JP2001260776A - 車両用障害物警報装置 - Google Patents
車両用障害物警報装置Info
- Publication number
- JP2001260776A JP2001260776A JP2000080356A JP2000080356A JP2001260776A JP 2001260776 A JP2001260776 A JP 2001260776A JP 2000080356 A JP2000080356 A JP 2000080356A JP 2000080356 A JP2000080356 A JP 2000080356A JP 2001260776 A JP2001260776 A JP 2001260776A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- obstacle
- driver
- predetermined value
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Emergency Alarm Devices (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ドライバの注視行動に応じて、障害物に関す
る情報提供を適切なタイミングで行う車両用障害物警報
装置の提供。 【解決手段】 コントロールユニット１は、後側方車両
センサ７によって後側方に存在する他車両等の障害物を
検出すると共に、注視点検出センサ２によって検出され
たサイドミラーに対するドライバの注視頻度（注視回
数、注視時間）が所定値より高いときには、そのサイド
ミラー側の後側方に存在する障害物に関する情報を、運
転席前方に設けられたディスプレイ９に表示する、或い
は、障害物が存在方向に対応する側のスピーカ１０から
の音声出力によって報知する。
る情報提供を適切なタイミングで行う車両用障害物警報
装置の提供。 【解決手段】 コントロールユニット１は、後側方車両
センサ７によって後側方に存在する他車両等の障害物を
検出すると共に、注視点検出センサ２によって検出され
たサイドミラーに対するドライバの注視頻度（注視回
数、注視時間）が所定値より高いときには、そのサイド
ミラー側の後側方に存在する障害物に関する情報を、運
転席前方に設けられたディスプレイ９に表示する、或い
は、障害物が存在方向に対応する側のスピーカ１０から
の音声出力によって報知する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両用障害物警報
装置に関し、例えば、代表的な車両である自動車に適用
して好適な障害物警報装置に関する。
装置に関し、例えば、代表的な車両である自動車に適用
して好適な障害物警報装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、自動車の分野においては、周
囲に存在する他車両等の障害物の存在を、表示や音声に
よって乗員に報知する障害物警報装置が提案されている
が、障害物に関する情報提供が走行中に常時行われる
と、乗員にとっては却って煩わしいため、報知すべき危
険な状態が実際に発生した場合に、効率的に注意を喚起
することができない。
囲に存在する他車両等の障害物の存在を、表示や音声に
よって乗員に報知する障害物警報装置が提案されている
が、障害物に関する情報提供が走行中に常時行われる
と、乗員にとっては却って煩わしいため、報知すべき危
険な状態が実際に発生した場合に、効率的に注意を喚起
することができない。
【０００３】そこで例えば、特開平１−１６１５９９号
には、ドライバによるウィンカスイッチの操作が行われ
たときだけ、自車両の側方に存在する障害物に関する表
示を行う障害物警報装置が提案されている。
には、ドライバによるウィンカスイッチの操作が行われ
たときだけ、自車両の側方に存在する障害物に関する表
示を行う障害物警報装置が提案されている。
【０００４】また、特開平１−１６１６００号には、操
舵角が所定の角度より大きいときにだけ、自車両の側方
に存在する障害物に関する表示を行う障害物警報装置が
提案されている。
舵角が所定の角度より大きいときにだけ、自車両の側方
に存在する障害物に関する表示を行う障害物警報装置が
提案されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記の従来技術によれ
ば、障害物に関する情報提供が常時行われることは無い
ため、表示等による警報（情報提供）が行われたときに
は、乗員の注意を効率良く喚起することができる。
ば、障害物に関する情報提供が常時行われることは無い
ため、表示等による警報（情報提供）が行われたときに
は、乗員の注意を効率良く喚起することができる。
【０００６】しかしながら、上記の従来技術の場合は、
警報されるべき障害物が存在する方向への運転操作（即
ち、ウィンカスイッチの操作、ステアリングホイールの
操舵）を開始したタイミングで情報提供が行われるた
め、乗員にとって精神的な負担が大きいことが予想され
る。
警報されるべき障害物が存在する方向への運転操作（即
ち、ウィンカスイッチの操作、ステアリングホイールの
操舵）を開始したタイミングで情報提供が行われるた
め、乗員にとって精神的な負担が大きいことが予想され
る。
【０００７】そこで本発明は、ドライバの注視行動に応
じて、障害物に関する情報提供を適切なタイミングで行
う車両用障害物警報装置の提供を目的とする。
じて、障害物に関する情報提供を適切なタイミングで行
う車両用障害物警報装置の提供を目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る車両用障害物警報装置は、以下の構成
を特徴とする。
め、本発明に係る車両用障害物警報装置は、以下の構成
を特徴とする。
【０００９】即ち、ドライバにより運転される車両の障
害物警報装置であって、車両周囲の障害物を検出する障
害物検出手段と、前記障害物検出手段によって検出され
た障害物に関する情報を、例えば、運転席前方に設けら
れたディスプレイへの表示やスピーカからの音声出力に
よって報知する障害物情報報知手段と、ドライバの視認
行動を検出する視認行動検出手段と、前記視認行動検出
手段によって検出されたところの、前記車両の後方確認
用のミラー（例えばサイドミラーやルームミラー）に対
するドライバの注視頻度（注視回数、注視時間）が所定
値より高いときに、そのミラーに対応する障害物（例え
ばサイドミラーの場合は、そのサイドミラー側の後側方
に存在する障害物）に関する情報を報知すべく、前記障
害物情報報知手段を制御する制御手段とを備えることを
特徴とする。
害物警報装置であって、車両周囲の障害物を検出する障
害物検出手段と、前記障害物検出手段によって検出され
た障害物に関する情報を、例えば、運転席前方に設けら
れたディスプレイへの表示やスピーカからの音声出力に
よって報知する障害物情報報知手段と、ドライバの視認
行動を検出する視認行動検出手段と、前記視認行動検出
手段によって検出されたところの、前記車両の後方確認
用のミラー（例えばサイドミラーやルームミラー）に対
するドライバの注視頻度（注視回数、注視時間）が所定
値より高いときに、そのミラーに対応する障害物（例え
ばサイドミラーの場合は、そのサイドミラー側の後側方
に存在する障害物）に関する情報を報知すべく、前記障
害物情報報知手段を制御する制御手段とを備えることを
特徴とする。
【００１０】好ましくは、前記車両の走行状態を入手す
る走行状態入手手段を更に備え、前記制御手段は、前記
走行状態入手手段により入手した走行状態に応じて、前
記所定値を補正すると良い。
る走行状態入手手段を更に備え、前記制御手段は、前記
走行状態入手手段により入手した走行状態に応じて、前
記所定値を補正すると良い。
【００１１】例えば、前記走行状態入手手段によって前
記車両の車速を入手する場合に、前記制御手段は、前記
走行状態入手手段により入手した車速が高くなるのに応
じて、前記所定値を小さな値に補正することにより、情
報報知の開始タイミングを早めに変更すると良い。
記車両の車速を入手する場合に、前記制御手段は、前記
走行状態入手手段により入手した車速が高くなるのに応
