JPH07508449A - 外科手術の際に身体構造をよく見える様にするコンピュータ・グラフィック及びライブ・ビデオ・システム - Google Patents

外科手術の際に身体構造をよく見える様にするコンピュータ・グラフィック及びライブ・ビデオ・システム

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JPH07508449A JP6523167A JP52316794A JPH07508449A JP H07508449 A JPH07508449 A JP H07508449A JP 6523167 A JP6523167 A JP 6523167A JP 52316794 A JP52316794 A JP 52316794A JP H07508449 A JPH07508449 A JP H07508449A
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アルトベリ，デヴィッド・エギディオ
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ダロウ，ロバート・デヴィッド
ダモウリン，チャールズ・ルシアン
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 外科手術の際に身体構造をよ（見える様にするコンピュータ・グラフィック及び ライブ・ビデオ・システム 関連出願との関係 この出願は、何れも１９９１年１２月２３日に出願され、この出願の被譲渡人に 譲渡された、発明者ウィリアムＥ。
ローレンソン、ハーベーＥ　クライン、ブルース・ティータ及びシーグワルト・ ルドケ、発明の名称「固体モデルの面に対する固体切り込みを表示する装置」と 云う係属中の米国特許出願通し番号第０７／８１２，３９４号、発明者ハーベー Ｅ　クライン、ウィリアムＥ、ローレンソン及びシーグワルト・ルドケ、発明の 名称「分割キューブを用いたスパン方法による固体モデルの作成」と云う同第０ ７／８１２．４７９号、及び発明者ハーベーＥ、クライン、ウィリアムＥ　ロー レンソン及びシーグワルト・ルドケ、発明の名称「３次元モデルの外科切り込み を表示する装置と方法」と云う同第０７／８１２，３９５号と関連を有する。
発明の背景 発明の分野 この発明は、外科手術の際に身体構造が見える様に外科医を助ける装置、更に具 体的に云えば、外科手術を助ける為に、身体の内部及び外部の両方の構造の対話 形の像を実時間で表示する装置に関する。
従来技術の説明 現在、外科手術の際、外科医は手術室内で患者の幾つかの静止像を見る。典型的 には、これらは、磁気共鳴（ＭＲ）の透明陽画、計算機断層写真（ＣＴ）又は超 音波像である。
こう云う像は２次元の静止像であるから、自分が見ている２Ｄ像から、患者内部 の所望の内部構造の実際の３次元（３Ｄ）の場所及び形を判定しなければならな い。考え方としては、外科医は内部構造の３Ｄモデルを構成し、こう云う内部構 造を、自分が切り込みを入れなければならない患者の可視的な外部構造と相関さ せる。これは、２Ｄ像の規模及び向きが外科医が見ているものとは異なることが ある為、並びに外科医は患者と医療診断像の両方を同時に見ることが出来ない為 に、困難である場合が多い。
外科手術の際に内部構造の場所を突き止めるのに用いられる別の方法か、Ｉ　Ｅ 　Ｅ　Ｅ　ｈランサクションズ・オン・バイオメディカル・エンジニアリング− １、ＢＭＥ−３２巻第２号、第１１２頁乃至第１１６頁（１９８５年）所載のＢ Ａ　カール、Ｐ、Ｊ　ケリー及びＳ、Ｊ　ゴアースの論文ｒｃｏ、レーサ及びＣ Ｔ誘導データベースを利用した頭蓋内腫瘍を除去する対話形ステレオタキシス外 科装置」、及びメディカル・イメーンンク誌、第７６７巻、第５０９頁乃至第５ １４頁（１９８７年）所載のＢ、Ａ　カール、Ｐ。
Ｊ　ケリー及びＳ、Ｊ　ゴアースの論文「包括的な計算機支援データ収集処理計 画及び対話形外科」に記載されている様なステレオタキシス外科として知られて いる。この方式では、ＣＴ又はＭＲ手順の前に、患者に頑丈な機械的な枠を取付 ける。この枠とその標識をこの結果得られる像で見ることが出来る。この枠に設 けられた機構がプローブを像内の特定の場所に位置ぎめする。この方式の欠点は 、枠が患者へのアクセスを制限すること、並びに像が静止像であって、外科手術 の間に患者が動いても、その患者に追従しないことである。
