JPH04135190A - 建造物の耐火物吹付け方法 - Google Patents
建造物の耐火物吹付け方法Info
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- JPH04135190A JPH04135190A JP25597490A JP25597490A JPH04135190A JP H04135190 A JPH04135190 A JP H04135190A JP 25597490 A JP25597490 A JP 25597490A JP 25597490 A JP25597490 A JP 25597490A JP H04135190 A JPH04135190 A JP H04135190A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、建造物の梁などに耐火物を吹き付ける耐火物
吹付は工法に関する。
吹付は工法に関する。
(従来の技術)
鉄骨構造の高層建築物においては、梁などの表面にロッ
クウールとセメントスラリー等を混合した耐火物を吹き
付ける方式になっている。
クウールとセメントスラリー等を混合した耐火物を吹き
付ける方式になっている。
また、このような耐火物の吹付けには、吹付は時に発生
する浮遊粉塵から作業者等を保護すること、及び作業者
の労力軽減などの観点から産業用ロボットが開発されつ
つある。
する浮遊粉塵から作業者等を保護すること、及び作業者
の労力軽減などの観点から産業用ロボットが開発されつ
つある。
従来、このようなロボットを用いた耐火物吹付は工法と
しては、特開昭60−40455号公報などに開示され
ているようにティーヂングボックスあるいはコントロー
ルボックス上のボタン、ステック等を手動操作すること
により、ロボットのアーム先端に取り付けた耐火物噴射
ノズルを梁等の吹付は面に沿って動作し、このときのア
ームや移動機構の位置を制御装置間のメモリに記憶させ
る。
しては、特開昭60−40455号公報などに開示され
ているようにティーヂングボックスあるいはコントロー
ルボックス上のボタン、ステック等を手動操作すること
により、ロボットのアーム先端に取り付けた耐火物噴射
ノズルを梁等の吹付は面に沿って動作し、このときのア
ームや移動機構の位置を制御装置間のメモリに記憶させ
る。
そして、この記憶されたデータをプレイバック実行に再
生することにより、ロボットを教示した位置、姿勢に移
動して耐火物の吹付けを行なう。
生することにより、ロボットを教示した位置、姿勢に移
動して耐火物の吹付けを行なう。
(発明が解決しようとする課題)
しかしながら、上述のような従来の耐火物吹付は工法で
は、ティーチングプレイバック方式であるため、梁など
への耐火物吹付は領域に対し、ロボットの作業経路を教
示するのに時間がかかり、且つオペレータの負担も増大
するほか、教示する作業者によって教示内容にばらつき
が生しる問題があった。
は、ティーチングプレイバック方式であるため、梁など
への耐火物吹付は領域に対し、ロボットの作業経路を教
示するのに時間がかかり、且つオペレータの負担も増大
するほか、教示する作業者によって教示内容にばらつき
が生しる問題があった。
本発明は、と述のような点に鑑みなされたもので、耐火
物吹付は領域に対するロボットの作業経路を簡単且つ容
易にティーチングできる建造物の耐火物吹付は方法を提
供することを目的とする。
物吹付は領域に対するロボットの作業経路を簡単且つ容
易にティーチングできる建造物の耐火物吹付は方法を提
供することを目的とする。
(課題を解決するための手段)
上記目的を達成するため本発明は、耐火物吹付はノズル
9を有する吹付はロボット1をティーチング手段21に
より操作して建造物の耐火物吹付は領域に対し少なくと
も3点を教示し、これにより吹付はロボット1の吹付は
動作領域を決定する教示工程と、前記教示工程で決定さ
れた吹付は動作領域内での吹付はロボットlの吹付は動
作パターンを選定する工程と、前記選定工程で選択され
た吹付は動作パターンにしたがって前記吹付はロボット
lを動作させ吹付は領域に耐火物の自動吹付けを行なう
工程とを備えたことを特徴とする。
9を有する吹付はロボット1をティーチング手段21に
より操作して建造物の耐火物吹付は領域に対し少なくと
も3点を教示し、これにより吹付はロボット1の吹付は
動作領域を決定する教示工程と、前記教示工程で決定さ
れた吹付は動作領域内での吹付はロボットlの吹付は動
作パターンを選定する工程と、前記選定工程で選択され
た吹付は動作パターンにしたがって前記吹付はロボット
lを動作させ吹付は領域に耐火物の自動吹付けを行なう
工程とを備えたことを特徴とする。
また、本発明は、吹付はロボット1の動作座標を決定す
るための各点を教示するとき、建造物の耐火物吹付は領
域における各教示点が可視スポット光により照明できる
ようになっていることを特徴とする。
るための各点を教示するとき、建造物の耐火物吹付は領
域における各教示点が可視スポット光により照明できる
ようになっていることを特徴とする。
また、本発明は、吹付はロボッl−1が耐火物吹付はノ
ズル9と建造物間の距離を計測手段により計測し、この
計測値が一定になるように吹付はロボット1を制御する
ことを特徴とする9(作用) 耐火物吹付は領域の設定に際し、少なくとも3点をティ
ーチングすることで吹付はロボット1の動作座標を決定
し、この動作座標内での吹付はロボットの吹付動作パタ
ーンを選定することにより、建造物の吹付は領域には耐
火物が自動的に吹き付けられる。従って、吹付はロボッ
トの作業経路の教示操作が簡便になる。
ズル9と建造物間の距離を計測手段により計測し、この
計測値が一定になるように吹付はロボット1を制御する
ことを特徴とする9(作用) 耐火物吹付は領域の設定に際し、少なくとも3点をティ
ーチングすることで吹付はロボット1の動作座標を決定
し、この動作座標内での吹付はロボットの吹付動作パタ
ーンを選定することにより、建造物の吹付は領域には耐
火物が自動的に吹き付けられる。従って、吹付はロボッ
トの作業経路の教示操作が簡便になる。
また、吹付は領域における各教示点は可視スポット光に
より照明指示されるから、教示点の設定が正確、且つ容
易になる。
より照明指示されるから、教示点の設定が正確、且つ容
易になる。
更にまた。建造物と吹付はノズル間の距離が一定になる
ように吹付はロボットを制御するから耐火物の吹付は仕
上がりを良好にできる。
ように吹付はロボットを制御するから耐火物の吹付は仕
上がりを良好にできる。
(実施例)
以下、本発明工法の一実施例を第1図及び第2図に基づ
いて説明する。
いて説明する。
第1図は、本発明工法を適用した吹付Gづシステムの全
体の構成図を示すもので、1は、吹付Gづ作業階2Fに
配置される吹付はロボットであり、この吹付はロボット
1は、昇降自走台車2と、この昇降自走台車2上に取り
付けたマニピュレータ3とから構成される。
体の構成図を示すもので、1は、吹付Gづ作業階2Fに
配置される吹付はロボットであり、この吹付はロボット
1は、昇降自走台車2と、この昇降自走台車2上に取り
付けたマニピュレータ3とから構成される。
また、昇降自走台車2は、昇降機構4.走行車輪5及び
転倒防止用のアウトリガ−6を備える。
転倒防止用のアウトリガ−6を備える。
マニピュレータ3を構成するアーム3aの先端には、建
造物の梁7に耐火物8を吹き付けるための吹付はノズル
9が取り付けられている。
造物の梁7に耐火物8を吹き付けるための吹付はノズル
9が取り付けられている。
吹付はノズル9には、プラント設置層IFに移動可能に
設置したロックウール供給装置10及びセメントスラリ
ー圧送−ポンプ11がそれぞれのホース12.13によ
って接続されている。
設置したロックウール供給装置10及びセメントスラリ
ー圧送−ポンプ11がそれぞれのホース12.13によ
って接続されている。
尚、14はプラント設置層IFに設けたロックウール圧
送ブロアー、15はコンプレッサ。
送ブロアー、15はコンプレッサ。
16はセメントスラリーミキサである。
17は吹付は作業階2Fに移動可能に設けた操作台車で
あり、この操作台車17上には、ロボット1全体を制御
する制御盤]8、昇降自走台車2をマニアル操作する台
車操作盤19及びマニピュレータ3をマニアルで操作す
るマニピュレータ操作盤20が設置されている。
あり、この操作台車17上には、ロボット1全体を制御
する制御盤]8、昇降自走台車2をマニアル操作する台
車操作盤19及びマニピュレータ3をマニアルで操作す
るマニピュレータ操作盤20が設置されている。
ロボット制御盤18は、梁7の耐火物吹付は領域に応じ
て教示される少なくとも3点の教示点と、この教示点に
応して選定される吹付はバタンデータを基に吹付はロボ
ット1を制御するもので、中央処理制御部181.中央
処理制御部181とマニピュレータ3及び各種センサな
どの間を接続するインターフェース182、教示ブタ及
び吹付はパターンデータ等を格納する記憶部183を備
え、更にインターフェース182には、耐火物吹付は領
域の各点を教示するティーチングボックス21が接続さ
れている。
て教示される少なくとも3点の教示点と、この教示点に
応して選定される吹付はバタンデータを基に吹付はロボ
ット1を制御するもので、中央処理制御部181.中央
処理制御部181とマニピュレータ3及び各種センサな
どの間を接続するインターフェース182、教示ブタ及
び吹付はパターンデータ等を格納する記憶部183を備
え、更にインターフェース182には、耐火物吹付は領
域の各点を教示するティーチングボックス21が接続さ
れている。
第2図において、22はマニピュレータ3のアーム3a
の先端部に取り付Gづた教示点指示用の可視スポット光
源、23は同じくマニピュレータ3のアーム3aの先端
部に取り付しづられ、ノズル9と梁7間の距離を計−1
1する超音波距離センサである。
の先端部に取り付Gづた教示点指示用の可視スポット光
源、23は同じくマニピュレータ3のアーム3aの先端
部に取り付しづられ、ノズル9と梁7間の距離を計−1
1する超音波距離センサである。
また、24は昇降自走台車2に取り付けた台車姿勢位置
認識センサであり、このセンサ24は台車2の姿勢及び
梁7に対する位置を検出する。
認識センサであり、このセンサ24は台車2の姿勢及び
梁7に対する位置を検出する。
このような可視スポット光源22.超音波距離センサ2
3及び台車姿勢位置認識センサ24はロポ・ント制御盤
18のインターフェース182に接続されている。
3及び台車姿勢位置認識センサ24はロポ・ント制御盤
18のインターフェース182に接続されている。
次に、上記のように構成された本実施例の動作を第3図
に示すフローチャート及び第4図、第5図を参照して説
明する。
に示すフローチャート及び第4図、第5図を参照して説
明する。
吹付は制御システムが動作を開始すると、先ず、ステッ
プS】において、台車姿勢位置認識センサ24が動作す
る。
プS】において、台車姿勢位置認識センサ24が動作す
る。
これにより計測した台車イの姿勢及び梁アに対する位置
デ〜りをロボット制御盤18の中央処理制御部181に
取り込み、その演算結果を図示しない表示装置に表示す
る。オペレータは表示装置子の表示内容を見ることによ
り、吹付はロボットIが梁7に対し適正な位置にあるか
をrlI断する。
デ〜りをロボット制御盤18の中央処理制御部181に
取り込み、その演算結果を図示しない表示装置に表示す
る。オペレータは表示装置子の表示内容を見ることによ
り、吹付はロボットIが梁7に対し適正な位置にあるか
をrlI断する。
次のステップS2ては1台車操作盤19を操作すること
により台車2を所定の位置に誘導して梁7に対する吹付
はロボットjの位置を耐火物の吹付けに最適な位置に設
定する。
により台車2を所定の位置に誘導して梁7に対する吹付
はロボットjの位置を耐火物の吹付けに最適な位置に設
定する。
次のステップS3では、台車操作盤19により昇降機構
4を操作して、マニピュレータ3を指定された高さまで
リフトアップする。
4を操作して、マニピュレータ3を指定された高さまで
リフトアップする。
これにより、マニピュレータ3を梁7の側面に対向させ
る。
る。
次のステップS4では、ティーチングボックス21のボ
タン、ジョイステック等を操作することによりロボット
制御盤18を介してマニピュレータ3を第4図に示す吹
付は領域の吹付は開始点Sに向けて動作させ、梁7の耐
火物吹付は領域に対する吹付は開始点Sをベースモード
で教示する。
タン、ジョイステック等を操作することによりロボット
制御盤18を介してマニピュレータ3を第4図に示す吹
付は領域の吹付は開始点Sに向けて動作させ、梁7の耐
火物吹付は領域に対する吹付は開始点Sをベースモード
で教示する。
ここで、吹付は開始点Sの指示位置をオベレタが容易に
視認するために可視スポット光:a22を点灯し、その
スポット光を梁7に照射する。従ってこのスポッl−光
を見ることにより、吹付は開始点Sの指定及び教示を正
確にできる。
視認するために可視スポット光:a22を点灯し、その
スポット光を梁7に照射する。従ってこのスポッl−光
を見ることにより、吹付は開始点Sの指定及び教示を正
確にできる。
吹付は開始、r′03.Sの教示が終了したならば1次
のステップS5に進み、S点座標データを記憶部183
に格納する。
のステップS5に進み、S点座標データを記憶部183
に格納する。
次のステップS6では、同様にしてティーチングボック
ス21を操作することで7ニピユレータ3を吹付は領域
の中間点、Cに向は動作させ、梁7の耐火物吹付は領域
の中間点Cをベースモードで教示する。
ス21を操作することで7ニピユレータ3を吹付は領域
の中間点、Cに向は動作させ、梁7の耐火物吹付は領域
の中間点Cをベースモードで教示する。
そして、次のステップS7において、教示した0点の座
標データを記憶部183に格納する。
標データを記憶部183に格納する。
次のステップS8では、ティーチングボックス21を操
作することによりマニピュレータ3を吹付は領域の終点
Eに向は動作させ、この終点Eをベースモードで教示す
る。
作することによりマニピュレータ3を吹付は領域の終点
Eに向は動作させ、この終点Eをベースモードで教示す
る。
そして、次のステップS9において、教示したE点の座
標データを記憶部183に格納する。
標データを記憶部183に格納する。
このようにして梁7の耐火物吹付は領域に対しS C及
びE、占の3.屯による吹付りロボット■の動作座標を
設定したならば、ステップSlOに進み、梁7に対する
吹付は動作プログラムを記゛1部183から選択する。
びE、占の3.屯による吹付りロボット■の動作座標を
設定したならば、ステップSlOに進み、梁7に対する
吹付は動作プログラムを記゛1部183から選択する。
例えば、第4図に示すように梁7のウェッブ部分7aに
耐火物を吹き付ける場合は、第5図(a)に示す横吹き
、または第5図(b)に示す縦吹きのプログラムを選択
する。
耐火物を吹き付ける場合は、第5図(a)に示す横吹き
、または第5図(b)に示す縦吹きのプログラムを選択
する。
次のステップSllでは、選択された吹付は動作プログ
ラムをスタートさせることにより、ロボット制御盤18
でマニピュレータ3を第5図(a)または(b)に示す
吹付は動作パターンで動作させ、3点教示により指定さ
れた吹付は領域内の梁7のウェッブにノズル9かも噴出
される耐火物8を吹き付ける(ステップ512)。
ラムをスタートさせることにより、ロボット制御盤18
でマニピュレータ3を第5図(a)または(b)に示す
吹付は動作パターンで動作させ、3点教示により指定さ
れた吹付は領域内の梁7のウェッブにノズル9かも噴出
される耐火物8を吹き付ける(ステップ512)。
そして、3点教示された領域の耐火物吹付は作業が終了
したかをステップ313で判定する。
したかをステップ313で判定する。
ここで、吹付は作業の終了が判定されたならば、ステッ
プS14に進み、次の吹イ」け領域が前の吹付は領域と
同し形状パターンかを判定する。
プS14に進み、次の吹イ」け領域が前の吹付は領域と
同し形状パターンかを判定する。
二こで、同し形状パターンであると111定された時は
、ステップ510に戻り、ステップ510以下の処理を
繰り退し実行する。この時、台車2は梁7に沿って所定
量ずつ移動する。
、ステップ510に戻り、ステップ510以下の処理を
繰り退し実行する。この時、台車2は梁7に沿って所定
量ずつ移動する。
また、ステップS14で新たな形状パターンであると判
定された時は、ステップS4に戻りステップ84以下の
処理を実行する。
定された時は、ステップS4に戻りステップ84以下の
処理を実行する。
このような本実施例にあっては、梁7の吹付は領域に対
してS、C及びE点の3点を教示し、これにより吹付は
ロボット1の動作座標を決定し、その後、吹付は動作パ
ターンを設定することで梁7の表面に自動的に耐火物の
吹付けを行なうものであるから、吹付はロボット1に対
する作業経路の教示が簡単でオペレータ等への負担が大
幅に軽減されるほか、個人差のない安定した耐火物の吹
付けが可能になる。
してS、C及びE点の3点を教示し、これにより吹付は
ロボット1の動作座標を決定し、その後、吹付は動作パ
ターンを設定することで梁7の表面に自動的に耐火物の
吹付けを行なうものであるから、吹付はロボット1に対
する作業経路の教示が簡単でオペレータ等への負担が大
幅に軽減されるほか、個人差のない安定した耐火物の吹
付けが可能になる。
また、吹付は領域に対しロボットの動作座標を決定する
ためのS、C,Hの各点は可視光源22からのスポット
光を梁7に照射することで、可視表示できるようになっ
ているから、吹付は領域内における教示点の指定が明確
になり、且つ教示を正確にてきる。
ためのS、C,Hの各点は可視光源22からのスポット
光を梁7に照射することで、可視表示できるようになっ
ているから、吹付は領域内における教示点の指定が明確
になり、且つ教示を正確にてきる。
史にまた、マニピュレータ3の左端部には超音波距離セ
ンサ23が3目であるから、吹付はノズル9と梁7間の
計測距離データをロボット制御盤18へフィードバック
することにより、吹付しづノズル9と梁7間の距離を一
定に制御でき、これによって耐火物の吹付けの仕上がり
を良好にできる。
ンサ23が3目であるから、吹付はノズル9と梁7間の
計測距離データをロボット制御盤18へフィードバック
することにより、吹付しづノズル9と梁7間の距離を一
定に制御でき、これによって耐火物の吹付けの仕上がり
を良好にできる。
また、本実施例にあっては、膨大な梁の形状データを記
憶したデータベースなどが不要になり、且つ種々の形状
に即応できるほか、教示点を正確に決定でき、吹付は面
積も任意に設定できる。
憶したデータベースなどが不要になり、且つ種々の形状
に即応できるほか、教示点を正確に決定でき、吹付は面
積も任意に設定できる。
更に 同し形状であれば、−度教示するだけで何度も同
し教示点を使うことができ、また、教示、占の修正が簡
単にでき、しかも吹付は作業の修正も簡単に行ない得る
6 尚、上記実施例では、梁7のウェッブ部7aに耐火物の
吹付けを行なう場合について述べたが、これに限定され
ない、 例えば、第6図(a)に示すように円筒部30の外周面
に耐火物を吹き付ける場合は、δ、φS、C,Eを図示
のように設定し、そして各点からロボット動作座標を決
定すると共に、ロボットの吹付は動作パターンを破線で
示すようにすることで、筒部30の外周面を半周回ずつ
2度に分けて吹付けを行なう。
し教示点を使うことができ、また、教示、占の修正が簡
単にでき、しかも吹付は作業の修正も簡単に行ない得る
6 尚、上記実施例では、梁7のウェッブ部7aに耐火物の
吹付けを行なう場合について述べたが、これに限定され
ない、 例えば、第6図(a)に示すように円筒部30の外周面
に耐火物を吹き付ける場合は、δ、φS、C,Eを図示
のように設定し、そして各点からロボット動作座標を決
定すると共に、ロボットの吹付は動作パターンを破線で
示すようにすることで、筒部30の外周面を半周回ずつ
2度に分けて吹付けを行なう。
また、第6図(b)に示すように梁7のウニ・ンブ部7
aと、これに連なるフランジ7bを連結して吹き付ける
こともできる。この場合の教示点は■〜■のようにする
ことが望ましい。
aと、これに連なるフランジ7bを連結して吹き付ける
こともできる。この場合の教示点は■〜■のようにする
ことが望ましい。
また、床に対し垂直または水平な面への吹付けに限らず
、床面に対し斜めな梁材等への吹付けも可能である。
、床面に対し斜めな梁材等への吹付けも可能である。
(発明の効果)
以上説明したように本発明によれば、耐火物吹付は領域
の設定に際し、少なくとも3点をティーチングすること
で吹付はロボットの動作領域を決定し、この動作領域内
でロボットの吹付は動作パターンを選定することにより
、耐火物吹付は領域への耐火物の自動吹付けを可能にし
たので、梁などの建造物の形状データを要することなく
ティチング手段によるロボットへの点教示操作のみでロ
ボットの作業経路を簡単に教示することができる。
の設定に際し、少なくとも3点をティーチングすること
で吹付はロボットの動作領域を決定し、この動作領域内
でロボットの吹付は動作パターンを選定することにより
、耐火物吹付は領域への耐火物の自動吹付けを可能にし
たので、梁などの建造物の形状データを要することなく
ティチング手段によるロボットへの点教示操作のみでロ
ボットの作業経路を簡単に教示することができる。
また、建造物の耐火物吹付は領域における教示点を可視
スポット光により照明指示できるから教示点の設定が正
確且つ容易にできる。
スポット光により照明指示できるから教示点の設定が正
確且つ容易にできる。
更にまた、建造物と吹付はノズル間の距離を計測手段で
計測し、その計測結果が一定になるように吹付はロボッ
トを制御する構成にしたから、耐火物の吹付は仕上がり
を良好にできる効果がある。
計測し、その計測結果が一定になるように吹付はロボッ
トを制御する構成にしたから、耐火物の吹付は仕上がり
を良好にできる効果がある。
第1図は本発明方法を適用した吹付はシステム全体の構
成図、第2図は吹付はロボット部の側面図、第3図は本
実施例の動作手順を説明するためのフローチャート、第
4図は吹付は領域の説明図、第5図(a)、(b)は吹
付は動作パターンの一例を示す説明ブ、第6図(a)、
(b)は本発明による他の吹44’ !−1例を示す説
明図である。 尚図中、lは吹付はロボツト、2は昇降自走台車、3は
マニピュレータ、7は梁、8は耐火物9は吹付はノズル
、18はロボット制御盤、19は台車操作盤、20はマ
ニピュレータ操作盤、21はティーチングボックス、2
2は可視スポット光源、23は距離センサ、24は台車
姿勢位置認識センサである。 特許出願人 フジタ工業株式会社代理人 弁
理士 野 1) 茂第1図 第2図 ・′/ 第 図
成図、第2図は吹付はロボット部の側面図、第3図は本
実施例の動作手順を説明するためのフローチャート、第
4図は吹付は領域の説明図、第5図(a)、(b)は吹
付は動作パターンの一例を示す説明ブ、第6図(a)、
(b)は本発明による他の吹44’ !−1例を示す説
明図である。 尚図中、lは吹付はロボツト、2は昇降自走台車、3は
マニピュレータ、7は梁、8は耐火物9は吹付はノズル
、18はロボット制御盤、19は台車操作盤、20はマ
ニピュレータ操作盤、21はティーチングボックス、2
2は可視スポット光源、23は距離センサ、24は台車
姿勢位置認識センサである。 特許出願人 フジタ工業株式会社代理人 弁
理士 野 1) 茂第1図 第2図 ・′/ 第 図
Claims (3)
- (1)耐火物吹付けノズルを有する吹付けロボットをテ
ィーチング手段により操作して建造物の耐火物吹付け領
域に対し少なくとも3点を教示し、これにより吹付けロ
ボットの吹付け動作領域を決定する教示工程と、 前記教示工程で決定された吹付け動作領域内での吹付け
ロボットの吹付け動作パターンを選定する工程と、 前記選定工程で選択された吹付け動作パターンにしたが
って前記吹付けロボットを動作させ吹付け領域に耐火物
の自動吹付けを行なう工程と、を備えたことを特徴とす
る建造物の耐火物吹付け方法。 - (2)吹付けロボットの動作座標を決定するための各点
を教示するとき、建造物の耐火物吹付け領域における各
教示点が可視スポット光により照明できるようになって
いることを特徴とする請求項1記載の建造物の耐火物吹
付け方法。 - (3)吹付けロボットが耐火物吹付けノズルと建造物間
の距離を計測手段により計測し、この計測値が一定にな
るように吹付けロボットを制御することを特徴とする請
求項1記載の建造物の耐火物吹付け方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25597490A JPH04135190A (ja) | 1990-09-25 | 1990-09-25 | 建造物の耐火物吹付け方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25597490A JPH04135190A (ja) | 1990-09-25 | 1990-09-25 | 建造物の耐火物吹付け方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04135190A true JPH04135190A (ja) | 1992-05-08 |
Family
ID=17286157
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP25597490A Pending JPH04135190A (ja) | 1990-09-25 | 1990-09-25 | 建造物の耐火物吹付け方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH04135190A (ja) |
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- 1990-09-25 JP JP25597490A patent/JPH04135190A/ja active Pending
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