JPH07251106A - 耐火被覆材吹付け装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 作業所への搬入時に一度調整するだけで、吹
付け作業階が変わるこよにより岩綿圧送用ホース長が変
わっても岩綿の吹付けラグタイムを自動的に設定し補正
することを目的とする。 【構成】 岩綿圧送用ブロア１９を起動した状態で風速
計２３を風速／岩綿測定用パイプ１５内に挿入して岩綿
圧送用ブロア１９からの送風エアの風速を計測し、これ
により岩綿圧送用ブロア１９の回転数を制御部３１で制
御して、岩綿圧送用ホース２２内の風速を設定値に保
つ。この状態で岩綿供給機１８から岩綿を所定時間送り
出して圧送することにより、岩綿供給機１８の吹出口１
８ａから風速／岩綿測定用パイプ１５内に達するまでの
岩綿の圧送時間を岩綿通過検知センサ３０、２４及び制
御部３１のカウンタで計数し、この計数値を岩綿圧送用
ホース２２の長さに応じたタイムラグとして自動的に設
定する構成にした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、鉄骨構造などの建造物
に耐火被覆材を吹き付ける耐火被覆材吹付け装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】鉄骨構造の建築物では、梁等の表面に岩
綿とセメントスラリー等を混合した耐火被覆材を吹付け
ることにより、鉄骨表面を耐火仕上げする構造になって
いる。また、このような耐火被覆材の吹付けには、耐火
被覆材の吹付け時に発生する浮遊粉塵から作業者等を保
護すること、及び作業者の労力を軽減するなどの観点か
ら、吹付け専用の作業ロボットが利用される。

【０００３】従来、吹付け作業用ロボットを利用して高
層建築物の被耐火物表面に耐火被覆材を吹付ける場合
は、作業用ロボットを吹付け作業階に配置し、地上階に
はセメントスラリーミキサ、セメントスラリー圧送用の
スラリーポンプ、岩綿供給機、岩綿圧送用ブロア、およ
びセメントスラリー吹付け用の圧縮空気を供給するコン
プレッサ等の耐火被覆材供給プラントを設置する。かか
る状態で、スラリーポンプを駆動することによりスラリ
ーミキサからのセメントスラリーをスラリー圧送用ホー
スおよびソレノイドバルブを介して作業用ロボットのガ
ンヘッドに圧送するとともに、コンプレッサからエアボ
ース及びソレノイドバルブを介して圧縮空気をガンヘッ
ドに供給してセメントスラリーを梁等の被耐火物表面に
吹付け、同時に岩綿圧送用ブロアーを駆動することによ
り、岩綿を岩綿供給機から岩綿圧送用ホースを通して作
業用ロボットのガンヘッドに圧送し、このガンヘッドか
ら噴射される岩綿を被耐火物表面に吹付けることで被耐
火物表面を耐火処理している。

【０００４】また、被耐火物表面の形状に沿ってガンヘ
ッドを移動させる場合は、作業用ロボットをティーチン
グモードにした状態で、ティーチングボックスまたはコ
ントロールボックスを手動操作することにより、作業ロ
ボットの多関節アーム先端のガンヘッドを被耐火物表面
の形状に沿い動作させ、このときのアームの位置を制御
装置内のメモリに記憶させる。そして、このデータをプ
レイバック実行に再生することにより、作業ロボットの
アームを教示した位置・姿勢に動作させて耐火被覆材の
吹付けを行う。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、作業用ロボ
ットにより耐火被覆材を被耐火物表面に吹付ける場合、
作業ロボットの吹付け動作に連動して耐火被覆材供給プ
ラントからガンヘッドに供給されるセメントスラリー及
び圧縮空気の供給と岩綿の供給をオン−オフ制御する必
要がある。この場合、スラリー圧送用ホース内は非圧縮
性のセメントスラリーにより充満状態に保持され、かつ
セメントスラリーにはスラリーポンプから所定の圧力が
加えられているため、スラリー圧送用ホースが長くなっ
ても、ソレノイドバルブの開閉に伴うスラリー噴出のオ
ン−オフタイミングにタイムラグがほとんど生じること
がない。

