JPH07251106A - Refractory coating material spraying device - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To automatically set and correct the time lag in spraying rock wool even if the length of a hose for sending rock wool under pressure is changed due to the change of the spraying floor by adjusting the time lag only once when the device is carried into a work place. CONSTITUTION:A rock wool pneumatic feeding blower 19 is started, and anemometer 23 is inserted into a pipe 15 for measuring the wind velocity/rock wool to measure the velocity of the air blown from the blower 19, the revolving speed of the blower 19 is controlled with a control part 31 based on the measured velocity, and the wind velocity in a rock wool pneumatic feeding hose 22 is kept at a set value. Rock wool is delivered under pressure from the blowoff port 18a of a rock wool feeder 18 for a specified time under these conditions, the time for the rock wool to reach the inside of the pipe 15 from the blowoff port 18a is measured by the rock wool passage detecting sensors 30 and 24 and the counter of the control part 31, and the counted value is automatically set as the time lag corresponding to the length of the hose 22.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、鉄骨構造などの建造物
に耐火被覆材を吹き付ける耐火被覆材吹付け装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a fireproof coating material spraying apparatus for spraying a fireproof coating material on a structure such as a steel frame structure.

【０００２】[0002]

【従来の技術】鉄骨構造の建築物では、梁等の表面に岩
綿とセメントスラリー等を混合した耐火被覆材を吹付け
ることにより、鉄骨表面を耐火仕上げする構造になって
いる。また、このような耐火被覆材の吹付けには、耐火
被覆材の吹付け時に発生する浮遊粉塵から作業者等を保
護すること、及び作業者の労力を軽減するなどの観点か
ら、吹付け専用の作業ロボットが利用される。2. Description of the Related Art In a building having a steel frame structure, the surface of the steel frame is fireproofed by spraying a fireproof coating material mixed with rock wool and cement slurry on the surface of a beam or the like. In addition, for spraying such a fire-resistant coating material, from the viewpoint of protecting workers etc. from floating dust generated when spraying the fire-resistant coating material and reducing the labor of the worker, etc. Work robots are used.

【０００３】従来、吹付け作業用ロボットを利用して高
層建築物の被耐火物表面に耐火被覆材を吹付ける場合
は、作業用ロボットを吹付け作業階に配置し、地上階に
はセメントスラリーミキサ、セメントスラリー圧送用の
スラリーポンプ、岩綿供給機、岩綿圧送用ブロア、およ
びセメントスラリー吹付け用の圧縮空気を供給するコン
プレッサ等の耐火被覆材供給プラントを設置する。かか
る状態で、スラリーポンプを駆動することによりスラリ
ーミキサからのセメントスラリーをスラリー圧送用ホー
スおよびソレノイドバルブを介して作業用ロボットのガ
ンヘッドに圧送するとともに、コンプレッサからエアボ
ース及びソレノイドバルブを介して圧縮空気をガンヘッ
ドに供給してセメントスラリーを梁等の被耐火物表面に
吹付け、同時に岩綿圧送用ブロアーを駆動することによ
り、岩綿を岩綿供給機から岩綿圧送用ホースを通して作
業用ロボットのガンヘッドに圧送し、このガンヘッドか
ら噴射される岩綿を被耐火物表面に吹付けることで被耐
火物表面を耐火処理している。Conventionally, when spraying a refractory coating material on the surface of a refractory material of a high-rise building using a spraying robot, the working robot is placed on the spraying floor and the cement slurry is placed on the ground floor. A refractory coating material supply plant such as a mixer, a slurry pump for pumping cement slurry, a rock wool feeder, a blower for pumping rock wool, and a compressor for supplying compressed air for spraying cement slurry will be installed. In this state, by driving the slurry pump, the cement slurry from the slurry mixer is pressure-fed to the gun head of the work robot via the slurry pressure-feeding hose and solenoid valve, and the compressed air is compressed from the compressor via the air bose and solenoid valve. The gun head of the work robot is supplied to the gun head and sprays the cement slurry onto the surface of the refractory such as a beam, and at the same time, the rock blower blower is driven to pass the rock wool from the rock wool feeder through the rock wool pump hose. The surface of the refractory material is subjected to fireproof treatment by spraying the rock wool injected from the gun head onto the surface of the refractory material.

【０００４】また、被耐火物表面の形状に沿ってガンヘ
ッドを移動させる場合は、作業用ロボットをティーチン
グモードにした状態で、ティーチングボックスまたはコ
ントロールボックスを手動操作することにより、作業ロ
ボットの多関節アーム先端のガンヘッドを被耐火物表面
の形状に沿い動作させ、このときのアームの位置を制御
装置内のメモリに記憶させる。そして、このデータをプ
レイバック実行に再生することにより、作業ロボットの
アームを教示した位置・姿勢に動作させて耐火被覆材の
吹付けを行う。When the gun head is moved along the shape of the refractory surface, the articulating arm of the work robot is operated by manually operating the teaching box or the control box while the work robot is in the teaching mode. The gun head at the tip is operated along the shape of the surface of the refractory, and the position of the arm at this time is stored in the memory in the control device. Then, by reproducing this data during playback, the arm of the work robot is moved to the taught position / posture to spray the fireproof coating material.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】ところで、作業用ロボ
ットにより耐火被覆材を被耐火物表面に吹付ける場合、
作業ロボットの吹付け動作に連動して耐火被覆材供給プ
ラントからガンヘッドに供給されるセメントスラリー及
び圧縮空気の供給と岩綿の供給をオン−オフ制御する必
要がある。この場合、スラリー圧送用ホース内は非圧縮
性のセメントスラリーにより充満状態に保持され、かつ
セメントスラリーにはスラリーポンプから所定の圧力が
加えられているため、スラリー圧送用ホースが長くなっ
ても、ソレノイドバルブの開閉に伴うスラリー噴出のオ
ン−オフタイミングにタイムラグがほとんど生じること
がない。By the way, when the refractory coating material is sprayed on the surface of the refractory by the work robot,
It is necessary to control on / off the supply of cement slurry and compressed air and the supply of rock wool supplied from the refractory coating material supply plant to the gun head in synchronization with the spraying operation of the work robot. In this case, the slurry pressure-feeding hose is held in a filled state by the non-compressible cement slurry, and since the cement slurry is subjected to a predetermined pressure from the slurry pump, even if the slurry pressure-feeding hose becomes long, There is almost no time lag in the on / off timing of the slurry ejection due to the opening / closing of the solenoid valve.