内部構造の場所を突き止める為に使われる３番目の方式％式％ ル・エンジニアリング誌、第３６巻第６号、第６０８頁乃至第６１７頁（１９８ ９年６月号）所載のＥ、Ｍ　フリーツ、ＪＷ、ストロベーン、Ｊ、Ｆ、／＼ソチ 及びＤＷ。
ロバーツの論文［神経外科の為の無枠ステレオクキシス手術用顕微鏡」に記載さ れている。
解剖学的な部分の３次元モデルは、明細書の冒頭の関連、出願との関係に記載し た様に、相異なる医療用作像モードのデータから作ることが出来る。そこで引用 した出願には、α者の内部構造のモデルを作成すると共に操作して、オペレータ に対して所望の向きを向いた選ばれた構造の像を提供する。これによって、内部 構造を固体モデルとして目に見えることが述べられている。
現在、外科手術の間の案内の為に、患者の外部構造と正しい関係を持って内部構 造の計算機によって作成したモデルを対話形で表示する様に、外科手術で外科医 を助ける装置に対する要望がある。
発明の目的 この発明の目的は、患者がその位置を変えても、内部構造に重畳された外部構造 の像を対話形で表示することにより、外科手術を助ける装置を提供することであ る。
この発明の別の目的は、両方とも、同じ向きの角度から見た同じスケールの所望 の外部及び内部構造を表示する対話形装置を提供することである。
この発明の別の目的は、再生外科を実施する時に外科医を助ける為に、患者の身 体構造に重畳した通常の解剖学的な部分の案内像を提供することである。
発明の要約 患者の対話形の内部及び外部像を表示する実時間外科装置が、患者の露出面の実 時間像を作るビデオ・カメラを用いる。
医療用作像装置が、患者の内部構造の３次元（３Ｄ）作像データをめ、それがワ ークステーションに送られる。
ワークステーションは３次元（３Ｄ）の計算機によって作成したモデルを作り、 これは、医療用作像装置をそれ以上必要とせずに操作することが出来る。モデル の計算機によって作成された像を対話式に向き及びスケールを変えて、実時間の ビデオ像と一致させる。
ビデオ・ミクサが計算機によって作成された像及びライブ・ビデオの部分を混合 して、内部構造の計算機によって作成された像の上に重畳された患者の外部構造 を正しい関係で表示する。
この発明の新規と考えられる特徴は、請求の範囲に具体的に記載しであるが、こ の発明自体の構成、作用及びその他の目的並びに利点は、以下図面について説明 する所から最もよく理解されよう。
図面の簡単な説明 第１図はこの発明による第１の実施例の外科装置の簡略ブロック図である。
第２図はこの発明の第２の実施例の外科装置の簡略ブロック図である。
第３図は第１図及び第２図の外科装置のワークステーションの簡略ブロック図で ある。
第４図はＭＲスライス・データから作られた患者の３Ｄモデルの計算機によって 作成された像を示す図である。
第５図は患者を監視する為に使われるビデオ・カメラからのライブ・ビデオの１ フレームである。
第６図及び第７図は、像の半分が計算機によって作成された像であり、残り半分 がビデオ・カメラによる表示である様な対話形の像ビデオの１フレームを夫々示 す図である。
第８図は対話形ビデオの１フレームで、外科医が患者の頭蓋骨に沿って患者の脳 の重要な溝を追跡している様子を示す。
第９図は対話形ビデオの１フレームで、患者の頭蓋骨にある所望の溝に接近出来 る様にする外科用の入口点に外科医が印を付けている様子を示す。
第１０図は例に示した重要な溝及び入口点を患者の頭蓋骨上で印を付けているこ とを示すビデオ・カメラの１フレームである。
発明の詳細な説明 第１図で、外科手術を実施しようとする患者ｌか、磁気共鳴（ＭＲ）作像装置、 計算機式軸断層写真（ＣＡＴ）装置、ポジトロン放出断層写真（ＰＥＴ）作像装 置又は患者の内部構造から、容積データ又は３次元（３Ｄ）データを発生し得る 同様な作像装置の様な医療用作像装置によって走査される。作像の後、装置１０ が容積データをモデル・ワークステーション１００に供給する。一旦、容積デー タがモデル・ワークステーション１００に供給されると、それ以上作像装置１０ の必要はなくなる。患者を作像装置の範囲内に位置ぎめすることは、ＭＲ作像の 場合は非常に拘束が多いか、この作像装置を必要としなくなることにより、外科 手術の５１画を立てるのも実施するのも、患者をこの作像装置の範囲内において 行なう必要がなくなるので、これは重要なことである。モデル・ワークステーシ ョン１００が容積データを記憶し、それ以上作像装置１０を必要とせずに、この データから、スケールを決め、回転し、又はその他の形で操作することの出来る 計算機によって作成されたモデルを作る。
