後にフ
ィルタ３に通されて、さらに、フィルタ１によって作ら
れた除去信号60が減算される。
10はD/A変換器700によってアナログパルス波形に変換さ
れ、２線/4線変換器600によって２線伝送路20に送出さ
れると同時にエコー信号となって受信信号線30を介して
サンプリング回路500に入力されてサンプリングされ
る。サンプリングされたエコー信号は、まず、フィルタ
２によって作られた除去信号70が減算され、その後にフ
ィルタ３に通されて、さらに、フィルタ１によって作ら
れた除去信号60が減算される。
以下、この除去信号60及び70の作成方法について説明す
るが、説明の都合上、初めのうちフィルタ３の伝達関数
Ｈ（Ｚ）をＨ（Ｚ）＝１として説明し、最後に、Ｈ
（Ｚ）≠１の場合について説明する。
るが、説明の都合上、初めのうちフィルタ３の伝達関数
Ｈ（Ｚ）をＨ（Ｚ）＝１として説明し、最後に、Ｈ
（Ｚ）≠１の場合について説明する。
まず、除去信号60の作成方法、即ち、フィルタ１の動作
について説明する。フィルタ１は、サンプリング回路50
0のサンプリング時刻が等間であった場合のサンプリン
グ値に対する除去信号を作成するもので、２タップのト
ランスバーサル形フイルタ構成となっている。第２図の
波形をD/A変換器700からサンプリング回路500までの回
路の単位パルス応答波形（以下、「エコーパルス単位パ
ルス応答波形」と称す）とし、サンプリング間隔をＴと
すると、フィルタ１の係数レジスタ111及び121には、エ
コーパス単位パルス応答波形のサンプリング値、即ち、
第２図のR1及び、R2の値が保持されている。従って、送
信信号と係数レジスタのたたみ込み演算によってエコー
信号のサンプリング値に相当する信号を作ることができ
る。即ち、フィルタ１は送信信号10を入力し、それを遅
延素子110及び120に保持し、この信号と係数レジスタ11
1及び121に保持されている係数を乗算器112及び122で乗
算し、その出力を加算器130で加算することによって除
去信号60を作成する。この動作は、サンプリング回路50
0のサンプリングタイミングに同期して常に行われる。
について説明する。フィルタ１は、サンプリング回路50
0のサンプリング時刻が等間であった場合のサンプリン
グ値に対する除去信号を作成するもので、２タップのト
ランスバーサル形フイルタ構成となっている。第２図の
波形をD/A変換器700からサンプリング回路500までの回
路の単位パルス応答波形（以下、「エコーパルス単位パ
ルス応答波形」と称す）とし、サンプリング間隔をＴと
すると、フィルタ１の係数レジスタ111及び121には、エ
コーパス単位パルス応答波形のサンプリング値、即ち、
第２図のR1及び、R2の値が保持されている。従って、送
信信号と係数レジスタのたたみ込み演算によってエコー
信号のサンプリング値に相当する信号を作ることができ
る。即ち、フィルタ１は送信信号10を入力し、それを遅
延素子110及び120に保持し、この信号と係数レジスタ11
1及び121に保持されている係数を乗算器112及び122で乗
算し、その出力を加算器130で加算することによって除
去信号60を作成する。この動作は、サンプリング回路50
0のサンプリングタイミングに同期して常に行われる。
次に、除去信号70の作成方法、即ち、フィルタ２の動作
について説明する。フィルタ２は、受信（サンプリン
グ）タイミングが等間隔の時間刻みからずれた場合のサ
ンプリング値のずれに対する除去信号を作成するフィル
タである。本実施例は、第１図に示すように、D/A変換
器700に入力される送信タイミングとサンプリング回路5
00に入力される受信タイミングとは同一の送受信タイミ
ングによるものであり、送信タイミングのずれと受信タ
イミングのずれは同時に発生する。このような本実施例
のタイミングのずれの影響を第３図に示す。第３図は、
送信データがずべて“1"の場合で、D/A変換器700によっ
て単位パルスが送出される。矢印1001〜1015は送信タイ
ミングを表わし、そのうち矢印1001〜1005は送信タイミ
ングが等間隔の場合を表わし、矢印1013〜1015は送信タ
イミングが等間隔の時間刻みからずれた場合を表わす。
矢印3001〜3015は受信（サンプリング）タイミングを表
わし、送信タイミングと同様、矢印3001〜3005は受信タ
イミングが等間隔の場合、矢印3013〜3015は受信タイミ
ングが等間隔の時間刻みからずれた場合を表わす。波形
2001〜2015は、それぞれ送信タイミング1001〜1015に対
するエコーパスパルス応答波形を表わす。送信データが
すべて“1"であるので、各エコーパスパルス応答波形は
第２図に示したエコーパス単位パルス応答波形に等しく
なる。実際のエコー信号は、これらのエコーパスパルス
応答波形を重ね合わせた波形になる。エコー信号サンプ
リング値1,エコー信号サンプリング値２は、エコーパス
パルス応答波形を重ね合わせたエコー信号のサンプリン
グ値を示し、このうち、エコー信号サンプリング値１は
受信（サンプリング）タイミング等間隔の場合のサンプ
リング値を、エコー信号サンプリング値２は受信（サン
プリング）タイミングが等間隔の時間刻みからずれた場
合のサンプリング値を示している。尚、エコーパスパル
ス応答波形上の・印及び、×印は、各エコーパスパルス
応答波形に対するサンプリング値を示しており、このう
ち・印は受信（サンプリング）タイミングが等間隔の場
