JPH07206211A - 搬送装置 - Google Patents
搬送装置Info
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- JPH07206211A JPH07206211A JP6003193A JP319394A JPH07206211A JP H07206211 A JPH07206211 A JP H07206211A JP 6003193 A JP6003193 A JP 6003193A JP 319394 A JP319394 A JP 319394A JP H07206211 A JPH07206211 A JP H07206211A
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- suction
- work
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- suction plate
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ワークやその加工工程が変わった場合、搬送
装置の吸着盤の位置、傾きをこれに対応して変更可能と
して汎用性をもたせる。 【構成】 移動可能とされる搬送装置本体１に一対の保
持フレーム３を互いに間隔調整可能に設け、各保持フレ
ーム３に吸着盤ホルダ１０、１１を摺動可能に適数個取
付け、各吸着盤ホルダ１０、１１にワークの吸着盤２０
を取付ける。
装置の吸着盤の位置、傾きをこれに対応して変更可能と
して汎用性をもたせる。 【構成】 移動可能とされる搬送装置本体１に一対の保
持フレーム３を互いに間隔調整可能に設け、各保持フレ
ーム３に吸着盤ホルダ１０、１１を摺動可能に適数個取
付け、各吸着盤ホルダ１０、１１にワークの吸着盤２０
を取付ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、鉄鋼板などの平板を加
工したワークを吸着して吊上げ搬送する搬送装置に関す
る。
工したワークを吸着して吊上げ搬送する搬送装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】一般に、自動車の車体製作のように、鉄
鋼板をプレスにより成型加工する大量生産方式のプレス
ライン等においては、各プレス工程間におけるワークの
搬送を、吸着盤により吸着して一方の金型内から取出し
て次工程の金型内へ移送を行っている。
鋼板をプレスにより成型加工する大量生産方式のプレス
ライン等においては、各プレス工程間におけるワークの
搬送を、吸着盤により吸着して一方の金型内から取出し
て次工程の金型内へ移送を行っている。
【０００３】このための搬送装置として、従来は、図１
０に示すように、ローダー等の搬送アーム４１に連結部
４２を介して取付けたビーム状の搬送装置本体４３に、
一対の保持フレーム４４を固定し、各保持フレーム４４
に吸着盤４５を適数個取付けたものが主として使用され
ており、各吸着盤４５をワーク表面に当接し、図示され
ないエアホース等により、吸着盤４５内を減圧してワー
クを吸着保持し、搬送アーム４１の作動によりこれを吊
上げ搬送している。
０に示すように、ローダー等の搬送アーム４１に連結部
４２を介して取付けたビーム状の搬送装置本体４３に、
一対の保持フレーム４４を固定し、各保持フレーム４４
に吸着盤４５を適数個取付けたものが主として使用され
ており、各吸着盤４５をワーク表面に当接し、図示され
ないエアホース等により、吸着盤４５内を減圧してワー
クを吸着保持し、搬送アーム４１の作動によりこれを吊
上げ搬送している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、吸着盤
はワークの平面部へ当接させる必要があるため、各プレ
ス工程の加工成形によりワーク面に種々の凹凸部，傾斜
部等が加わるごとに、この加工面に適した配置の吸着盤
を有する搬送装置に交換を要し、これはワークが変わっ