ライブ・ビデオ・カメラ１２の様に、外部構造を感知し得る作像装置か患者１を 監視する。ビデオ・カメラ１２及びｌｉｔ、者１の両方に結合された追跡装置５ ０か、ビデオ・プノメラ１２と被検体１の間の相対的なロールα、ピッチθ及び ヨーφの向きを決定する。追跡装置５０は、１９９２年７月５日にアセンジョン ・テクノロジー・コーポレイションの「鳥の群れ」インストレージョン・アンド ・オペレーション・ガイドに記載されている様な自由度が６の追跡装置であって よい。追跡装置５０は、患者１に対するビデオ・カメラ１２の（直角座標に於け る）位置をも決定する。
患者ｌは直角座標系の原点（ｘ、ｙ、ｚ）　−（０，０，０）にあると想定する 。従って、患者に対する全ての距離は単に位置（ｘ、ｙ、ｚ）になる。この位置 と向きが追跡装置５０によって対話式にモデル・ワークステーション１００に供 給される。この位置及び向きは、異なる実施例では、手作業によってモデル・ワ ークステーションに供給することも出来る。
モデル・ワークステーション１００が受取った３次元（３Ｄ）の容積データを処 理して、異なる種類の組織の間の面を決定する。互いに隣接した同様な種類の組 織の連結性も次に決定される。これはセグメント分割として知られている。３Ｄ 容積データが内部構造にセグメント分割されると、各々の内部構造はモデル・ワ ークステーション１００によって別個の固体として扱うことが出来る。モデル・ ワークステーションは、モデル・ワークステーション１００を操作するオペレー タに見える様にする為の所望の形で、選択的に所望の内部構造を表示し、構造に 色符号を付け、内部構造を切断、回転及び並進させる能力がある。
モデル・ワークステーション１００が、モデル切り込み平面入力装置４０及びワ ークステーション観察入力装置６０からの入力データを受取って、患者１の内部 構造を表示する方法を選択する。追跡装置５０が、ビデオ・カメラ１２と患者１ の間の相対的な向きのデータを供給すると共にスケールを決めることが出来る様 にし、この為、モデル・ワークステーション］、　ＯＯは、患者１の内部構造の 対話式に計算機によって作成された像を合成し、それをビデオ・カメラ１２から の実時間像と一致させることが出来る。この対話形の計算機によって作成された 像が、ＲＧＢ計算機モニタ信号の様な計算機モニタ借りから、走査変換器１９２ を通過する時にビデオ・フォーマットに変換される。ビデオ・フォーマットの計 算機によって作成された像が、ビデオ・ミクサ１９４に供給される。ビデオ・カ メラ１２がらの実時間ビデオ像もビデオ・ミクサ１９４に送られる。
ビデオ・ミクサ１９４は、ビデオ・カメラ１２がらのビデオ像を、最初はモデル ・ワークステーション１００によって作られた計算機によって作成された像と所 望の様に混合する。ビデオ・ミクサ】９４は、例えばワークステーション観察人 力６０を介して、オペレータからの人力信号を受取ることが出来る。これは、各 々の像の透過度又はその他の種々の任意の特殊効果に関係することがある。非常 に役立つ１つの特殊効果は、別の像に重畳した透過度０９６（不透明度１００９ （＋）を持つ可動の窓である。この窓像が外部構造に重畳された内部構造のもの である時、これは窓の中にある外部構造が切り取られた様な観を作り出し、その 下にある内部構造を露出する。１９９２年にＪ、Ｍ　バーバート・ニューチク・ インコーホレイテッド社から出版された「ビデオ・トースター・システム２．０ ソフトウエア・マニュアル」に記載されている“５０１５０　ミックス”及び“ サイド・トウ・サイド・ワイプ”の様なこの他のビデオ特殊効果も用いることが 出来る。ビデオ・ミクサ１９４は、ビデオ・カメラ１２からの実時間ビデオ信号 及び内部構造の剖算機によって作成された像をモニタ２５０に供給し、内部及び 外部構造の両刃を同時に見ることが出来る様にする。この結果モニタ２５０に表 示される像は、外科手術の間に患者が動いても、患者の対話形の実時間像である 。
内部構造並びに露出した外部構造に対するその関係が同時に表示されるので、外 科医は、重要な内部構造を避けながら、所望の内部構造に到達する為に、自分が 外部構造の中の何処を切るべきかの非常に正確な表示を読み取る。