【０００６】これに対し岩綿の場合は、その岩綿圧送用
ホース内を圧縮性のエアと岩綿とを所定の比率で混合し
た形で圧送するものであるため、作業ロボットの吹付け
動作に連動して岩綿吹き付け機がオン−オフされると、
岩綿吹き付け機のオフ時は、岩綿圧送ホースの圧力はほ
とんどゼロに低下してしまう。その結果、岩綿吹き付け
機のオン−オフに伴う岩綿噴出のオン−オフタイミング
には、岩綿圧送用ホース長に応じたタイムラグが生じ、
岩綿の吹き付けに支障を来す問題がある。このため従来
においては、岩綿の吹き付け開始時に、予め岩綿が岩綿
吹き付け機からガンヘッドに到達するまでの時間を計測
し、この計測値をタイムラグデータとして岩綿吹き付け
機の制御部に入力しておく必要があり、また、吹き付け
後の厚みや比重を管理するために、岩綿を圧送するブロ
アの回転数も調整しなければならない。また、通常、耐
火被覆材供給プラントは地上階に設置されているため、
吹付け作業階が変わる毎に岩綿の吹付けラグタイムを再
調整する必要があり、その調整作業が面倒になるという
問題があった。[0006] On the other hand, in the case of rock wool, since the compressive air and rock wool are pressure-fed in the rock-feeding hose in a mixture at a predetermined ratio, the spraying operation of the work robot is performed. When the rock wool spraying machine is turned on and off in conjunction with
When the rock wool sprayer is off, the pressure in the rock wool pump hose drops to almost zero. As a result, a time lag according to the length of the rock wool pumping hose occurs at the on / off timing of the rock wool ejection accompanying the rock wool sprayer on / off.
There is a problem that it hinders the spraying of rock wool. For this reason, in the past, at the start of spraying rock wool, the time required for rock wool to reach the gun head from the rock wool spraying machine was measured in advance, and this measured value was input to the control unit of the rock wool spraying machine as time lag data. In order to control the thickness and specific gravity after spraying, the rotation speed of the blower for pumping rock wool must also be adjusted. Also, since the fireproof coating material supply plant is usually installed on the ground floor,
There was a problem that it was necessary to readjust the spraying lag time of rock wool each time the spraying floor changed, which made the adjustment work troublesome.

【０００７】本発明は、上記の事情に鑑みなされたもの
であり、その目的とするところは、作業所への搬入時に
一度調整するだけで、吹付け作業階が変わることにより
岩綿圧送用ホース長が変わっても岩綿の吹付けラグタイ
ムを自動的に設定し補正できる耐火被覆材吹付け装置を
提供することにある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to make a hose for pressure-feeding rock wool by changing the spraying floor by only adjusting it once when it is carried into a work place. (EN) Provided is a fireproof coating material spraying device capable of automatically setting and correcting the spraying lag time of rock wool even if the length changes.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１の発明は、セメントスラリーと岩綿とからな
る耐火被覆材を噴出するガンヘッドと、前記ガンヘッド
を被耐火物の表面形状に沿って操作することにより被耐
火物表面に前記ガンヘッドから噴出される耐火被覆材を
吹付ける吹付けロボットと、前記ガンヘッドに圧送通路
を通して前記セメントスラリーを供給するスラリー供給
手段と、前記岩綿を供給する岩綿供給機及び該岩綿供給
機からの岩綿を前記ガンヘッドに圧送通路を通して圧送
する岩綿圧送用ブロアとを有する耐火被覆材吹付け装置
であって、前記岩綿圧送用ブロアから前記岩綿用圧送通
路を通して前記ガンヘッドに送風されるエアの風速を検
出する風速検出手段と、前記風速検出手段で検出した信
号フイードバックすることにより前記岩綿用圧送通路内
の風速が予め設定した速度になるように前記岩綿圧送用
ブロアの回転速度を制御する制御手段と、前記前記岩綿
圧送用ブロアにより圧送される岩綿が前記圧送通路内を
前記岩綿供給機から前記ガンヘッドに達するまでの通過
時間を計測する岩綿通過時間計測手段とを備えてなるも
のである。In order to achieve the above object, the invention of claim 1 provides a gun head for ejecting a refractory coating material comprising cement slurry and rock wool, and the gun head having a surface shape of a refractory material. A spraying robot for spraying a refractory coating material ejected from the gun head onto the surface of the refractory by operating along with it, a slurry supplying means for supplying the cement slurry to the gun head through a pressure feeding passage, and supplying the rock wool A fireproof coating material spraying device having a rock wool feeder for feeding rock wool from the rock wool feeder to the gun head through a pressure feeding passage, Wind velocity detecting means for detecting the wind velocity of the air blown to the gun head through the rock wool pressure feeding passage, and a signal feedback detected by the wind velocity detecting means. Control means for controlling the rotational speed of the rock wool blower so that the wind speed in the rock wool pumping passage becomes a preset speed, and the rock wool pumped by the rock wool blower blower. And a rock wool passage time measuring means for measuring a passage time from the rock wool feeder to the gun head in the pressure feeding passage.

【０００９】請求項２の発明は、前記岩綿通過時間計測
手段を、前記ガンヘッドから所定距離離して岩綿用圧送
通路に設けた第１の岩綿通過検知センサと、前記岩綿供
給機から所定距離離して岩綿用圧送通路に設けた第２の
岩綿通過検知センサと、前記第２の岩綿通過検知センサ
が岩綿の通過を検知してから前記第１の岩綿通過検知セ
ンサが岩綿の通過を検知するまでの時間を計数する計時
手段とから構成したものである。請求項３の発明は、前
記岩綿通過時間計測手段で計測した時間情報に応じて前
記岩綿供給機による岩綿の供給／遮断タイミングを耐火
被覆材の吹付け開始／停止タイミングより早く制御する
制御手段を更に設けてなるものである。請求項４の発明
は、前記風速検出手段を前記岩綿圧送通路に形成した穴
から岩綿圧送通路内に出し入れ可能に設けたものであ
る。請求項５の発明は、前記穴をシャッタにより開閉で
きるようにしたものである。According to a second aspect of the present invention, there is provided a first rock wool passage detection sensor, wherein the rock wool passage time measuring means is provided in a rock wool passage for feeding a predetermined distance from the gun head, and the rock wool feeder. A second rock wool passage detection sensor provided in the rock wool pumping passage at a predetermined distance, and the first rock wool passage detection sensor after the second rock wool passage detection sensor detects passage of rock wool And a time measuring means for counting the time until the passage of rock wool is detected. According to the invention of claim 3, the rock wool supply / cutoff timing by the rock wool feeder is controlled earlier than the spray start / stop timing of the refractory coating material according to the time information measured by the rock wool passage time measuring means. The control means is further provided. According to a fourth aspect of the present invention, the wind speed detecting means is provided so as to be able to be put in and taken out from the rock wool pumping passage through a hole formed in the rock wool pumping passage. According to the invention of claim 5, the hole can be opened and closed by a shutter.