た場合も同様で、専用の搬送装置に交換せねばならぬ。
はワークの平面部へ当接させる必要があるため、各プレ
ス工程の加工成形によりワーク面に種々の凹凸部，傾斜
部等が加わるごとに、この加工面に適した配置の吸着盤
を有する搬送装置に交換を要し、これはワークが変わっ
た場合も同様で、専用の搬送装置に交換せねばならぬ。
【０００５】このため、一つのプレスラインでロット生
産される部品の数と工程数分の専用の搬送装置を必要と
し、これらをプレスラインに沿って配置して、必要時、
作業員が手作業で交換して工程内搬送を行っている。し
たがって、多数の搬送装置が必要となって多大の製作費
を要するとともに、置場所としての広いスペースを必要
とし、また、交換には危険が伴って時間と手数を要し、
能率が悪い等の問題点がある。
産される部品の数と工程数分の専用の搬送装置を必要と
し、これらをプレスラインに沿って配置して、必要時、
作業員が手作業で交換して工程内搬送を行っている。し
たがって、多数の搬送装置が必要となって多大の製作費
を要するとともに、置場所としての広いスペースを必要
とし、また、交換には危険が伴って時間と手数を要し、
能率が悪い等の問題点がある。
【０００６】本発明は、ワーク，加工工程が変わっても
容易に吸着盤の位置、傾きを対応変更でき、それぞれの
ワークに適した吸着面と位置を記憶し再現できる汎用性
のある搬送装置を提供することを目的としている。
容易に吸着盤の位置、傾きを対応変更でき、それぞれの
ワークに適した吸着面と位置を記憶し再現できる汎用性
のある搬送装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の搬送装置は、移動可能とされる搬送装置本
体に一対の保持フレームを互いに間隔調整可能に設け、
各保持フレームに吸着盤ホルダを摺動可能に適数個取付
け、各吸着盤ホルダにワーク吸着保持用の吸着盤を取付
けたものである。
め、本発明の搬送装置は、移動可能とされる搬送装置本
体に一対の保持フレームを互いに間隔調整可能に設け、
各保持フレームに吸着盤ホルダを摺動可能に適数個取付
け、各吸着盤ホルダにワーク吸着保持用の吸着盤を取付
けたものである。
【０００８】また、吸着盤ホルダ下部に支持フレームを
取付け、該支持フレームに回動ブロックを回動可能に保
持させ、該回動ブロックに吸着盤を回動ブロックの回動
と交差する方向に回動可能に取付けて、吸着盤を前後左
右に首振り可能とし、各々のワークの面に沿った傾動角
度を記憶する記憶装置にて、必要に応じてそのワークの
形、角度を再現してワークの傾斜面に合せて吸着するも
のである。
取付け、該支持フレームに回動ブロックを回動可能に保
持させ、該回動ブロックに吸着盤を回動ブロックの回動
と交差する方向に回動可能に取付けて、吸着盤を前後左
右に首振り可能とし、各々のワークの面に沿った傾動角
度を記憶する記憶装置にて、必要に応じてそのワークの
形、角度を再現してワークの傾斜面に合せて吸着するも
のである。
【０００９】さらに、それぞれの吸着盤の搬送装置本体
に対する位置を記憶する記憶装置にて、必要に応じてワ
ークの形状に適合する吸着位置を再現して、吸着するも
のである。
に対する位置を記憶する記憶装置にて、必要に応じてワ
ークの形状に適合する吸着位置を再現して、吸着するも
のである。
【００１０】
【作用】上記のように構成された搬送装置において、ワ
ーク，加工工程などの変更により、吸着盤の位置変更を
要する場合には、まず、各モータを起動すると、固定軸
のラックとモータ軸の図示されないピニオンとのかみ合
いにより、それぞれの保持フレームが案内レールの案内
の下に搬送装置本体に沿って移動して間隔調整が行われ
る。すなわち、必要な吸着位置に合せて吸着盤を移動す
る。
ーク，加工工程などの変更により、吸着盤の位置変更を
要する場合には、まず、各モータを起動すると、固定軸
のラックとモータ軸の図示されないピニオンとのかみ合
いにより、それぞれの保持フレームが案内レールの案内
の下に搬送装置本体に沿って移動して間隔調整が行われ