じて、前記所定値を小さな値に補正することにより、情
報報知の開始タイミングを早めに変更すると良い。
【００１２】また、例えば前記走行状態入手手段によっ
て前記車両前方に存在する車両との車間距離を入手する
場合に、前記制御手段は、前記走行状態入手手段により
入手した車間距離が所定距離より短いときに、長いとき
と比較して前記所定値を小さな値に補正することによ
り、情報報知の開始タイミングを早めに変更すると良
い。
て前記車両前方に存在する車両との車間距離を入手する
場合に、前記制御手段は、前記走行状態入手手段により
入手した車間距離が所定距離より短いときに、長いとき
と比較して前記所定値を小さな値に補正することによ
り、情報報知の開始タイミングを早めに変更すると良
い。
【００１３】
【発明の効果】上記の本発明によれば、ドライバの注視
行動に応じて、障害物に関する情報提供を適切なタイミ
ングで行う車両用障害物警報装置の提供が実現する。
行動に応じて、障害物に関する情報提供を適切なタイミ
ングで行う車両用障害物警報装置の提供が実現する。
【００１４】即ち、請求項１の発明によれば、ある後方
確認用のミラー（例えばサイドミラー：請求項５）に対
する注視頻度が高いときには、そのミラーに対応する方
向にドライバの関心が向いていると判断できるため、そ
の時点で当該ミラーに対応する障害物に関する情報（例
えばサイドミラーの場合は後側方の他車両等）を報知す
ることができる。即ち、ドライバの注視行動に応じて、
障害物に関する情報提供を適切なタイミングで行うこと
ができる。
確認用のミラー（例えばサイドミラー：請求項５）に対
する注視頻度が高いときには、そのミラーに対応する方
向にドライバの関心が向いていると判断できるため、そ
の時点で当該ミラーに対応する障害物に関する情報（例
えばサイドミラーの場合は後側方の他車両等）を報知す
ることができる。即ち、ドライバの注視行動に応じて、
障害物に関する情報提供を適切なタイミングで行うこと
ができる。
【００１５】また、請求項２の発明によれば、例えば、
車速が速いときには遅いときと比較して（請求項３）、
前方車両との車間距離が短いときには長いときと比較し
て（請求項４）早めに障害物に関する情報提供が行われ
るので、ドライバの運転操作に対する精神的な負担を軽
減することができる。
車速が速いときには遅いときと比較して（請求項３）、
前方車両との車間距離が短いときには長いときと比較し
て（請求項４）早めに障害物に関する情報提供が行われ
るので、ドライバの運転操作に対する精神的な負担を軽
減することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る車両用障害物
警報装置を、代表的な移動体である自動車に適用した実
施形態として、図面を参照して詳細に説明する。
警報装置を、代表的な移動体である自動車に適用した実
施形態として、図面を参照して詳細に説明する。
【００１７】［第１の実施形態］図１は、第１の実施形
態に係る車両用障害物警報装置を搭載する自動車のシス
テム構成を示す図である。また、図２は、第１の実施形
態に係る車両用障害物警報装置における制御機能の構成
を示すブロック図である。そして、図３は、図１に示す
自動車の運転席を示す図である。
態に係る車両用障害物警報装置を搭載する自動車のシス
テム構成を示す図である。また、図２は、第１の実施形
態に係る車両用障害物警報装置における制御機能の構成
を示すブロック図である。そして、図３は、図１に示す
自動車の運転席を示す図である。
【００１８】図１から図３において、１は、以下に説明
する障害物警報に関する制御処理を行うコントロールユ
ニットである。２は、ドライバが見ている位置（注視点
Ｐ）の検出を行う注視点検出センサである（詳細は後述
する）。
する障害物警報に関する制御処理を行うコントロールユ
ニットである。２は、ドライバが見ている位置（注視点
Ｐ）の検出を行う注視点検出センサである（詳細は後述
する）。
【００１９】３は、ステアリングホイールの近傍に設け
られ、ウインカランプの操作に使用するウィンカスイッ
チである。
られ、ウインカランプの操作に使用するウィンカスイッ
チである。
【００２０】４は、自車両の車速Ｖを検出する車速セン
サである。５は、ステアリングホイールの操作に応じた
操舵角を検出すべく操舵機構（不図示）に設けられた操
舵角センサである。
サである。５は、ステアリングホイールの操作に応じた
操舵角を検出すべく操舵機構（不図示）に設けられた操
舵角センサである。
【００２１】６は、レーザレーダ等を用いて、前方車両
と自車両との車間距離や、その前方車両と自車両との相
対速度を検出する車間距離センサである。７は、自車両
の後側方に位置する他車両との車間距離や相対速度を検
出すべく、例えばサイドミラーや車体側方、或いは車体
後方に設けらたラインＣＣＤ(Charge Coupled Device)
等の後側方車両センサである。８は、車両の向きや横方
向への加速度Ｇを検出すべく、ヨー角を検出するヨーレ
ートセンサである。
と自車両との車間距離や、その前方車両と自車両との相
対速度を検出する車間距離センサである。７は、自車両
の後側方に位置する他車両との車間距離や相対速度を検
出すべく、例えばサイドミラーや車体側方、或いは車体
後方に設けらたラインＣＣＤ(Charge Coupled Device)
等の後側方車両センサである。８は、車両の向きや横方
向への加速度Ｇを検出すべく、ヨー角を検出するヨーレ
ートセンサである。
【００２２】９は、ナビゲーションユニット（不図示）
の出力結果や各種の情報提供を行う液晶表示器（ＬＣ
Ｄ）やヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）等のディス
プレイである。１０は、各種の音声出力や後述する如く
ドライバに情報提供・警報報知を行うところの、好まし
くは車幅方向左右に設けられたスピーカである。
の出力結果や各種の情報提供を行う液晶表示器（ＬＣ
Ｄ）やヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）等のディス
プレイである。１０は、各種の音声出力や後述する如く
ドライバに情報提供・警報報知を行うところの、好まし
くは車幅方向左右に設けられたスピーカである。
【００２３】２３は、例えばステアリングホイールのコ
ラムカバーに設けられ、ドライバの頭顔部に赤外光を投
光する赤外投光ランプである。そして、２４は、例えば
ステアリングホイールのコラムカバーに設けられ、赤外
投光ランプ２３による頭顔からの反射光を撮影する赤外
投光領域撮像カメラである。
ラムカバーに設けられ、ドライバの頭顔部に赤外光を投
光する赤外投光ランプである。そして、２４は、例えば
ステアリングホイールのコラムカバーに設けられ、赤外
投光ランプ２３による頭顔からの反射光を撮影する赤外
投光領域撮像カメラである。
【００２４】尚、注視点検出センサ２を除く上記のセン
サ群の個々の構成自体は現在では一般的であるため、本
実施形態における詳細な説明は省略する。
サ群の個々の構成自体は現在では一般的であるため、本
実施形態における詳細な説明は省略する。
【００２５】ここで、コントロールユニット１の機能を
概説する。本実施形態において、コントロールユニット
１は、後側方車両センサ７によって後側方に存在する他
車両等の障害物を検出すると共に、注視点検出センサ２
によって検出されたサイドミラーに対するドライバの注
視頻度（注視時間、注視回数）が所定値より高いときに
は、そのサイドミラー側の後側方に存在する障害物に関
する情報を、運転席前方に設けられたディスプレイ９に
表示する、或いは、スピーカ１０からの音声出力によっ
て報知する。これらの制御動作は、コントロールユニッ
ト１が備えるＣＰＵ１０１が、ＲＡＭ１０２を一時記憶
領域として使用しながら、予めＲＯＭ１０２等に格納さ
れていたソフトウエアを実行することによって実現され
るものであり、より具体的な処理は以下の如く行われ
る。
概説する。本実施形態において、コントロールユニット
１は、後側方車両センサ７によって後側方に存在する他
車両等の障害物を検出すると共に、注視点検出センサ２
によって検出されたサイドミラーに対するドライバの注