【００１０】[0010]

【作用】本発明においては、制御手段により制御される
岩綿圧送用ブロアの送風による岩綿用圧送通路内の風速
が設定速度になった段階で、該風速のエアにより岩綿が
岩綿供給機からガンヘッドに達するまでの通過時間を岩
綿通過時間計測手段で自動的に計測するから、作業所へ
の耐火被覆材吹き付け装置の搬入時に一度調整するだけ
で、岩綿用圧送通路長が変わっても岩綿の吹付けラグタ
イムを自動的に設定し補正することができる。また、本
発明においては、岩綿供給機のオン−オフタイミング制
御手段を設けることにより、吹付けロボットの吹付け開
始／停止動作に連動して岩綿供給機をオン−オフ制御し
てもセメントスラリーと岩綿を所定の混合割合で被耐火
物の全域に亘り安定して吹付けることができる。さらに
本発明においては、風速検出手段を岩綿圧送通路に形成
した穴から岩綿圧送通路内に出し入れ可能にすることに
より、岩綿の圧送時は風速検出手段を岩綿圧送通路から
抜き出しておくことができ、風速検出手段が岩綿により
汚損され機能低下するのを防止できる。また、本発明に
おいては、風速の非検出時に風速検出手段の挿入穴をシ
ャッタで閉鎖することにより、穴から送風エア及び岩綿
が漏れるのを防止できる。In the present invention, the rock wool is supplied by the air at the wind speed at the stage when the wind speed in the rock wool pumping passage by the blowing of the rock wool blower controlled by the control means reaches the set speed. Since the passage time from the machine to the gun head is automatically measured by the rock wool passage time measuring means, it is possible to change the length of the rock transport path by just adjusting once when the refractory coating material spraying device is brought into the work place. Even so, the spray lag time of rock wool can be automatically set and corrected. Further, in the present invention, by providing the on / off timing control means of the rock wool feeder, even if the rock wool feeder is on / off controlled in conjunction with the spray start / stop operation of the spray robot, the cement The slurry and rock wool can be stably sprayed at a predetermined mixing ratio over the entire area of the refractory material. Further, in the present invention, the wind speed detecting means can be put into and taken out of the rock wool pumping passage through the hole formed in the rock wool feeding passage, so that the wind speed detecting means is pulled out from the rock wool feeding passage when the rock wool is pumped. It is possible to prevent the wind speed detecting means from being contaminated by rock wool and deteriorating in function. Further, in the present invention, by closing the insertion hole of the wind speed detecting means with the shutter when the wind speed is not detected, it is possible to prevent the blown air and the rock wool from leaking from the hole.

【００１１】[0011]

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１〜図５に基づ
いて説明する。図１は、本実施例における耐火被覆材吹
付け装置の概略構成図である。図１において、１０は吹
付けロボット、１１は吹付け作業階１の床面を移動する
台車であり、この台車１１上には昇降可能なリフト１２
が設けられており、このリフト１２の上端には基板１３
を介して吹付けロボット１０が設置されている。また、
吹付けロボット１０を含む台車１１は牽引台車１４によ
って作業階１の床面上を移動される。吹付けロボット１
０は、基板１３上に基台１０１を介して設置した多関節
アーム１０２と、この多関節アーム１０２の先端に取り
付けた吹付け用ガンヘッド１０３と、基板１３上に設置
したロボット制御盤１０４を備え、ガンヘッド１０３と
基板１３に取り付けた所定長さの透明アクリル製風速／
岩綿測定用パイプ１５の一端間は岩綿供給ホース１６に
より接続されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a fireproof coating material spraying device according to the present embodiment. In FIG. 1, 10 is a spraying robot, 11 is a dolly that moves on the floor of the spraying work floor 1, and a lift 12 that can be lifted and lowered on this dolly 11.
Is provided on the upper end of the lift 12.
The spraying robot 10 is installed via. Also,
A truck 11 including the spraying robot 10 is moved on a floor surface of the work floor 1 by a towing truck 14. Spray robot 1
Reference numeral 0 is provided with a multi-joint arm 102 installed on the substrate 13 via the base 101, a spray gun head 103 attached to the tip of the multi-joint arm 102, and a robot control panel 104 installed on the substrate 13. , A transparent acrylic wind with a predetermined length attached to the gun head 103 and the substrate 13
One end of the rock wool measuring pipe 15 is connected by a rock wool supply hose 16.

【００１２】図１中、１８は地上階２に設置されたキャ
スタ付きの岩綿供給機であり、この岩綿供給機１８に
は、その内部に貯留されている岩綿をガンヘッド１０３
に圧送するためのキャスタ付き岩綿圧送用ブロア１９が
ホース２０を介して接続されている。また、岩綿供給機
１８の岩綿吹出口１８ａには所定長さの透明アクリル製
岩綿測定用パイプ２１が接続され、この岩綿測定用パイ
プ２１と前記風速／岩綿測定用パイプ１５の他端間は岩
綿圧送用ホース２２により接続されており、この岩綿圧
送用ホース２２の長さは、吹付けロボット１０の作業階
に応じて変化する。３はガンヘッド１０３から噴出する
耐火被覆材４が吹付けられる梁等の被耐火物でである。In FIG. 1, reference numeral 18 is a rock wool supply machine with casters installed on the ground floor 2, and the rock wool supply machine 18 is equipped with gun heads 103 for storing rock wool stored therein.
A castor-equipped rock wool blower 19 for pressure-feeding is connected via a hose 20. In addition, a rock wool measuring pipe 21 of a predetermined length is connected to the rock wool outlet 18a of the rock wool supplying machine 18, and the rock wool measuring pipe 21 and the wind speed / rock wool measuring pipe 15 are connected to each other. The other ends are connected by a rock wool pumping hose 22, and the length of the rock wool pumping hose 22 changes according to the working floor of the spray robot 10. Reference numeral 3 is a refractory material such as a beam on which the fireproof coating material 4 ejected from the gun head 103 is sprayed.

【００１３】前記風速／岩綿測定用パイプ１５は、図１
に示すように、岩綿圧送用エアの速度を計測する風速計
２３と岩綿の通過を検知する岩綿通過検知センサ２４を
備える。風速計２３には、例えば熱線の抵抗値変化から
風速を検出する熱線式の風速計が使用され、この風速計
２３は、図２及び図３に示すように、風速／岩綿測定用
パイプ１５に支持部材２５を介して取り付けた操作シリ
ンダ２６によって、風速／岩綿測定用パイプ１５に形成
した穴２７から風速／岩綿測定用パイプ１５内に出し入
れ可能に支持されている。また、前記穴２７は、風速／
岩綿測定用パイプ１５に取り付けた開閉シリンダ２８に
より操作されるシャッタ２９で開閉される構成になって
いる。前記岩綿通過検知センサ２４は、風速／岩綿測定
用パイプ１５の外周面に正対して取り付けた発光素子２
４ａと受光素子２４ｂとからなる透過型のものから構成
され、この岩綿通過検知センサ２４の検出信号および上
記風速計２３の検出信号はロボット制御盤１０４に出力
される。The wind speed / rock wool measuring pipe 15 is shown in FIG.
As shown in (1), an anemometer 23 for measuring the velocity of the rock transporting air and a rock wool passage detection sensor 24 for detecting passage of the rock wool are provided. As the anemometer 23, for example, a hot-wire type anemometer that detects the wind speed from the change in the resistance value of the heat wire is used. As shown in FIGS. 2 and 3, the anemometer 23 is a wind speed / rock wool measuring pipe 15 It is supported by an operating cylinder 26 attached via a support member 25 so that it can be inserted into and removed from the wind speed / rock wool measuring pipe 15 through a hole 27 formed in the wind speed / rock wool measuring pipe 15. Further, the hole 27 is
A shutter 29 operated by an opening / closing cylinder 28 attached to the rock wool measuring pipe 15 is opened and closed. The rock wool passage detection sensor 24 is a light emitting element 2 attached to the outer peripheral surface of the wind speed / rock wool measuring pipe 15 so as to face it.
4a and a light receiving element 24b, which is a transmission type, and the detection signals of the rock wool passage detection sensor 24 and the anemometer 23 are output to the robot control panel 104.