合のサンプリング値を、×印は受信（サンプリング）タ
イミングが等間隔の時間刻みからずれた場合のサンプリ
ング値を示している。第３図のエコー信号サンプリング
値１とエコー信号サンプリング値２よりわかるように、
受信タイミングの等間隔時間刻みからのずれの影響は、
ずれが生じた瞬間からしばらくの間現われ、その後消滅
する。フィルタ２はこのタイミングのずれの影響に対す
る除去信号を作成するもので、フィルタ１と同様２タッ
プのトランスバーサルフィルタで構成されている。フィ
ルタ２の係数レジスタ212,222には、それぞれ、エコー
パス単位パルス応答波形に対するサンプリング値のずれ
ΔR1,ΔR2が保持されている。従って、第３図のエコー
信号サンプリング値１とエコー信号サンプリング値２の
差分に対する除去信号を作成するためには、制御手段４
がタイミングのずれを検出し、フィルタ２のタップ出力
を、 ・タイミングずれが生じたサンプリング： 係数レジスタ212,222のタップ共にイネーブル ・次のサンプリング： 係数レジスタ222のタップのみイネーブル ・３番目以降のサンプリング： 係数レジスタ212,222のタップ共にディセーブルと制御
すればよい。
について説明する。フィルタ２は、受信（サンプリン
グ）タイミングが等間隔の時間刻みからずれた場合のサ
ンプリング値のずれに対する除去信号を作成するフィル
タである。本実施例は、第１図に示すように、D/A変換
器700に入力される送信タイミングとサンプリング回路5
00に入力される受信タイミングとは同一の送受信タイミ
ングによるものであり、送信タイミングのずれと受信タ
イミングのずれは同時に発生する。このような本実施例
のタイミングのずれの影響を第３図に示す。第３図は、
送信データがずべて“1"の場合で、D/A変換器700によっ
て単位パルスが送出される。矢印1001〜1015は送信タイ
ミングを表わし、そのうち矢印1001〜1005は送信タイミ
ングが等間隔の場合を表わし、矢印1013〜1015は送信タ
イミングが等間隔の時間刻みからずれた場合を表わす。
矢印3001〜3015は受信（サンプリング）タイミングを表
わし、送信タイミングと同様、矢印3001〜3005は受信タ
イミングが等間隔の場合、矢印3013〜3015は受信タイミ
ングが等間隔の時間刻みからずれた場合を表わす。波形
2001〜2015は、それぞれ送信タイミング1001〜1015に対
するエコーパスパルス応答波形を表わす。送信データが
すべて“1"であるので、各エコーパスパルス応答波形は
第２図に示したエコーパス単位パルス応答波形に等しく
なる。実際のエコー信号は、これらのエコーパスパルス
応答波形を重ね合わせた波形になる。エコー信号サンプ
リング値1,エコー信号サンプリング値２は、エコーパス
パルス応答波形を重ね合わせたエコー信号のサンプリン
グ値を示し、このうち、エコー信号サンプリング値１は
受信（サンプリング）タイミング等間隔の場合のサンプ
リング値を、エコー信号サンプリング値２は受信（サン
プリング）タイミングが等間隔の時間刻みからずれた場
合のサンプリング値を示している。尚、エコーパスパル
ス応答波形上の・印及び、×印は、各エコーパスパルス
応答波形に対するサンプリング値を示しており、このう
ち・印は受信（サンプリング）タイミングが等間隔の場
合のサンプリング値を、×印は受信（サンプリング）タ
イミングが等間隔の時間刻みからずれた場合のサンプリ
ング値を示している。第３図のエコー信号サンプリング
値１とエコー信号サンプリング値２よりわかるように、
受信タイミングの等間隔時間刻みからのずれの影響は、
ずれが生じた瞬間からしばらくの間現われ、その後消滅
する。フィルタ２はこのタイミングのずれの影響に対す
る除去信号を作成するもので、フィルタ１と同様２タッ
プのトランスバーサルフィルタで構成されている。フィ
ルタ２の係数レジスタ212,222には、それぞれ、エコー
パス単位パルス応答波形に対するサンプリング値のずれ
ΔR1,ΔR2が保持されている。従って、第３図のエコー
信号サンプリング値１とエコー信号サンプリング値２の
差分に対する除去信号を作成するためには、制御手段４
がタイミングのずれを検出し、フィルタ２のタップ出力
を、 ・タイミングずれが生じたサンプリング： 係数レジスタ212,222のタップ共にイネーブル ・次のサンプリング： 係数レジスタ222のタップのみイネーブル ・３番目以降のサンプリング： 係数レジスタ212,222のタップ共にディセーブルと制御
すればよい。
以上の説明はフィルタ３の伝達関数Ｈ（Ｚ）＝１の場合
である。次に、Ｈ（Ｚ）≠１の場合について説明する。
フィルタ３は、エコーパスパルス応答波形のすそを短く
するためのフィルタで、除去信号作成のフィルタのタッ
プ数を削減する効果がある。従って、第１図のフィルタ
１のように、エコー信号の除去は、フィルタ３の出力に
対して行うのが一般的である。しかしながら、タイミン
グのずれの影響については、ずれが生じた瞬間からフィ
ルタ３の過度応答が現われ、フィルタ３の出力に対して
タイミングのずれの影響を除去しようとすると除去信号
作成のトランスバーサルフィルタの係数値が一意に定ま
らなくなる。しかし、本実施例のフィルタ２のように、
フィルタ３の前段で除去すればＨ（Ｚ）＝１の場合と同
様の動作で除去できる。
である。次に、Ｈ（Ｚ）≠１の場合について説明する。
フィルタ３は、エコーパスパルス応答波形のすそを短く