る。すなわち、必要な吸着位置に合せて吸着盤を移動す
る。
【００１１】両保持フレームが所定の位置に達したとこ
ろで、各モータが停止する一方、吸着盤移動用のモータ
を起動して送りねじを回転させると、それに係合されて
いるめねじにより、吸着盤ホルダが案内溝により保持フ
レームに沿って同方向又は反対方向へ移動し、これらが
所定の位置となったところでモータを停止させる。尚こ
れらの動作は２方向の動作を同時に動かすことも可能で
ある。これにより、吸着盤ホルダに取付けられている各
吸着盤は１つのワークに対し所定の位置が決められる。
このパターンを必要とするワークの数だけ記憶装置の中
へ記憶させて、その中より必要なパターンを再現し、１
台の搬送装置で多く（４０〜５０種）のワーク搬送を可
能にする。
ろで、各モータが停止する一方、吸着盤移動用のモータ
を起動して送りねじを回転させると、それに係合されて
いるめねじにより、吸着盤ホルダが案内溝により保持フ
レームに沿って同方向又は反対方向へ移動し、これらが
所定の位置となったところでモータを停止させる。尚こ
れらの動作は２方向の動作を同時に動かすことも可能で
ある。これにより、吸着盤ホルダに取付けられている各
吸着盤は１つのワークに対し所定の位置が決められる。
このパターンを必要とするワークの数だけ記憶装置の中
へ記憶させて、その中より必要なパターンを再現し、１
台の搬送装置で多く（４０〜５０種）のワーク搬送を可
能にする。
【００１２】次にローダの作動により搬送装置本体を下
降させると、各吸着盤はワーク面上の所定の位置へ当接
される。この場合、ワーク面が高い低いの段差があるも
のには、図７における符号１０と１２の結合部（図示せ
ず）で伸縮する機構を設けることで可能にする。その
後、図示されないエアホースにより、各吸着盤内を減圧
してワーク吸着を行い、再び上昇させて次工程へ送り出
す。
降させると、各吸着盤はワーク面上の所定の位置へ当接
される。この場合、ワーク面が高い低いの段差があるも
のには、図７における符号１０と１２の結合部（図示せ
ず）で伸縮する機構を設けることで可能にする。その
後、図示されないエアホースにより、各吸着盤内を減圧
してワーク吸着を行い、再び上昇させて次工程へ送り出
す。
【００１３】また、ワークの吸着位置における傾斜が変
わった場合は、図５，６において、、吸着盤の一方のモ
ータを起動すると、ウオーム、ウオームギヤのかみ合い
により、支軸を介して回動ブロックが回動し、これに吊
下げ保持されている吸着盤が図６に示すように回動す
る。これがワークの傾斜面と一致したところでモータを
停止するので、実開昭５７−２６９２９号の例のよう
に、ばねのフローティング機構ではワークの押し当て、
無理に面に合わせても合わず、ワークの吸着ができない
ということがなくなる。
わった場合は、図５，６において、、吸着盤の一方のモ
ータを起動すると、ウオーム、ウオームギヤのかみ合い
により、支軸を介して回動ブロックが回動し、これに吊
下げ保持されている吸着盤が図６に示すように回動す
る。これがワークの傾斜面と一致したところでモータを
停止するので、実開昭５７−２６９２９号の例のよう
に、ばねのフローティング機構ではワークの押し当て、
無理に面に合わせても合わず、ワークの吸着ができない
ということがなくなる。
【００１４】傾斜面が前記と交差する方向の場合は、他
方のモータを起動させ、ウオーム、ウオームギヤを介し
て取付軸を回動させる。これにより吸着盤が回動ブロッ
クの回動と交差する方向に回動し、これが所定の傾斜面
と一致したところで前記モータを停止する。
方のモータを起動させ、ウオーム、ウオームギヤを介し
て取付軸を回動させる。これにより吸着盤が回動ブロッ
クの回動と交差する方向に回動し、これが所定の傾斜面
と一致したところで前記モータを停止する。
【００１５】傾斜面が前記両方向を合成した方向であれ
ば、前記両モータを適宜駆動して吸着盤の傾斜を一致さ
せる。これらは、ワークの表面状況に応じて、前記の吸
着盤の水平移動と組合せ使用されるものである。