第２図は、１対のビデオ・ノ７メラ１２ａ、１２ｂが患者１の外部構造の実時間 ビデオ像を作るこの発明の別の実施例を示す。ビデオ・カメラ１２ａ、１．２ｂ は患者に対するそれらの向きが異なっていて、立体視を模擬しており、ビデオ・ カメラ１２ａはオペレータの右目で見た右側の図、ビデオ・カメラ１２ｂはオペ レータの左目から見た左側の図に対応する。ビデオ・カメラ１２ａ、１２ｂが併 せて患者１の外部構造の立体図を作る。追跡装置５０がやはりビデオ・カメラ１ ２ａと患者１の間の相対的な位置（Ｘ＋、ｙｌ、Ｚｌ）及び向きの角度（α１、 φ１、θＩ）を追跡する。追跡装置５０はビデオ・カメラ１２ｂと患者１の間の 第２の位置（Ｘ２　、Ｙ２　、Ｚ２　）及び向き（α２、φ２、θ２）をも追跡 する。これらの位置及び向きかモデル・ワークステーション１００ａ、１００ｂ に供給され、これが夫々ビデオ・カメラ１２ａ、１２ｂの図に対応して、夫々位 置（ＸＩＳ　Ｙｌ、Ｚｌ）、（Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２）に夫々の向き（α１１φ１、 θ１）、（α２、φ２、θ２）で右側及び左側のコンピュータ・グラフィック像 を作る。
ビデオ・カメラ１２ａ、１２ｂが各々実時間ビデオ信号をシーケンサ１９６に送 り、これが２つのビデオ・カメラの一方からの信号を選んで、それをミクサ１９ ４に送り、その後他方のカメラからの信号を選んで、それをミクサ１９４に送る 。シーケンサ１９６が、例えば毎秒３０回と云う様に、毎秒数回、規則的な形て ビデオ・カメラ１２ａ、１２ｂからのビデオ漬けを交互に変え、このＺ５、各々 のビデオ信けかビデオ・フレーム速度の半分の速度で供給される。
モデル・ワークステーション１００ａ、１００ｂが、左側及び右側の図に夫々間 する左側及び右側の、言１算機によって作成された像を、走査変換器１９２ａ、 ］、９２ｂに送り、これらの変換器か計算機によって作成された像信号をビデオ ・フォーマットに変換し、変換された計算機によって作成された信号をシーケン サ１９８に送る。シーケンサ１９６．１９８は、ステレオスコーピノク・ディス プレイズ・アント・アプリケーションズ・プロシーディングズ、５ＰＩＥ第１２ ５６巻、第２６６頁乃至第２７１頁（１９９０年）所載のＭ　スタータスの論文 ［フィールド順次立体動画及びビデオをビデオ・テープに記録し、編集して表示 する為の低コストのポータプル装置」に記載されている様な普通のビデオ・シー ケンサであってよい。
シーケンサ１９８が、シーケンサ１９６が左側の図に対応するビデオ信号をビデ オ・ミクサ１９４に送るのと同時に、左側の削算機によって作成された像をビデ オ・ミクサ１９４に送る。その後、シーケンサ１９Ｇが、右側の図に対応するカ メラ１２ａからのビデオ像をミクサ１９４に送ると同時に、シーケンサ１９８が 右側の語算機によって作成された像をミクサ１９４に送る。シーケンサ１９６． １９８は、毎秒何回も、同期して、右側及び左側の図の間で交互に変わる。ビデ オ・ミクサ１９４が受取った信号の各部分を混合し、それをモニタ２５０に表示 する。
モニタ２５０の像を時間的に多重化して、一方のオペレータの左「」及び右目に 対する像を交互に発生する。立体視観察装置２５２か同期ピックアップ２５４に 同期している。
このピックアップは、モニタ２５０に送られたビデオ同期信号を監視し、成る瞬 間には、オペレータの左目又は右目の視力を遮って、反対側の目かスクリーン２ ５０の像を観察することが出来る様に、又は逆になる様に作用する。これによっ てオペレータは、左目で左側の像を見ることが出来、この時、右目は何も見えず 、そして左目か何も見ていない間に右目で右側の像を見ると云うことを立て続け に行なうことが出来る。これによって立体視の感覚が作られ、モニタ２５０に表 示される像を観察する時の奥行の次元が知覚に加えられる。奥行の知覚は、可視 的に構造の場所を突き止めるのを助ける様な次元を付は加えるので、外科手術で は非常に貴重であり、これは複雑で微妙な外科手術の場合特に重要である。
一旦実時間ビデオ像及び計算機によって作成された像の両方が見える様になった ら、計算機の像を初期設定する。
