JP2528975B2 - 吸着ハンド - Google Patents
吸着ハンドInfo
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- JP2528975B2 JP2528975B2 JP1279770A JP27977089A JP2528975B2 JP 2528975 B2 JP2528975 B2 JP 2528975B2 JP 1279770 A JP1279770 A JP 1279770A JP 27977089 A JP27977089 A JP 27977089A JP 2528975 B2 JP2528975 B2 JP 2528975B2
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- suction
- sheet material
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Description
【発明の詳細な説明】 〔概要〕 加工前のシート材料を工作機械のワーク台に載せた
り、加工後のシートをここから搬出したりするのに使用
される吸着ハンドの構造に関し、 あらゆるサイズ・形状のシート材料を取り扱える吸着
ハンドを提供することを目的とし、 三次元的に運動可能な工業用ロボットのアームの先端
に取付けられるシート材料搬送用吸着ハンドであって、
複数の吸着パッドを一平面内に配置すると共に、該平面
内での吸着パッドの位置を調整する手段を設けた構成と
する。
り、加工後のシートをここから搬出したりするのに使用
される吸着ハンドの構造に関し、 あらゆるサイズ・形状のシート材料を取り扱える吸着
ハンドを提供することを目的とし、 三次元的に運動可能な工業用ロボットのアームの先端
に取付けられるシート材料搬送用吸着ハンドであって、
複数の吸着パッドを一平面内に配置すると共に、該平面
内での吸着パッドの位置を調整する手段を設けた構成と
する。
本発明は、加工前のシート材料をNCターレットパンチ
プレス等の工作機械のワーク台に載せたり、加工後のシ
ートをここから搬出したりするのに使用される吸着ハン
ドの構造に関する。
プレス等の工作機械のワーク台に載せたり、加工後のシ
ートをここから搬出したりするのに使用される吸着ハン
ドの構造に関する。
〔従来の技術〕 前述の目的に使用される吸着ハンドは、一平面上にバ
ランスよく配置・固定された複数の吸着パッドを具え、
第 図に示すような三次元的に運動可能な工業用ロボッ
ト１のアーム２の先端に取付けられている。そして、前
記吸着パッドに接続された吸引源からの吸気によってシ
ート材料を吸い付けて把持し、アーム２の運動によって
これを所望の場所に搬送し、吸気の解除によってシート
材料をその位置に置くように構成されている。
ランスよく配置・固定された複数の吸着パッドを具え、
第 図に示すような三次元的に運動可能な工業用ロボッ
ト１のアーム２の先端に取付けられている。そして、前
記吸着パッドに接続された吸引源からの吸気によってシ
ート材料を吸い付けて把持し、アーム２の運動によって
これを所望の場所に搬送し、吸気の解除によってシート
材料をその位置に置くように構成されている。
この従来型の吸着ハンドにおいては、吸着パッドの位
置が固定されているため、吸着対象のシート材料の外形
によっては、均等な重量配分での把持ができず、大型の
シート材料の場合には、持ち上げられた際にその自重に
よって周辺領域で撓みが大きくなる部分が生じ、材料の
曲がりやテーブルとの接触による擦り傷が起こって加工
品質を低下させる欠点があった。この問題点を少なくす
るためには、吸着ハンド自体を大きくして、大型のシー
ト材料に対応できるようにすることが考えられるが、こ
れを取付けるロボットも大型にする必要が生じ、経済的
ではない。
置が固定されているため、吸着対象のシート材料の外形
によっては、均等な重量配分での把持ができず、大型の
シート材料の場合には、持ち上げられた際にその自重に
よって周辺領域で撓みが大きくなる部分が生じ、材料の
曲がりやテーブルとの接触による擦り傷が起こって加工
品質を低下させる欠点があった。この問題点を少なくす
るためには、吸着ハンド自体を大きくして、大型のシー
ト材料に対応できるようにすることが考えられるが、こ
