JPH07167668A - 走行情報提供装置 - Google Patents
走行情報提供装置Info
- Publication number
- JPH07167668A JPH07167668A JP5342506A JP34250693A JPH07167668A JP H07167668 A JPH07167668 A JP H07167668A JP 5342506 A JP5342506 A JP 5342506A JP 34250693 A JP34250693 A JP 34250693A JP H07167668 A JPH07167668 A JP H07167668A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gaze
- gaze direction
- information
- frequency
- driver
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B2213/00—Viewfinders; Focusing aids for cameras; Means for focusing for cameras; Autofocus systems for cameras
- G03B2213/02—Viewfinders
- G03B2213/025—Sightline detection
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
- Focusing (AREA)
- Automatic Focus Adjustment (AREA)
- Eye Examination Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 運転者が気付いていない情報を確実に報知す
るとともに、認識しているものについては煩わしさを低
減させる。 【構成】 車両周囲に障害物など存在物が認められる
と、ステップ１０１で自車両との接触の可能性の判断
し、重要度に応じた最大警報レベルを設定する。ステッ
プ１０２で存在物の方向に基づいて必要注視方向を求め
る。ステップ１０３でアイカメラ等により運転者の視線
方向データを求め、ステップ１０４でこのデータから運
転者が現在見ている注視方向を計測する。ステップ１０
５において必要注視方向と計測注視方向から、運転者が
必要注視方向を見ている注視頻度を計測する。そして、
ステップ１０６で、注視頻度が大きいときは先の最大警
報レベルをより低い警報レベルへ調整して、ステップ１
０７で報知装置により警報を報知する。これにより運転
者が十分認識している情報には警報が抑止される。
るとともに、認識しているものについては煩わしさを低
減させる。 【構成】 車両周囲に障害物など存在物が認められる
と、ステップ１０１で自車両との接触の可能性の判断
し、重要度に応じた最大警報レベルを設定する。ステッ
プ１０２で存在物の方向に基づいて必要注視方向を求め
る。ステップ１０３でアイカメラ等により運転者の視線
方向データを求め、ステップ１０４でこのデータから運
転者が現在見ている注視方向を計測する。ステップ１０
５において必要注視方向と計測注視方向から、運転者が
必要注視方向を見ている注視頻度を計測する。そして、
ステップ１０６で、注視頻度が大きいときは先の最大警
報レベルをより低い警報レベルへ調整して、ステップ１
０７で報知装置により警報を報知する。これにより運転
者が十分認識している情報には警報が抑止される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、車両の運転者に走行
上の諸情報を提供するための走行情報提供装置に関す
る。
上の諸情報を提供するための走行情報提供装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】車両運転中の運転者に走行上の諸情報を
提供し、あるいは必要な警報などを報知して、快適で安
全な運転を支援する走行情報提供装置が種々提案されて
いる。しかしこの際、運転者の状況によって、あるいは
その報知内容によって、運転者に煩わしさを感じさせる
場合もある。例えば走り慣れた道路における急激な湾曲
部や遮蔽物の存在による死角の発生の警報などがこれに
当たる。
提供し、あるいは必要な警報などを報知して、快適で安
全な運転を支援する走行情報提供装置が種々提案されて
いる。しかしこの際、運転者の状況によって、あるいは
その報知内容によって、運転者に煩わしさを感じさせる
場合もある。例えば走り慣れた道路における急激な湾曲
部や遮蔽物の存在による死角の発生の警報などがこれに
当たる。
【０００３】そこで、不要な情報提供の煩わしさを低減
するものとして、従来、例えば特開平４−３０９８１０
号公報に開示された走行情報提供装置がある。この装置
では、事故発生の可能性のある場所の警報について、自
車の当該場所の走行回数に基づいて、日常比較的頻繁に
走行している道路であれば、その警報提供を省略するこ
とにより、運転者が走り慣れた道路で警報を受ける煩わ
しさを低減するようにしている。
するものとして、従来、例えば特開平４−３０９８１０
号公報に開示された走行情報提供装置がある。この装置
では、事故発生の可能性のある場所の警報について、自
車の当該場所の走行回数に基づいて、日常比較的頻繁に
走行している道路であれば、その警報提供を省略するこ
とにより、運転者が走り慣れた道路で警報を受ける煩わ
しさを低減するようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、例えば超音
波センサ出力から車両周囲物の存在警報を行う装置を使
用しているとき、車両の極く近傍に歩行者の存在を認め
て停車などの対応操作を行なった後も警報の報知が続く
ことは、運転者にとっては煩わしく感じるものである。
しかし、このような状況は、特定の走行地点での発生に
限られる訳ではないので、上記のような省略技術をその
まま適用することはできない。
波センサ出力から車両周囲物の存在警報を行う装置を使
用しているとき、車両の極く近傍に歩行者の存在を認め
て停車などの対応操作を行なった後も警報の報知が続く
ことは、運転者にとっては煩わしく感じるものである。
しかし、このような状況は、特定の走行地点での発生に
限られる訳ではないので、上記のような省略技術をその
まま適用することはできない。
【０００５】一方、視線方向を検出してスイッチ操作を
行なう技術を用いて、警報の解除を行なう方法が考えら
れる。このためには、例えば特開平３−８７８１８号公
報に開示された視線で作動機能を選択できる装置を用
い、警報メッセージあるいはディスプレイに視線を向け
ることにより当該警報を解除することができる。しかし
視線方向や注視点方向の検出だけでは、単に他の場所に
視線を移す途中に警報解除されたり、ディスプレイに視
線は移したが報知内容を十分確認できないうちに解除さ
れてしまうおそれがある。
行なう技術を用いて、警報の解除を行なう方法が考えら
れる。このためには、例えば特開平３−８７８１８号公
報に開示された視線で作動機能を選択できる装置を用
い、警報メッセージあるいはディスプレイに視線を向け
ることにより当該警報を解除することができる。しかし
視線方向や注視点方向の検出だけでは、単に他の場所に
視線を移す途中に警報解除されたり、ディスプレイに視
線は移したが報知内容を十分確認できないうちに解除さ
れてしまうおそれがある。
【０００６】また、連続して新たな危険についての警報
が報知されていても、運転者がそれまで続いていた警報
と混同することもあるから、安易に警報などの解除がお
こなわれては走行情報提供装置の本来の意義が失われる
ことにもなりかねない。したがって本発明は、このよう
な従来の問題点に鑑み、運転者の煩わしさを極力低減し
ながら、しかも運転者が気付いていない状況に関しては
確実に適切な情報を報知するようにした走行情報提供装
置を提供することを目的とする。
が報知されていても、運転者がそれまで続いていた警報
と混同することもあるから、安易に警報などの解除がお
こなわれては走行情報提供装置の本来の意義が失われる
ことにもなりかねない。したがって本発明は、このよう
な従来の問題点に鑑み、運転者の煩わしさを極力低減し
ながら、しかも運転者が気付いていない状況に関しては
確実に適切な情報を報知するようにした走行情報提供装
置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】このため、請求項１に記
載の本発明は、運転者に報知すべき情報を発生する報知
情報発生手段１と、運転者が注視している注視方向を、
計測注視方向として求める注視方向検出手段２と、運転
者が運転に必要な情報を得るため注視すべき注視方向
を、必要注視方向として決定する必要注視方向決定手段
３と、前記必要注視方向と計測注視方向が一致する頻度
を、注視頻度として求める注視頻度計測手段４と、前記
注視頻度に基づいて前記報知すべき情報の報知レベルを
決定する報知レベル調整手段５と、前記報知レベルにし
たがって前記報知すべき情報を報知する報知装置６とを
有するものとした。
載の本発明は、運転者に報知すべき情報を発生する報知
情報発生手段１と、運転者が注視している注視方向を、
計測注視方向として求める注視方向検出手段２と、運転
者が運転に必要な情報を得るため注視すべき注視方向
を、必要注視方向として決定する必要注視方向決定手段
３と、前記必要注視方向と計測注視方向が一致する頻度
を、注視頻度として求める注視頻度計測手段４と、前記
注視頻度に基づいて前記報知すべき情報の報知レベルを
決定する報知レベル調整手段５と、前記報知レベルにし
たがって前記報知すべき情報を報知する報知装置６とを
有するものとした。
【０００８】また、請求項２に記載の発明は、さらに上
記報知情報発生手段１が発生する報知すべき情報として
車両周囲の存在物を含むとともに、さらに運転者が意図
する走行方向を検出する走行方向検出手段８と、車両速
度を検出する車速検出手段７とを有し、注視頻度計測手
段４が前記走行方向と車両速度に基づく所定の条件下で
注視頻度を求めるものとした。
記報知情報発生手段１が発生する報知すべき情報として
車両周囲の存在物を含むとともに、さらに運転者が意図
する走行方向を検出する走行方向検出手段８と、車両速