この初期設定は、計算機によって作成された像がライブ・ビデオ像と釣り合うま で、この像を回転し、並進させ並びにスケールを定めるオペレータからの手動の 入力により、又は追跡装置５０を用いて初期パラメータを設定することによって 、行なうことが出来る。
一旦３Ｄモデル及びライブ・ビデオが整合したら、追跡装置５０は観察角度及び 視野を一致した状態に保つ。これによって、ビデオ像と計算機によって作成され た像の間の実時間の対話形の同期が得られる。
第３図は夫々第１図及び第２図に示したモデル・ワークステーション１００及び １００ａ、１００ｂの更に詳しいブロック図である。第１図及び第２図の作像装 置１０て収集された３Ｄ容積データがセグメント分割プロセッサ３２に送られる 。このプロセッサは、いろいろな種類の組織及び内部構造を容積データから区別 する多数の方法を用いることが出来る。ハーベーＥ　クライン及びライリアｌい Ｅローレンソンによって出願され、１９９３年２月１６０に付与された、発明の 名称「固体の内部領域内にある内部構造をセグメント分割する装置と方法」と云 う米国特許第５゜１８７．６５８号には、医療用作像装置から得られた３Ｄ容積 データから、組織を内部構造に分類するこの発明と両立し得る方法が記載されて いる。１９９０年１２月２０日にハーベーＥ　クライン、ステイーブンＰ　スー プ及びウィリアムＥ　ローレンソンによって出願された、発明の名称「磁気共鳴 作像に於ける不動の面及び導管の面のセグメント分割Ｊと云う係属中の米国特許 出願通し番号第０７／６３１．１２１号には、不動の組織を内部構造にセグメン ト分割するだけでなく、流れ流体をも導管構造に分割することが記載されている 。セグメント分割プロセッサ３２は内部構造のセグメント分割を決定する時に、 記憶装置及びスクラッチパッド区域として、メモリ３０を用いることが出来る。
一旦内部構造がセグメント分割されると、セグメント分割プロセッサ３２は像を 注文製モデル操作回路５によって表示する為の正しい形にする。セグメント分割 プロセッサ３２は、ハーベーＥ　クライン、ンーグワルト・ロドケイ及びウィリ アムＥ　ローレンソンによって出願され、１９８８年１月１２日に付与された、 発明の名称「固体の内部領域にある面構造を表示する為の分割キューブ装置及び 方法」と云う米国特許第４．７１９．　５ｓｓｓ＝に記載された「分割キューブ 、］方法を用いることが出来る。分割キューブ方法は、内部構造の間の面を記述 する為の点及び法線ベクトルを作る。
次に、内部構造を実時間に近い状態で表示して、モデル操作回路５により、正し い寸法、場所及び向きて計算機によって作成された像を発生しなければならない 。追跡装置５０（第１図及び第２図）が、第１図の実施例では、ビデオ・カメラ １２の、そして第２図ではビデオ・カメラ１２ａ、１２ｂの患者１に対する位置 及び向きをモデル操作回路５に供給する。この時、モデル操作回路５が、走査変 換器１９２（第１図及び第２図）に対し、計算機によって作成された像（第２図 の場合は複数の像）を作って供給する。
モデル操作回路５は、ハーヘーＥ　クライン、リチャードＩ　バートリ、シーク ワルト・ルトケ及びシャーベルＥニージェイムによって出願され、１９９１年１ 月１５１」に付与された、発明の名称「固体の内部領域の面構造を表示するパイ プライン形並列回路アーキテクチュアを用いた装置と方法」と云う米国特許第４ ．９８５．８３４号に記載されるアクセラレータ・ボードで構成することが出来 る。
この代わりに、第３図のモデル操作回路５は１９９１年１２月２３　ｒｌにハー ベーＥ　クライン、ウィリアムＥ、ローレンソン及びンーワルト・ルドケによっ て出願された、発明の名称「分割キューブを用いたスパン方法による固体モデル の作成」と云う係属中の米国特許出願通し番号第０７、、’８１２．　４７９号 に記載されるアクセラレータ回路で構成してもよい。
各々の内部構造が固体物体に似たものにセグメント分割されるので、それらを固 体として操作することが出来る。
患者の構造の場合、外科医は医療用作像によって患者のデータを収集し、その後 、外科手術の前に、所望の結果が得られる様な計画を立てる為にモデルを操作す ることによって外科手術の計画を立てることが出来る。これは複雑な再生外科で は普通のことである。一旦計画が決定されたら、それを記憶しておいて、外科手 術の間に再生することが出来る。内部構造は、現実の患者と一致する様に対話形 で向きを定め、スケールを決める。