れを取付けるロボットも大型にする必要が生じ、経済的
ではない。
更に、加工後のシート材料には孔が空いているが、こ
れが吸着パッドの位置に対応した場合には、吸着力が低
下して搬送が不能になる恐れもある。
れが吸着パッドの位置に対応した場合には、吸着力が低
下して搬送が不能になる恐れもある。
本発明は、このような従来技術の問題点を解決し、あ
らゆるサイズ・形状のシート材料を取り扱える吸着ハン
ドを提供することを目的とする。
らゆるサイズ・形状のシート材料を取り扱える吸着ハン
ドを提供することを目的とする。
この目的は、三次元的に運動可能な工業用ロボットの
アームの先端に取付けられるシート材料搬送用吸着ハン
ドであって、複数の吸着パッドを一平面内に配置すると
共に、これらの複数の吸着パッドは前記平面内の直線Ａ
上を互いに遠近方向に移動可能な対をなし、二組の該可
動対同士が前記直線Ａに直交する前記平面内の直線Ｂ上
を互いに遠近方向に移動可能に構成され、前記各吸着パ
ッドの移動及び前記吸着パッド対の移動をそれぞれ独立
して行わしめる駆動機構を設けたことを特徴とするシー
ト材料搬送用吸着ハンドによって達成される。
アームの先端に取付けられるシート材料搬送用吸着ハン
ドであって、複数の吸着パッドを一平面内に配置すると
共に、これらの複数の吸着パッドは前記平面内の直線Ａ
上を互いに遠近方向に移動可能な対をなし、二組の該可
動対同士が前記直線Ａに直交する前記平面内の直線Ｂ上
を互いに遠近方向に移動可能に構成され、前記各吸着パ
ッドの移動及び前記吸着パッド対の移動をそれぞれ独立
して行わしめる駆動機構を設けたことを特徴とするシー
ト材料搬送用吸着ハンドによって達成される。
シート材料を吸着する際には、そのサイズ・形状を考
慮して重量配分が均等になるように各吸着パッドの位置
を調整する。従って、搬送のためにシート材料を持ち上
げても、自重による撓みが少なくなり、材料の曲がりや
テーブルとの接触による擦り傷が解消する。加工後の材
料に対しては、加工によって生じた孔の位置を避けるよ
うに吸着パッドの位置を変更するので、常に充分な吸着
力で材料の把持ができる。
慮して重量配分が均等になるように各吸着パッドの位置
を調整する。従って、搬送のためにシート材料を持ち上
げても、自重による撓みが少なくなり、材料の曲がりや
テーブルとの接触による擦り傷が解消する。加工後の材
料に対しては、加工によって生じた孔の位置を避けるよ
うに吸着パッドの位置を変更するので、常に充分な吸着
力で材料の把持ができる。
以下、図面に示す好適実施例に基づいて、本発明を更
に詳細に説明する。
に詳細に説明する。
第１図及び第２図に示す本発明の吸着ハンド10は、工
業用ロボットのアームの先端に取付けられ、位置を可動
に配置された４個の吸着パッド11a〜11dと１個の位置を
固定された吸着パッド11eとを具えている。これらの吸
着パッド11a〜11eの下面は一平面上に配置され、バルブ
を介して図示しない吸引源に接続されている。そして、
鉄板等のシート材料の上に圧接された状態で吸気の供給
を受けた場合には、吸引力によってシート材料を吸着
し、アームの上昇によってこれを持ち上げることができ
る。
業用ロボットのアームの先端に取付けられ、位置を可動
に配置された４個の吸着パッド11a〜11dと１個の位置を
固定された吸着パッド11eとを具えている。これらの吸
着パッド11a〜11eの下面は一平面上に配置され、バルブ
を介して図示しない吸引源に接続されている。そして、
鉄板等のシート材料の上に圧接された状態で吸気の供給
を受けた場合には、吸引力によってシート材料を吸着
し、アームの上昇によってこれを持ち上げることができ
る。
吸着パッド11aと11bとは対をなし、共通の横フレーム
12Aに取付けられたパルスモータ13a,13bの出力軸に固定
のギヤ（図示しない）と噛み合う互いに平行なラック14
a,14bの先端に固定されている。図示しない制御装置か
らの指令によってパルスモータ13a,13bが駆動される
と、ラック13a,13bは横フレーム12Aの長手方向に移動
し、吸着パッド11a,11bとの間の距離を任意に設定す
る。
12Aに取付けられたパルスモータ13a,13bの出力軸に固定
のギヤ（図示しない）と噛み合う互いに平行なラック14
a,14bの先端に固定されている。図示しない制御装置か
らの指令によってパルスモータ13a,13bが駆動される