視頻度（注視時間、注視回数）が所定値より高いときに
は、そのサイドミラー側の後側方に存在する障害物に関
する情報を、運転席前方に設けられたディスプレイ９に
表示する、或いは、スピーカ１０からの音声出力によっ
て報知する。これらの制御動作は、コントロールユニッ
ト１が備えるＣＰＵ１０１が、ＲＡＭ１０２を一時記憶
領域として使用しながら、予めＲＯＭ１０２等に格納さ
れていたソフトウエアを実行することによって実現され
るものであり、より具体的な処理は以下の如く行われ
る。
【００２６】＜注視点の検出＞まず、注視点の検出方法
を説明するのに先立って、ドライバの頭顔の動きと瞳孔
の動きとに関する実験結果の一例を、図５を参照して説
明する。
を説明するのに先立って、ドライバの頭顔の動きと瞳孔
の動きとに関する実験結果の一例を、図５を参照して説
明する。
【００２７】図５は、車線変更時のドライバの頭顔の動
きと視線方向の動きに関する実験結果を示す図である。
きと視線方向の動きに関する実験結果を示す図である。
【００２８】同図に示すように、車線変更の可否を判断
する合流終了前３０秒から１５秒位までの期間において
は、ドライバの頭顔は車両後方を確認するために何度も
水平方向に大きく向けられ、且つ車線変更が終了するま
での間に渡って瞳孔が左右に激しく動いてサイドミラー
及びルームミラーを注視していることが判ると共に、一
方、垂直方向に対する頭顔部及び瞳孔の動き（視線方向
の動き）には大きな変化が見られないことが判る。一般
に、ドライバは、運転動作に伴う、或いはある運転動作
に先立って、その動作に対応する方向を注視する頻度
（注視する時間、注視する回数）が多くなる。そこで、
本実施形態では、このようなドライバの視認行動を、ド
ライバの瞳孔の向き（視線方向）を表わす注視点として
検出し、所定の方向に対応する注視頻度が所定値より高
いときには、そのミラーに対応する障害物に関する情報
をディスプレイ９に表示する。
する合流終了前３０秒から１５秒位までの期間において
は、ドライバの頭顔は車両後方を確認するために何度も
水平方向に大きく向けられ、且つ車線変更が終了するま
での間に渡って瞳孔が左右に激しく動いてサイドミラー
及びルームミラーを注視していることが判ると共に、一
方、垂直方向に対する頭顔部及び瞳孔の動き（視線方向
の動き）には大きな変化が見られないことが判る。一般
に、ドライバは、運転動作に伴う、或いはある運転動作
に先立って、その動作に対応する方向を注視する頻度
（注視する時間、注視する回数）が多くなる。そこで、
本実施形態では、このようなドライバの視認行動を、ド
ライバの瞳孔の向き（視線方向）を表わす注視点として
検出し、所定の方向に対応する注視頻度が所定値より高
いときには、そのミラーに対応する障害物に関する情報
をディスプレイ９に表示する。
【００２９】ここで、注視点検出センサ２によるドライ
バの注視点Ｐの検出方法について説明する。
バの注視点Ｐの検出方法について説明する。
【００３０】図４は、第１の実施形態における注視点検
出センサ２のシステム構成を示すブロック図である。
出センサ２のシステム構成を示すブロック図である。
【００３１】同図に示すように、赤外投光ランプ２３の
投光部分と、赤外投光領域撮像カメラ２４の受光部に
は、赤外透過フィルタ２５が設けられており、注視点検
出センサ２は、赤外投光領域撮像カメラ２４から出力さ
れる映像信号に基づいて、画像処理モジュールにおいて
一般的な２値化処理や特徴点の抽出処理を行うことによ
ってドライバの頭顔部の画像を抽出し、その抽出した頭
顔部の画像に基づいて、注視点検出モジュールにおいて
ドライバの注視点Ｐの算出すべく、頭顔方向Ｄｈの検
出、視線方向Ｄｓの検出する。
投光部分と、赤外投光領域撮像カメラ２４の受光部に
は、赤外透過フィルタ２５が設けられており、注視点検
出センサ２は、赤外投光領域撮像カメラ２４から出力さ
れる映像信号に基づいて、画像処理モジュールにおいて
一般的な２値化処理や特徴点の抽出処理を行うことによ
ってドライバの頭顔部の画像を抽出し、その抽出した頭
顔部の画像に基づいて、注視点検出モジュールにおいて
ドライバの注視点Ｐの算出すべく、頭顔方向Ｄｈの検
出、視線方向Ｄｓの検出する。
【００３２】次に、注視点検出センサ２の具体的な機能
について、図６を参照して説明する。
について、図６を参照して説明する。
【００３３】図６は、第１の実施形態において注視点検
出センサ２が行う注視点検出処理を示すフローチャート
であり、図４に示す画像処理モジュール及び注視点検出
モジュールにより実現される機能を表わす。
出センサ２が行う注視点検出処理を示すフローチャート
であり、図４に示す画像処理モジュール及び注視点検出
モジュールにより実現される機能を表わす。
【００３４】同図において、ステップＳ５１：赤外投光
ランプ２３によってドライバの頭顔部に投光を行うと共
に、赤外投光領域撮像カメラ２４によって撮影した当該
頭顔部のアナログ映像信号を画像処理モジュールに取り
込み、その映像信号に一般的な２値化処理を施すことに
より、ピクセル毎のデジタル多値画像データに変換す
る。
ランプ２３によってドライバの頭顔部に投光を行うと共
に、赤外投光領域撮像カメラ２４によって撮影した当該
頭顔部のアナログ映像信号を画像処理モジュールに取り
込み、その映像信号に一般的な２値化処理を施すことに
より、ピクセル毎のデジタル多値画像データに変換す
る。
【００３５】ステップＳ５２：入手した多値画像データ
から、一般的な画像処理手法を用いてドライバの顔画像
部分を抽出し、その抽出した顔画像部分に含まれる複数
の特徴点（例えば目頭、目尻、鼻孔等）の位置を検出す
る。
から、一般的な画像処理手法を用いてドライバの顔画像
部分を抽出し、その抽出した顔画像部分に含まれる複数
の特徴点（例えば目頭、目尻、鼻孔等）の位置を検出す
る。
【００３６】ステップＳ５３：抽出した顔画像部分の画
像データから、赤外投光によってドライバの眼球の角膜
に発生している反射点の位置と瞳孔の位置とを、一般的
な画像処理手法を用いて検出する。
像データから、赤外投光によってドライバの眼球の角膜
に発生している反射点の位置と瞳孔の位置とを、一般的
な画像処理手法を用いて検出する。
【００３７】ステップＳ５４：ステップＳ５２で検出し
た特徴点の位置に基づいて、所定の３次元座標空間にお
けるドライバの頭顔面の傾きを算出することにより、ド
ライバの頭顔が向けられている方向（頭顔方向）Ｄｓを
計測する。
た特徴点の位置に基づいて、所定の３次元座標空間にお
けるドライバの頭顔面の傾きを算出することにより、ド
ライバの頭顔が向けられている方向（頭顔方向）Ｄｓを
計測する。
【００３８】ステップＳ５５：ステップＳ５３で検出し
た角膜反射点と、ステップＳ５４で検出した頭顔方向Ｄ
ｓとに基づいて、ドライバの視線の方向（注視方向）Ｄ
ｓを検出する。
た角膜反射点と、ステップＳ５４で検出した頭顔方向Ｄ
ｓとに基づいて、ドライバの視線の方向（注視方向）Ｄ
ｓを検出する。
【００３９】ステップＳ５６：ステップＳ５５で検出し
た注視方向Ｄｓが、当該所定の３次元座標空間における
座標として予めＲＯＭ１０２等に記憶している車両内外
の所定位置（前方の遠方位置、前方の車両近傍位置、ル
ームミラー取り付け位置、左右のサイドミラー取り付け
位置等：図７に示す各注視領域を参照）に対応するかを
判断することにより、ドライバの注視点Ｐを検出し、そ
の検出した注視点Ｐを表わすデータ（例えば、前方の遠
方位置、前方の車両近傍位置、ルームミラー取り付け位
置、左右のサイドミラー取り付け位置等をそれぞれ個別
に表わす識別フラグ）を、コントロールユニット１に出
力し、リターンする。
た注視方向Ｄｓが、当該所定の３次元座標空間における
座標として予めＲＯＭ１０２等に記憶している車両内外
の所定位置（前方の遠方位置、前方の車両近傍位置、ル
ームミラー取り付け位置、左右のサイドミラー取り付け
位置等：図７に示す各注視領域を参照）に対応するかを
判断することにより、ドライバの注視点Ｐを検出し、そ
の検出した注視点Ｐを表わすデータ（例えば、前方の遠
方位置、前方の車両近傍位置、ルームミラー取り付け位
置、左右のサイドミラー取り付け位置等をそれぞれ個別
に表わす識別フラグ）を、コントロールユニット１に出