【００１４】前記岩綿供給機１８側の岩綿測定用パイプ
２１は、図１に示すように、岩綿の通過を検知する岩綿
通過検知センサ３０を備える。この岩綿通過検知センサ
３０は、図４に示すように、岩綿測定用パイプ２１の外
周面に正対して取り付けた発光素子３０ａと受光素子３
０ｂとからなる透過型のものから構成され、この岩綿通
過検知センサ３０の検出信号は、岩綿供給機１８の制御
部３１に出力される。また、制御部３１と前記ロボット
制御盤１０４間は信号ケーブル３２により接続されてい
る。As shown in FIG. 1, the rock wool measuring pipe 21 on the rock wool feeder 18 side is provided with a rock wool passage detecting sensor 30 for detecting passage of rock wool. As shown in FIG. 4, the rock wool passage detection sensor 30 includes a light emitting element 30a and a light receiving element 3 which are attached to face the outer peripheral surface of the rock wool measuring pipe 21.
0b, and a detection signal of the rock wool passage detection sensor 30 is output to the control unit 31 of the rock wool feeder 18. The control unit 31 and the robot control panel 104 are connected by a signal cable 32.

【００１５】なお、前記ガンヘッド１０３には、地上階
２に設置される図略のスラリーミキサからスラリーポン
プにより圧送されるセメントスラリーと、地上階２に設
置される図略のコンプレッサから圧送される圧縮空気
が、図略のホース及びソレノイドバルブ（後述する）を
介して供給できる構成になっている。It should be noted that, to the gun head 103, cement slurry is sent by a slurry pump from a slurry mixer (not shown) installed on the ground floor 2 and compression is sent by a compressor (not shown) installed on the ground floor 2. Air can be supplied through a hose (not shown) and a solenoid valve (described later).

【００１６】次に、図５により吹付けロボットの制御部
と岩綿の吹付け制御部の内部構成について説明する。図
５において、１０４は吹付けロボット全体をシーケンス
制御する制御部（ロボット制御盤に相当する）であり、
この制御部１０４には、インタフェース４１を介して風
速計２３および岩綿通過検知センサ２４が接続され、さ
らに信号伝送回路４２およびセメントスラリー用のソレ
ノイドバルブ４３と圧縮空気用のソレノイドバルブ４４
がそれぞれ接続されているとともに、エア切換制御回路
４５、４６を介して風速計操作用シリンダ２６およびシ
ャッタ開閉シリンダ２８がそれぞれ接続されている。４
７は牽引台車１４に設けたタッチパネルディスプレイで
あり、このタッチパネルディスプレイ４７は制御部１０
４に接続されている。また、岩綿供給機１８の制御部３
１には、インタフェース５１を介して岩綿通過検知セン
サ３０が接続されているとともに、前記吹付けロボット
側の信号伝送回路４２と通信を行う信号伝送回路５２
と、岩綿供給機１８のオン−オフ操作部５３が接続さ
れ、さらに回転数制御用インバータ５４を介して岩綿圧
送用ブロア１９が接続されている。５５は岩綿圧送用ホ
ース２２の長さに応じた岩綿の圧送時間を計数するカウ
ンタ（計数手段）であり、このカウンタ５５は制御部３
１に接続されている。Next, referring to FIG. 5, the internal structure of the spray robot controller and the rock wool spray controller will be described. In FIG. 5, reference numeral 104 denotes a control unit (corresponding to a robot control panel) that controls the sequence of the entire spray robot.
An anemometer 23 and a rock wool passage detection sensor 24 are connected to the control unit 104 via an interface 41, and further a signal transmission circuit 42, a solenoid valve 43 for cement slurry and a solenoid valve 44 for compressed air.
, And the anemometer operating cylinder 26 and the shutter opening / closing cylinder 28 are connected via the air switching control circuits 45 and 46, respectively. Four
Reference numeral 7 denotes a touch panel display provided on the tow truck 14, and this touch panel display 47 is a control unit 10.
4 is connected. In addition, the control unit 3 of the rock wool feeder 18
1, a rock wool passage detection sensor 30 is connected via an interface 51, and a signal transmission circuit 52 for communicating with the signal transmission circuit 42 on the side of the spraying robot.
Is connected to the on / off operation unit 53 of the rock wool supplying machine 18, and the rock wool blower 19 is connected via the rotation speed controlling inverter 54. Reference numeral 55 denotes a counter (counting means) that counts the pressure-feeding time of rock wool according to the length of the rock-feeding hose 22. This counter 55 is the control unit 3.
Connected to 1.

【００１７】次に、上記のように構成された本実施例の
動作について説明する。岩綿供給機１８及び岩綿圧送用
ブロア１９を含む耐火被覆材供給用プラントを地上階２
に搬入設置し、吹付けロボット１０を含む台車１１及び
牽引台車１４を作業階１に搬入し、さらに吹付けロボッ
ト１０と岩綿供給機１８間を岩綿圧送用ホース２２によ
り接続し、吹付けロボット１０の制御盤１０４と岩綿供
給機１８の制御部３０間を通信ケーブル３２により接続
する。かかる搬入状態において、牽引台車１４のタッチ
パネルディスプレイ４７上に表示されている「ブロアＯ
Ｎ」をタッチする。この「ブロアＯＮ」信号が制御部１
０４に取り込まれると、この制御部１０４では、エア切
換制御回路４６にシャッタ開信号を出力してシャッタ開
閉シリンダ２８を収縮動作させることにより、シャッタ
２９を開方向に移動して穴２７を開放する。次いで、制
御部１０４からエア切換制御回路４５に風速計挿入指令
信号を出力して風速計操作用シリンダ２６を伸長動作さ
せることにより、風速計２３を穴２７から風速／岩綿測
定用パイプ１５内に挿入する。Next, the operation of this embodiment configured as described above will be described. A plant for supplying refractory coating material including rock wool feeder 18 and blower 19 for blown rock wool is installed on the ground floor 2
The trolley 11 including the spraying robot 10 and the towing trolley 14 are loaded into the working floor 1, and the spraying robot 10 and the rock wool feeder 18 are connected by the rock wool pumping hose 22 and sprayed. A communication cable 32 connects the control panel 104 of the robot 10 and the control unit 30 of the rock wool feeder 18. In such a loading state, the "Blower O" displayed on the touch panel display 47 of the tow truck 14 is displayed.
Touch “N”. This "blower ON" signal is the control unit 1
When it is fetched by 04, the control unit 104 outputs a shutter open signal to the air switching control circuit 46 to cause the shutter opening / closing cylinder 28 to contract, thereby moving the shutter 29 in the opening direction and opening the hole 27. . Then, the control unit 104 outputs an anemometer insertion command signal to the air switching control circuit 45 to extend the anemometer operation cylinder 26, so that the anemometer 23 is inserted from the hole 27 into the wind velocity / rock wool measuring pipe 15. To insert.