ユーザがモデル切断平面人力装置として、ワークステーション観察入力装置（夫 々第１図及び第２図の４０．６０）を用いて、モデルの構造に切り込む平面を選 択し、モデルの３次元の向きを選び、ワークステーション観察領域を定めるスク リーン切断平面を選ぶ。モデル切取り回路７０がモデル切断平面内の点を決定す る。回転回路１３０が、セグメント分割プロセッサ３２から受取った点及び法線 ベクトルを回転させ、各々の点に於ける法線ベクトルの向きに基づいて、陰影を 決定する。スクリーン切取り回路１５０がスクリーン切断平面によって定められ た領域内の点を決定する。表示回路７が、所望の表示領域及びスクリーン切断平 面内にある多数の面の３次元の像を表示する。
切除外科の様な本格的な外科の場合又は重い外傷の場合、正常の解剖学的な部分 がとうある筈であるかを正しく判定出来る様に残っている構造が殆どない。こう 云う場合、追加のモデル・ワークステーションに正常な構造のモデルを記憶して おいて、それを表示している他の像と混合して、再生外科の案内として役立てる ことが出来る。これは、追加のワークステーション又はモデル操作ボードによっ て実施することが出来る。
表示回路７が所望の領域内にある変換された点から作られた像の露出面を表示す る。この像は、固体物体と似ており、表面的な面が見えると共に、この表面的な 面の影にある面は隠れている。表示回路は奥行バッファ・メモリ１８０１　アン ド回路２２０、像バッファ・メモリ１９０及び比較回路２１０で構成される。比 較回路２１０が母線２００を介して奥行座標ζを受取り、この奥行ζを、奥行バ ッファ１８０のアドレス（ξ、■）にある現在値と比較する。
現在の点（ξ、Ｗ、ζ）の奥行ζが奥行バッファ・メモリ１８０のアドレス（ξ 、Ｗ）に記憶されている前の奥行よりも観察者に一層接近していれば（即ち一層 小さい値を持っていれば）、比較回路２１０はアント回路２２０に接続された奥 行線２０２を「高」にセットする。
アンド回路２２０は、線８０．１６０及び２０２の全部が「高」であることを感 知する時、奥行バッファ・メモリ１８０及び像バッファ・メモリ１９０の両方に 接続された「更新」線２２５を「高」にセットし、画素強度ｐｉｘを像バッファ ・メモリのアドレス（ξ、里）に記憶される様にし、こうじてモニタ２５０（第 １図及び第２図）に表示される像に陰影を付ける。これによって、奥行ζも奥行 バッファ・メモリのアドレス（ξ、Ｗ）に記憶され、こうしてアドレス（ξ、Ｗ ）にある現在の奥行を更新する。
このワークステーションは、低電力のグラフィックス・ワークステーションで毎 秒数回の速度で描き直した陰影付きの３次元の固体面としてモデルを表示するこ とが出来、実時間に近い操作が出来る様にする。
尖−１ この発明のデータ変換、コンピュータ・グラフィックス、ユーザ・インターフェ ース及びステレオ部分は、ゼネラル・エレクトリック・カンパニイの対物用ソフ トウェア開発システムＬＹＭＢを用いて構成された。シリコン・グラフィックス ・リアリティ・エンジン・ワークステーション及びサン・スパークステーション を分割キューブ方式を用いた注文製アクセラレータ・ボードと共に用いてこの発 明の実施例を構成した。この発明のビデオ部分はＲＧＢビデオリンクＮＴＳＣ走 査変換器、視差ビデオ・ボード、ニューチク・ビデオ・トースタ、３ＤＴＶフイ ールド・シーケンサ、商用ビデオ・カメラ及びＶＣＲ，３ＤＴＶステレオ眼鏡及 び駆動器を用いて構成された。
脳外科に用いた外科計画を例証する為、患者の中心溝、小脳後止中溝及び上側頭 溝の場所をこの発明によって突き止めた。
この方法の最初の工程は、患者のライブ・ビデオを患者の３Ｄモデルと整合させ て、装置の初期設定をすることである。第４図はＭＲスライス・データから作ら れた患者の３Ｄモデルの計算機によって作成された像を示す。第５図は、患者を 監視するビデオ・カメラからのライブ・ビデオの１フレームである。第６図及び 第７図は対話形像ビデオの「サイド・トウ・サイド・ワイプ」フレームを示して おり、像の半分は計算機によって作成された像であり、残り半分はビデオ・カメ ラからのもので、患者を３Ｄ　ＭＲモデルと整合させることが出来る様にする。