【０００６】これに対し岩綿の場合は、その岩綿圧送用
ホース内を圧縮性のエアと岩綿とを所定の比率で混合し
た形で圧送するものであるため、作業ロボットの吹付け
動作に連動して岩綿吹き付け機がオン−オフされると、
岩綿吹き付け機のオフ時は、岩綿圧送ホースの圧力はほ
とんどゼロに低下してしまう。その結果、岩綿吹き付け
機のオン−オフに伴う岩綿噴出のオン−オフタイミング
には、岩綿圧送用ホース長に応じたタイムラグが生じ、
岩綿の吹き付けに支障を来す問題がある。このため従来
においては、岩綿の吹き付け開始時に、予め岩綿が岩綿
吹き付け機からガンヘッドに到達するまでの時間を計測
し、この計測値をタイムラグデータとして岩綿吹き付け
機の制御部に入力しておく必要があり、また、吹き付け
後の厚みや比重を管理するために、岩綿を圧送するブロ
アの回転数も調整しなければならない。また、通常、耐
火被覆材供給プラントは地上階に設置されているため、
吹付け作業階が変わる毎に岩綿の吹付けラグタイムを再
調整する必要があり、その調整作業が面倒になるという
問題があった。

【０００７】本発明は、上記の事情に鑑みなされたもの
であり、その目的とするところは、作業所への搬入時に
一度調整するだけで、吹付け作業階が変わることにより
岩綿圧送用ホース長が変わっても岩綿の吹付けラグタイ
ムを自動的に設定し補正できる耐火被覆材吹付け装置を
提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１の発明は、セメントスラリーと岩綿とからな
る耐火被覆材を噴出するガンヘッドと、前記ガンヘッド
を被耐火物の表面形状に沿って操作することにより被耐
火物表面に前記ガンヘッドから噴出される耐火被覆材を
吹付ける吹付けロボットと、前記ガンヘッドに圧送通路
を通して前記セメントスラリーを供給するスラリー供給
手段と、前記岩綿を供給する岩綿供給機及び該岩綿供給
機からの岩綿を前記ガンヘッドに圧送通路を通して圧送
する岩綿圧送用ブロアとを有する耐火被覆材吹付け装置
であって、前記岩綿圧送用ブロアから前記岩綿用圧送通
路を通して前記ガンヘッドに送風されるエアの風速を検
出する風速検出手段と、前記風速検出手段で検出した信
号フイードバックすることにより前記岩綿用圧送通路内
の風速が予め設定した速度になるように前記岩綿圧送用
ブロアの回転速度を制御する制御手段と、前記前記岩綿
圧送用ブロアにより圧送される岩綿が前記圧送通路内を
前記岩綿供給機から前記ガンヘッドに達するまでの通過
時間を計測する岩綿通過時間計測手段とを備えてなるも
のである。

【０００９】請求項２の発明は、前記岩綿通過時間計測
手段を、前記ガンヘッドから所定距離離して岩綿用圧送
通路に設けた第１の岩綿通過検知センサと、前記岩綿供
給機から所定距離離して岩綿用圧送通路に設けた第２の
岩綿通過検知センサと、前記第２の岩綿通過検知センサ
が岩綿の通過を検知してから前記第１の岩綿通過検知セ
ンサが岩綿の通過を検知するまでの時間を計数する計時
手段とから構成したものである。請求項３の発明は、前
記岩綿通過時間計測手段で計測した時間情報に応じて前
記岩綿供給機による岩綿の供給／遮断タイミングを耐火
被覆材の吹付け開始／停止タイミングより早く制御する
制御手段を更に設けてなるものである。請求項４の発明
は、前記風速検出手段を前記岩綿圧送通路に形成した穴
から岩綿圧送通路内に出し入れ可能に設けたものであ
る。請求項５の発明は、前記穴をシャッタにより開閉で
きるようにしたものである。