するためのフィルタで、除去信号作成のフィルタのタッ
プ数を削減する効果がある。従って、第１図のフィルタ
１のように、エコー信号の除去は、フィルタ３の出力に
対して行うのが一般的である。しかしながら、タイミン
グのずれの影響については、ずれが生じた瞬間からフィ
ルタ３の過度応答が現われ、フィルタ３の出力に対して
タイミングのずれの影響を除去しようとすると除去信号
作成のトランスバーサルフィルタの係数値が一意に定ま
らなくなる。しかし、本実施例のフィルタ２のように、
フィルタ３の前段で除去すればＨ（Ｚ）＝１の場合と同
様の動作で除去できる。
以上説明したように本発明は、サンプリングが等間隔の
場合のエコー信号を、エコーパスパルス応答波形のすそ
を短くするフィルタ（フィルタ３）の後段で除去し、サ
ンプリング時刻が等間隔の時間刻みからずれた場合のエ
コー信号をずれをフィルタ３の前段で除去することで、
フィルタ３を有するエコー除去装置においてもサンプリ
ングタイミングのずれを影響を除去することができる。
場合のエコー信号を、エコーパスパルス応答波形のすそ
を短くするフィルタ（フィルタ３）の後段で除去し、サ
ンプリング時刻が等間隔の時間刻みからずれた場合のエ
コー信号をずれをフィルタ３の前段で除去することで、
フィルタ３を有するエコー除去装置においてもサンプリ
ングタイミングのずれを影響を除去することができる。
第１図は本発明の一実施例を示す構成図、第２図はエコ
ーパス単位パルス応答波形とそのサンプル値、第３図は
送受信タイミングが等間隔の時間刻みからずれた場合の
影響を表わす図である。 1,2,3……フィルタ、４……制御手段、110,120,210,220
……遅延素子、111,121,211,221……係数レジスタ、11
2,122,212,222……乗算器、130,230……加算器、300,40
0……減算器、500……サンプリング回路、600……２線/
4線変換器、700……D/A変換器、10……送信信号、20…
…２線伝送路、30……アナログ受信信号、50……受信信
号、60,70……エコー除去信号、80……アナログ送信信
号。
ーパス単位パルス応答波形とそのサンプル値、第３図は
送受信タイミングが等間隔の時間刻みからずれた場合の
影響を表わす図である。 1,2,3……フィルタ、４……制御手段、110,120,210,220
……遅延素子、111,121,211,221……係数レジスタ、11
2,122,212,222……乗算器、130,230……加算器、300,40
0……減算器、500……サンプリング回路、600……２線/
4線変換器、700……D/A変換器、10……送信信号、20…
…２線伝送路、30……アナログ受信信号、50……受信信
号、60,70……エコー除去信号、80……アナログ送信信
号。
Claims (1)
- 【請求項１】２線/4線変換に伴うエコー信号をサンプリ
ングし、サンプリングされたエコー信号を除去するエコ
ー除去装置において、 サンプリングされたエコー信号を入力し、当該エコー信
号の波形を等化するフィルタ（以下、「フィルタ３」と
称す）と、 サンプリング時刻が等間隔の場合のサンプリングされた
エコー信号をフィルタ３の出力点で除去するための除去
信号を作成するトランスバーサル・フィルタ（以下、
「フィルタ１」と称す）と、 サンプリング時刻が等間隔の時間刻みからずれた場合の
サンプリング値のずれをフィルタ３の入力点で除去する
するための除去信号を作成するフィルタ（以下、「フィ
ルタ２」と称す）と、 フィルタ２のタップ出力をイネーブル／ディセーブルす
る手段と、 サンプリング時刻が等間隔の時間刻みからずれた瞬間か
らフィルタ２のタップ出力をイネーブルし、その後、１
サンプリング時刻経過するごとに１タップずつフィルタ
２のタップ出力をディセーブルするように制御する制御
手段と を有することを特徴とするエコー除去装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62281331A JPH0752859B2 (ja) | 1987-11-06 | 1987-11-06 | エコー除去装置 |
| AU24659/88A AU613418B2 (en) | 1987-11-06 | 1988-11-03 | Echo canceller |
| CA000582257A CA1329833C (en) | 1987-11-06 | 1988-11-04 | Echo canceller |
| DE3887821T DE3887821T2 (de) | 1987-11-06 | 1988-11-04 | Echokompensator. |
| EP88118419A EP0315191B1 (en) | 1987-11-06 | 1988-11-04 | Echo canceller |
| US07/267,891 US4965823A (en) | 1987-11-06 | 1988-11-07 | Echo canceller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62281331A JPH0752859B2 (ja) | 1987-11-06 | 1987-11-06 | エコー除去装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01123534A JPH01123534A (ja) | 1989-05-16 |