と、ラック13a,13bは横フレーム12Aの長手方向に移動
し、吸着パッド11a,11bとの間の距離を任意に設定す
る。
他方の吸着パッド11c,11dもこれと同じ構成の対をな
しており、共通の横フレーム12Bに取付けられたパルス
モータ13c,13dとラック14c,14dによって前述の対の動き
と平行な、同様の動きを与えられる。
しており、共通の横フレーム12Bに取付けられたパルス
モータ13c,13dとラック14c,14dによって前述の対の動き
と平行な、同様の動きを与えられる。
横フレーム12Aの中央部は、吸着ハンドの中央の縦フ
レーム15から該フレーム12Aの長手方向に垂直に延びて
いるラック16Aの先端に固定されている。このラック16A
はパルスモータ17Aの出力軸の先端に固定のギヤ（図示
しない）と噛み合い、前記横フレーム12Aを縦フレーム1
5に対して遠近方向に移動させる。
レーム15から該フレーム12Aの長手方向に垂直に延びて
いるラック16Aの先端に固定されている。このラック16A
はパルスモータ17Aの出力軸の先端に固定のギヤ（図示
しない）と噛み合い、前記横フレーム12Aを縦フレーム1
5に対して遠近方向に移動させる。
他方の横フレーム12Bの方もこれと同様の構成をな
し、縦フレーム15に関して前記ラック16Aと逆向きに延
在するラック16Bとパルスモータ17Bの作用によって、前
記ラック16Aと同様の動きを行う。なお、ラック16Aと16
Bとはその動きが干渉しないように、第２図に示すよう
にその上下位置が食い違っている。
し、縦フレーム15に関して前記ラック16Aと逆向きに延
在するラック16Bとパルスモータ17Bの作用によって、前
記ラック16Aと同様の動きを行う。なお、ラック16Aと16
Bとはその動きが干渉しないように、第２図に示すよう
にその上下位置が食い違っている。
又、前記固定吸着パッド11eは、縦フレーム15の下面
に固定されており、この位置は各吸着パッド11a〜11dの
ほぼ中心に相当する。
に固定されており、この位置は各吸着パッド11a〜11dの
ほぼ中心に相当する。
この中心位置に設けられた固定吸着パッド11eの構造
の詳細を第３図に示す。パッド本体20は、吸着ハンド10
の降下によってシート材料Ｘに接触すると、スプリング
21によって弾発的に押圧力を加えるように構成されてい
る。この押圧力を一定にして安定した作業を保証するた
めに、近接スイッチ22が設置され、パッド本体20の上部
に固定された検出片との間の距離Ｄが所定値に達すると
吸着ハンド10の降下を停止するように構成されている。
の詳細を第３図に示す。パッド本体20は、吸着ハンド10
の降下によってシート材料Ｘに接触すると、スプリング
21によって弾発的に押圧力を加えるように構成されてい
る。この押圧力を一定にして安定した作業を保証するた
めに、近接スイッチ22が設置され、パッド本体20の上部
に固定された検出片との間の距離Ｄが所定値に達すると
吸着ハンド10の降下を停止するように構成されている。
他の吸着パッド11a〜11dにもこのスプリング21が同じ
目的で設けられている。そしてこれらのパッドには、近
接スイッチに代えて、図示しないマイクロスイッチが設
置され、万一前記近接スイッチ22が故障して吸着ハンド
10が限度を越えて下降した場合にも、このマイクロスイ
ッチの働きによって吸着ハンドを停止させて、装置の破
損を未然に防ぐように構成されている。
目的で設けられている。そしてこれらのパッドには、近
接スイッチに代えて、図示しないマイクロスイッチが設
置され、万一前記近接スイッチ22が故障して吸着ハンド
10が限度を越えて下降した場合にも、このマイクロスイ
ッチの働きによって吸着ハンドを停止させて、装置の破
損を未然に防ぐように構成されている。
次に、この本発明の吸着ハンドの作用について第４図
を参照して説明する。
を参照して説明する。
この図において、鎖線は各吸着パッドの移動範囲であ
り、矢印はその移動方向を示す。
り、矢印はその移動方向を示す。
本発明の吸着ハンドをアームの先端に取付けられた工
業用ロボットは、NCターレットパンチプレス等の工作機
械と、これによって加工される鉄板等のシート材料が積
層して置かれている材料置き場との中間に設置されてい
る。作業に先立って、制御装置に予め入力してある材料