ば、前記両モータを適宜駆動して吸着盤の傾斜を一致さ
せる。これらは、ワークの表面状況に応じて、前記の吸
着盤の水平移動と組合せ使用されるものである。
【００１６】
【実施例】実施例について図１〜９を参照して説明する
と、ビーム状の搬送装置本体１は、一側にローダー等の
搬送装置駆動部５６との連結部２を備え、他側にはワー
ク保持用の一対の保持フレーム３，３が水平状に設けて
ある。各保持フレーム３はそれぞれの基端に形成した溝
４を搬送装置本体１に突設した案内レール５に摺動可能
に係合させてあって、搬送装置本体１に片持状として摺
動自在な構成となっている。
と、ビーム状の搬送装置本体１は、一側にローダー等の
搬送装置駆動部５６との連結部２を備え、他側にはワー
ク保持用の一対の保持フレーム３，３が水平状に設けて
ある。各保持フレーム３はそれぞれの基端に形成した溝
４を搬送装置本体１に突設した案内レール５に摺動可能
に係合させてあって、搬送装置本体１に片持状として摺
動自在な構成となっている。
【００１７】また、搬送装置本体１の案内レール５上方
には、一側にラックを形成した固定軸６が軸受７，７に
より平行に保持させてあり、該ラックには各保持フレー
ム３上に取付けたモータ８の図示されない駆動軸のピニ
オンがかみ合せてあって、それぞれのモータ８の駆動に
より両保持フレーム３は案内レール５に案内されて互い
に間隔調整可能とされている。
には、一側にラックを形成した固定軸６が軸受７，７に
より平行に保持させてあり、該ラックには各保持フレー
ム３上に取付けたモータ８の図示されない駆動軸のピニ
オンがかみ合せてあって、それぞれのモータ８の駆動に
より両保持フレーム３は案内レール５に案内されて互い
に間隔調整可能とされている。
【００１８】各保持フレーム３の側面には、図４に示す
ように案内溝９，９が形成してあり、案内溝９，９には
保持フレーム３下方に位置する２組の吸着盤ホルダ１
０，１１の側板１２，１２に取付けたピン状の係合体１
３，１３が遊嵌させてあって、吸着盤ホルダ１０，１１
は保持フレーム３に沿って移動自在に吊り下げられた構
造となっている。
ように案内溝９，９が形成してあり、案内溝９，９には
保持フレーム３下方に位置する２組の吸着盤ホルダ１
０，１１の側板１２，１２に取付けたピン状の係合体１
３，１３が遊嵌させてあって、吸着盤ホルダ１０，１１
は保持フレーム３に沿って移動自在に吊り下げられた構
造となっている。
【００１９】そして、それぞれの側板１２の一方にはブ
ラケット１４が突設してあり、ブラケット１４上方には
めねじ１５が螺刻され、該めねじ１５は保持フレーム３
側面に取付けた軸受け１６，１６に軸支された送りねじ
１７に螺合させてある。送りねじ１７は、中央より一方
を右ねじ、他方を左ねじとして、その一端は、保持フレ
ーム３に取付けたモータ１８に軸継手１９を介して連結
され、更に、吸着盤ホルダ１０，１1 下面には、それぞ
れカップ状の吸着盤２０が取り付けてあり、モータ１８
の駆動により、吸着盤ホルダ１０，１１は互いに接近又
は離隔する方向に摺動し、それぞれの吸着盤２０の保持
フレーム３に沿った方向での位置調整ができるので、ワ
ークの面が平らで傾斜のない製品の吸着，搬送に適する
実施例である。
ラケット１４が突設してあり、ブラケット１４上方には
めねじ１５が螺刻され、該めねじ１５は保持フレーム３
側面に取付けた軸受け１６，１６に軸支された送りねじ
１７に螺合させてある。送りねじ１７は、中央より一方
を右ねじ、他方を左ねじとして、その一端は、保持フレ
ーム３に取付けたモータ１８に軸継手１９を介して連結
され、更に、吸着盤ホルダ１０，１1 下面には、それぞ
れカップ状の吸着盤２０が取り付けてあり、モータ１８
の駆動により、吸着盤ホルダ１０，１１は互いに接近又
は離隔する方向に摺動し、それぞれの吸着盤２０の保持
フレーム３に沿った方向での位置調整ができるので、ワ
ークの面が平らで傾斜のない製品の吸着，搬送に適する
実施例である。
【００２０】なお、実施例では、各保持フレーム３は搬
送装置本体１に片持状として摺動可能に連結してある