【００１８】一方、制御部１０４に取り込まれた「ブロ
アＯＮ」信号は、信号伝送回路４２、信号ケーブル３２
及び信号伝送回路５２により岩綿供給機１８の制御部３
１に伝送され、この信号でインバータ５４を起動するこ
とにより岩綿圧送用ブロア１９を起動する。この岩綿圧
送用ブロア１９が起動されると、そのエアは岩綿供給機
１８、岩綿測定用パイプ２１、岩綿圧送用ホース２２、
風速／岩綿測定用パイプ１５及び岩綿供給ホース１６を
通してガンヘッド１０３へ送風され、この風速は風速計
２３により計測される。風速計２３で計測された風速デ
ータはインタフェース４１を通して制御部１０４に取り
込まれ、さらに信号伝送回路４２、５２及び通信ケーブ
ル３２を通して岩綿供給機１８の制御部３１に伝送され
る。制御部３１では、吹付けロボット１０側から伝送さ
れてくる風速データと予め設定された設定値とを比較
し、その偏差がゼロになるようにインバータ５４の周波
数を制御することにより岩綿圧送用ブロア１９の回転数
を制御し、岩綿圧送用ホース２２内の風速を設定値に保
つ。On the other hand, the "blower ON" signal taken in by the control unit 104 is the signal transmission circuit 42 and the signal cable 32.
And the control unit 3 of the rock wool feeder 18 by the signal transmission circuit 52.
1 and the signal is used to activate the inverter 54 to activate the asbestos blower 19. When this blown blower 19 for rock wool is activated, its air is supplied to the rock wool feeder 18, a pipe for rock rock measurement 21, a rock wool pump hose 22,
The air is blown to the gun head 103 through the wind speed / rock wool measuring pipe 15 and the rock wool supply hose 16, and this wind speed is measured by the anemometer 23. The wind speed data measured by the anemometer 23 is taken into the control unit 104 through the interface 41 and further transmitted to the control unit 31 of the rock wool feeder 18 through the signal transmission circuits 42 and 52 and the communication cable 32. The control unit 31 compares the wind speed data transmitted from the blowing robot 10 side with a preset setting value, and controls the frequency of the inverter 54 so that the deviation becomes zero. The rotation speed of the blower 19 is controlled to keep the wind speed in the rock wool pumping hose 22 at a set value.

【００１９】制御部３１において、岩綿圧送用ホース２
２内の風速が設定値に調整されたことが判断されると、
その判定信号は信号伝送回路５２、通信ケーブル３２及
び信号伝送回路４２を通して吹付けロボット１０側の制
御部１０４に伝送される。これにより、制御部１０４か
らエア切換制御回路４５に風速計抜き取り指令信号を出
力して風速計操作用シリンダ２６を収縮動作させ、風速
計２３を風速／岩綿測定用パイプ１５から抜き取る。次
いで、制御部１０４からエア切換制御回路４６にシャッ
タ閉信号を出力してシャッタ開閉シリンダ２８を伸長動
作させることにより、穴２７をシャッタ２９で閉鎖す
る。In the control unit 31, the rock wool pumping hose 2
When it is determined that the wind speed within 2 has been adjusted to the set value,
The determination signal is transmitted to the control unit 104 on the spray robot 10 side through the signal transmission circuit 52, the communication cable 32, and the signal transmission circuit 42. Accordingly, the control unit 104 outputs an anemometer extraction command signal to the air switching control circuit 45 to cause the anemometer operation cylinder 26 to contract, and the anemometer 23 is withdrawn from the anemometer / rock wool measuring pipe 15. Then, the control unit 104 outputs a shutter close signal to the air switching control circuit 46 to extend the shutter opening / closing cylinder 28, thereby closing the hole 27 with the shutter 29.

【００２０】次に、牽引台車１４のタッチパネルディス
プレイ４７上に表示されている「テスト吹きＯＮ」をタ
ッチすると、この「テスト吹きＯＮ」信号は制御部１０
４に取り込まれるとともに、信号伝送回路４２、信号ケ
ーブル３２及び信号伝送回路５２により岩綿供給機１８
の制御部３１に伝送される。この「テスト吹きＯＮ」信
号を受信した制御部３１では、オン−オフ操作部５３に
オン指令信号を出力することにより、岩綿供給機１８を
オン動作させ、岩綿を岩綿供給機１８の送風路へ所定時
間（数秒間）供給する。この岩綿はブロア１９からの送
風エアによって岩綿供給機１８の吹出口１８ａから岩綿
測定用パイプ２１側へ圧送される。岩綿測定用パイプ２
１内に圧送された岩綿が発光素子３０ａと受光素子３０
ｂ間を遮断すると、岩綿通過検知センサ３０が岩綿の通
過を検知し、その検知信号はインタフェース５１を通し
て制御部３１に取り込まれる。この検知信号を受けた制
御部３１では、カウンタ５５をスタートさせる。Next, when the "test blowing ON" displayed on the touch panel display 47 of the tow truck 14 is touched, this "test blowing ON" signal is sent to the control unit 10.
4 and also the rock wool feeder 18 by the signal transmission circuit 42, the signal cable 32 and the signal transmission circuit 52.
Is transmitted to the control unit 31. Upon receiving the "test blowing ON" signal, the control unit 31 outputs the ON command signal to the ON / OFF operation unit 53 to turn on the rock wool supplying machine 18 to turn the rock wool supplying machine 18 on. Supply to the air duct for a specified time (several seconds). The rock wool is pressure-fed from the blowout port 18a of the rock wool feeder 18 to the rock wool measuring pipe 21 side by the blown air from the blower 19. Rock wool measuring pipe 2
The rock wool that is pumped into the inside 1 is the light emitting element 30a and the light receiving element 30.
When the passage between b is cut off, the rock wool passage detection sensor 30 detects the passage of rock wool, and the detection signal is taken into the control unit 31 through the interface 51. The control unit 31 that has received this detection signal starts the counter 55.