力し、リターンする。
【００４０】上述した注視点検出処理は、例えば、注視
点検出センサ１９のマイクロコンピュータ（不図示）の
制御周期毎に行われ、検出された注視点Ｐを表わすデー
タ（識別フラグ）は、後述する図９に示すフローチャー
トのステップＳ２において、コントロールユニット１内
の注視点メモリ（ＲＡＭ）に時系列に記憶される。
点検出センサ１９のマイクロコンピュータ（不図示）の
制御周期毎に行われ、検出された注視点Ｐを表わすデー
タ（識別フラグ）は、後述する図９に示すフローチャー
トのステップＳ２において、コントロールユニット１内
の注視点メモリ（ＲＡＭ）に時系列に記憶される。
【００４１】＜コントロールユニット１による制御処理
＞次に、コントロールユニット１にて行われる処理につ
いて説明する。
＞次に、コントロールユニット１にて行われる処理につ
いて説明する。
【００４２】図８は、注視点検出センサ２によって検出
された注視点Ｐの遷移を例示する図であり、注視点検出
センサ２によって検出された注視点Ｐに基づく注視頻度
（注視回数及び注視時間）の計算例を説明するための図
である。尚、本実施形態において、注視頻度の計算は、
コントロールユニット１にて行うものとする。
された注視点Ｐの遷移を例示する図であり、注視点検出
センサ２によって検出された注視点Ｐに基づく注視頻度
（注視回数及び注視時間）の計算例を説明するための図
である。尚、本実施形態において、注視頻度の計算は、
コントロールユニット１にて行うものとする。
【００４３】同図において、横軸は時間軸であり、縦軸
は注視点メモリ（ＲＡＭ）に格納された注視点Ｐ（一例
として、左サイドミラー領域、ルームミラー領域、前方
領域、右サイドミラー領域）を表わしており、Ｂｔｎ
（但し、ｎは自然数、以下同様）は、検出された注視点
Ｐがルームミラー領域である時間、ＳＬｔｎは、検出さ
れた注視点Ｐが左サイドミラー領域である時間、ＳＲｔ
ｎは、検出された注視点Ｐが右サイドミラー領域である
時間を表わす。
は注視点メモリ（ＲＡＭ）に格納された注視点Ｐ（一例
として、左サイドミラー領域、ルームミラー領域、前方
領域、右サイドミラー領域）を表わしており、Ｂｔｎ
（但し、ｎは自然数、以下同様）は、検出された注視点
Ｐがルームミラー領域である時間、ＳＬｔｎは、検出さ
れた注視点Ｐが左サイドミラー領域である時間、ＳＲｔ
ｎは、検出された注視点Ｐが右サイドミラー領域である
時間を表わす。
【００４４】図８に示す例では、所定時間Ｔ（本実施形
態では一例として６０秒）の期間におけるドライバの視
認行動として、 ・左サイドミラー領域の注視回数ＦＳＬ＝３（回）， ・左サイドミラー領域の注視合計時間ＴＳＬ＝ΣＳＬｔ
ｎ＝ＳＬｔ１＋ＳＬｔ２＋ＳＬｔ３（秒）， ・右サイドミラー領域の注視回数ＦＳＲ＝０（回）， ・右サイドミラー領域の注視合計時間ＴＳＲ＝ΣＳＲｔ
ｎ＝０（秒）， ・ルームミラー領域の注視回数ＦＢ＝２（回）， ・ルームミラー領域の注視合計時間ＴＢ＝ΣＢｔｎ＝Ｂ
ｔ１＋Ｂｔ２（秒）， であり、ドライバの関心は、左後側方に向けられている
ことことが判る。
態では一例として６０秒）の期間におけるドライバの視
認行動として、 ・左サイドミラー領域の注視回数ＦＳＬ＝３（回）， ・左サイドミラー領域の注視合計時間ＴＳＬ＝ΣＳＬｔ
ｎ＝ＳＬｔ１＋ＳＬｔ２＋ＳＬｔ３（秒）， ・右サイドミラー領域の注視回数ＦＳＲ＝０（回）， ・右サイドミラー領域の注視合計時間ＴＳＲ＝ΣＳＲｔ
ｎ＝０（秒）， ・ルームミラー領域の注視回数ＦＢ＝２（回）， ・ルームミラー領域の注視合計時間ＴＢ＝ΣＢｔｎ＝Ｂ
ｔ１＋Ｂｔ２（秒）， であり、ドライバの関心は、左後側方に向けられている
ことことが判る。
【００４５】本実施形態では、上記の如く注視頻度を算
出すると共に、その算出した注視頻度を、所定値と比較
した結果に従ってドライバに情報提供を行うことによ
り、情報提供の必要性が高いときだけ、ディスプレイ９
に注視点Ｐに対応する画像を表示する。
出すると共に、その算出した注視頻度を、所定値と比較
した結果に従ってドライバに情報提供を行うことによ
り、情報提供の必要性が高いときだけ、ディスプレイ９
に注視点Ｐに対応する画像を表示する。
【００４６】また、ドライバの視認行動は、車両の走行
状態に応じて変化するので、より最適に情報提供を行う
べく、判断に使用する所定値を以下の如く補正する。
状態に応じて変化するので、より最適に情報提供を行う
べく、判断に使用する所定値を以下の如く補正する。
【００４７】即ち、予めＲＯＭ１０２等に記憶する所定
値としては、一例として、 ・しきい値２（標準とする所定のタイミングで報知）：
ＦＳｔｈ＝ＦＢｔｈ＝２（回），ＴＳｔｈ＝ＴＢｔｈ
＝１．５（秒）， ・しきい値１（標準とする所定のタイミングより早めに
報知）： ＦＳｔｈ＝ＦＢｔｈ＝１（回），ＴＳｔｈ＝
ＴＢｔｈ＝１．０（秒）， ・しきい値０（注視頻度に関らず報知）， と設定する場合において、自車両の走行状態として図１
及び図２を参照して説明した各種センサの検出結果に応
じて、上記の３種類のしきい値を以下の如く選択する。 ・車速Ｖ０＜６０（Ｋｍ／ｈ）：しきい値２を使用、 ・車速Ｖ０≧６０（Ｋｍ／ｈ）：しきい値１を使用、 ・前方車間距離Ｄ＞３０（ｍ）：しきい値２を使用、 ・前方車間距離Ｄ≦３０（ｍ）：しきい値１を使用、 ・操舵角Ｓａ＜１０（ｄｅｇ）：しきい値２を使用、 ・操舵角Ｓａ≧１０（ｄｅｇ）：しきい値１を使用、 ・ウィンカスイッチＷｋがオン：しきい値０を使用、 ・ウィンカスイッチＷｋがオフ：上記の車速Ｖ０、前方
車間距離Ｄ、操舵角Ｓａに応じて選択されたしきい値を
使用、 と設定する。
値としては、一例として、 ・しきい値２（標準とする所定のタイミングで報知）：
ＦＳｔｈ＝ＦＢｔｈ＝２（回），ＴＳｔｈ＝ＴＢｔｈ
＝１．５（秒）， ・しきい値１（標準とする所定のタイミングより早めに
報知）： ＦＳｔｈ＝ＦＢｔｈ＝１（回），ＴＳｔｈ＝
ＴＢｔｈ＝１．０（秒）， ・しきい値０（注視頻度に関らず報知）， と設定する場合において、自車両の走行状態として図１
及び図２を参照して説明した各種センサの検出結果に応
じて、上記の３種類のしきい値を以下の如く選択する。 ・車速Ｖ０＜６０（Ｋｍ／ｈ）：しきい値２を使用、 ・車速Ｖ０≧６０（Ｋｍ／ｈ）：しきい値１を使用、 ・前方車間距離Ｄ＞３０（ｍ）：しきい値２を使用、 ・前方車間距離Ｄ≦３０（ｍ）：しきい値１を使用、 ・操舵角Ｓａ＜１０（ｄｅｇ）：しきい値２を使用、 ・操舵角Ｓａ≧１０（ｄｅｇ）：しきい値１を使用、 ・ウィンカスイッチＷｋがオン：しきい値０を使用、 ・ウィンカスイッチＷｋがオフ：上記の車速Ｖ０、前方
車間距離Ｄ、操舵角Ｓａに応じて選択されたしきい値を
使用、 と設定する。
【００４８】上記の如く車速Ｖ、前方車間距離Ｄ、操舵
角Ｓａに応じて、使用するしきい値を変更することによ
り、車速が速いときには遅いときと比較して、前方車両
との車間距離が短いときには長いときと比較して、そし
て、操舵角が大きくなる曲率の大きなカーブのときには
操舵角が小さくなる曲率の小さいカーブのときと比較し
て、情報提供のタイミングが早めに変更されるので、ド
ライバの運転操作を的確に支援することができ、これに
より、運転操作に対する精神的な負担を軽減することが
できる。
角Ｓａに応じて、使用するしきい値を変更することによ
り、車速が速いときには遅いときと比較して、前方車両
との車間距離が短いときには長いときと比較して、そし
て、操舵角が大きくなる曲率の大きなカーブのときには
操舵角が小さくなる曲率の小さいカーブのときと比較し
て、情報提供のタイミングが早めに変更されるので、ド
ライバの運転操作を的確に支援することができ、これに
より、運転操作に対する精神的な負担を軽減することが
できる。
【００４９】また、ウィンカスイッチＷｋがオンのとき
には、車速Ｖ、前方車間距離Ｄ、或いは操舵角Ｓａには
関らずに、ドライバの視覚を補助すべく情報提供を積極
的に行うべきであるので、しきい値０とすることによ
り、ディスプレイ９にウィンカスイッチ３の操作方向に
対応した画像を表示する。
には、車速Ｖ、前方車間距離Ｄ、或いは操舵角Ｓａには
関らずに、ドライバの視覚を補助すべく情報提供を積極
的に行うべきであるので、しきい値０とすることによ