【００１０】

【作用】本発明においては、制御手段により制御される
岩綿圧送用ブロアの送風による岩綿用圧送通路内の風速
が設定速度になった段階で、該風速のエアにより岩綿が
岩綿供給機からガンヘッドに達するまでの通過時間を岩
綿通過時間計測手段で自動的に計測するから、作業所へ
の耐火被覆材吹き付け装置の搬入時に一度調整するだけ
で、岩綿用圧送通路長が変わっても岩綿の吹付けラグタ
イムを自動的に設定し補正することができる。また、本
発明においては、岩綿供給機のオン−オフタイミング制
御手段を設けることにより、吹付けロボットの吹付け開
始／停止動作に連動して岩綿供給機をオン−オフ制御し
てもセメントスラリーと岩綿を所定の混合割合で被耐火
物の全域に亘り安定して吹付けることができる。さらに
本発明においては、風速検出手段を岩綿圧送通路に形成
した穴から岩綿圧送通路内に出し入れ可能にすることに
より、岩綿の圧送時は風速検出手段を岩綿圧送通路から
抜き出しておくことができ、風速検出手段が岩綿により
汚損され機能低下するのを防止できる。また、本発明に
おいては、風速の非検出時に風速検出手段の挿入穴をシ
ャッタで閉鎖することにより、穴から送風エア及び岩綿
が漏れるのを防止できる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１〜図５に基づ
いて説明する。図１は、本実施例における耐火被覆材吹
付け装置の概略構成図である。図１において、１０は吹
付けロボット、１１は吹付け作業階１の床面を移動する
台車であり、この台車１１上には昇降可能なリフト１２
が設けられており、このリフト１２の上端には基板１３
を介して吹付けロボット１０が設置されている。また、
吹付けロボット１０を含む台車１１は牽引台車１４によ
って作業階１の床面上を移動される。吹付けロボット１
０は、基板１３上に基台１０１を介して設置した多関節
アーム１０２と、この多関節アーム１０２の先端に取り
付けた吹付け用ガンヘッド１０３と、基板１３上に設置
したロボット制御盤１０４を備え、ガンヘッド１０３と
基板１３に取り付けた所定長さの透明アクリル製風速／
岩綿測定用パイプ１５の一端間は岩綿供給ホース１６に
より接続されている。

【００１２】図１中、１８は地上階２に設置されたキャ
スタ付きの岩綿供給機であり、この岩綿供給機１８に
は、その内部に貯留されている岩綿をガンヘッド１０３
に圧送するためのキャスタ付き岩綿圧送用ブロア１９が
ホース２０を介して接続されている。また、岩綿供給機
１８の岩綿吹出口１８ａには所定長さの透明アクリル製
岩綿測定用パイプ２１が接続され、この岩綿測定用パイ
プ２１と前記風速／岩綿測定用パイプ１５の他端間は岩
綿圧送用ホース２２により接続されており、この岩綿圧
送用ホース２２の長さは、吹付けロボット１０の作業階
に応じて変化する。３はガンヘッド１０３から噴出する
耐火被覆材４が吹付けられる梁等の被耐火物でである。

【００１３】前記風速／岩綿測定用パイプ１５は、図１
に示すように、岩綿圧送用エアの速度を計測する風速計
２３と岩綿の通過を検知する岩綿通過検知センサ２４を
備える。風速計２３には、例えば熱線の抵抗値変化から
風速を検出する熱線式の風速計が使用され、この風速計
２３は、図２及び図３に示すように、風速／岩綿測定用
パイプ１５に支持部材２５を介して取り付けた操作シリ
ンダ２６によって、風速／岩綿測定用パイプ１５に形成
した穴２７から風速／岩綿測定用パイプ１５内に出し入
れ可能に支持されている。また、前記穴２７は、風速／
岩綿測定用パイプ１５に取り付けた開閉シリンダ２８に
より操作されるシャッタ２９で開閉される構成になって
いる。前記岩綿通過検知センサ２４は、風速／岩綿測定
用パイプ１５の外周面に正対して取り付けた発光素子２
４ａと受光素子２４ｂとからなる透過型のものから構成
され、この岩綿通過検知センサ２４の検出信号および上
記風速計２３の検出信号はロボット制御盤１０４に出力
される。

【００１４】前記岩綿供給機１８側の岩綿測定用パイプ
２１は、図１に示すように、岩綿の通過を検知する岩綿
通過検知センサ３０を備える。この岩綿通過検知センサ
３０は、図４に示すように、岩綿測定用パイプ２１の外
周面に正対して取り付けた発光素子３０ａと受光素子３
０ｂとからなる透過型のものから構成され、この岩綿通
過検知センサ３０の検出信号は、岩綿供給機１８の制御
部３１に出力される。また、制御部３１と前記ロボット
制御盤１０４間は信号ケーブル３２により接続されてい
る。