【００２１】一方、ブロア１９により圧送される岩綿が
岩綿圧送用ホース２２を通して風速／岩綿測定用パイプ
１５に到達し、該岩綿が発光素子２４ａと受光素子２４
ｂ間を遮断すると、岩綿通過検知センサ２４が岩綿の通
過を検知し、その検知信号はインタフェース４１を通し
て制御部１０４に取り込まれる。この検知信号を受けた
制御部１０４では、該検出信号をカウンタ停止信号とし
て、信号伝送回路４２、信号ケーブル３２及び信号伝送
回路５２により岩綿供給機１８の制御部３１に伝送し、
この停止信号をカウンタ５５に加えることにより、該カ
ウンタ５５をストップさせる。これにより、岩綿が岩綿
圧送用ホース２２内を岩綿供給機１８の吹出口１８ａか
ら風速／岩綿測定用パイプ１５まで圧送されるまでの圧
送時間を計数する。この圧送時間は、岩綿圧送用ホース
２２の長さに応じたタイムラグとなり、このタイムラグ
に応じて岩綿供給機１８のオン−オフタイミングを吹付
けロボット１０の吹付け開始／停止動作に連動して設定
する。即ち、吹付けロボット１０の吹付け開始時は、岩
綿供給機１８のオフタイミングをタイムラグ分だけ早く
し、また、吹付けロボット１０の吹付け停止時は、岩綿
供給機１８のオンタイミングをタイムラグ分だけ早くす
る。これによって、セメントスラリーと岩綿を所定の混
合割合で被耐火物の全域に亘り安定して吹付けることが
できる。なお、上記テスト吹きにより、岩綿圧送用ホー
ス２２の長さに応じた岩綿の圧送時間（タイムラグ）の
計数が終了すると、タッチパネルディスプレイ４７に吹
付け準備終了が表示される。また、タイムラグの設定制
御は、吹付けロボット１０の作業階が変更され、かつ岩
綿圧送用ホース２２の長さが変更せれる毎に行われる。On the other hand, the rock wool pumped by the blower 19 reaches the wind speed / rock wool measuring pipe 15 through the rock wool pumping hose 22, and the rock wool is emitted from the light emitting element 24a and the light receiving element 24.
When the passage between b is cut off, the rock wool passage detection sensor 24 detects the passage of rock wool, and the detection signal is taken into the control unit 104 through the interface 41. Upon receiving the detection signal, the control unit 104 transmits the detection signal as a counter stop signal to the control unit 31 of the rock wool feeder 18 through the signal transmission circuit 42, the signal cable 32, and the signal transmission circuit 52,
By applying this stop signal to the counter 55, the counter 55 is stopped. As a result, the pumping time until the rock wool is pumped from the blowout port 18a of the rock wool feeder 18 to the wind speed / rock wool measuring pipe 15 in the rock wool pumping hose 22 is counted. This pressure feeding time becomes a time lag according to the length of the rock wool feeding hose 22, and the on / off timing of the rock wool feeder 18 is linked to the blowing start / stop operation of the blowing robot 10 according to this time lag. To set. That is, when the spraying robot 10 starts spraying, the rock timing of the rock wool feeder 18 is advanced by a time lag, and when the spray robot 10 is stopped, the rock timing of the rock wool feeder 18 is switched on. Speed up by the amount of time lag. As a result, the cement slurry and rock wool can be stably sprayed at a predetermined mixing ratio over the entire area of the refractory. It should be noted that when the test blowing ends the counting of the rock wool pumping time (time lag) according to the length of the rock wool pumping hose 22, the touch panel display 47 displays the completion of spraying preparation. The time lag setting control is performed every time the working floor of the spray robot 10 is changed and the length of the rock wool pumping hose 22 is changed.

【００２２】上記のような本実施例においては、岩綿圧
送用ブロア１９を起動した状態でシャッタ２９を開き、
風速計２３を穴２７から風速／岩綿測定用パイプ１５内
に挿入して岩綿圧送用ブロア１９からの送風エアの風速
を計測し、これにより岩綿圧送用ブロア１９の回転数を
インバータ５４で制御して、岩綿圧送用ホース２２内の
風速を設定値に保つ。この状態で岩綿供給機１８から岩
綿を所定時間送り出て圧送することにより、岩綿供給機
１８の吹出口１８ａから風速／岩綿測定用パイプ１５内
に達するまでの岩綿の圧送時間を岩綿通過検知センサ３
０、２４及びカウンタ５５で計数し、この計数値を岩綿
圧送用ホース２２の長さに応じたタイムラグとして設定
して岩綿供給機１８のオン−オフを吹付けロボット１０
の吹付け開始／停止動作に連動させる構成にしたから、
岩綿圧送用ホース２２の長さが変わっても岩綿の吹付け
ラグタイムを自動的に設定し補正することができるとと
もに、セメントスラリーと岩綿を所定の混合割合で被耐
火物の全域に亘り安定して吹付けることができる。In this embodiment as described above, the shutter 29 is opened with the rock wool pumping blower 19 activated,
The anemometer 23 is inserted into the wind speed / rock wool measuring pipe 15 through the hole 27 to measure the wind speed of the blown air from the rock wool blower blower 19, and the rotation speed of the rock wool blower blower 19 is measured by the inverter 54. The wind velocity in the rock wool pumping hose 22 is maintained at a set value by controlling the. In this state, the rock wool is fed from the rock wool feeder 18 for a predetermined time and pressure-fed, so that the rock wool feeding time from the blowout port 18a of the rock wool feeder 18 to the wind velocity / rock wool measuring pipe 15 is reached. The rock wool passage detection sensor 3
0 and 24 and a counter 55 are used for counting, and the count value is set as a time lag according to the length of the rock wool feeding hose 22 to turn the rock wool feeder 18 on and off.
Since it is configured to interlock with the spray start / stop operation of
Even if the length of the rock wool pumping hose 22 changes, the rock rag spraying lag time can be automatically set and corrected, and the cement slurry and rock wool can be spread over the entire area of the refractory at a predetermined mixing ratio. It is possible to spray stably over the entire length.

【００２３】また、本実施例においては、風速計２３を
風速／岩綿測定用パイプ１５に形成した穴２７から風速
／岩綿測定用パイプ１５内に出し入れ可能にすることに
より、岩綿の圧送時は風速計２３を風速／岩綿測定用パ
イプ１５から抜き取っておくことができ、これにより風
速計２３が岩綿により汚損され機能低下するのを防止で
きる。さらに本実施例においては、風速の非検出時に風
速計２３の挿入用の穴２７をシャッタ２９で閉鎖するこ
とにより、穴２７から送風エア及び岩綿が漏れるのを防
止できる。Further, in this embodiment, the anemometer 23 can be pumped into and out of the wind velocity / rock wool measuring pipe 15 through the hole 27 formed in the wind velocity / rock wool measuring pipe 15 so that the rock wool is pumped. At this time, the anemometer 23 can be removed from the anemometer / rock wool measuring pipe 15 to prevent the anemometer 23 from being contaminated by rock wool and deteriorating in function. Further, in the present embodiment, by closing the hole 27 for inserting the anemometer 23 with the shutter 29 when the wind speed is not detected, it is possible to prevent the blown air and the rock wool from leaking from the hole 27.