のサイズ・形状のデータに応じて、各吸着パッド11a〜1
1dはそれぞれが分担するシート材料の重量配分が均等に
なるように、各パルスモータ13a〜13dが制御装置からの
指令によって駆動され、適宜な位置に配置される。
業用ロボットは、NCターレットパンチプレス等の工作機
械と、これによって加工される鉄板等のシート材料が積
層して置かれている材料置き場との中間に設置されてい
る。作業に先立って、制御装置に予め入力してある材料
のサイズ・形状のデータに応じて、各吸着パッド11a〜1
1dはそれぞれが分担するシート材料の重量配分が均等に
なるように、各パルスモータ13a〜13dが制御装置からの
指令によって駆動され、適宜な位置に配置される。
次いで、ロボットのアームが材料置き場の上まで移動
し、一番上に積層されているシート材料の上に吸着パッ
ド11a〜11eを密着させる。ここで吸引源からの吸気が作
用し、シート材料は吸着パッドに吸着される。アームが
上昇してシート材料を持ち上げ、これを工作機械のワー
ク台上に正確に位置決めされる。ここで吸引源からの吸
気が遮断され、シート材料は所定位置に置かれ、アーム
は待機位置に復帰する。
し、一番上に積層されているシート材料の上に吸着パッ
ド11a〜11eを密着させる。ここで吸引源からの吸気が作
用し、シート材料は吸着パッドに吸着される。アームが
上昇してシート材料を持ち上げ、これを工作機械のワー
ク台上に正確に位置決めされる。ここで吸引源からの吸
気が遮断され、シート材料は所定位置に置かれ、アーム
は待機位置に復帰する。
この状態でシート材料に対して所定の孔あけ作業が行
われる。
われる。
待機位置において、吸着ハンド10の吸着パッド11a〜1
1dが、予め判っている加工後のシート材料のサイズ・形
状のデータに基づく制御装置からの指令によって、再び
重量配分が均等になり、且つ孔のあけられた領域にパッ
ドが位置しないように配置される。加工終了後、アーム
が移動して、吸着ハンド10をワーク台上のシート材料の
上に運び、前回と同様にこれを持ち上げて、加工領域外
に取り出す。
1dが、予め判っている加工後のシート材料のサイズ・形
状のデータに基づく制御装置からの指令によって、再び
重量配分が均等になり、且つ孔のあけられた領域にパッ
ドが位置しないように配置される。加工終了後、アーム
が移動して、吸着ハンド10をワーク台上のシート材料の
上に運び、前回と同様にこれを持ち上げて、加工領域外
に取り出す。
このように、本発明によれば、吸着ハンドの下部に一
平面上に配置して設けられた複数の吸着パッドが、それ
ぞれ位置を調整可能に構成されているので、これによっ
て搬送されるシート材料の形状・サイズに応じて、それ
ぞれが分担する重量が均等になるようにその配置を変更
することができる。従って、搬送時に支持点の不均衡に
起因して材料自体の自重による材料の歪みや、加工孔位
置と吸着パッド位置との一致によるパッドの吸着力の不
足を解消することができ、常に安定したシート材料の搬
送を行うことが可能となる。
平面上に配置して設けられた複数の吸着パッドが、それ
ぞれ位置を調整可能に構成されているので、これによっ
て搬送されるシート材料の形状・サイズに応じて、それ
ぞれが分担する重量が均等になるようにその配置を変更
することができる。従って、搬送時に支持点の不均衡に
起因して材料自体の自重による材料の歪みや、加工孔位
置と吸着パッド位置との一致によるパッドの吸着力の不
足を解消することができ、常に安定したシート材料の搬
送を行うことが可能となる。
第１図は、本発明の吸着ハンドの実施例の平面図、 第２図は、同じく側面図、 第３図は、固定の吸着パッドの構造を示す側面図、 第４図は、第１図，第２図の吸着ハンドの作動状態を示
す斜視図、 第５図は、吸着ハンドが取付けられる工業用ロボットの
斜視図である。 10……吸着ハンド、 11a〜11e……吸着パッド、 12A,12B……横フレーム、 13a〜13d……パルスモータ、 14a〜14d……ラック、 15……縦フレーム、 16A,16B……ラック、 17A,17B……パルスモータ、 20……パッド本体、 21……スプリング、 22……近接スイッチ、
す斜視図、 第５図は、吸着ハンドが取付けられる工業用ロボットの