が、各保持フレームの中間部をそれぞれ搬送装置本体に
摺動可能に連結してもよく、また、吸着盤ホルダは一方
が長くしてあるが、同長であっても差し支えない。更
に、吸着盤ホルダは２組であるが、目的，用途に応じて
変更可能であり、また、吸着盤ホルダの移動はモータ１
８により連動移動する構成であるが、送りねじ及びモー
タをそれぞれの吸着盤ホルダごとに設け、単独に位置調
整を行うようにしてもよい。
送装置本体１に片持状として摺動可能に連結してある
が、各保持フレームの中間部をそれぞれ搬送装置本体に
摺動可能に連結してもよく、また、吸着盤ホルダは一方
が長くしてあるが、同長であっても差し支えない。更
に、吸着盤ホルダは２組であるが、目的，用途に応じて
変更可能であり、また、吸着盤ホルダの移動はモータ１
８により連動移動する構成であるが、送りねじ及びモー
タをそれぞれの吸着盤ホルダごとに設け、単独に位置調
整を行うようにしてもよい。
【００２１】図５，６の実施例は、図７に示すように吸
着盤を前後左右に首振り可能とした場合で、図５におい
て、吸着盤ホルダ１０（吸着盤ホルダ１１でも同様）下
部に断面コ字状の支持フレーム２１を取付け、支持フレ
ーム２１内に回動ブロック２２を支軸２３，２４により
回動可能に取付け、支軸２４の外端にウオームギヤ２５
を設けるとともに、該ウオームギヤ２５を支持フレーム
２１に取付けたモータ２６の駆動軸のウオーム２７とか
み合わせてある。
着盤を前後左右に首振り可能とした場合で、図５におい
て、吸着盤ホルダ１０（吸着盤ホルダ１１でも同様）下
部に断面コ字状の支持フレーム２１を取付け、支持フレ
ーム２１内に回動ブロック２２を支軸２３，２４により
回動可能に取付け、支軸２４の外端にウオームギヤ２５
を設けるとともに、該ウオームギヤ２５を支持フレーム
２１に取付けたモータ２６の駆動軸のウオーム２７とか
み合わせてある。
【００２２】また、回動ブロック２２の中心部には、支
軸２３，２４と軸線を交差させる取付軸２８が軸支させ
てあり、その外端には前記同様にウオームギヤ２９が設
けられ、該ウオームギヤ２９は、回動ブロック２２に取
付けたモータ３０の駆動軸のウオーム３１とかみ合わせ
てある。
軸２３，２４と軸線を交差させる取付軸２８が軸支させ
てあり、その外端には前記同様にウオームギヤ２９が設
けられ、該ウオームギヤ２９は、回動ブロック２２に取
付けたモータ３０の駆動軸のウオーム３１とかみ合わせ
てある。
【００２３】更に、取付軸２８の回動ブロック２２中央
部には、吸着盤３２の吊下げ軸３３先端が固定してあっ
て、吸着盤３２はモータ２６の駆動による支軸２４の回
動により、回動ブロック２２を介して図６に示すように
回動され、また、モータ３０の駆動による取付軸２８の
回動により、吸着盤３２は該取付軸２８を中心に図５に
示すように、回動ブロック２２の回動と交差する方向に
回動し、両回動により吸着盤３２は前後左右の首振り運
動が可能とされている。この実施例は図７に示すよう
に、吸着盤３２とワークＷ面とがぴったりと合致し、傾
斜したワークＷの面に合わせて吸着盤３２を傾け、その
位置が記憶でき、再現できて、立体的に加工されたワー
クＷを安定して搬送することができる。
部には、吸着盤３２の吊下げ軸３３先端が固定してあっ
て、吸着盤３２はモータ２６の駆動による支軸２４の回
動により、回動ブロック２２を介して図６に示すように
回動され、また、モータ３０の駆動による取付軸２８の
回動により、吸着盤３２は該取付軸２８を中心に図５に
示すように、回動ブロック２２の回動と交差する方向に
回動し、両回動により吸着盤３２は前後左右の首振り運
動が可能とされている。この実施例は図７に示すよう
に、吸着盤３２とワークＷ面とがぴったりと合致し、傾
斜したワークＷの面に合わせて吸着盤３２を傾け、その
位置が記憶でき、再現できて、立体的に加工されたワー
クＷを安定して搬送することができる。
【００２４】なお、搬送装置に、例えば図７に示すよう
なそれぞれのワーク形状に合わせた吸着盤の位置、傾き
を記憶させておけば、段取り替えの際、操作盤のスイッ