り、ディスプレイ９にウィンカスイッチ３の操作方向に
対応した画像を表示する。
【００５０】次に、上述した態様の情報提供を実現する
ところの、コントロールユニット１による具体的な制御
処理について説明する。
ところの、コントロールユニット１による具体的な制御
処理について説明する。
【００５１】図９は、第１の実施形態に係る車両用障害
物警報装置のコントロールユニット１が実行する制御処
理の基本フローチャートを示す図であり、例えばイグニ
ッションキースイッチがオン状態の期間にわたって実行
される。
物警報装置のコントロールユニット１が実行する制御処
理の基本フローチャートを示す図であり、例えばイグニ
ッションキースイッチがオン状態の期間にわたって実行
される。
【００５２】同図において、ステップＳ１：自車両の車
両状態量及び操作量として、上記のセンサ群及びスイッ
チ群の状態を検出する。
両状態量及び操作量として、上記のセンサ群及びスイッ
チ群の状態を検出する。
【００５３】ステップＳ２：注視点検出センサ２より入
手した所定時間Ｔの期間における注視点Ｐに基づいて、
ドライバの注視頻度（注視回数、注視時間）を上記の如
く各注視領域に関して算出する。
手した所定時間Ｔの期間における注視点Ｐに基づいて、
ドライバの注視頻度（注視回数、注視時間）を上記の如
く各注視領域に関して算出する。
【００５４】ステップＳ３：ステップＳ１にて検出した
車両状態量及び操作量に基づいて、自車両の左右の後側
方に存在する他車両（障害物）に関する情報（距離、相
対速度）を、例えば特開平１０−２０６１１９号に開示
された手法を用いて算出する。
車両状態量及び操作量に基づいて、自車両の左右の後側
方に存在する他車両（障害物）に関する情報（距離、相
対速度）を、例えば特開平１０−２０６１１９号に開示
された手法を用いて算出する。
【００５５】ステップＳ４：ステップＳ２にて算出した
現在までの所定時間Ｔの期間における注視回数ＦＳＬ、
ＦＳＲが所定値ＦＳｔｈより大きい、或いは注視合計時
間ＴＳＬ、ＴＳＲが所定値ＴＳｔｈより大きいか否かを
判断する。また、この判断に先立って、使用するしきい
値０乃至２の何れかを使用するかを、上記の如く走行状
態（車速Ｖ０、前方車間距離Ｄ、操舵角Ｓａ、ウィンカ
スイッチ３の操作状態）に応じて選択する。
現在までの所定時間Ｔの期間における注視回数ＦＳＬ、
ＦＳＲが所定値ＦＳｔｈより大きい、或いは注視合計時
間ＴＳＬ、ＴＳＲが所定値ＴＳｔｈより大きいか否かを
判断する。また、この判断に先立って、使用するしきい
値０乃至２の何れかを使用するかを、上記の如く走行状
態（車速Ｖ０、前方車間距離Ｄ、操舵角Ｓａ、ウィンカ
スイッチ３の操作状態）に応じて選択する。
【００５６】ステップＳ５：ステップＳ４の判断結果、
ドライバの注視頻度が所定値ＦＳｔｈより大きい、或い
は所定値ＴＳｔｈより大きいときには、ドライバに対す
る情報提供が必要と判断できる。そこで、本ステップで
は、所定値ＦＳｔｈ、或いは所定値ＴＳｔｈより大きい
注視頻度が検出された方向に対応する後側方の障害物に
関する情報として、後側方車両センサ７による障害物の
検出結果に基づいて、図１１に例示する如くディスプレ
イ９に表示する。
ドライバの注視頻度が所定値ＦＳｔｈより大きい、或い
は所定値ＴＳｔｈより大きいときには、ドライバに対す
る情報提供が必要と判断できる。そこで、本ステップで
は、所定値ＦＳｔｈ、或いは所定値ＴＳｔｈより大きい
注視頻度が検出された方向に対応する後側方の障害物に
関する情報として、後側方車両センサ７による障害物の
検出結果に基づいて、図１１に例示する如くディスプレ
イ９に表示する。
【００５７】図１１は、ディスプレイ９に表示する後側
方車両の表示例を示す図であり、一例として、自車両右
側の後側方に他車両が存在する場合（図１０参照）を示
している。図１１に示す表示例では、後側方の他車両が
自車両に近づくのに応じて、ディスプレイ上で点灯させ
る右セグメント列３３の数を多くする表示態様が示され
ている。
方車両の表示例を示す図であり、一例として、自車両右
側の後側方に他車両が存在する場合（図１０参照）を示
している。図１１に示す表示例では、後側方の他車両が
自車両に近づくのに応じて、ディスプレイ上で点灯させ
る右セグメント列３３の数を多くする表示態様が示され
ている。
【００５８】ステップＳ６：ステップＳ４の判断結果、
ドライバの注視頻度が所定値ＦＳｔｈより大きい、或い
は所定値ＴＳｔｈより小さいときには、ステップＳ２に
て算出した現在までの所定時間Ｔの期間における注視回
数ＦＢが所定値ＦＢｔｈより大きい、或いは注視合計時
間ＴＢが所定値ＴＢｔｈより大きいか否かを判断する。
また、この判断に先立って、使用するしきい値０乃至２
の何れかを使用するかを、上記の如く走行状態（車速Ｖ
０、前方車間距離Ｄ、操舵角Ｓａ、ウィンカスイッチ３
の操作状態）に応じて選択する。本ステップの判断でド
ライバの注視回数ＦＢが所定値ＦＢｔｈより小さい、或
いは注視合計時間ＴＢが所定値ＴＢｔｈより小さいとき
には、情報提供の必要性は低いと判断できるので、リタ
ーンする。
ドライバの注視頻度が所定値ＦＳｔｈより大きい、或い
は所定値ＴＳｔｈより小さいときには、ステップＳ２に
て算出した現在までの所定時間Ｔの期間における注視回
数ＦＢが所定値ＦＢｔｈより大きい、或いは注視合計時
間ＴＢが所定値ＴＢｔｈより大きいか否かを判断する。
また、この判断に先立って、使用するしきい値０乃至２
の何れかを使用するかを、上記の如く走行状態（車速Ｖ
０、前方車間距離Ｄ、操舵角Ｓａ、ウィンカスイッチ３
の操作状態）に応じて選択する。本ステップの判断でド
ライバの注視回数ＦＢが所定値ＦＢｔｈより小さい、或
いは注視合計時間ＴＢが所定値ＴＢｔｈより小さいとき
には、情報提供の必要性は低いと判断できるので、リタ
ーンする。
【００５９】ステップＳ７：ステップＳ６の判断結果、
ドライバの注視回数ＦＢが所定値ＦＢｔｈより大きい、
或いは注視合計時間ＴＢが所定値ＴＢｔｈより大きいと
きには、本ステップにおいて、後側方の障害物に関する
情報を、左右の後側方車両センサ７による障害物の検出
結果（自車両の後正面を撮影可能なセンサを搭載してい
る場合にはそのセンサによる検出結果）に基づいて、例
えば図１１に例示する中央セグメント列３２を点灯させ
ることにより、ディスプレイ９に表示する。
ドライバの注視回数ＦＢが所定値ＦＢｔｈより大きい、
或いは注視合計時間ＴＢが所定値ＴＢｔｈより大きいと
きには、本ステップにおいて、後側方の障害物に関する
情報を、左右の後側方車両センサ７による障害物の検出
結果（自車両の後正面を撮影可能なセンサを搭載してい
る場合にはそのセンサによる検出結果）に基づいて、例
えば図１１に例示する中央セグメント列３２を点灯させ
ることにより、ディスプレイ９に表示する。
【００６０】上述した本実施形態によれば、ドライバの
注視行動に応じて、障害物に関する情報提供を、運転席
前方のディスプレイ９に適切なタイミングで行うことが
でき、ドライバの運転支援性を向上することができる。
注視行動に応じて、障害物に関する情報提供を、運転席
前方のディスプレイ９に適切なタイミングで行うことが
でき、ドライバの運転支援性を向上することができる。
【００６１】［第２の実施形態］次に、上述した第１の
実施形態に係る車両用警報装置を基本とする第２の実施
形態を説明する。以下の説明においては、第１の実施形
態と同様な構成については重複する説明を省略し、本実
施形態における特徴的な部分を中心に説明する。
実施形態に係る車両用警報装置を基本とする第２の実施
形態を説明する。以下の説明においては、第１の実施形
態と同様な構成については重複する説明を省略し、本実
施形態における特徴的な部分を中心に説明する。
【００６２】本実施形態では、ドライバに対する情報提
供を表示によって行うのではなく、スピーカ１０による
音声によって行う。
供を表示によって行うのではなく、スピーカ１０による
音声によって行う。
【００６３】図１２は、第２の実施形態に係る車両用障
害物警報装置のコントロールユニット１が実行する制御
処理の基本フローチャートを示す図である。
害物警報装置のコントロールユニット１が実行する制御
処理の基本フローチャートを示す図である。