【００２４】なお、上記実施例では、岩綿通過検知セン
サ２３、３０に透過型のセンサ素子を用いた場合につい
て説明したが、本発明はこれに限定されず、超音波セン
サを用いてもよい。また、上記実施例では、岩綿圧送用
ホース２２の両端が接続される透明なパイプ１５、２１
に風速計２３、岩綿通過検知センサ２４、３０を設ける
場合について説明したが、本発明はこれに限らず、岩綿
圧送用ホース２２の両端部に直接設ける構造であっても
よい。In the above embodiment, the case where transmission type sensor elements are used for the rock wool passage detection sensors 23, 30 has been described, but the present invention is not limited to this, and ultrasonic sensors may be used. . Further, in the above embodiment, the transparent pipes 15 and 21 to which both ends of the rock wool pumping hose 22 are connected.
Although the case where the anemometer 23 and the rock wool passage detection sensors 24 and 30 are provided in the above description, the present invention is not limited to this, and the structure may be provided directly at both ends of the rock wool pumping hose 22.

【００２５】[0025]

【発明の効果】以上のように本発明によれば、セメント
スラリーと岩綿とからなる耐火被覆材を噴出するガンヘ
ッドと、前記ガンヘッドを被耐火物の表面形状に沿って
操作することにより被耐火物表面に前記ガンヘッドから
噴出される耐火被覆材を吹付ける吹付けロボットと、前
記ガンヘッドに圧送通路を通して前記セメントスラリー
を供給するスラリー供給手段と、前記岩綿を供給する岩
綿供給機及び該岩綿供給機からの岩綿を前記ガンヘッド
に圧送通路を通して圧送する岩綿圧送用ブロアとを有す
る耐火被覆材吹付け装置であって、前記岩綿圧送用ブロ
アから前記岩綿用圧送通路を通して前記ガンヘッドに送
風されるエアの風速を検出する風速検出手段と、前記風
速検出手段で検出した信号フイードバックすることによ
り前記岩綿用圧送通路内の風速が予め設定した速度にな
るように前記岩綿圧送用ブロアの回転速度を制御する制
御手段と、前記前記岩綿圧送用ブロアにより圧送される
岩綿が前記圧送通路内を前記岩綿供給機から前記ガンヘ
ッドに達するまでの通過時間を計測する岩綿通過時間計
測手段とを備え、さらに前記岩綿通過時間計測手段を、
前記ガンヘッドから所定距離離して岩綿用圧送通路に設
けた第１の岩綿通過検知センサと、前記岩綿供給機から
所定距離離して岩綿用圧送通路に設けた第２の岩綿通過
検知センサと、前記第２の岩綿通過検知センサが岩綿の
通過を検知してから前記第１の岩綿通過検知センサが岩
綿の通過を検知するまでの時間を計数する計時手段とか
ら構成にしたので、作業所への耐火被覆材吹き付け装置
の搬入時に一度調整するだけで、岩綿用圧送通路長が変
わっても岩綿の吹付けラグタイムを自動的に設定し補正
することができる。As described above, according to the present invention, a gun head for ejecting a refractory coating material composed of cement slurry and rock wool, and a gun head that is operated by following the surface shape of the refractory A spraying robot for spraying a refractory coating material ejected from the gun head onto the surface of the object, a slurry supplying means for supplying the cement slurry to the gun head through a pressure passage, a rock wool supplying machine for supplying the rock wool, and the rock. A fireproof coating material spraying device having a rock wool pumping blower for pumping rock wool from a cotton feeder to the gun head through a pumping passage, wherein the gun head is provided from the rock wool pumping blower through the rock cotton feeding passage. Wind speed detecting means for detecting the wind speed of the air blown to the rock, and by feeding back the signal detected by the wind speed detecting means to the rock wool pressure feed. The control means for controlling the rotation speed of the rock wool blower for controlling the wind speed in the road to a preset speed, and the rock wool pumped by the rock wool blower blower blows the rock in the pumping passage. With a rock wool passage time measuring means for measuring the passage time from the cotton feeder to reach the gun head, further, the rock wool passage time measuring means,
A first rock wool passage detection sensor provided in a rock wool passage for a predetermined distance from the gun head, and a second rock wool passage detection sensor provided in a rock wool passage for a predetermined distance from the rock wool feeder. A sensor and a time measuring means for counting the time from when the second rock wool passage detection sensor detects the passage of rock wool to when the first rock wool passage detection sensor detects the passage of rock wool. As a result, it is possible to automatically set and correct the rock rag spraying lag time even if the length of the rock transport path for rock wool is changed, by only adjusting it once when the equipment for spraying the fire resistant coating material into the work place is brought in. .

【００２６】また、本発明によれば、前記岩綿通過時間
計測手段で計測した時間情報に応じて前記岩綿供給機に
よる岩綿の供給／遮断タイミングを耐火被覆材の吹付け
開始／停止タイミングより早く制御する制御手段を更に
設けているので、吹付けロボットの吹付け開始／停止動
作に連動して岩綿供給機をオン−オフ制御してもセメン
トスラリーと岩綿を所定の混合割合で被耐火物の全域に
亘り安定して吹付けることができる。さらに本発明によ
れば、風速検出手段を岩綿圧送通路に形成した穴から岩
綿圧送通路内に出し入れ可能にすることにより、岩綿の
圧送時は風速検出手段を岩綿圧送通路から抜き出してお
くことができ、風速検出手段が岩綿により汚損され機能
低下するのを防止することができる。また、本発明によ
れば、風速の非検出時に風速検出手段の挿入穴をシャッ
タで閉鎖することにより、穴から送風エア及び岩綿が漏
れるのを防止することができる。Further, according to the present invention, according to the time information measured by the rock wool passage time measuring means, the rock wool supply / interruption timing by the rock wool feeder is set to the spray start / stop timing of the refractory coating material. Since a control means for faster control is further provided, the cement slurry and rock wool are mixed at a predetermined mixing ratio even if the rock wool feeder is turned on / off in synchronization with the spraying start / stop operation of the spraying robot. It can be sprayed stably over the entire area of the refractory. Further, according to the present invention, the wind speed detecting means can be put in and taken out of the rock wool pumping passage through the hole formed in the rock wool pumping passage, so that the wind speed detecting means is pulled out from the rock wool pumping passage when the rock wool is pumped. The wind speed detecting means can be prevented from being contaminated by rock wool and deteriorating in function. Further, according to the present invention, by closing the insertion hole of the wind speed detecting means with the shutter when the wind speed is not detected, it is possible to prevent the blown air and the rock wool from leaking from the hole.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明による耐火被覆材吹付け装置の概略構成
図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a fireproof coating material spraying device according to the present invention.