この方法の２番目の工程は、半透明なライブ・ビデオ像を半透明な計算機によっ て作成された像の上に重畳し、外科医か患者の外部構造、患者の内部構造の３Ｄ モデル及び外科医の手及び器具を見ることが出来る様にする。第８図は外科医が 患者の脳の重要な溝を患者の頭蓋骨（今の場合は、水泳帽によって模擬している ）に沿って辿っている様子を示す。第９図は、患者が、外科手術の為に所望の溝 に接近出来る様にする様な入口点の印を外科医が患者の頭蓋骨に付けている状態 を示す。第１０図はこの例の最終結果を示す。
こ＼て外科医は、この発明の助けを借りて、可視的な外部構造に対して重要な内 部構造を観察し、患者の表皮上で内部構造の場所に印を付けることが出来る。こ の時、外科医は、手術の間、例え患者が元の位置から動いても、可視的な外部構 造に対する内部構造を対話式に観察することか出来、こうして一層精密で正確な 外科手術を行なうことが出来る。
この発明の現在好ましいと考えられる幾つかの実施例の乱流作像装置を詳しく説 明したが、当業者には種々の変更が考えられよう。従って、請求の範囲は、この 発明の範囲内に属するこの様な全ての変更を包括するものであることを承知され たい。
イ乍儀装置６＼ぢ Ｆｉｇ、　３ ＦＩＧ、　４ ＦＩＧ、　５ ＦＩＧ、　６ ＦＩＧ、　８ ＦＩＧ、　１０ フロントページの続き （７２）発明者　ロレンセン、ウィリアム・ニドワードアメリカ合衆国、１２０ １９．ニューヨーク州、ボールストン・レイク、ハースサイド・ドライブ、１４ 番 （７２）発明者　クライン、ハーヴエイ・エリスアメリカ合衆国、１２３０９、 ニューヨーク州、スケネクタデイ、ハリス・ドライブ、８４５番 （７２）発明者　アルドベリ、デヴイッド・エギディオアメリカ合衆国、０１８ ８７、マサチューセッツ州、ウィルミントン、セーラム・ストリート、２８６番 （７２）発明者　キキニス、ロン アメリカ合衆国、０２１４６、マサチューセッツ州、プルツクリン、アパートメ ント・８０４ニー、チャペル・ストリート、２０番（７２）発明者　ダロウ、ロ バート・デヴイッドアメリカ合衆国、１２３０２、ニューヨーク州、スコティア 、スプリング・ロード、７１番（７２）発明者　ダモウリン、チャールズ・ルシ アンアメリカ合衆国、１２０１９、ニューヨーク州、ポールストン・レイク、テ ラス・コート、３６番

Claims (12)

    【特許請求の範囲】
  1. １．患者の対話形の内部及び外部像を外科医に対して表示する実時間外科装置に 於て、（ａ）患者の内部構造の３次元（３Ｄ）作像データを求める医療用作像装 置と、（ｂ）患者に対する位置（ｘ、ｙ、ｚ）及び向きの角度（α、φ、θ）か ら患者の露出面の実時間像を作る作像装置と、（ｃ）前記３Ｄ作像データを受取 って、前記位置（ｘ、ｙ、ｚ）及び向き（α、φ、θ）から見た患者の内部構造 の像を作るワークステーションと、（ｄ）前記露出面及び内部構造の像の所望の 混合であるビデオ信号を作るミクサ手段と、（ｅ）該ビデオ信号からの像を外科 医に対して表示して外科手術を助ける表示手段とを有する実時間外科装置。
  2. ２．前記患者に対する作像装置の位置（ｘ、ｙ、ｚ）及び向き（α、φ、θ）を 測定して、こう云う測定値をワークステーションに反復的に供給する追跡装置を 有する請求項１記載の実時間外科装置。
  3. ３．前記ワークステーションが、前記患者の内部構造のモデルを作り、内部構造 に変更を加える様に前記モデルを対話形で操作し、前記モデル及び変更を記憶す ると共に、適正な向き及びスケールで前記モデル及び変更を表示して、表示され る他の像と一致する様にした外科計画手段を更に有する請求項１記載の実時間外 科装置。
  4. ４．前記ワークステーションが、内部構造の正常な解剖学的なモデルを作ると共 に、表示される他の像と一致する様な正しい向き及びスケールで前記モデルを表 示する標準解剖学組織ワークステーションを持ち、こうして該ワークステーショ ンが再生外科に於ける案内として作用し得る様にした請求項１記載の実時間外科 装置。