チのワンタッチ操作で吸着盤を所定の状態に変換可能で
ある。
なそれぞれのワーク形状に合わせた吸着盤の位置、傾き
を記憶させておけば、段取り替えの際、操作盤のスイッ
チのワンタッチ操作で吸着盤を所定の状態に変換可能で
ある。
【００２５】この搬送装置の各モータ８，１８，３０
は、図８，９に示すように、操作盤５１，記憶装置内蔵
のシーケンサーである記憶装置５２，位置決め制御部５
３，駆動アンプ５４に接続されて、駆動制御される。
は、図８，９に示すように、操作盤５１，記憶装置内蔵
のシーケンサーである記憶装置５２，位置決め制御部５
３，駆動アンプ５４に接続されて、駆動制御される。
【００２６】搬送装置本体１の連結部２は、搬送装置駆
動部５６の搬送アーム５７に取付けられ、モータ５８，
５９の駆動により、上下，左右へ移動可能に設けられて
いる。なお、図中６０はプレス機械であり、プレス上型
６１，プレス下型６２が装着されている。また、６３は
コンベヤであり、モータ５８，５９は、上記駆動アンプ
５４により駆動制御されるように構成されている。
動部５６の搬送アーム５７に取付けられ、モータ５８，
５９の駆動により、上下，左右へ移動可能に設けられて
いる。なお、図中６０はプレス機械であり、プレス上型
６１，プレス下型６２が装着されている。また、６３は
コンベヤであり、モータ５８，５９は、上記駆動アンプ
５４により駆動制御されるように構成されている。
【００２７】操作盤５１には、ワークＷの形状に対応し
たデータ、例えば、搬送装置本体１に対する各吸着盤３
２の吸着面の角度等を、ワークＷの種類（品番）ごとに
入力可能な入力スイッチおよび搬送装置，搬送装置駆動
部５６を操作する操作スイッチが設けられている。
たデータ、例えば、搬送装置本体１に対する各吸着盤３
２の吸着面の角度等を、ワークＷの種類（品番）ごとに
入力可能な入力スイッチおよび搬送装置，搬送装置駆動
部５６を操作する操作スイッチが設けられている。
【００２８】そして、ステップ１において、入力スイッ
チによりワークＷのデータが入力され、ステップ２でそ
のデータはワークＷの種類ごとに記憶装置５２に入力さ
れて記憶される。一方、ステップ１の操作スイッチの操
作により、それに対応したワークＷの記憶データが記憶
装置５２から取出されて位置決め制御部５２へ入力され
る（ステップ３）。ステップ４では、各吸着盤３２の位
置決めのための信号を、駆動アンプ５３を介して各モー
タ８，１８，３０へ出力する。ステップ５では、各モー
タ８，１８，３０が駆動アンプ５４よりの電気信号によ
り駆動され、各モータ８，１８，３０に内蔵されたエン
コーダを介して、現在位置，角度を位置決め制御部５２
へフィードバックし、ステップ３，４，５を繰返して各
モータ８，１８，３０を回転制御し、操作指令の記憶デ
ータに相当した各吸着盤２０，３２の位置および各吸着
盤３２の角度に調節する。なお、記憶データの変更，追
加は、入力スイッチにより行なわれる。
チによりワークＷのデータが入力され、ステップ２でそ
のデータはワークＷの種類ごとに記憶装置５２に入力さ
れて記憶される。一方、ステップ１の操作スイッチの操
作により、それに対応したワークＷの記憶データが記憶
装置５２から取出されて位置決め制御部５２へ入力され
る（ステップ３）。ステップ４では、各吸着盤３２の位
置決めのための信号を、駆動アンプ５３を介して各モー
タ８，１８，３０へ出力する。ステップ５では、各モー
タ８，１８，３０が駆動アンプ５４よりの電気信号によ
り駆動され、各モータ８，１８，３０に内蔵されたエン
コーダを介して、現在位置，角度を位置決め制御部５２
へフィードバックし、ステップ３，４，５を繰返して各
モータ８，１８，３０を回転制御し、操作指令の記憶デ
ータに相当した各吸着盤２０，３２の位置および各吸着
盤３２の角度に調節する。なお、記憶データの変更，追
加は、入力スイッチにより行なわれる。
【００２９】
【発明の効果】本発明は以上説明した構成であるから、
プレスライン等で加工するワークが変っても、搬送装置