【００１５】なお、前記ガンヘッド１０３には、地上階
２に設置される図略のスラリーミキサからスラリーポン
プにより圧送されるセメントスラリーと、地上階２に設
置される図略のコンプレッサから圧送される圧縮空気
が、図略のホース及びソレノイドバルブ（後述する）を
介して供給できる構成になっている。

【００１６】次に、図５により吹付けロボットの制御部
と岩綿の吹付け制御部の内部構成について説明する。図
５において、１０４は吹付けロボット全体をシーケンス
制御する制御部（ロボット制御盤に相当する）であり、
この制御部１０４には、インタフェース４１を介して風
速計２３および岩綿通過検知センサ２４が接続され、さ
らに信号伝送回路４２およびセメントスラリー用のソレ
ノイドバルブ４３と圧縮空気用のソレノイドバルブ４４
がそれぞれ接続されているとともに、エア切換制御回路
４５、４６を介して風速計操作用シリンダ２６およびシ
ャッタ開閉シリンダ２８がそれぞれ接続されている。４
７は牽引台車１４に設けたタッチパネルディスプレイで
あり、このタッチパネルディスプレイ４７は制御部１０
４に接続されている。また、岩綿供給機１８の制御部３
１には、インタフェース５１を介して岩綿通過検知セン
サ３０が接続されているとともに、前記吹付けロボット
側の信号伝送回路４２と通信を行う信号伝送回路５２
と、岩綿供給機１８のオン−オフ操作部５３が接続さ
れ、さらに回転数制御用インバータ５４を介して岩綿圧
送用ブロア１９が接続されている。５５は岩綿圧送用ホ
ース２２の長さに応じた岩綿の圧送時間を計数するカウ
ンタ（計数手段）であり、このカウンタ５５は制御部３
１に接続されている。

【００１７】次に、上記のように構成された本実施例の
動作について説明する。岩綿供給機１８及び岩綿圧送用
ブロア１９を含む耐火被覆材供給用プラントを地上階２
に搬入設置し、吹付けロボット１０を含む台車１１及び
牽引台車１４を作業階１に搬入し、さらに吹付けロボッ
ト１０と岩綿供給機１８間を岩綿圧送用ホース２２によ
り接続し、吹付けロボット１０の制御盤１０４と岩綿供
給機１８の制御部３０間を通信ケーブル３２により接続
する。かかる搬入状態において、牽引台車１４のタッチ
パネルディスプレイ４７上に表示されている「ブロアＯ
Ｎ」をタッチする。この「ブロアＯＮ」信号が制御部１
０４に取り込まれると、この制御部１０４では、エア切
換制御回路４６にシャッタ開信号を出力してシャッタ開
閉シリンダ２８を収縮動作させることにより、シャッタ
２９を開方向に移動して穴２７を開放する。次いで、制
御部１０４からエア切換制御回路４５に風速計挿入指令
信号を出力して風速計操作用シリンダ２６を伸長動作さ
せることにより、風速計２３を穴２７から風速／岩綿測
定用パイプ１５内に挿入する。

【００１８】一方、制御部１０４に取り込まれた「ブロ
アＯＮ」信号は、信号伝送回路４２、信号ケーブル３２
及び信号伝送回路５２により岩綿供給機１８の制御部３
１に伝送され、この信号でインバータ５４を起動するこ
とにより岩綿圧送用ブロア１９を起動する。この岩綿圧
送用ブロア１９が起動されると、そのエアは岩綿供給機
１８、岩綿測定用パイプ２１、岩綿圧送用ホース２２、
風速／岩綿測定用パイプ１５及び岩綿供給ホース１６を
通してガンヘッド１０３へ送風され、この風速は風速計
２３により計測される。風速計２３で計測された風速デ
ータはインタフェース４１を通して制御部１０４に取り
込まれ、さらに信号伝送回路４２、５２及び通信ケーブ
ル３２を通して岩綿供給機１８の制御部３１に伝送され
る。制御部３１では、吹付けロボット１０側から伝送さ
れてくる風速データと予め設定された設定値とを比較
し、その偏差がゼロになるようにインバータ５４の周波
数を制御することにより岩綿圧送用ブロア１９の回転数
を制御し、岩綿圧送用ホース２２内の風速を設定値に保
つ。