| JPH0752859B2 true JPH0752859B2 (ja) | 1995-06-05 |
Family
ID=17637614
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62281331A Expired - Lifetime JPH0752859B2 (ja) | 1987-11-06 | 1987-11-06 | エコー除去装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4965823A (ja) |
| EP (1) | EP0315191B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0752859B2 (ja) |
| AU (1) | AU613418B2 (ja) |
| CA (1) | CA1329833C (ja) |
| DE (1) | DE3887821T2 (ja) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3874997T2 (de) * | 1987-07-20 | 1993-03-25 | Nippon Electric Co | Echokompensator. |
| JP2810052B2 (ja) * | 1987-11-18 | 1998-10-15 | 株式会社日立製作所 | 伝送装置 |
| JPH0748681B2 (ja) * | 1989-02-23 | 1995-05-24 | 日本電気株式会社 | エコー消去器の係数制御方法 |
| JP2520770B2 (ja) * | 1990-07-06 | 1996-07-31 | 富士通株式会社 | ハイブリッド回路 |
| US5263019A (en) * | 1991-01-04 | 1993-11-16 | Picturetel Corporation | Method and apparatus for estimating the level of acoustic feedback between a loudspeaker and microphone |
| JP2836277B2 (ja) * | 1991-03-14 | 1998-12-14 | 国際電信電話株式会社 | エコーキャンセル装置 |
| JP3065133B2 (ja) * | 1991-08-21 | 2000-07-12 | 富士通株式会社 | ジッタ補償装置 |
| US5353279A (en) * | 1991-08-29 | 1994-10-04 | Nec Corporation | Echo canceler |
| SE501248C2 (sv) * | 1993-05-14 | 1994-12-19 | Ericsson Telefon Ab L M | Metod och ekosläckare för ekoutsläckning med ett antal kaskadkopplade adaptiva filter |
| JP3336126B2 (ja) * | 1994-09-05 | 2002-10-21 | 富士通株式会社 | エコーキャンセラの波形歪み補償装置 |
| US5631899A (en) * | 1995-05-31 | 1997-05-20 | Lucent Technologies Inc. | Acoustic echo canceler |
| US6678254B1 (en) | 1999-05-03 | 2004-01-13 | Nortel Networks Limited | Method and communication device for optimizing echo cancellation |
| DE19960051A1 (de) * | 1999-12-14 | 2001-06-21 | Alcatel Sa | Verfahren zur Echounterdrückung in einem Telekommunikationssystem und Echounterdrückungseinrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3327467A1 (de) * | 1983-07-29 | 1985-02-14 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Verfahren und schaltungsanordnung zur kompensation von echosignalen |
| NZ214905A (en) * | 1985-01-29 | 1988-09-29 | British Telecomm | Noise cancellation by adaptive filter compensates for timing variations |
| DE3874997T2 (de) * | 1987-07-20 | 1993-03-25 | Nippon Electric Co | Echokompensator. |
-
1987
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