【図２】本実施例における風速／岩綿測定部分を拡大し
て示す側面図である。FIG. 2 is a side view showing, in an enlarged manner, a wind speed / rock wool measurement portion in the present embodiment.

【図３】本実施例における風速／岩綿測定部分を拡大し
て示す動作説明用の側面図である。FIG. 3 is a side view for explaining an operation in which a wind speed / rock wool measurement portion is enlarged and shown in the present embodiment.

【図４】本実施例における岩綿測定部分を拡大して示す
側面図である。FIG. 4 is a side view showing, in an enlarged manner, a rock wool measurement portion in the present embodiment.

【図５】本実施例における吹付けロボットの制御部と岩
綿の吹付け制御部の内部構成を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing the internal configurations of the control unit of the spraying robot and the spraying control unit of rock wool in the present embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 作業階（作業所） ２ 地上階 ３ 被耐火物 ４ 耐火被覆材 １０ 吹付けロボット １０３ ガンヘッド １０４ ロボット制御盤（制御部） １８ 岩綿供給機 １９ 岩綿圧送用ブロア ２２ 岩綿圧送用ホース（岩綿用圧送通路） ２３ 風速計（風速検出手段） ２４ 岩綿通過検知センサ ２６、２８ シリンダ ３０ 岩綿通過検知センサ ３１ 制御部 ５４ インバータ ５５ カウンタ（計数手段） 1 Working floor (workplace) 2 Ground floor 3 Refractory material 4 Fireproof coating material 10 Spraying robot 103 Gun head 104 Robot control panel (control section) 18 Rock wool feeder 19 Rock blower blower 22 Rock wool pressure hose ( Rock transport line) 23 Anemometer (wind speed detection means) 24 Rock wool passage detection sensor 26, 28 cylinder 30 Rock wool passage detection sensor 31 Control unit 54 Inverter 55 Counter (counting means)

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 渡部 幸浩 東京都渋谷区千駄ヶ谷四丁目６番15号 株 式会社フジタ内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Yukihiro Watanabe 4-6-15 Sendagaya, Shibuya-ku, Tokyo Fujita Co., Ltd.

Claims (5)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 セメントスラリーと岩綿とからなる耐火
被覆材を噴出するガンヘッドと、 前記ガンヘッドを被耐火物の表面形状に沿って操作する
ことにより被耐火物表面に前記ガンヘッドから噴出され
る耐火被覆材を吹付ける吹付けロボットと、 前記ガンヘッドに圧送通路を通して前記セメントスラリ
ーを供給するスラリー供給手段と、 前記岩綿を供給する岩綿供給機及び該岩綿供給機からの
岩綿を前記ガンヘッドに圧送通路を通して圧送する岩綿
圧送用ブロアと、 を有する耐火被覆材吹付け装置であって、 前記岩綿圧送用ブロアから前記岩綿用圧送通路を通して
前記ガンヘッドに送風されるエアの風速を検出する風速
検出手段と、 前記風速検出手段で検出した信号フイードバックするこ
とにより前記岩綿用圧送通路内の風速が予め設定した速
度になるように前記岩綿圧送用ブロアの回転速度を制御
する制御手段と、 前記前記岩綿圧送用ブロアにより圧送される岩綿が前記
圧送通路内を前記岩綿供給機から前記ガンヘッドに達す
るまでの通過時間を計測する岩綿通過時間計測手段と、 を備えてなる耐火被覆材吹付け装置。1. A gun head for ejecting a refractory coating material composed of cement slurry and rock wool, and a refractory ejected from the gun head on the surface of the refractory by operating the gun head along the surface shape of the refractory. A spraying robot for spraying a coating material, a slurry supplying means for supplying the cement slurry to the gun head through a pressure-passing passage, a rock wool supplying machine for supplying the rock wool, and a rock wool from the rock wool supplying machine for the gun head. A blower for pressure-feeding rock wool that is pressure-fed through the pressure-feed passage to the gun head, the blower being used to detect the wind velocity of the air blown from the rock-feed blower through the rock-feed pressure passage to the gun head. The wind speed in the rock-filling pressure feeding passage is set in advance by performing feedback of the signal detected by the wind speed detecting means. Control means for controlling the rotation speed of the rock wool blower to achieve different speeds, and rock wool pumped by the rock wool blower blower from the rock wool feeder to the gun head in the pumping passage. A fireproof coating material spraying device comprising: rock wool passage time measuring means for measuring the passage time until reaching. 【請求項２】 前記岩綿通過時間計測手段は、前記ガン
ヘッドから所定距離離して岩綿用圧送通路に設けた第１
の岩綿通過検知センサと、前記岩綿供給機から所定距離
離して岩綿圧送通路に設けた第２の岩綿通過検知センサ
と、前記第２の岩綿通過検知センサが岩綿の通過を検知
してから前記第１の岩綿通過検知センサが岩綿の通過を
検知するまでの時間を計数する計時手段とから構成され
る請求項１記載の耐火被覆材吹付け装置。2. The rock wool passage time measuring means is provided at a first distance from the gun head at a predetermined distance in the rock wool pressure feeding passage.
Of the rock wool passage detection sensor, a second rock wool passage detection sensor provided in the rock wool pumping passage at a predetermined distance from the rock wool supply machine, and a second rock wool passage detection sensor for the passage of rock wool. The fireproof coating material spraying device according to claim 1, further comprising: a time counting unit that counts a time period from the detection to the detection of the passage of rock wool by the first rock wool passage detection sensor. 【請求項３】 前記岩綿通過時間計測手段で計測した時
間情報に応じて前記岩綿供給機による岩綿の供給／遮断
タイミングを耐火被覆材の吹付け開始／停止タイミング
より早く制御する制御手段を更に設けてなる請求項１記
載の耐火被覆材吹付け装置。3. A control means for controlling the rock wool supply / interruption timing by the rock wool supply machine earlier than the spray start / stop timing of the refractory coating material according to the time information measured by the rock wool passage time measuring means. The fireproof coating material spraying device according to claim 1, further comprising: 【請求項４】 前記風速検出手段は、前記岩綿圧送通路
に形成した穴から岩綿圧送通路内に出し入れ可能に設け
られている請求項１記載の耐火被覆材吹付け装置。4. The fireproof coating material spraying device according to claim 1, wherein the wind speed detecting means is provided so as to be able to be put in and taken out from the rock wool feeding passage through a hole formed in the rock wool feeding passage. 【請求項５】 前記穴は、シャッタにより開閉される請
求項３記載の耐火被覆材吹付け装置。5. The fireproof coating material spraying device according to claim 3, wherein the hole is opened and closed by a shutter.