【００１９】制御部３１において、岩綿圧送用ホース２
２内の風速が設定値に調整されたことが判断されると、
その判定信号は信号伝送回路５２、通信ケーブル３２及
び信号伝送回路４２を通して吹付けロボット１０側の制
御部１０４に伝送される。これにより、制御部１０４か
らエア切換制御回路４５に風速計抜き取り指令信号を出
力して風速計操作用シリンダ２６を収縮動作させ、風速
計２３を風速／岩綿測定用パイプ１５から抜き取る。次
いで、制御部１０４からエア切換制御回路４６にシャッ
タ閉信号を出力してシャッタ開閉シリンダ２８を伸長動
作させることにより、穴２７をシャッタ２９で閉鎖す
る。

【００２０】次に、牽引台車１４のタッチパネルディス
プレイ４７上に表示されている「テスト吹きＯＮ」をタ
ッチすると、この「テスト吹きＯＮ」信号は制御部１０
４に取り込まれるとともに、信号伝送回路４２、信号ケ
ーブル３２及び信号伝送回路５２により岩綿供給機１８
の制御部３１に伝送される。この「テスト吹きＯＮ」信
号を受信した制御部３１では、オン−オフ操作部５３に
オン指令信号を出力することにより、岩綿供給機１８を
オン動作させ、岩綿を岩綿供給機１８の送風路へ所定時
間（数秒間）供給する。この岩綿はブロア１９からの送
風エアによって岩綿供給機１８の吹出口１８ａから岩綿
測定用パイプ２１側へ圧送される。岩綿測定用パイプ２
１内に圧送された岩綿が発光素子３０ａと受光素子３０
ｂ間を遮断すると、岩綿通過検知センサ３０が岩綿の通
過を検知し、その検知信号はインタフェース５１を通し
て制御部３１に取り込まれる。この検知信号を受けた制
御部３１では、カウンタ５５をスタートさせる。

【００２１】一方、ブロア１９により圧送される岩綿が
岩綿圧送用ホース２２を通して風速／岩綿測定用パイプ
１５に到達し、該岩綿が発光素子２４ａと受光素子２４
ｂ間を遮断すると、岩綿通過検知センサ２４が岩綿の通
過を検知し、その検知信号はインタフェース４１を通し
て制御部１０４に取り込まれる。この検知信号を受けた
制御部１０４では、該検出信号をカウンタ停止信号とし
て、信号伝送回路４２、信号ケーブル３２及び信号伝送
回路５２により岩綿供給機１８の制御部３１に伝送し、
この停止信号をカウンタ５５に加えることにより、該カ
ウンタ５５をストップさせる。これにより、岩綿が岩綿
圧送用ホース２２内を岩綿供給機１８の吹出口１８ａか
ら風速／岩綿測定用パイプ１５まで圧送されるまでの圧
送時間を計数する。この圧送時間は、岩綿圧送用ホース
２２の長さに応じたタイムラグとなり、このタイムラグ
に応じて岩綿供給機１８のオン−オフタイミングを吹付
けロボット１０の吹付け開始／停止動作に連動して設定
する。即ち、吹付けロボット１０の吹付け開始時は、岩
綿供給機１８のオフタイミングをタイムラグ分だけ早く
し、また、吹付けロボット１０の吹付け停止時は、岩綿
供給機１８のオンタイミングをタイムラグ分だけ早くす
る。これによって、セメントスラリーと岩綿を所定の混
合割合で被耐火物の全域に亘り安定して吹付けることが
できる。なお、上記テスト吹きにより、岩綿圧送用ホー
ス２２の長さに応じた岩綿の圧送時間（タイムラグ）の
計数が終了すると、タッチパネルディスプレイ４７に吹
付け準備終了が表示される。また、タイムラグの設定制
御は、吹付けロボット１０の作業階が変更され、かつ岩
綿圧送用ホース２２の長さが変更せれる毎に行われる。