【００６４】同図において、ステップＳ１乃至ステップ
Ｓ４までの各ステップでは、上述した第１の実施形態と
同様な処理を行う。
Ｓ４までの各ステップでは、上述した第１の実施形態と
同様な処理を行う。
【００６５】ステップＳ１１：ステップＳ４の判定結果
に対応する左右の後側方の所定距離Ｌ１の範囲内に他車
両（障害物）が存在するか否かを判断し、この判断でＹ
ＥＳのとき（所定値より大きい注視頻度が検出された方
向に対応する後側方の所定距離Ｌ１の範囲内に他車両
（障害物）が存在するとき）にはステップＳ１２に進
み、ＮＯのとき（対応する方向の後側方の所定距離Ｌ１
の範囲内には他車両（障害物）が存在しないとき）には
リターンする。
に対応する左右の後側方の所定距離Ｌ１の範囲内に他車
両（障害物）が存在するか否かを判断し、この判断でＹ
ＥＳのとき（所定値より大きい注視頻度が検出された方
向に対応する後側方の所定距離Ｌ１の範囲内に他車両
（障害物）が存在するとき）にはステップＳ１２に進
み、ＮＯのとき（対応する方向の後側方の所定距離Ｌ１
の範囲内には他車両（障害物）が存在しないとき）には
リターンする。
【００６６】ステップＳ１２：ドライバの後側方への注
意を喚起すべく、他車両が存在する方向に対応する側の
スピーカ１０を駆動することにより、例えばクラクショ
ン音の擬音（人工合成音）を出力する。
意を喚起すべく、他車両が存在する方向に対応する側の
スピーカ１０を駆動することにより、例えばクラクショ
ン音の擬音（人工合成音）を出力する。
【００６７】上述した本実施形態によれば、ドライバの
注視行動に応じて、障害物に関する情報提供を、障害物
が存在する方向に対応するスピーカ１０による音声によ
って適切なタイミングで行うことができ、ドライバの運
転支援性を向上することができる。
注視行動に応じて、障害物に関する情報提供を、障害物
が存在する方向に対応するスピーカ１０による音声によ
って適切なタイミングで行うことができ、ドライバの運
転支援性を向上することができる。
【００６８】尚、上述した第１及び第２の実施形態で
は、情報提供の態様として、表示、音声出力を個別に行
う例を説明したが、これらの装置構成に限られるもので
はなく、表示と音声出力とを並行して行うように構成し
ても良い。
は、情報提供の態様として、表示、音声出力を個別に行
う例を説明したが、これらの装置構成に限られるもので
はなく、表示と音声出力とを並行して行うように構成し
ても良い。
【００６９】また、ディスプレイ９に表示する表示態様
としては、図１１に示す例に限られるものではなく、後
側方車両センサ７によって撮影した画像を表示しても良
い。
としては、図１１に示す例に限られるものではなく、後
側方車両センサ７によって撮影した画像を表示しても良
い。
【図１】第１の実施形態に係る車両用障害物警報装置を
搭載する自動車のシステム構成を示す図である。
搭載する自動車のシステム構成を示す図である。
【図２】第１の実施形態に係る車両用障害物警報装置に
おける制御機能の構成を示すブロック図である。
おける制御機能の構成を示すブロック図である。
【図３】図１に示す自動車の運転席を示す図である。
【図４】第１の実施形態における注視点検出センサ２の
システム構成を示すブロック図である。
システム構成を示すブロック図である。
【図５】車線変更時のドライバの頭顔の動きと視線方向
の動きに関する実験結果を示す図である。
の動きに関する実験結果を示す図である。
【図６】第１の実施形態において注視点検出センサ２が
行う注視点検出処理を示すフローチャートである。
行う注視点検出処理を示すフローチャートである。
【図７】注視点Ｐを判定するために、所定の３次元座標
空間における座標として予め記憶している車両内外の所
定位置（注視領域）を説明する図である。
空間における座標として予め記憶している車両内外の所
定位置（注視領域）を説明する図である。
【図８】注視点検出センサ２によって検出された注視点
Ｐの遷移を例示する図である。
Ｐの遷移を例示する図である。
【図９】第１の実施形態に係る車両用障害物警報装置の
コントロールユニット１が実行する制御処理の基本フロ
ーチャートを示す図である。
コントロールユニット１が実行する制御処理の基本フロ
ーチャートを示す図である。
【図１０】自車両右側の後側方に他車両が存在する状態
を例示する図である。
を例示する図である。
【図１１】ディスプレイ９に表示する後側方車両の表示
例を示す図である。
例を示す図である。
【図１２】第２の実施形態に係る車両用障害物警報装置
のコントロールユニット１が実行する制御処理の基本フ
ローチャートを示す図である。
のコントロールユニット１が実行する制御処理の基本フ
ローチャートを示す図である。
１：コントロールユニット， ２：注視点検出センサ， ３：ウィンカスイッチ， ４：車速センサ， ５：操舵角センサ， ６：車間距離センサ， ７：後側方車両センサ， ８：ヨーレートセンサ， ９：ディスプレイ， １０：スピーカ， ２３：赤外投光ランプ， ２４：赤外投光領域撮像カメラ， １０１：ＣＰＵ， １０２：ＲＯＭ， １０３：ＲＡＭ，
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｃ ６２６Ｅ ６２８ ６２８Ａ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０Ｂ ３４０ ３４０Ａ Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｕ Ｈ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ Ｆターム(参考） 5B057 AA16 BA01 CA02 CA08 CA12 CA16 CB02 CB06 CB12 CB16 CD14 CE12 CH01 CH08 DA08 DA17 DB02 DB05 DB08 DC08 5C086 AA47 AA54 BA22 DA08 5H180 AA01 BB15 CC02 CC03 CC04 CC14 LL01 LL02 LL04 LL07 LL08
Claims (5)
- 【請求項１】 ドライバにより運転される車両の障害物
警報装置であって、 車両周囲の障害物を検出する障害物検出手段と、 前記障害物検出手段によって検出された障害物に関する
情報を報知する障害物情報報知手段と、 ドライバの視認行動を検出する視認行動検出手段と、 前記視認行動検出手段によって検出されたところの、前
記車両の後方確認用のミラーに対するドライバの注視頻
度が所定値より高いときに、そのミラーに対応する障害
物に関する情報を報知すべく、前記障害物情報報知手段
を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする車両
用障害物警報装置。 - 【請求項２】 更に、前記車両の走行状態を入手する走
行状態入手手段を備え、 前記制御手段は、前記走行状態入手手段により入手した
走行状態に応じて、前記所定値を補正することを特徴と
する請求項１記載の車両用障害物警報装置。 - 【請求項３】 前記走行状態入手手段は、前記車両の車
速を入手可能であって、 前記制御手段は、前記走行状態入手手段により入手した
車速が高くなるのに応じて、前記所定値を小さな値に補
正することを特徴とする請求項２記載の車両用障害物警
報装置。 - 【請求項４】 前記走行状態入手手段は、前記車両前方
に存在する車両との車間距離を入手可能であって、 前記制御手段は、前記走行状態入手手段により入手した
車間距離が所定距離より短いときに、長いときと比較し
て前記所定値を小さな値に補正することを特徴とする請
求項２記載の車両用障害物警報装置。 - 【請求項５】 前記障害物検出手段は、前記車両の後側
方に存在する障害物を検出可能であって、 前記制御手段は、前記後方確認用のミラーとしてのサイ
ドミラーに対するドライバの注視頻度が所定値より高い
ときに、そのサイドミラーに対応する後側方の障害物に
関する情報を報知すべく、前記障害物情報報知手段を制
御することを特徴とする請求項１記載の車両用障害物警