の各吸着盤の位置、傾きを対応して変更可能で多くのパ
ターンを記憶でき、必要なワークのパターンを再現して
使用する汎用性を有するので、従来のように、多数の専
用搬送装置を製作、配置しておく必要がなく、設備費及
び必要スペースが大幅に減少する。
プレスライン等で加工するワークが変っても、搬送装置
の各吸着盤の位置、傾きを対応して変更可能で多くのパ
ターンを記憶でき、必要なワークのパターンを再現して
使用する汎用性を有するので、従来のように、多数の専
用搬送装置を製作、配置しておく必要がなく、設備費及
び必要スペースが大幅に減少する。
【００３０】また、交換作業がないので作業員のプレス
ライン内における危険作業もなく、かつ、交換作業時の
取付けミス等も防止されて生産性が向上し、作業環境も
改善される。
ライン内における危険作業もなく、かつ、交換作業時の
取付けミス等も防止されて生産性が向上し、作業環境も
改善される。
【図１】搬送装置の平面図である。
【図２】同じく正面図である。
【図３】吸着盤取付部の実施例を示す正面図である。
【図４】図３のIV−IV線によるり側面図である。
【図５】吸着盤取付部の他の実施例を示す正面図であ
る。
る。
【図６】図５のVI−VI線による平面図である。
【図７】加工したワーク形状の傾斜面に合せて吸着盤が
首振りした状態を示す斜視図である。
首振りした状態を示す斜視図である。
【図８】プレス工程における本搬送装置と操作盤，記憶
装置の配置例を示す説明図である。
装置の配置例を示す説明図である。
【図９】本搬送装置の動作制御を示す流れ図である。
【図１０】従来の搬送装置の斜視図である。
１ 搬送装置本体 ３ 保持フレーム １０，１１ 吸着盤ホルダ ２０，３２ 吸着盤 ２１ 支持フレーム ２２ 回動ブロック
Claims (3)
- 【請求項１】 移動可能とされる搬送装置本体に一対の
保持フレームを互いに間隔調整可能に設け、各保持フレ
ームに吸着盤ホルダを摺動可能に適数個取付け、各吸着
盤ホルダにワークを吸着保持する吸着盤を取付けた搬送
装置。 - 【請求項２】 吸着盤ホルダ下部に支持フレームを取付
け、該支持フレームに回動ブロックを回動可能に保持さ
せ、該回動ブロックに吸着盤を回動ブロックの回動と交
差する方向に回動可能に取付け、それぞれの吸着盤の回
動する角度を吸着する部品の形に合わせて多くの角度が
再現できるような記憶装置を備えた請求項１記載の搬送
装置。 - 【請求項３】 吸着盤ホルダ下部に支持フレームを取付
け、該支持フレームに回動ブロックを回動可能に保持さ
せ、該回動ブロックに吸着盤を回動ブロックの回動と交
差する方向に回動可能に取付け、それぞれの吸着盤の搬
送装置本体に対する位置が再現できるような記憶装置を
備えた請求項１および２記載の搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6003193A JPH07206211A (ja) | 1994-01-17 | 1994-01-17 | 搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6003193A JPH07206211A (ja) | 1994-01-17 | 1994-01-17 | 搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07206211A true JPH07206211A (ja) | 1995-08-08 |
Family
ID=11550581
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6003193A Pending JPH07206211A (ja) | 1994-01-17 | 1994-01-17 | 搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07206211A (ja) |
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