【００２２】上記のような本実施例においては、岩綿圧
送用ブロア１９を起動した状態でシャッタ２９を開き、
風速計２３を穴２７から風速／岩綿測定用パイプ１５内
に挿入して岩綿圧送用ブロア１９からの送風エアの風速
を計測し、これにより岩綿圧送用ブロア１９の回転数を
インバータ５４で制御して、岩綿圧送用ホース２２内の
風速を設定値に保つ。この状態で岩綿供給機１８から岩
綿を所定時間送り出て圧送することにより、岩綿供給機
１８の吹出口１８ａから風速／岩綿測定用パイプ１５内
に達するまでの岩綿の圧送時間を岩綿通過検知センサ３
０、２４及びカウンタ５５で計数し、この計数値を岩綿
圧送用ホース２２の長さに応じたタイムラグとして設定
して岩綿供給機１８のオン−オフを吹付けロボット１０
の吹付け開始／停止動作に連動させる構成にしたから、
岩綿圧送用ホース２２の長さが変わっても岩綿の吹付け
ラグタイムを自動的に設定し補正することができるとと
もに、セメントスラリーと岩綿を所定の混合割合で被耐
火物の全域に亘り安定して吹付けることができる。

【００２３】また、本実施例においては、風速計２３を
風速／岩綿測定用パイプ１５に形成した穴２７から風速
／岩綿測定用パイプ１５内に出し入れ可能にすることに
より、岩綿の圧送時は風速計２３を風速／岩綿測定用パ
イプ１５から抜き取っておくことができ、これにより風
速計２３が岩綿により汚損され機能低下するのを防止で
きる。さらに本実施例においては、風速の非検出時に風
速計２３の挿入用の穴２７をシャッタ２９で閉鎖するこ
とにより、穴２７から送風エア及び岩綿が漏れるのを防
止できる。

【００２４】なお、上記実施例では、岩綿通過検知セン
サ２３、３０に透過型のセンサ素子を用いた場合につい
て説明したが、本発明はこれに限定されず、超音波セン
サを用いてもよい。また、上記実施例では、岩綿圧送用
ホース２２の両端が接続される透明なパイプ１５、２１
に風速計２３、岩綿通過検知センサ２４、３０を設ける
場合について説明したが、本発明はこれに限らず、岩綿
圧送用ホース２２の両端部に直接設ける構造であっても
よい。

【００２５】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、セメント
スラリーと岩綿とからなる耐火被覆材を噴出するガンヘ
ッドと、前記ガンヘッドを被耐火物の表面形状に沿って
操作することにより被耐火物表面に前記ガンヘッドから
噴出される耐火被覆材を吹付ける吹付けロボットと、前
記ガンヘッドに圧送通路を通して前記セメントスラリー
を供給するスラリー供給手段と、前記岩綿を供給する岩
綿供給機及び該岩綿供給機からの岩綿を前記ガンヘッド
に圧送通路を通して圧送する岩綿圧送用ブロアとを有す
る耐火被覆材吹付け装置であって、前記岩綿圧送用ブロ
アから前記岩綿用圧送通路を通して前記ガンヘッドに送
風されるエアの風速を検出する風速検出手段と、前記風
速検出手段で検出した信号フイードバックすることによ
り前記岩綿用圧送通路内の風速が予め設定した速度にな
るように前記岩綿圧送用ブロアの回転速度を制御する制
御手段と、前記前記岩綿圧送用ブロアにより圧送される
岩綿が前記圧送通路内を前記岩綿供給機から前記ガンヘ
ッドに達するまでの通過時間を計測する岩綿通過時間計
測手段とを備え、さらに前記岩綿通過時間計測手段を、
前記ガンヘッドから所定距離離して岩綿用圧送通路に設
けた第１の岩綿通過検知センサと、前記岩綿供給機から
所定距離離して岩綿用圧送通路に設けた第２の岩綿通過
検知センサと、前記第２の岩綿通過検知センサが岩綿の
通過を検知してから前記第１の岩綿通過検知センサが岩
綿の通過を検知するまでの時間を計数する計時手段とか
ら構成にしたので、作業所への耐火被覆材吹き付け装置
の搬入時に一度調整するだけで、岩綿用圧送通路長が変
わっても岩綿の吹付けラグタイムを自動的に設定し補正
することができる。