報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000080356A JP2001260776A (ja) | 2000-03-22 | 2000-03-22 | 車両用障害物警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000080356A JP2001260776A (ja) | 2000-03-22 | 2000-03-22 | 車両用障害物警報装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001260776A true JP2001260776A (ja) | 2001-09-26 |
Family
ID=18597472
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000080356A Pending JP2001260776A (ja) | 2000-03-22 | 2000-03-22 | 車両用障害物警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001260776A (ja) |
Cited By (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004070795A (ja) * | 2002-08-08 | 2004-03-04 | Nissan Motor Co Ltd | 情報提供装置、情報提供制御プログラム |
| JP2005136561A (ja) * | 2003-10-29 | 2005-05-26 | Denso Corp | 車両周辺画像表示装置 |
| JP2006157748A (ja) * | 2004-12-01 | 2006-06-15 | Nippon Seiki Co Ltd | 車両用表示装置 |
| JP2006163942A (ja) * | 2004-12-08 | 2006-06-22 | Nissan Motor Co Ltd | 車両走行状況提示装置及び車両走行状況提示方法 |
| JP2007073011A (ja) * | 2005-09-09 | 2007-03-22 | Fuji Heavy Ind Ltd | 運転状態推定装置 |
| WO2007074842A1 (ja) * | 2005-12-27 | 2007-07-05 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 画像処理装置 |
| JP2008001340A (ja) * | 2006-05-23 | 2008-01-10 | Nissan Motor Co Ltd | 注意誘導装置および注意誘導方法 |
| JP2008058234A (ja) * | 2006-09-01 | 2008-03-13 | Toyota Motor Corp | 車両用障害物検知装置 |
| JP2008232912A (ja) * | 2007-03-22 | 2008-10-02 | Denso It Laboratory Inc | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびプログラム |
| CN100453365C (zh) * | 2006-03-17 | 2009-01-21 | 财团法人工业技术研究院 | 车辆侧后视镜辅助控制方法与装置 |
| JP2009023565A (ja) * | 2007-07-20 | 2009-02-05 | Denso It Laboratory Inc | 運転支援装置および運転支援方法 |
| JP2010256554A (ja) * | 2009-04-23 | 2010-11-11 | Pioneer Electronic Corp | 情報処理装置及び画像表示制御方法 |
| JP2011184044A (ja) * | 2011-06-15 | 2011-09-22 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両周辺表示装置 |
| JP2011194931A (ja) * | 2010-03-17 | 2011-10-06 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
| CN103042975A (zh) * | 2012-12-10 | 2013-04-17 | 芜湖市顺昌汽车配件有限公司 | 汽车后视镜 |
| JP2013125462A (ja) * | 2011-12-15 | 2013-06-24 | Denso Corp | 車両用注意喚起装置 |
| WO2013114871A1 (ja) * | 2012-01-31 | 2013-08-08 | 株式会社デンソー | 運転支援装置及び運転支援方法 |
| WO2014027489A1 (ja) * | 2012-08-17 | 2014-02-20 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援装置 |
| CN104554468A (zh) * | 2014-12-19 | 2015-04-29 | 欧阳秋娜 | 一种带有音乐播放器的车头盖 |
| JP2016197311A (ja) * | 2015-04-03 | 2016-11-24 | マツダ株式会社 | 運転支援表示装置 |
| JP2017091448A (ja) * | 2015-11-17 | 2017-05-25 | トヨタ自動車株式会社 | 操作装置 |
| JP2021089479A (ja) * | 2019-12-02 | 2021-06-10 | 株式会社デンソー | 意識判定装置、及び意識判定方法 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0755941A (ja) * | 1993-08-11 | 1995-03-03 | Nissan Motor Co Ltd | 車間距離測定装置 |
| JPH0761257A (ja) * | 1993-08-26 | 1995-03-07 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用表示装置 |
| JPH07117593A (ja) * | 1993-10-21 | 1995-05-09 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用警報装置 |
| JPH07167668A (ja) * | 1993-12-14 | 1995-07-04 | Nissan Motor Co Ltd | 走行情報提供装置 |
| JPH08178712A (ja) * | 1994-12-22 | 1996-07-12 | Toyota Motor Corp | 漫然運転検出装置 |
| JP2001194161A (ja) * | 2000-01-11 | 2001-07-19 | Alpine Electronics Inc | 視線移動検出情報提示装置 |
-
2000
- 2000-03-22 JP JP2000080356A patent/JP2001260776A/ja active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0755941A (ja) * | 1993-08-11 | 1995-03-03 | Nissan Motor Co Ltd | 車間距離測定装置 |
| JPH0761257A (ja) * | 1993-08-26 | 1995-03-07 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用表示装置 |
| JPH07117593A (ja) * | 1993-10-21 | 1995-05-09 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用警報装置 |
| JPH07167668A (ja) * | 1993-12-14 | 1995-07-04 | Nissan Motor Co Ltd | 走行情報提供装置 |