斜視図である。 10……吸着ハンド、 11a〜11e……吸着パッド、 12A,12B……横フレーム、 13a〜13d……パルスモータ、 14a〜14d……ラック、 15……縦フレーム、 16A,16B……ラック、 17A,17B……パルスモータ、 20……パッド本体、 21……スプリング、 22……近接スイッチ、
Claims (1)
- 【請求項１】三次元的に運動可能な工業用ロボットのア
ームの先端に取付けられるシート材料搬送用吸着ハンド
（10）であって、複数の吸着パッド（11a〜11e）を一平
面内に配置すると共に、これらの複数の吸着パッドは前
記平面内の直線Ａ上を互いに遠近方向に移動可能な対
（11a,11b;11c,11d）をなし、二組の該可動対同士が前
記直線Ａに直交する前記平面内の直線Ｂ上を互いに遠近
方向に移動可能に構成され、前記各吸着パッドの移動及
び前記吸着パッド対の移動をそれぞれ独立して行わしめ
る駆動機構（13a〜13d,14a〜14d;16A,16B;16A,17B）を
設けたことを特徴とするシート材料搬送用吸着ハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1279770A JP2528975B2 (ja) | 1989-10-30 | 1989-10-30 | 吸着ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1279770A JP2528975B2 (ja) | 1989-10-30 | 1989-10-30 | 吸着ハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03142188A JPH03142188A (ja) | 1991-06-17 |
| JP2528975B2 true JP2528975B2 (ja) | 1996-08-28 |
Family
ID=17615671
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1279770A Expired - Fee Related JP2528975B2 (ja) | 1989-10-30 | 1989-10-30 | 吸着ハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2528975B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5899574B2 (ja) * | 2011-12-07 | 2016-04-06 | 株式会社ブイ・テクノロジー | 基板矯正保持装置 |
| CN104416578A (zh) * | 2013-09-10 | 2015-03-18 | 昆山东威电镀设备技术有限公司 | 用于电镀生产线上的机械手及其自动上下料电镀生产线 |
| JP7191929B2 (ja) * | 2017-07-31 | 2022-12-19 | ダウ グローバル テクノロジーズ エルエルシー | 衝撃および穿刺抵抗を分析するための装置 |
| EP3662253A1 (en) | 2017-07-31 | 2020-06-10 | Dow Global Technologies LLC | System for analyzing impact and puncture resistance |
| KR102014170B1 (ko) * | 2019-03-27 | 2019-08-27 | 송재근 | 랩핑 부재 위치 장치 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5530710Y2 (ja) * | 1975-09-16 | 1980-07-22 | ||
| JPS6460533A (en) * | 1987-08-31 | 1989-03-07 | Nitto Denko Corp | Sucker conveyer for workpiece |
-
1989
- 1989-10-30 JP JP1279770A patent/JP2528975B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03142188A (ja) | 1991-06-17 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |