JP2865885B2 - 塗装ロボット装置 - Google Patents
塗装ロボット装置Info
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Description
一な塗膜を実現したい場合に用いて有用なものである。
ロボットで塗装を行う場合には、一定の時間或は一定の
領域内で塗装を完了することが肝要である。
中には、被塗装物を搬送する搬送装置の搬送速度を検出
する検出器の信号に基づき塗料を圧送供給するための加
圧空気の圧力を調節して、塗装ノズルへ供給する塗料の
流量を制御することにより一定の塗膜を形成するもの
(特公昭61−48990号公報参照)や、被塗装物の
搬送速度に合わせて同じく塗料供給ラインの流量調節バ
ルブを制御し、ロボット本体による塗料塗膜を可変制御
することにより、搬送速度の変動によって生ずる塗膜ム
ラを確実に防止することが出来るものが提案されている
(特公昭61−36990号公報参照)。
は、塗料圧送用の加圧空気を制御したり、流量調節弁の
開度を選択・制御するとによって塗料の供給量を制御す
るために、塗料の正確な供給量の制御が出来ず塗装ムラ
が生ずる。これは、塗料は外気温によって粘度等の性質
が変化し、その結果正確な塗料の流量で塗装を施工でき
ず、均一な塗膜で塗布することが困難になるからであ
る。
膜を形成し得る塗装ロボット装置を提供することを目的
とする。
明の構成は、被塗装物に塗料をスプレーガンで吹付塗装
しながら移動するロボットのアームと、前記塗料の供給
量を測定する流量検出手段と、流量検出手段で検出され
た値に対応する予め記憶された値に基づき前記ロボット
のアームの移動速度を制御する制御手段とを有するこ
と、及びこれらの要件に加え流量検出手段で検出した塗
料供給量が所定値の範囲を越える場合に被塗装物を搬送
する搬送装置の速度を変更するようにしたことを特徴と
する。
給する塗料の流量を検出して、この流量に対応する速度
でロボットのアームの移動速度を制御する。すなわち、
流量が少ないときにはロボットのアームの移動速度を遅
くし、反対に多いときには速くして塗膜を一定にする。
合に、搬送装置の速度を変えて均一の塗膜を得る。
明する。
様において概念的に示す説明図である。同図に示すよう
に、駆動モータ10等で駆動される搬送装置11には適
宜の間隔で被塗装物1が垂下されていて常時移動してい
る。このとき、搬送装置11は速度検出器12で検出し
た速度情報に基づき所定の速度になるように搬送制御装
置13で制御するようになっている。
アーム7の駆動装置5及び制御装置3で構成しており、
被塗装物1を塗装する為に、制御装置3の制御信号で駆
動装置5を介してアーム7が所定の方向に、所定の速度
で移動するようになっている。アーム7の先端にはスプ
レーガン9が取り付けられていて、このスプレーガン9
からは、塗料タンク2からポンプ(定量ポンプ)4によ
って一定量供給される塗料を被塗装物1に吹き付けるよ
うになっている。塗料の供給量は流量検出器6で検出
し、この検出値は制御装置3に入力するようになってい
る。
からの信号で設定するようになっている。
る。搬送装置11の速度は、被塗装物1の種類、塗装ロ
ボット装置100の塗装速度等によって決定され、この
速度となるように速度検出器12と搬送制御器13で速
度の制御を行なう。この搬送装置11の速度は予め定め
られた塗料の流量となるようにポンプ4を制御する。
うにする必要はなく、搬送装置11の速度を見て手動で
設定してもよい。
で検出され、塗料はスプレーガン9を介して被塗装物1
に塗布される。流量検出器6で検出した塗料流量値を表
わす信号は制御装置3に入力される。この結果、制御装
置3では、塗料温度の変化による粘度等が変わることに
よって設定されたポンプ4からの供給量の変動を補正す
るための演算を行い、ロボットのアーム7の移動速度を
決定する。すなわち、図3に示すように、予め塗料供給
量(横軸)とアーム7の速度(縦軸)の関係を制御装置
3の記憶部に記憶させておき、前記流量検出器6で検出
された塗料供給量値に対応するアーム7の速度で駆動装
置5を介してアーム7を移動させる。
の態様において概念的に示す説明図である。本実施例は
前記実施例とは搬送装置11の形態及び制御装置3から
搬送制御装置13へ搬送装置14の速度を変えるための
信号を伝達している点が異なっている。即ち、被塗装物
1は搬送装置14のバイパス14aに入り、被塗装物1
は静止状態で塗布される。
流量検出器6で検出された塗料供給量によってロボット
のアーム7の移動速度を変えるように対応すれば良いた
め、前記実施例と同様の作用となる。
以下となったとき、ロボットのアーム7の移動速度を変
えるだけでは均一の塗膜を得ることは困難であるため、
搬送装置11,14の速度を減少させる。即ち、請求項
2に対応する実施例として、図3に示すように、塗料供
給量が所定以下(Xa)となった時には搬送装置11,
14の速度Va、塗料供給量がXa以上Xb以下のとき
の搬送装置11,14の速度をVbとする。この様に搬
送装置11,14の速度を塗料供給量に対応して管理す
ることによって、更に均一の塗膜を形成することが出来
る。
(Xb)或は以下(Xa)となった場合には、異常とし
て警報を発したり、図示していないが装置を停止させ
る。
うに、本発明によれば、塗料供給量に対応するアーム速
度で被塗装物を塗布するものである為、塗料の温度変化
等による流量変動の影響を受けることなく塗布できる。
この結果、均一塗膜の製品を得ることが出来る。
る場合にたいしては、搬送装置の速度を変えて塗装作業
を実施するようにしたので、このことによっても均一の
塗膜を得るものである。
概念的に示す説明図である。
いて概念的に示す説明図である。
Claims (2)
- 【請求項1】 被塗装物に塗料をスプレーガンで吹付塗
装しながら移動するロボットのアームと、前記塗料の供
給量を測定する流量検出手段と、流量検出手段で検出さ
れた値に対応する予め記憶された値に基づき前記ロボッ
トのアームの移動速度を制御する制御手段とを有するこ
とを特徴とする塗装ロボット装置。 - 【請求項2】 流量検出手段で検出した塗料供給量が所
定値の範囲を越える場合に被塗装物を搬送する搬送装置
の速度を変更するようにしたことを特徴とする〔請求項
1〕に記載する塗装ロボット装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2039391A JP2865885B2 (ja) | 1991-01-22 | 1991-01-22 | 塗装ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2039391A JP2865885B2 (ja) | 1991-01-22 | 1991-01-22 | 塗装ロボット装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04271861A JPH04271861A (ja) | 1992-09-28 |
JP2865885B2 true JP2865885B2 (ja) | 1999-03-08 |
Family
ID=12025776
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2039391A Expired - Fee Related JP2865885B2 (ja) | 1991-01-22 | 1991-01-22 | 塗装ロボット装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2865885B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7064919B2 (ja) * | 2018-03-23 | 2022-05-11 | 株式会社栗本鐵工所 | 鋳鉄管内面への粉体塗装方法及びその装置 |
-
1991
- 1991-01-22 JP JP2039391A patent/JP2865885B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH04271861A (ja) | 1992-09-28 |
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