【００２６】また、本発明によれば、前記岩綿通過時間
計測手段で計測した時間情報に応じて前記岩綿供給機に
よる岩綿の供給／遮断タイミングを耐火被覆材の吹付け
開始／停止タイミングより早く制御する制御手段を更に
設けているので、吹付けロボットの吹付け開始／停止動
作に連動して岩綿供給機をオン−オフ制御してもセメン
トスラリーと岩綿を所定の混合割合で被耐火物の全域に
亘り安定して吹付けることができる。さらに本発明によ
れば、風速検出手段を岩綿圧送通路に形成した穴から岩
綿圧送通路内に出し入れ可能にすることにより、岩綿の
圧送時は風速検出手段を岩綿圧送通路から抜き出してお
くことができ、風速検出手段が岩綿により汚損され機能
低下するのを防止することができる。また、本発明によ
れば、風速の非検出時に風速検出手段の挿入穴をシャッ
タで閉鎖することにより、穴から送風エア及び岩綿が漏
れるのを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による耐火被覆材吹付け装置の概略構成
図である。

【図２】本実施例における風速／岩綿測定部分を拡大し
て示す側面図である。

【図３】本実施例における風速／岩綿測定部分を拡大し
て示す動作説明用の側面図である。

【図４】本実施例における岩綿測定部分を拡大して示す
側面図である。

【図５】本実施例における吹付けロボットの制御部と岩
綿の吹付け制御部の内部構成を示すブロック図である。

【符号の説明】

１ 作業階（作業所） ２ 地上階 ３ 被耐火物 ４ 耐火被覆材 １０ 吹付けロボット １０３ ガンヘッド １０４ ロボット制御盤（制御部） １８ 岩綿供給機 １９ 岩綿圧送用ブロア ２２ 岩綿圧送用ホース（岩綿用圧送通路） ２３ 風速計（風速検出手段） ２４ 岩綿通過検知センサ ２６、２８ シリンダ ３０ 岩綿通過検知センサ ３１ 制御部 ５４ インバータ ５５ カウンタ（計数手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 渡部 幸浩 東京都渋谷区千駄ヶ谷四丁目６番15号 株 式会社フジタ内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 セメントスラリーと岩綿とからなる耐火
   被覆材を噴出するガンヘッドと、 前記ガンヘッドを被耐火物の表面形状に沿って操作する
   ことにより被耐火物表面に前記ガンヘッドから噴出され
   る耐火被覆材を吹付ける吹付けロボットと、 前記ガンヘッドに圧送通路を通して前記セメントスラリ
   ーを供給するスラリー供給手段と、 前記岩綿を供給する岩綿供給機及び該岩綿供給機からの
   岩綿を前記ガンヘッドに圧送通路を通して圧送する岩綿
   圧送用ブロアと、 を有する耐火被覆材吹付け装置であって、 前記岩綿圧送用ブロアから前記岩綿用圧送通路を通して
   前記ガンヘッドに送風されるエアの風速を検出する風速
   検出手段と、 前記風速検出手段で検出した信号フイードバックするこ
   とにより前記岩綿用圧送通路内の風速が予め設定した速
   度になるように前記岩綿圧送用ブロアの回転速度を制御
   する制御手段と、 前記前記岩綿圧送用ブロアにより圧送される岩綿が前記
   圧送通路内を前記岩綿供給機から前記ガンヘッドに達す
   るまでの通過時間を計測する岩綿通過時間計測手段と、 を備えてなる耐火被覆材吹付け装置。
2. 【請求項２】 前記岩綿通過時間計測手段は、前記ガン
   ヘッドから所定距離離して岩綿用圧送通路に設けた第１
   の岩綿通過検知センサと、前記岩綿供給機から所定距離
   離して岩綿圧送通路に設けた第２の岩綿通過検知センサ
   と、前記第２の岩綿通過検知センサが岩綿の通過を検知
   してから前記第１の岩綿通過検知センサが岩綿の通過を
   検知するまでの時間を計数する計時手段とから構成され
   る請求項１記載の耐火被覆材吹付け装置。
3. 【請求項３】 前記岩綿通過時間計測手段で計測した時
   間情報に応じて前記岩綿供給機による岩綿の供給／遮断
   タイミングを耐火被覆材の吹付け開始／停止タイミング
   より早く制御する制御手段を更に設けてなる請求項１記
   載の耐火被覆材吹付け装置。
4. 【請求項４】 前記風速検出手段は、前記岩綿圧送通路
   に形成した穴から岩綿圧送通路内に出し入れ可能に設け
   られている請求項１記載の耐火被覆材吹付け装置。
5. 【請求項５】 前記穴は、シャッタにより開閉される請
   求項３記載の耐火被覆材吹付け装置。