  5. ５．患者の対話形の３次元（３Ｄ）の内部及び外部像を外科医に対して表示する 実時間外科装置に於て、（ａ）前記患者の内部構造の３次元（３Ｄ）作像データ を求める医療用作像装置と、（ｂ）夫々前記患者に対して右側及び左側の位置（ ｘ１、ｙ１、ｚ１）、（ｘ２、ｙ２、ｚ２）から右側及び左側の向きの角度（α １、φ１、θ１）、（α２、φ２、θ２）で見た前記患者の露出面の立体視の右 側及び左側の実時間像を作る作像装置と、（ｃ）前記患者に対する該作像装置の 位置（ｘ１、ｙ１、ｚ１）、（ｘ２、ｙ２、ｚ２）及び向きの角度（α１、φ１ 、θ１）、（α２、φ２、θ２）を測定する追跡手段と、（ｄ）該追跡手段から 右側の位置（ｘ１、ｙ１、ｚ１）及び向きの角度（α１、φ１、θ１）を受取り 、医療用作像装置からの３Ｄ作像データを受取って、位置（ｘ１、ｙ１、ｚ１） 及び向きの角度（α１、φ１、θ１）で見た患者の内部構造の右側の計算機によ って作成された像を作る第１のワークステーションと、（ｅ）前記追跡手段から 左側の位置（ｘ２、ｙ２、ｚ２）及び向きの角度（α２、φ２、θ２）を受取り 、前記医療用作像装置からの３Ｄ作像データを受取って、位置（ｘ２、ｙ２、ｚ ２）から向きの角度（α２、φ２、θ２）で見た患者の内部構造の左側の計算機 によって作成された像を作る第２のワークステーションと、（ｆ）複数個の像の 各々が、前記露出面の右側及び左側の実時間ビデオ像並びに内部構造の右側及び 左側の計算機によって作成された像の所望の混合である様な、複数個の右側から 見た像及び複数個の左側から見た像を作るミクサ手段と、（ｇ）右側から見た像 を外科医の右目に供給すると共に、左側から見た像を外科医の左目に供給して、 前記患者の内部及び外部構造の３Ｄ像を模擬する立体視表示手段とを有する実時 間外科装置。
  6. ６．（ａ）患者の内部構造から３Ｄ医療用作像データを収集し、（ｂ）患者に対 する位置（ｘ、ｙ、ｚ）から向きの角度（α、φ、θ）で見た露出面の実時間像 を収集し、（ｃ）位置（ｘ、ｙ、ｚ）から向きの角度（α、φ、θ）で見た３Ｄ 医療用作像チータから内部構造の計算機によって作成された像を作り、（ｄ）露 出面の実時間ビデオ像の一部分と計算機で作成された像の一部分を混合して混合 ビデオ信号を作り、（ｅ）該混合ビデオ信号を表示して、露出した構造及び内部 構造の両方を有する対話形の像を発生して、外科手術でオペレータを助ける工程 を含む外科手術を容易にする方法。
  7. ７．実時間像が作像装置によって収集され、更に、作像装置の位置（ｘ、ｙ、ｚ ）及び向き（α、φ、θ）を追跡する工程を含む請求項６記載の外科手術を容易 にする方法。
  8. ８．再生外科の案内として使う為に、位置（ｘ、ｙ、ｚ）から向きの角度（α、 φ、θ）で見た正常な内部構造の計算機によって作成された案内像を作り、案内 像の一部分を前記工程（ｄ）で作られた像と混合する工程を含む請求項６記載の 方法。
  9. ９．外科手術で外科医を助ける方法に於て、（ａ）患者の内部構造の３次元（３ Ｄ）作像データを求め、（ｂ）夫々患者に対する左側及び右側の位置（ｘｌ、ｙ １、ｚ１）、（ｘ２、ｙ２、ｚ２）から左側及び右側の向きの角度（α１、φ１ 、θ１）、（α２、φ２、θ２）で見た患者の露出面の立体視の左側及び右側の 実時間像を作り、（ｃ）夫々前記位置（ｘ１、ｙ１、ｚ１）、（ｘ２、ｙ２、ｚ ２）及び向きの角度（α１、φ１、θ１）、（α２、φ２、θ２）を測定し、（ ｄ）夫々前記位置（ｘ１、ｙ１、ｚ１）、（ｘ２、ｙ２、ｚ２）から向きの角度 （α１、φ１、θ１）、（α２、φ２、θ２）で見た患者の３Ｄ作像データから 内部構造の左側の計算機で作成された像及び右側の計算機で作成された像を作り 、（ｅ）露出面の実時間ビデオ像、並びに位置（ｘ１、ｙ１、ｚ１）から向きの 角度（α１、φ１、θ１）で見た内部構造の計算機で作成された像の所望の部分 を混合して左側から見たビデオ信号を作ると共に、露出面の実時間ビデオ像、及 び位置（ｘ２、ｙ２、ｚ２）から向きの角度（α２、φ２、θ２）で見た内部構 造の計算機で作成された像の所望の部分を混合して右側から見たビデオ信号を作 り、（ｆ）左側から見たビデオ信号の像を外科医の左目に、そして右側から見た ビデオ信号の像を外科医の右目に交互に供給して、患者の内部及び外部構造の３ Ｄ像を模擬して、外科手術で外科医を助ける工程を含む方法。
  10. １０．左側及び右側の計算機で作成された像のスケール、位置及び向きを僅かに 調節して、露出面の左側及び右側の実時間像と対応する様にする工程を含む請求 項９記載の方法。
  11. １１．そこに到達しようとする下側にある内部構造の位置に対応する患者の外面 に印を付ける工程を含む請求項６記載の方法。
  12. １２．その下にある所望の内部構造に達する様に、印を付けた露出面に切り込む 工程を含む請求項１１記載の方法。
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