度を検出する車速検出手段７とを有し、注視頻度計測手
段４が前記走行方向と車両速度に基づく所定の条件下で
注視頻度を求めるものとした。
【０００９】
【作用】請求項１のものでは、注視方向検出手段２で求
められた計測注視方向と、必要注視方向決定手段３で決
定された必要注視方向との一致する頻度が、注視頻度計
測手段４で計測され、この注視頻度に基づいて、報知レ
ベル調整手段５において報知すべき情報の報知レベルが
決定される。これにより、運転者が気付いていない状況
に関しては確実に適切な情報を報知するとともに、注視
頻度から想定される運転者の報知内容の認識程度の高さ
に合わせて報知レベルを下げ、煩わしさを低減すること
ができる。
められた計測注視方向と、必要注視方向決定手段３で決
定された必要注視方向との一致する頻度が、注視頻度計
測手段４で計測され、この注視頻度に基づいて、報知レ
ベル調整手段５において報知すべき情報の報知レベルが
決定される。これにより、運転者が気付いていない状況
に関しては確実に適切な情報を報知するとともに、注視
頻度から想定される運転者の報知内容の認識程度の高さ
に合わせて報知レベルを下げ、煩わしさを低減すること
ができる。
【００１０】請求項２のものでは、報知情報発生手段が
報知すべき情報に車両周囲の存在物が含まれる場合に、
注視頻度計測手段４では、走行方向検出手段８で検出さ
れた意図する走行方向と車速検出手段７で検出された車
両速度とに基づく所定の条件下で注視頻度として求める
から、自車両の挙動に応じた適切な範囲で注視頻度が求
められ、走行状態に応じて精度の高い報知レベルの決定
がおこなわれる。
報知すべき情報に車両周囲の存在物が含まれる場合に、
注視頻度計測手段４では、走行方向検出手段８で検出さ
れた意図する走行方向と車速検出手段７で検出された車
両速度とに基づく所定の条件下で注視頻度として求める
から、自車両の挙動に応じた適切な範囲で注視頻度が求
められ、走行状態に応じて精度の高い報知レベルの決定
がおこなわれる。
【００１１】なお、必要注視方向は、報知すべき情報に
応じて、例えば車外の障害物などの存在物であればその
方向に加えて、ルームミラー、左右のバックミラー、ま
たは車両後方ＴＶモニタその他のディスプレイ等のモニ
タ機器の表示部などを組み合わせることができる。注視
頻度の計測にあたっては、自車速度や意図する走行方向
に加え、さらに影響を与える状況別に、例えば相対速
度、相対距離、必要注視方向の領域、あるいは必要注視
方向の単位時間ごとの変動などを用いて、過去の計測注
視方向データの有効期間を調整することができる。
応じて、例えば車外の障害物などの存在物であればその
方向に加えて、ルームミラー、左右のバックミラー、ま
たは車両後方ＴＶモニタその他のディスプレイ等のモニ
タ機器の表示部などを組み合わせることができる。注視
頻度の計測にあたっては、自車速度や意図する走行方向
に加え、さらに影響を与える状況別に、例えば相対速
度、相対距離、必要注視方向の領域、あるいは必要注視
方向の単位時間ごとの変動などを用いて、過去の計測注
視方向データの有効期間を調整することができる。
【００１２】
【実施例】以下、この発明を図面に基づいて説明する。
図２は、超音波センサを用いた車両周囲物への接近状態
を含む走行情報の報知に適用した実施例を示す。報知装
置３１を制御する制御装置２０が設けられ、制御装置２
０には走行環境情報を求めるための走行状態センサ群２
１と超音波センサ２２が接続され、また運転者情報を得
るためにアイカメラ２３と指向性赤外線センサ２４が接
続されている。
図２は、超音波センサを用いた車両周囲物への接近状態
を含む走行情報の報知に適用した実施例を示す。報知装
置３１を制御する制御装置２０が設けられ、制御装置２
０には走行環境情報を求めるための走行状態センサ群２
１と超音波センサ２２が接続され、また運転者情報を得
るためにアイカメラ２３と指向性赤外線センサ２４が接
続されている。
【００１３】まず、超音波センサ２２は車両周囲の存在
物の方向、距離および相対速度を内容とするセンサ検出
情報ｂを出力する。また、走行状態センサ群２１は車速
センサ、操舵角センサおよびシフトポジションセンサか
らなり、車速、操舵角および意図する走行方向の走行状
態検出データａを出力する。これら走行状態センサ群２
１および超音波センサ２２としては、例えば実開昭６０
−４１８７８号公報に開示された車両後方確認装置にお
ける技術を用いることができる。上記走行状態センサ群
２１および超音波センサ２２が、発明の報知情報発生手
段を構成している。
物の方向、距離および相対速度を内容とするセンサ検出
情報ｂを出力する。また、走行状態センサ群２１は車速
センサ、操舵角センサおよびシフトポジションセンサか
らなり、車速、操舵角および意図する走行方向の走行状
態検出データａを出力する。これら走行状態センサ群２
１および超音波センサ２２としては、例えば実開昭６０
−４１８７８号公報に開示された車両後方確認装置にお
ける技術を用いることができる。上記走行状態センサ群
２１および超音波センサ２２が、発明の報知情報発生手
段を構成している。
【００１４】また、運転者が現在見ている方向を求める
ため、アイカメラ２３は運転者の顔面基準の視線方向デ
ータｃを得、指向性赤外線センサ２４は運転者の顔面方
向データｄを求める。制御装置２０は、接触可能性予測
部２６、必要注視方向決定部２７、注視方向検出部２
８、注視頻度計測部２９、および報知レベル調整部３０
からなり、マイクロコンピュータ、メモリ、入出力イン
タフェース回路などにより構成されている。
ため、アイカメラ２３は運転者の顔面基準の視線方向デ
ータｃを得、指向性赤外線センサ２４は運転者の顔面方
向データｄを求める。制御装置２０は、接触可能性予測
部２６、必要注視方向決定部２７、注視方向検出部２
８、注視頻度計測部２９、および報知レベル調整部３０
からなり、マイクロコンピュータ、メモリ、入出力イン
タフェース回路などにより構成されている。
【００１５】接触可能性予測部２６は、超音波センサ２
２からのセンサ検出情報ｂと走行状態センサ群２１から
の走行状態検出データａから、車両周囲の存在物の自車
両への接触の可能性を判断して、その重要度に応じた
「最大警報レベル」ｅを設定する。この「最大警報レベ
ル」は、上記接触の可能性をまったく認識していないと
きに採用されるべき警報レベルを意味する。
２からのセンサ検出情報ｂと走行状態センサ群２１から
の走行状態検出データａから、車両周囲の存在物の自車
両への接触の可能性を判断して、その重要度に応じた
「最大警報レベル」ｅを設定する。この「最大警報レベ
ル」は、上記接触の可能性をまったく認識していないと
きに採用されるべき警報レベルを意味する。
【００１６】さらに必要注視方向決定部２７が、超音波
センサ２２からのセンサ検出情報ｂを基に、運転に必要
な情報を得るために運転者が視線を向けるべき「必要注
視方向」ｆを設定する。一方、注視方向検出部２８で
は、指向性赤外線センサ２４からの顔面方向データｄを
基に、アイカメラ２３からの顔面基準の視線方向データ
ｃを顔面方向データの座標系に変換して合成することに
より、運転者が現在見ている絶対的な視線方向、すなわ
ち「計測注視方向」ｇを求める。
センサ２２からのセンサ検出情報ｂを基に、運転に必要
な情報を得るために運転者が視線を向けるべき「必要注
視方向」ｆを設定する。一方、注視方向検出部２８で
は、指向性赤外線センサ２４からの顔面方向データｄを
基に、アイカメラ２３からの顔面基準の視線方向データ
ｃを顔面方向データの座標系に変換して合成することに
より、運転者が現在見ている絶対的な視線方向、すなわ
ち「計測注視方向」ｇを求める。
【００１７】そして、必要注視方向決定部２７で設定さ
れた必要注視方向ｆと注視方向検出部２８で検出された
計測注視方向ｇに基づいて、注視頻度計測部２９が運転
者が必要注視方向を見ている注視頻度ｈを計測する。注
視頻度計測部２９はこの際、走行状態センサ群２１から
の走行状態検出データａを用いて計測注視方向データの
有効期間を設定し、その有効期間のデータにより上記注
視頻度を計測する。
れた必要注視方向ｆと注視方向検出部２８で検出された
計測注視方向ｇに基づいて、注視頻度計測部２９が運転
者が必要注視方向を見ている注視頻度ｈを計測する。注
視頻度計測部２９はこの際、走行状態センサ群２１から
の走行状態検出データａを用いて計測注視方向データの
有効期間を設定し、その有効期間のデータにより上記注
視頻度を計測する。
【００１８】報知レベル調整部３０では、先の接触可能
性予測部２６で設定された最大警報レベルｅと注視頻度
計測部２９で計測された現在の注視頻度ｈを基に、煩わ
しさを低減させる警報レベルｊを決定する。そして報知
装置３１は制御回路からのこの決定された警報レベルｊ
にしたがって警報を出力する。この際、報知装置３１は
必要注視方向決定部２７からの必要注視方向ｆも得てこ
れに対応する位置にある表示部に視覚表示を行ない、あ
るいはその方向に音による警報を行なう。
性予測部２６で設定された最大警報レベルｅと注視頻度
計測部２９で計測された現在の注視頻度ｈを基に、煩わ
しさを低減させる警報レベルｊを決定する。そして報知
装置３１は制御回路からのこの決定された警報レベルｊ
にしたがって警報を出力する。この際、報知装置３１は
必要注視方向決定部２７からの必要注視方向ｆも得てこ
れに対応する位置にある表示部に視覚表示を行ない、あ
るいはその方向に音による警報を行なう。
【００１９】図３はアイカメラ２３と指向性赤外線セン
サ２４を眼鏡型モジュールに構成した例を示し、とくに
図の（ａ）はその外観斜視図、（ｂ）は内部構成を示
し、（ｃ）は着用状態の上面図である。 すなわち、眼
鏡型モジュール１１は、そのフレームのつる部に指向性
赤外線センサ２４を備え、枠部には眼球Ｍ前面に位置す
るように半透過ミラー１１ａが傾斜して設けられ、半透
過ミラー１１ａの上部にアイカメラ２３が配設されてい
る。
サ２４を眼鏡型モジュールに構成した例を示し、とくに
図の（ａ）はその外観斜視図、（ｂ）は内部構成を示
し、（ｃ）は着用状態の上面図である。 すなわち、眼
鏡型モジュール１１は、そのフレームのつる部に指向性
赤外線センサ２４を備え、枠部には眼球Ｍ前面に位置す
るように半透過ミラー１１ａが傾斜して設けられ、半透
過ミラー１１ａの上部にアイカメラ２３が配設されてい
る。
【００２０】運転者がこの眼鏡型モジュール１１を着用
して運転するとき、指向性赤外線センサ２４は車室側に
固定された赤外線発信器１２から発せられる赤外線ビー
ムを検知してその到達方向を測定することにより、運転
者の顔面方向を推定する。またアイカメラ２３は、半透
過ミラー１１ａを介して眼球画像情報を得て画像処理を
行ない、運転者の眼球方向を検出することにより、顔面
を基準にした視線方向を推定する。この、視線方向の推
定方法には、例えば特開平３−８７８１８号公報に開示
された技術を用いることができる。図４は車両運転中の
種々の注視方向の例を示し、車室内にはモニタのディス
プレー１４、ルームミラー１５、車体外側にはバックミ
ラー１６、また車外の存在物としての歩行者１７等があ
る。運転者の注視している方向が着用している眼鏡型モ
ジュール１１のアイカメラ２３および赤外線発信器１２
からの赤外線ビームを受ける指向性赤外線センサ２４の
組み合わせにより計測される。
して運転するとき、指向性赤外線センサ２４は車室側に
固定された赤外線発信器１２から発せられる赤外線ビー
ムを検知してその到達方向を測定することにより、運転
者の顔面方向を推定する。またアイカメラ２３は、半透
過ミラー１１ａを介して眼球画像情報を得て画像処理を
行ない、運転者の眼球方向を検出することにより、顔面
を基準にした視線方向を推定する。この、視線方向の推
定方法には、例えば特開平３−８７８１８号公報に開示
された技術を用いることができる。図４は車両運転中の
種々の注視方向の例を示し、車室内にはモニタのディス
プレー１４、ルームミラー１５、車体外側にはバックミ
ラー１６、また車外の存在物としての歩行者１７等があ
る。運転者の注視している方向が着用している眼鏡型モ
ジュール１１のアイカメラ２３および赤外線発信器１２
からの赤外線ビームを受ける指向性赤外線センサ２４の
組み合わせにより計測される。
【００２１】次に、実施例装置における動作の流れを図
５〜図８のフローチャートにより説明する。図５はとく
にメインルーチンを示す。まず車両周囲に存在物が認め
られるとステップ１０１において、最大警報レベルの設
定処理が行われる。ここでは超音波センサによる車両周
囲の存在物の検出、自車両との接触の可能性の判断に基
づいて、その重要度に応じた最大警報レベルｅの設定が
行なわれる。次にステップ１０２で、必要注視方向を求
める処理が行われる。ここでは、車両周囲の存在物の存
在方向に基づいて、運転者の必要注視方向を水平視野６
方向の中から選択して設定される。
５〜図８のフローチャートにより説明する。図５はとく
にメインルーチンを示す。まず車両周囲に存在物が認め
られるとステップ１０１において、最大警報レベルの設
定処理が行われる。ここでは超音波センサによる車両周
囲の存在物の検出、自車両との接触の可能性の判断に基
づいて、その重要度に応じた最大警報レベルｅの設定が
行なわれる。次にステップ１０２で、必要注視方向を求
める処理が行われる。ここでは、車両周囲の存在物の存
在方向に基づいて、運転者の必要注視方向を水平視野６
方向の中から選択して設定される。
【００２２】次にステップ１０３では、指向性赤外線セ
ンサ２４、アイカメラ２３により、運転者の顔面方向デ
ータｄと顔面基準の視線方向データｃが求められ、ステ
ップ１０４において、これらのデータから計測注視方向
ｇが検出される。この計測注視方向の検出には、特開平
４−１０１１２６号公報に開示されている技術を利用す
ることができる。上記ステップ１０２が発明の必要注視
方向決定手段を、ステップ１０３、１０４が注視方向検
出手段を、それぞれ構成している。
ンサ２４、アイカメラ２３により、運転者の顔面方向デ
ータｄと顔面基準の視線方向データｃが求められ、ステ
ップ１０４において、これらのデータから計測注視方向
ｇが検出される。この計測注視方向の検出には、特開平
４−１０１１２６号公報に開示されている技術を利用す
ることができる。上記ステップ１０２が発明の必要注視
方向決定手段を、ステップ１０３、１０４が注視方向検
出手段を、それぞれ構成している。
【００２３】次に、ステップ１０５において、注視頻度
ｈの計測処理が行なわれる。ここでは、必要注視方向デ
ータｆと計測注視方向データｇから、運転者が必要注視
方向を見ている注視頻度ｈを計測する。注視頻度は、一
致回数と一致時間の割合で与えられる。このステップ１
０５が、発明の注視頻度計測手段を構成している。
ｈの計測処理が行なわれる。ここでは、必要注視方向デ
ータｆと計測注視方向データｇから、運転者が必要注視
方向を見ている注視頻度ｈを計測する。注視頻度は、一
致回数と一致時間の割合で与えられる。このステップ１
０５が、発明の注視頻度計測手段を構成している。
【００２４】そしてこのあと、ステップ１０６で、注視
頻度による報知警報レベルの調整処理が行なわれる。こ
こでは、注視頻度ｈと先のステップ１０１で設定された
最大警報レベルｅとから、現在の注視頻度を考慮するこ
とにより煩わしさを低減させる報知警報レベルｊが求め
られる。すなわち、 非注視頻度（％）＝１００−注視頻度 として、次の２種を演算する。 ［非注視頻度１］＝１００−［注視方向一致回数頻度］ ［非注視頻度２］＝１００−［注視方向一致時間頻度］
頻度による報知警報レベルの調整処理が行なわれる。こ
こでは、注視頻度ｈと先のステップ１０１で設定された
最大警報レベルｅとから、現在の注視頻度を考慮するこ
とにより煩わしさを低減させる報知警報レベルｊが求め
られる。すなわち、 非注視頻度（％）＝１００−注視頻度 として、次の２種を演算する。 ［非注視頻度１］＝１００−［注視方向一致回数頻度］ ［非注視頻度２］＝１００−［注視方向一致時間頻度］
【００２５】そして、［非注視頻度１］、［非注視頻度
２］の内で小さい方を選択して［非注視頻度］とする。
これを用いて、 ［報知警報レベル］＝［最大警報レベル］×［非注視頻
度］ により報知警報レベルが決定される。なお、上記結果に
対してさらに例えば非注視頻度１０（％）未満は０に切
り捨てるなどの処理を加えることにより、運転者が十分
認識していると判断される場合の警報を抑止することが
できる。ステップ１０６が、発明の報知レベル調整手段
を構成している。
２］の内で小さい方を選択して［非注視頻度］とする。
これを用いて、 ［報知警報レベル］＝［最大警報レベル］×［非注視頻
度］ により報知警報レベルが決定される。なお、上記結果に
対してさらに例えば非注視頻度１０（％）未満は０に切
り捨てるなどの処理を加えることにより、運転者が十分
認識していると判断される場合の警報を抑止することが
できる。ステップ１０６が、発明の報知レベル調整手段
を構成している。
【００２６】上記により報知警報レベルが決定される
と、次にステップ１０７で、報知装置３１により警報の
報知が行なわれる。報知装置３１の具体的報知手段をブ
ザーなどの警告音とするときには、警報レベルが高くな
るほどその音量を高くしたり、または耳障りな音色が選
択される。また報知手段に合成音声を用いるときには、
上記の音量、音色に加え、例えば「〜に注意」、「〜を
警告します」、あるいは「緊急！早急に〜対処してくだ
さい」のように警報レベルに応じて表現の変更が行なわ
れる。
と、次にステップ１０７で、報知装置３１により警報の
報知が行なわれる。報知装置３１の具体的報知手段をブ
ザーなどの警告音とするときには、警報レベルが高くな
るほどその音量を高くしたり、または耳障りな音色が選
択される。また報知手段に合成音声を用いるときには、
上記の音量、音色に加え、例えば「〜に注意」、「〜を
警告します」、あるいは「緊急！早急に〜対処してくだ
さい」のように警報レベルに応じて表現の変更が行なわ
れる。
【００２７】さらに報知手段を視覚表示とするときに
は、警報レベルが高くなるほど目立つ色使いにしたり、
または大きく表示するとか、目立つところに表示され
る。なおまた体感振動によって報知する場合には、警報
レベルが高くなるほど短い周期あるいは長いストローク
の振動とされる。さらにまた、香気（臭気）をもって報
知する場合には、警報レベルが高くなるほど、濃くする
とか、あるいは不快な臭気とされる。
は、警報レベルが高くなるほど目立つ色使いにしたり、
または大きく表示するとか、目立つところに表示され
る。なおまた体感振動によって報知する場合には、警報
レベルが高くなるほど短い周期あるいは長いストローク
の振動とされる。さらにまた、香気（臭気）をもって報
知する場合には、警報レベルが高くなるほど、濃くする
とか、あるいは不快な臭気とされる。
【００２８】次に図６は、メインルーチンのステップ１
０１における最大警報レベルの設定処理の詳細を示す。
まずステップ２０１において、超音波センサ２２のスキ
ャンにより車両周囲の存在物の方向、距離および相対速
度のセンサ検出情報ｂが制御装置２０に読み込まれる。
そしてステップ２０２において、接触可能性予測部２６
では、上記センサ検出情報ｂに基づき存在物があるかど
うかがチェックされる。
０１における最大警報レベルの設定処理の詳細を示す。
まずステップ２０１において、超音波センサ２２のスキ
ャンにより車両周囲の存在物の方向、距離および相対速
度のセンサ検出情報ｂが制御装置２０に読み込まれる。
そしてステップ２０２において、接触可能性予測部２６
では、上記センサ検出情報ｂに基づき存在物があるかど
うかがチェックされる。
【００２９】ここで存在物がある場合には、ステップ２
０３に進んで、走行状態センサ群２１から車速、操舵角
および意図する走行方向の走行状態検出データａが読み
込まれる。 接触可能性予測部２６では、ステップ２０
４において、上記走行状態検出データのうち走行方向と
操舵角から、自車両のこれからの走行軌跡が演算され
る。続いてステップ２０５において、存在物の現在まで
の移動軌跡に基づいてこれからの存在物の移動軌跡が推
定される。
０３に進んで、走行状態センサ群２１から車速、操舵角
および意図する走行方向の走行状態検出データａが読み
込まれる。 接触可能性予測部２６では、ステップ２０
４において、上記走行状態検出データのうち走行方向と
操舵角から、自車両のこれからの走行軌跡が演算され
る。続いてステップ２０５において、存在物の現在まで
の移動軌跡に基づいてこれからの存在物の移動軌跡が推
定される。
【００３０】そして次のステップ２０６で、自車両の走
行軌跡と存在物の移動軌跡の接近具合が調べられる。こ
の接近具合は、２次元平面に時間軸を加えた３次元空間
座標内での幾何学的な相対位置関係から調べる。ここ
で、自車両および存在物は、点ではなくそれぞれある大
きさを持った物体として扱う。
行軌跡と存在物の移動軌跡の接近具合が調べられる。こ
の接近具合は、２次元平面に時間軸を加えた３次元空間
座標内での幾何学的な相対位置関係から調べる。ここ
で、自車両および存在物は、点ではなくそれぞれある大
きさを持った物体として扱う。
【００３１】このあと、ステップ２０７において、最大
警報レベル設定のための第１の判断条件として、自車両
と存在物の相対距離初期値が第１の規定距離Ｌ１以内で
あるか、あるいは現在までの所定の規定時間Ｔ以内に第
２の規定距離Ｌ２以内の自車両と存在物の軌跡の接近が
発生しているかがチェックされる。第１の判断条件に該
当するときはステップ２０８に進み、該当しないときに
はステップ２１１に進む。
警報レベル設定のための第１の判断条件として、自車両
と存在物の相対距離初期値が第１の規定距離Ｌ１以内で
あるか、あるいは現在までの所定の規定時間Ｔ以内に第
２の規定距離Ｌ２以内の自車両と存在物の軌跡の接近が
発生しているかがチェックされる。第１の判断条件に該
当するときはステップ２０８に進み、該当しないときに
はステップ２１１に進む。
【００３２】ステップ２０８では、さらに第２の判断条
件として、自車両と存在物間の相対速度が正、すなわち
互いに接近する方向にあるか、あるいは選択されたギヤ
ポジションによって表わされる自車両の走行方向が存在
物の方向に向いているかがチェックされる。この第２の
判断条件に該当するときは強く警報すべきものとして、
ステップ２０９に進んで、最大警報レベル＝３に設定さ
れる。ここで第２の判断条件に該当しないときには、ス
テップ２１０に進んで、最大警報レベル＝２とされる。
件として、自車両と存在物間の相対速度が正、すなわち
互いに接近する方向にあるか、あるいは選択されたギヤ
ポジションによって表わされる自車両の走行方向が存在
物の方向に向いているかがチェックされる。この第２の
判断条件に該当するときは強く警報すべきものとして、
ステップ２０９に進んで、最大警報レベル＝３に設定さ
れる。ここで第２の判断条件に該当しないときには、ス
テップ２１０に進んで、最大警報レベル＝２とされる。
【００３３】一方、ステップ２１１では、ステップ２０
８と同じく上記第２の判断条件に該当するかどうかがチ
ェックされる。ここで第２の判断条件に該当する場合に
は、ステップ２１０に進み、最大警報レベル＝２とされ
る。また、第２の判断条件に該当しないときには、報知
の必要性が比較的低いものとして、ステップ２１２に進
んで、最大警報レベル＝１に設定される。なお、先のス
テップ２０２のチェックで存在物がない場合には、ステ
ップ２１３に進んで、最大警報レベル＝０に設定され
る。
８と同じく上記第２の判断条件に該当するかどうかがチ
ェックされる。ここで第２の判断条件に該当する場合に
は、ステップ２１０に進み、最大警報レベル＝２とされ
る。また、第２の判断条件に該当しないときには、報知
の必要性が比較的低いものとして、ステップ２１２に進
んで、最大警報レベル＝１に設定される。なお、先のス
テップ２０２のチェックで存在物がない場合には、ステ
ップ２１３に進んで、最大警報レベル＝０に設定され
る。
【００３４】上記の判断条件における規定値は、最低１
ｍとして、自車速度Ｖ0 に応じて以下のように設定され
る。すなわち、相対距離初期値の規定距離は、 Ｌ１（ｍ）＝３．６×Ｖ0 （ｍ／ｓｅｃ） また軌跡の接近限界に関する規定距離についても、 Ｌ２＝３．６×Ｖ0 により求められる。また、現在までの規定時間は、Ｔ＝
１０（ｓｅｃ）とされる。なおその他、さらに存在物の
絶対速度ＶS などを関係づけることもできる。
ｍとして、自車速度Ｖ0 に応じて以下のように設定され
る。すなわち、相対距離初期値の規定距離は、 Ｌ１（ｍ）＝３．６×Ｖ0 （ｍ／ｓｅｃ） また軌跡の接近限界に関する規定距離についても、 Ｌ２＝３．６×Ｖ0 により求められる。また、現在までの規定時間は、Ｔ＝
１０（ｓｅｃ）とされる。なおその他、さらに存在物の
絶対速度ＶS などを関係づけることもできる。
【００３５】さらに、状況によっては自車両や存在物の
大きさを実際より拡大して扱うことにより、警報レベル
をより注意深い方向へシフトさせることが好ましい。す
なわち、自車両の大きさを拡大するのが好ましい状況と
して、 （１）大きな操舵操作のため、操舵角が大きく変動して
いるとき （２）自車両の絶対速度が高いとき などがあり、また、存在物の大きさを拡大するのが好ま
しい状況としては、 （１）存在物の軌跡が頻繁に変動しているとき （２）存在物の絶対速度が高いとき などがある。
大きさを実際より拡大して扱うことにより、警報レベル
をより注意深い方向へシフトさせることが好ましい。す
なわち、自車両の大きさを拡大するのが好ましい状況と
して、 （１）大きな操舵操作のため、操舵角が大きく変動して
いるとき （２）自車両の絶対速度が高いとき などがあり、また、存在物の大きさを拡大するのが好ま
しい状況としては、 （１）存在物の軌跡が頻繁に変動しているとき （２）存在物の絶対速度が高いとき などがある。
【００３６】次に図７は、メインルーチンのステップ１
０２の必要注視方向設定処理の具体例を示す。注視方向
決定部２７では、運転者の注視方向を、前方正面、左側
方、左後方、真後ろ、右後方、右側方の６方向に分割し
て選択する。そして、左後方、右後方および真後ろにつ
いては、それぞれバックミラーやルームミラーを必要注
視方向に加える。まず、ステップ３０１において、超音
波センサ２２から読み込まれたセンサ検出情報ｂに基づ
いて、存在物が自車両からどちらの方向にあるかがチェ
ックされ、その結果に応じて以下各ステップへ分岐す
る。
０２の必要注視方向設定処理の具体例を示す。注視方向
決定部２７では、運転者の注視方向を、前方正面、左側
方、左後方、真後ろ、右後方、右側方の６方向に分割し
て選択する。そして、左後方、右後方および真後ろにつ
いては、それぞれバックミラーやルームミラーを必要注
視方向に加える。まず、ステップ３０１において、超音
波センサ２２から読み込まれたセンサ検出情報ｂに基づ
いて、存在物が自車両からどちらの方向にあるかがチェ
ックされ、その結果に応じて以下各ステップへ分岐す
る。
【００３７】すなわち、存在物が自車両の左側方にある
ときは、ステップ３０２において、必要注視方向が左側
方に設定される。存在物が自車両の前方正面にあるとき
は、ステップ３０３において、必要注視方向が前方正面
に設定される。存在物が自車両の右側方にあるときは、
ステップ３０４において、必要注視方向が右側方に設定
される。存在物が自車両の左後方にあるときは、ステッ
プ３０５において、必要注視方向が左側方および左バッ
クミラー方向に設定される。
ときは、ステップ３０２において、必要注視方向が左側
方に設定される。存在物が自車両の前方正面にあるとき
は、ステップ３０３において、必要注視方向が前方正面
に設定される。存在物が自車両の右側方にあるときは、
ステップ３０４において、必要注視方向が右側方に設定
される。存在物が自車両の左後方にあるときは、ステッ
プ３０５において、必要注視方向が左側方および左バッ
クミラー方向に設定される。
【００３８】存在物が自車両の真後ろにあるときは、ス
テップ３０６において、必要注視方向がルームミラー方
向および右真後ろに設定される。存在物が自車両の右後
方にあるときは、ステップ３０７において、必要注視方
向が右後方および右バックミラー方向に設定される。な
お、例えば大型バスなど後方ＴＶモニタを装備した車両
では、モニタ機器の表示部の位置方向も必要注視方向に
加えられ、また空間に投影した表示部なども同様であ
る。
テップ３０６において、必要注視方向がルームミラー方
向および右真後ろに設定される。存在物が自車両の右後
方にあるときは、ステップ３０７において、必要注視方
向が右後方および右バックミラー方向に設定される。な
お、例えば大型バスなど後方ＴＶモニタを装備した車両
では、モニタ機器の表示部の位置方向も必要注視方向に
加えられ、また空間に投影した表示部なども同様であ
る。
【００３９】図８はメインルーチンにおけるステップ１
０５の注視頻度の計測処理の詳細を示す。ここでは必要
注視方向データｆと計測注視方向データｇから運転者の
注視頻度ｈを求めるにあたって、まずステップ４０１に
おいて、過去の計測注視方向データの有効期間が状況別
に求められる。すなわち、 （１）自車速度Ｖ0 の面からは、注視データの有効期間
ｔV0が、５≦ｔV0≦３０の範囲で、 ｔV0（ｓｅｃ）＝１０／Ｖ0 （ｍ／ｓｅｃ） とされる。これは車速の増加による視野角度の減少に対
応して、データの有効期間を短くし頻繁に注意を促すこ
とを狙いとしている。
０５の注視頻度の計測処理の詳細を示す。ここでは必要
注視方向データｆと計測注視方向データｇから運転者の
注視頻度ｈを求めるにあたって、まずステップ４０１に
おいて、過去の計測注視方向データの有効期間が状況別
に求められる。すなわち、 （１）自車速度Ｖ0 の面からは、注視データの有効期間
ｔV0が、５≦ｔV0≦３０の範囲で、 ｔV0（ｓｅｃ）＝１０／Ｖ0 （ｍ／ｓｅｃ） とされる。これは車速の増加による視野角度の減少に対
応して、データの有効期間を短くし頻繁に注意を促すこ
とを狙いとしている。
【００４０】（２）また、自車両と存在物との相対速度
ＶRSからは、有効期間ｔVSが、ＶRS＞Ｏ、すなわち互い
に接近方向にあるときは、 ｔVS＝１０（ｓｅｃ） また、ＶRS≦Ｏのときは、 ｔVS＝３０（ｓｅｃ） とされる。
ＶRSからは、有効期間ｔVSが、ＶRS＞Ｏ、すなわち互い
に接近方向にあるときは、 ｔVS＝１０（ｓｅｃ） また、ＶRS≦Ｏのときは、 ｔVS＝３０（ｓｅｃ） とされる。
【００４１】（３）自車両と存在物の相対距離ＬRSの面
からは、有効期間ｔLSが、ＬRS＜１（ｍ）のときは、 ｔLS＝１０（ｓｅｃ） ＬRS≧１（ｍ）のときは、 ｔLS＝３０（ｓｅｃ） とされる。
からは、有効期間ｔLSが、ＬRS＜１（ｍ）のときは、 ｔLS＝１０（ｓｅｃ） ＬRS≧１（ｍ）のときは、 ｔLS＝３０（ｓｅｃ） とされる。
【００４２】（４）運転者から見た必要注視方向ＤM
（＝ｆ）の含まれる領域に関しては、有効期間ｔDMが、
−６０°≦ＤM ≦６０°のとき、 ｔDM＝３０（ｓｅｃ） ＤM が上記以外の領域にあるときは、 ｔDM＝１０（ｓｅｃ） とされる。
（＝ｆ）の含まれる領域に関しては、有効期間ｔDMが、
−６０°≦ＤM ≦６０°のとき、 ｔDM＝３０（ｓｅｃ） ＤM が上記以外の領域にあるときは、 ｔDM＝１０（ｓｅｃ） とされる。
【００４３】（５）必要注視方向ＤM の単位時間ごとの
変化量δＤM と自車速度Ｖ0 からは、変化量の判断基準
値をＳδとして、有効期間ｔδが次のように求められ
る。 δＤM ＞Ｓδ のとき、 ｔδ＝１０（ｓｅｃ） δＤM ＜Ｓδ のとき、 ｔδ＝３０（ｓｅｃ） ただし、−８０°≦ＤM ≦８０°のとき、 Ｓδ（°）＝４５−Ｖ0 ＤM が上記以外の領域にあるときは、 Ｓδ（°）＝３０−Ｖ0 これも車速による視野角度の変化のほか、存在物の存在
方向の大きな変化に運転者の注意を喚起しようとするも
のである。
変化量δＤM と自車速度Ｖ0 からは、変化量の判断基準
値をＳδとして、有効期間ｔδが次のように求められ
る。 δＤM ＞Ｓδ のとき、 ｔδ＝１０（ｓｅｃ） δＤM ＜Ｓδ のとき、 ｔδ＝３０（ｓｅｃ） ただし、−８０°≦ＤM ≦８０°のとき、 Ｓδ（°）＝４５−Ｖ0 ＤM が上記以外の領域にあるときは、 Ｓδ（°）＝３０−Ｖ0 これも車速による視野角度の変化のほか、存在物の存在
方向の大きな変化に運転者の注意を喚起しようとするも
のである。
【００４４】（６）必要注視方向ＤM と運転者が意図す
る走行方向からは、有効期間ｔh が次のように設定され
る。ＤM ＜｜８０°｜で、かつ前進方向、あるいはＤM
＞｜１００°｜で、かつ後退方向のとき、 ｔh ＝１０（ｓｅｃ） ＤM と意図する走行方向の組み合わせが上記以外のとき
は、 ｔh ＝３０（ｓｅｃ）
る走行方向からは、有効期間ｔh が次のように設定され
る。ＤM ＜｜８０°｜で、かつ前進方向、あるいはＤM
＞｜１００°｜で、かつ後退方向のとき、 ｔh ＝１０（ｓｅｃ） ＤM と意図する走行方向の組み合わせが上記以外のとき
は、 ｔh ＝３０（ｓｅｃ）
【００４５】ステップ４０２では、上記のように求めら
れた状況別有効期間の中から、最も短いものを選択して
代表値とされ、次のステップ４０３で、上記選択された
有効期間よりも過去の計測注視方向データが削除され
る。ステップ４０４では、必要注視方向ｆと計測注視方
向ｇが一致しているかをチェックする。ここでは、運転
者の視線の最低停留時間を２ｓｅｃとして、一致してい
るかどうかを判断する。そして、一致しているときに
は、その一致時間あるいは一致回数がインクリメントさ
れる。
れた状況別有効期間の中から、最も短いものを選択して
代表値とされ、次のステップ４０３で、上記選択された
有効期間よりも過去の計測注視方向データが削除され
る。ステップ４０４では、必要注視方向ｆと計測注視方
向ｇが一致しているかをチェックする。ここでは、運転
者の視線の最低停留時間を２ｓｅｃとして、一致してい
るかどうかを判断する。そして、一致しているときに
は、その一致時間あるいは一致回数がインクリメントさ
れる。
【００４６】そして最後にステップ４０５において、一
致時間あるいは一致回数の総計から、次のように注視頻
度ｈが求められる。 （１）一致回数による注視頻度（％）＝一致回数／（有
効期間／最低停留時間） （２）一致時間による注視頻度（％）＝一致時間／注視
データ有効期間
致時間あるいは一致回数の総計から、次のように注視頻
度ｈが求められる。 （１）一致回数による注視頻度（％）＝一致回数／（有
効期間／最低停留時間） （２）一致時間による注視頻度（％）＝一致時間／注視
データ有効期間
【００４７】本実施例は以上のように構成され、報知さ
れる走行情報に関連した存在物方向あるいはそれを視認
するバックミラー方向等を運転者が注視した頻度、ある
いはその走行情報を表示する表示部方向を注視した頻度
によって、報知レベルを調整するようにしたから、運転
者が既に知り得た情報が、再三繰り返して報知される煩
わしい状況を低減することができる。
れる走行情報に関連した存在物方向あるいはそれを視認
するバックミラー方向等を運転者が注視した頻度、ある
いはその走行情報を表示する表示部方向を注視した頻度
によって、報知レベルを調整するようにしたから、運転
者が既に知り得た情報が、再三繰り返して報知される煩
わしい状況を低減することができる。
【００４８】また、注視頻度の計測に用いる過去の注視
データの有効期間を、自車速度や意図する走行方向に加
え、相対速度、相対距離、必要注視方向の領域、あるい
は必要注視方向の単位時間ごとの変動などを用いて設定
するので、車速の増加による視野角度の減少や車外存在
物の存在方向の大きな変化といった運転者に注意を喚起
したい状況等により有効期間を短くして頻繁な注意を促
すことができる。また他方では、必要注視方向を報知す
べき情報に応じて、例えば車外の障害物などの存在物で
あればその方向に加えて、ルームミラー、左右のバック
ミラー、または車両後方ＴＶモニタその他のディスプレ
イ等のモニタ機器の表示部などを組み合わせて決定する
ようにしているから、注意を払うべき存在物方向の直接
注視だけでなく、間接注視も考慮して注視頻度が計測さ
れ、効果的に煩わしさが低減される。
データの有効期間を、自車速度や意図する走行方向に加
え、相対速度、相対距離、必要注視方向の領域、あるい
は必要注視方向の単位時間ごとの変動などを用いて設定
するので、車速の増加による視野角度の減少や車外存在
物の存在方向の大きな変化といった運転者に注意を喚起
したい状況等により有効期間を短くして頻繁な注意を促
すことができる。また他方では、必要注視方向を報知す
べき情報に応じて、例えば車外の障害物などの存在物で
あればその方向に加えて、ルームミラー、左右のバック
ミラー、または車両後方ＴＶモニタその他のディスプレ
イ等のモニタ機器の表示部などを組み合わせて決定する
ようにしているから、注意を払うべき存在物方向の直接
注視だけでなく、間接注視も考慮して注視頻度が計測さ
れ、効果的に煩わしさが低減される。
【００４９】
【発明の効果】以上のとおり、本発明は 運転に有益な
各種走行情報を報知する走行情報提供装置において、運
転者が実際に見ている計測注視方向と、報知すべき情報
に関連した必要注視方向との一致する注視頻度に基づい
て、報知すべき情報の報知レベルを決定するようにした
ので、運転者が気付いていない状況に関しては確実に適
切な情報を報知するとともに、注視頻度からみて運転者
がすでに認識していると考えられるものについてはその
報知レベルを下げ、煩わしさが低減されるという効果を
有する。また、上記注視頻度の計測をとくに車両速度と
意図する走行方向に基づくデータの有効期間など所定の
条件下で行なうときには、自車両の挙動に応じた適切な
範囲で注視頻度が求められ、車外の存在物などに関連す
る情報の報知レベルを走行状態に応じてより精度高く決
定できる。
各種走行情報を報知する走行情報提供装置において、運
転者が実際に見ている計測注視方向と、報知すべき情報
に関連した必要注視方向との一致する注視頻度に基づい
て、報知すべき情報の報知レベルを決定するようにした
ので、運転者が気付いていない状況に関しては確実に適
切な情報を報知するとともに、注視頻度からみて運転者
がすでに認識していると考えられるものについてはその
報知レベルを下げ、煩わしさが低減されるという効果を
有する。また、上記注視頻度の計測をとくに車両速度と
意図する走行方向に基づくデータの有効期間など所定の
条件下で行なうときには、自車両の挙動に応じた適切な
範囲で注視頻度が求められ、車外の存在物などに関連す
る情報の報知レベルを走行状態に応じてより精度高く決
定できる。
【図１】本発明の構成を示すブロック図である。
【図２】発明の実施例を示すブロック図である。
【図３】運転者の注視方向の検出に用いる眼鏡型モジュ
ールを示す図である。
ールを示す図である。
【図４】車両運転中の種々の注視方向の例を示す説明図
である。
である。
【図５】実施例の動作のメインルーチンを示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図６】最大警報レベルの設定処理の詳細を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図７】必要注視方向設定処理の具体例を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図８】注視頻度の計測処理の詳細を示すフローチャー
トである。
トである。
１ 報知情報発生手段 ２ 注視方向検出手段 ３ 必要注視方向決定手段 ４ 注視頻度計測手段 ５ 報知レベル調整手段 ６ 報知装置 ７ 車速検出手段 ８ 走行方向検出手段 １１ 眼鏡型モジュール １１ａ 半透過ミラー １２ 赤外線発信器 １４ ディスプレー １５ ルームミラー １６ バックミラー １７ 歩行者 ２０ 制御装置 ２１ 走行状態センサ群 ２２ 超音波センサ ２３ アイカメラ ２４ 指向性赤外線センサ ２６ 接触可能性予測部 ２７ 必要注視方向決定部 ２８ 注視方向検出部 ２９ 注視頻度計測部 ３０ 報知レベル調整部 ３１ 報知装置 ａ 走行状態検出データ ｂ センサ検出情報 ｃ 視線方向データ ｄ 顔面方向データ ｅ 最大警報レベル ｆ 必要注視方向 ｇ 計測注視方向 ｈ 注視頻度 ｊ 報知警報レベル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０２Ｂ 7/28 Ｇ０３Ｂ 13/36 Ｇ０３Ｂ 3/00 Ａ
Claims (8)
- 【請求項１】 運転者に報知すべき情報を発生する報知
情報発生手段と、運転者が注視している注視方向を、計
測注視方向として求める注視方向検出手段と、運転者が
運転に必要な情報を得るため注視すべき注視方向を、必
要注視方向として決定する必要注視方向決定手段と、前
記必要注視方向と計測注視方向が一致する頻度を、注視
頻度として求める注視頻度計測手段と、前記注視頻度に
基づいて前記報知すべき情報の報知レベルを決定する報
知レベル調整手段と、前記報知レベルにしたがって前記
報知すべき情報を報知する報知装置とを有することを特
徴とする走行情報提供装置。 - 【請求項２】 運転者に車両周囲の存在物について報知
すべき情報を発生する報知情報発生手段と、運転者が意
図する走行方向を検出する走行方向検出手段と、車両速
度を検出する車速検出手段と、運転者が注視している注
視方向を、計測注視方向として求める注視方向検出手段
と、運転者が運転に必要な情報を得るため注視すべき注
視方向を、必要注視方向として決定する必要注視方向決
定手段と、前記必要注視方向と計測注視方向が一致する
頻度を、前記走行方向と車両速度に基づく所定の条件下
で注視頻度として求める注視頻度計測手段と、前記注視
頻度に基づいて前記報知すべき情報の報知レベルを決定
する報知レベル調整手段と、前記報知レベルにしたがっ
て前記報知すべき情報を報知する報知装置とを有するこ
とを特徴とする走行情報提供装置。 - 【請求項３】 前記走行方向検出手段は、車両の選択さ
れたギヤポジションに基づいて、前進方向か後退方向か
を検出するものであることを特徴とする請求項２記載の
走行情報提供装置。 - 【請求項４】 前記必要注視方向決定手段は、前記報知
すべき情報に応じて車両に装備された視認手段を組み合
わせて前記必要注視方向を決定することを特徴とする請
求項１、２または３記載の走行情報提供装置。 - 【請求項５】 前記視認手段が、ルームミラー、左右の
バックミラー、またはモニタ機器の表示部であることを
特徴とする請求項４記載の走行情報提供装置。 - 【請求項６】 前記注視頻度計測手段は、前記必要注視
方向と計測注視方向の所定時間以上継続する一致状態が
発生した回数、または必要注視方向と計測注視方向の所
定時間以上継続する一致時間の累計、またはこれらの組
み合わせに基づいて前記注視頻度を求めるものであるこ
とを特徴とする請求項１、２、３、４または５記載の走
行情報提供装置。 - 【請求項７】 前記注視頻度計測手段が、過去の計測注
視方向データの有効期間を、自車両の絶対速度、自車両
と前記存在物の相対速度または相対距離、運転者から見
た必要注視方向の含まれる領域、必要注視方向の単位時
間ごとの変化量、または前記意図する走行方向の組み合
わせに基づいて決定することを特徴とする請求項２、
３、４、５または６記載の走行情報提供装置。 - 【請求項８】 前記注視頻度計測手段は、前記データの
有効期間の決定における前記必要注視方向の単位時間ご
との変化量の判断基準値を、自車両の絶対速度に応じて
決定することを特徴とする請求項７記載の走行情報提供
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5342506A JP2929927B2 (ja) | 1993-12-14 | 1993-12-14 | 走行情報提供装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5342506A JP2929927B2 (ja) | 1993-12-14 | 1993-12-14 | 走行情報提供装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07167668A true JPH07167668A (ja) | 1995-07-04 |
| JP2929927B2 JP2929927B2 (ja) | 1999-08-03 |
Family
ID=18354277
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5342506A Expired - Lifetime JP2929927B2 (ja) | 1993-12-14 | 1993-12-14 | 走行情報提供装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2929927B2 (ja) |
Cited By (44)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10246640A (ja) * | 1997-03-03 | 1998-09-14 | Honda Motor Co Ltd | 車両用情報表示装置 |
| JP2001163082A (ja) * | 1999-12-09 | 2001-06-19 | Mazda Motor Corp | 移動体の制御装置 |
| JP2001260776A (ja) * | 2000-03-22 | 2001-09-26 | Mazda Motor Corp | 車両用障害物警報装置 |
| JP2002245597A (ja) * | 2001-02-19 | 2002-08-30 | Nissan Motor Co Ltd | 車輌用情報出力装置 |
| JP2004259069A (ja) * | 2003-02-26 | 2004-09-16 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両危険度に応じた警報信号を出力する警報装置 |
| JP2005004414A (ja) * | 2003-06-11 | 2005-01-06 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転支援装置 |
| WO2005098360A1 (ja) * | 2004-03-31 | 2005-10-20 | Pioneer Corporation | 情報提示装置、経路誘導装置、情報提示プログラム、情報記録媒体、及び情報提示方法 |
| WO2007069489A1 (ja) | 2005-12-12 | 2007-06-21 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 安全走行支援装置 |
| JP2007213164A (ja) * | 2006-02-07 | 2007-08-23 | Toyota Motor Corp | 脇見運転防止装置 |
| JP2007286898A (ja) * | 2006-04-17 | 2007-11-01 | Denso Corp | 運転支援装置及びプログラム |
| JP2007299050A (ja) * | 2006-04-27 | 2007-11-15 | Denso Corp | 運転支援装置及びプログラム |
| JP2007310794A (ja) * | 2006-05-22 | 2007-11-29 | Denso Corp | 報知装置およびプログラム |
| JP2007328612A (ja) * | 2006-06-08 | 2007-12-20 | Nissan Motor Co Ltd | 運転支援システムおよび運転支援方法 |
| WO2008029802A1 (fr) * | 2006-09-04 | 2008-03-13 | Panasonic Corporation | Dispositif fournissant des informations de voyage |
| JP2008058234A (ja) * | 2006-09-01 | 2008-03-13 | Toyota Motor Corp | 車両用障害物検知装置 |
| WO2008041497A1 (en) | 2006-09-29 | 2008-04-10 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Alarm device for vehicle and alarm method for vehicle |
| JP2008151678A (ja) * | 2006-12-19 | 2008-07-03 | Alpine Electronics Inc | 車載用ナビゲーション装置及び緊急情報提供方法 |
| JP2009015533A (ja) * | 2007-07-03 | 2009-01-22 | Toyota Motor Corp | 視線方向検出装置 |
| JP2009122808A (ja) * | 2007-11-13 | 2009-06-04 | Mazda Motor Corp | 車両用運転支援装置 |
| JP2009301123A (ja) * | 2008-06-10 | 2009-12-24 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の運転支援装置 |
| JP2010170189A (ja) * | 2009-01-20 | 2010-08-05 | Denso Corp | 車両用警告システム |
| JP2010186227A (ja) * | 2009-02-10 | 2010-08-26 | Honda Motor Co Ltd | 警報装置 |
| JP2012212351A (ja) * | 2011-03-31 | 2012-11-01 | Mazda Motor Corp | 車両用情報提供装置 |
| JP2012216017A (ja) * | 2011-03-31 | 2012-11-08 | Honda Motor Co Ltd | 車両の接触回避支援装置 |
| CN103110400A (zh) * | 2011-09-02 | 2013-05-22 | 沃尔沃汽车公司 | 车辆驾驶员的视觉输入 |
| CN103381089A (zh) * | 2012-05-02 | 2013-11-06 | 佳能株式会社 | 眼科设备 |
| JP2014062922A (ja) * | 2013-12-27 | 2014-04-10 | Yupiteru Corp | 電子機器及びプログラム |
| JP2015108926A (ja) * | 2013-12-04 | 2015-06-11 | 三菱電機株式会社 | 車両用運転支援装置 |
| JP2015207163A (ja) * | 2014-04-21 | 2015-11-19 | 株式会社デンソー | 状態推定装置、および状態推定プログラム |
| CN105723432A (zh) * | 2013-11-12 | 2016-06-29 | 三菱电机株式会社 | 驾驶辅助图像生成装置、驾驶辅助图像显示装置、驾驶辅助图像显示***及驾驶辅助图像生成程序 |
| WO2018220774A1 (ja) | 2017-05-31 | 2018-12-06 | 富士通株式会社 | 運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法 |
| JP2018206210A (ja) * | 2017-06-07 | 2018-12-27 | 富士通株式会社 | 衝突事故抑制システム及び衝突事故抑制方法 |
| JP2019027837A (ja) * | 2017-07-26 | 2019-02-21 | 株式会社デンソーテン | 情報出力装置および情報出力方法 |
| DE112016006982T5 (de) | 2016-07-22 | 2019-03-07 | Mitsubishi Electric Corporation | Fahrassistenzvorrichtung, fahrassistenzverfahren und fahrassistenzprogramm |
| JP2019114104A (ja) * | 2017-12-25 | 2019-07-11 | 株式会社デンソーアイティーラボラトリ | 見落し検知装置、見落し検知方法、およびプログラム |
| JP2021005286A (ja) * | 2019-06-27 | 2021-01-14 | クラリオン株式会社 | 車載装置、及び車載装置の制御方法 |
| JP2021026720A (ja) * | 2019-08-08 | 2021-02-22 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援装置、車両の制御方法、およびプログラム |
| JP2021089479A (ja) * | 2019-12-02 | 2021-06-10 | 株式会社デンソー | 意識判定装置、及び意識判定方法 |
| US20210197722A1 (en) * | 2017-11-06 | 2021-07-01 | Nec Corporation | Driving assistance device, driving situation information acquisition system, driving assistance method, and program |
| EP3836119A4 (en) * | 2018-08-09 | 2021-10-06 | Sony Semiconductor Solutions Corporation | INFORMATION PROCESSING DEVICE, MOBILE BODY, INFORMATION PROCESSING METHOD AND PROGRAM |
| CN114550494A (zh) * | 2020-11-25 | 2022-05-27 | 丰田自动车株式会社 | 步行辅助*** |
| JP2022087117A (ja) * | 2017-11-06 | 2022-06-09 | 日本電気株式会社 | 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム |
| TWI782971B (zh) * | 2017-11-03 | 2022-11-11 | 英屬開曼群島商麥迪創科技股份有限公司 | 交通號誌燈號轉換提醒系統及方法 |
| WO2023100741A1 (ja) * | 2021-12-01 | 2023-06-08 | 本田技研工業株式会社 | 車両並びにその制御装置及び制御方法 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5286035B2 (ja) * | 2008-11-06 | 2013-09-11 | 本田技研工業株式会社 | 車速制御装置 |
| CN102859567B (zh) | 2010-04-19 | 2015-06-03 | 本田技研工业株式会社 | 车辆周边监视装置 |
| CN106476700A (zh) * | 2016-11-08 | 2017-03-08 | 北京小米移动软件有限公司 | 驾车安全提醒的方法、装置、后视镜及交通工具 |
-
1993
- 1993-12-14 JP JP5342506A patent/JP2929927B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (56)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10246640A (ja) * | 1997-03-03 | 1998-09-14 | Honda Motor Co Ltd | 車両用情報表示装置 |
| JP2001163082A (ja) * | 1999-12-09 | 2001-06-19 | Mazda Motor Corp | 移動体の制御装置 |
| JP2001260776A (ja) * | 2000-03-22 | 2001-09-26 | Mazda Motor Corp | 車両用障害物警報装置 |
| JP2002245597A (ja) * | 2001-02-19 | 2002-08-30 | Nissan Motor Co Ltd | 車輌用情報出力装置 |
| JP2004259069A (ja) * | 2003-02-26 | 2004-09-16 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両危険度に応じた警報信号を出力する警報装置 |
| JP2005004414A (ja) * | 2003-06-11 | 2005-01-06 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転支援装置 |
| WO2005098360A1 (ja) * | 2004-03-31 | 2005-10-20 | Pioneer Corporation | 情報提示装置、経路誘導装置、情報提示プログラム、情報記録媒体、及び情報提示方法 |
| WO2007069489A1 (ja) | 2005-12-12 | 2007-06-21 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 安全走行支援装置 |
| JP2007213164A (ja) * | 2006-02-07 | 2007-08-23 | Toyota Motor Corp | 脇見運転防止装置 |
| JP2007286898A (ja) * | 2006-04-17 | 2007-11-01 | Denso Corp | 運転支援装置及びプログラム |
| JP2007299050A (ja) * | 2006-04-27 | 2007-11-15 | Denso Corp | 運転支援装置及びプログラム |
| JP2007310794A (ja) * | 2006-05-22 | 2007-11-29 | Denso Corp | 報知装置およびプログラム |
| JP2007328612A (ja) * | 2006-06-08 | 2007-12-20 | Nissan Motor Co Ltd | 運転支援システムおよび運転支援方法 |
| JP2008058234A (ja) * | 2006-09-01 | 2008-03-13 | Toyota Motor Corp | 車両用障害物検知装置 |
| WO2008029802A1 (fr) * | 2006-09-04 | 2008-03-13 | Panasonic Corporation | Dispositif fournissant des informations de voyage |
| JP5171629B2 (ja) * | 2006-09-04 | 2013-03-27 | パナソニック株式会社 | 走行情報提供装置 |
| US8085140B2 (en) | 2006-09-04 | 2011-12-27 | Panasonic Corporation | Travel information providing device |
| US8013758B2 (en) | 2006-09-29 | 2011-09-06 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Warning device and method for vehicle |
| JPWO2008041497A1 (ja) * | 2006-09-29 | 2010-02-04 | アイシン精機株式会社 | 車両用警報装置及び車両用警報方法 |
| WO2008041497A1 (en) | 2006-09-29 | 2008-04-10 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Alarm device for vehicle and alarm method for vehicle |
| JP2008151678A (ja) * | 2006-12-19 | 2008-07-03 | Alpine Electronics Inc | 車載用ナビゲーション装置及び緊急情報提供方法 |
| JP2009015533A (ja) * | 2007-07-03 | 2009-01-22 | Toyota Motor Corp | 視線方向検出装置 |
| JP2009122808A (ja) * | 2007-11-13 | 2009-06-04 | Mazda Motor Corp | 車両用運転支援装置 |
| JP2009301123A (ja) * | 2008-06-10 | 2009-12-24 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の運転支援装置 |
| JP2010170189A (ja) * | 2009-01-20 | 2010-08-05 | Denso Corp | 車両用警告システム |
| JP2010186227A (ja) * | 2009-02-10 | 2010-08-26 | Honda Motor Co Ltd | 警報装置 |
| JP2012212351A (ja) * | 2011-03-31 | 2012-11-01 | Mazda Motor Corp | 車両用情報提供装置 |
| JP2012216017A (ja) * | 2011-03-31 | 2012-11-08 | Honda Motor Co Ltd | 車両の接触回避支援装置 |
| CN103110400A (zh) * | 2011-09-02 | 2013-05-22 | 沃尔沃汽车公司 | 车辆驾驶员的视觉输入 |
| CN103381089A (zh) * | 2012-05-02 | 2013-11-06 | 佳能株式会社 | 眼科设备 |
| CN105723432A (zh) * | 2013-11-12 | 2016-06-29 | 三菱电机株式会社 | 驾驶辅助图像生成装置、驾驶辅助图像显示装置、驾驶辅助图像显示***及驾驶辅助图像生成程序 |
| US10061994B2 (en) | 2013-11-12 | 2018-08-28 | Mitsubishi Electric Corporation | Driving-support-image generation device, driving-support-image display device, driving-support-image display system, and driving-support-image generation program |
| JP2015108926A (ja) * | 2013-12-04 | 2015-06-11 | 三菱電機株式会社 | 車両用運転支援装置 |
| JP2014062922A (ja) * | 2013-12-27 | 2014-04-10 | Yupiteru Corp | 電子機器及びプログラム |
| JP2015207163A (ja) * | 2014-04-21 | 2015-11-19 | 株式会社デンソー | 状態推定装置、および状態推定プログラム |
| DE112016006982T5 (de) | 2016-07-22 | 2019-03-07 | Mitsubishi Electric Corporation | Fahrassistenzvorrichtung, fahrassistenzverfahren und fahrassistenzprogramm |
| DE112016006982B4 (de) | 2016-07-22 | 2024-05-23 | Mitsubishi Electric Corporation | Fahrassistenzvorrichtung, fahrassistenzverfahren und fahrassistenzprogramm |
| US11276313B2 (en) | 2017-05-31 | 2022-03-15 | Fujitsu Limited | Information processing device, drive assist system, and drive assist method |
| WO2018220774A1 (ja) | 2017-05-31 | 2018-12-06 | 富士通株式会社 | 運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法 |
| JP2018206210A (ja) * | 2017-06-07 | 2018-12-27 | 富士通株式会社 | 衝突事故抑制システム及び衝突事故抑制方法 |
| JP2019027837A (ja) * | 2017-07-26 | 2019-02-21 | 株式会社デンソーテン | 情報出力装置および情報出力方法 |
| TWI782971B (zh) * | 2017-11-03 | 2022-11-11 | 英屬開曼群島商麥迪創科技股份有限公司 | 交通號誌燈號轉換提醒系統及方法 |
| US20210197722A1 (en) * | 2017-11-06 | 2021-07-01 | Nec Corporation | Driving assistance device, driving situation information acquisition system, driving assistance method, and program |
| US11643012B2 (en) * | 2017-11-06 | 2023-05-09 | Nec Corporation | Driving assistance device, driving situation information acquisition system, driving assistance method, and program |
| JP2022087117A (ja) * | 2017-11-06 | 2022-06-09 | 日本電気株式会社 | 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム |
| JP2019114104A (ja) * | 2017-12-25 | 2019-07-11 | 株式会社デンソーアイティーラボラトリ | 見落し検知装置、見落し検知方法、およびプログラム |
| EP3836119A4 (en) * | 2018-08-09 | 2021-10-06 | Sony Semiconductor Solutions Corporation | INFORMATION PROCESSING DEVICE, MOBILE BODY, INFORMATION PROCESSING METHOD AND PROGRAM |
| US11590985B2 (en) | 2018-08-09 | 2023-02-28 | Sony Semiconductor Solutions Corporation | Information processing device, moving body, information processing method, and program |
| US11691640B2 (en) | 2019-06-27 | 2023-07-04 | Clarion Co., Ltd. | In-vehicle apparatus and control method of the same |
| JP2021005286A (ja) * | 2019-06-27 | 2021-01-14 | クラリオン株式会社 | 車載装置、及び車載装置の制御方法 |
| JP2021026720A (ja) * | 2019-08-08 | 2021-02-22 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援装置、車両の制御方法、およびプログラム |
| CN112428988A (zh) * | 2019-08-08 | 2021-03-02 | 本田技研工业株式会社 | 驾驶辅助装置、车辆的控制方法、以及存储介质 |
| JP2021089479A (ja) * | 2019-12-02 | 2021-06-10 | 株式会社デンソー | 意識判定装置、及び意識判定方法 |
| JP2022083631A (ja) * | 2020-11-25 | 2022-06-06 | トヨタ自動車株式会社 | 歩行支援システム |
| CN114550494A (zh) * | 2020-11-25 | 2022-05-27 | 丰田自动车株式会社 | 步行辅助*** |
| WO2023100741A1 (ja) * | 2021-12-01 | 2023-06-08 | 本田技研工業株式会社 | 車両並びにその制御装置及び制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2929927B2 (ja) | 1999-08-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2929927B2 (ja) | 走行情報提供装置 | |
| JP4353162B2 (ja) | 車輌周囲情報表示装置 | |
| JP6369487B2 (ja) | 表示装置 | |
| EP1510849B1 (en) | A virtual display device for use in a vehicle | |
| EP2061016B1 (en) | Alarm device for vehicle and alarm method for vehicle | |
| US10647201B2 (en) | Drive assist device and drive assist method | |
| JP4926437B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
| JP2002137653A (ja) | 技術装置の操作者の注意力制御方法および装置 | |
| JP2004519788A (ja) | 運転に対するドライバーの注意力を監視するシステム | |
| JP2007087337A (ja) | 車輌周囲情報表示装置 | |
| JP2005135037A (ja) | 車両用情報提示装置 | |
| JP4970379B2 (ja) | 車両用表示装置 | |
| JP3228086B2 (ja) | 運転操作補助装置 | |
| JPH07117593A (ja) | 車両用警報装置 | |
| JP2004030212A (ja) | 車両用情報提供装置 | |
| JP4186749B2 (ja) | 脇見判定装置 | |
| JP2016062330A (ja) | 注意過多状態判定装置及び注意過多状態判定プログラム | |
| JP3884815B2 (ja) | 車両用情報表示装置 | |
| JPH11348696A (ja) | 進行路形状推定装置及びこれを用いた走行支援装置 | |
| JPH11139229A (ja) | 走行環境監視警報装置 | |
| JP2019180075A (ja) | 運転支援システム、画像処理装置及び画像処理方法 | |
| JP4857891B2 (ja) | 運転支援装置及びプログラム | |
| JP3369237B2 (ja) | 運転者視点判定装置及び脇見判定装置 | |
| CN113401057A (zh) | 一种场景随动的全息投影***及其汽车 | |
| JP6415968B2 (ja) | 通信装置、警告装置、表示装置、制御方法、プログラム、及び記憶媒体 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19990420 |