| JPH08178712A (ja) * | 1994-12-22 | 1996-07-12 | Toyota Motor Corp | 漫然運転検出装置 |
| JP2001194161A (ja) * | 2000-01-11 | 2001-07-19 | Alpine Electronics Inc | 視線移動検出情報提示装置 |
Cited By (29)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004070795A (ja) * | 2002-08-08 | 2004-03-04 | Nissan Motor Co Ltd | 情報提供装置、情報提供制御プログラム |
| JP2005136561A (ja) * | 2003-10-29 | 2005-05-26 | Denso Corp | 車両周辺画像表示装置 |
| JP2006157748A (ja) * | 2004-12-01 | 2006-06-15 | Nippon Seiki Co Ltd | 車両用表示装置 |
| JP2006163942A (ja) * | 2004-12-08 | 2006-06-22 | Nissan Motor Co Ltd | 車両走行状況提示装置及び車両走行状況提示方法 |
| JP2007073011A (ja) * | 2005-09-09 | 2007-03-22 | Fuji Heavy Ind Ltd | 運転状態推定装置 |
| US7889244B2 (en) | 2005-12-27 | 2011-02-15 | Panasonic Corporation | Image processing apparatus |
| WO2007074842A1 (ja) * | 2005-12-27 | 2007-07-05 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 画像処理装置 |
| JP2007200298A (ja) * | 2005-12-27 | 2007-08-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 画像処理装置 |
| CN101326546B (zh) * | 2005-12-27 | 2011-10-12 | 松下电器产业株式会社 | 图像处理装置 |
| JP4633043B2 (ja) * | 2005-12-27 | 2011-02-16 | パナソニック株式会社 | 画像処理装置 |
| CN100453365C (zh) * | 2006-03-17 | 2009-01-21 | 财团法人工业技术研究院 | 车辆侧后视镜辅助控制方法与装置 |
| JP2008001340A (ja) * | 2006-05-23 | 2008-01-10 | Nissan Motor Co Ltd | 注意誘導装置および注意誘導方法 |
| JP2008058234A (ja) * | 2006-09-01 | 2008-03-13 | Toyota Motor Corp | 車両用障害物検知装置 |
| JP2008232912A (ja) * | 2007-03-22 | 2008-10-02 | Denso It Laboratory Inc | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびプログラム |
| JP2009023565A (ja) * | 2007-07-20 | 2009-02-05 | Denso It Laboratory Inc | 運転支援装置および運転支援方法 |
| JP2010256554A (ja) * | 2009-04-23 | 2010-11-11 | Pioneer Electronic Corp | 情報処理装置及び画像表示制御方法 |
| JP2011194931A (ja) * | 2010-03-17 | 2011-10-06 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
| JP2011184044A (ja) * | 2011-06-15 | 2011-09-22 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両周辺表示装置 |
| JP2013125462A (ja) * | 2011-12-15 | 2013-06-24 | Denso Corp | 車両用注意喚起装置 |
| WO2013114871A1 (ja) * | 2012-01-31 | 2013-08-08 | 株式会社デンソー | 運転支援装置及び運転支援方法 |
| JP2013154836A (ja) * | 2012-01-31 | 2013-08-15 | Denso Corp | 運転支援装置およびプログラム |
| WO2014027489A1 (ja) * | 2012-08-17 | 2014-02-20 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援装置 |
| JP5836490B2 (ja) * | 2012-08-17 | 2015-12-24 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援装置 |
| US9789819B2 (en) | 2012-08-17 | 2017-10-17 | Honda Motor Co., Ltd. | Driving assistance device |
| CN103042975A (zh) * | 2012-12-10 | 2013-04-17 | 芜湖市顺昌汽车配件有限公司 | 汽车后视镜 |
| CN104554468A (zh) * | 2014-12-19 | 2015-04-29 | 欧阳秋娜 | 一种带有音乐播放器的车头盖 |
| JP2016197311A (ja) * | 2015-04-03 | 2016-11-24 | マツダ株式会社 | 運転支援表示装置 |
| JP2017091448A (ja) * | 2015-11-17 | 2017-05-25 | トヨタ自動車株式会社 | 操作装置 |
| JP2021089479A (ja) * | 2019-12-02 | 2021-06-10 | 株式会社デンソー | 意識判定装置、及び意識判定方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2001260776A (ja) | 車両用障害物警報装置 | |
| JP4926437B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
| JP2929927B2 (ja) | 走行情報提供装置 | |
| JP4385392B2 (ja) | 車両用情報提供装置 | |
| US7209833B2 (en) | Collision possibility determination device | |
| JP4400624B2 (ja) | 居眠り防止装置及び方法 | |
| US20110227717A1 (en) | Vehicle display device and display method | |
| JP4872245B2 (ja) | 歩行者認識装置 | |
| CN102211547B (zh) | 行车视觉盲区侦测***及方法 | |
| JP5353416B2 (ja) | ドライバ状態監視装置及び車両制御装置 | |
| JP2007087337A (ja) | 車輌周囲情報表示装置 | |
| US8958977B2 (en) | Vehicle perimeter monitor | |
| CN108297879A (zh) | 一种汽车预警*** | |
| JP2009244959A (ja) | 運転支援装置、運転支援方法 | |
| JP2008044612A (ja) | 車載画像表示装置 | |
| JP4103518B2 (ja) | 車載画像表示装置 | |
| JP4508050B2 (ja) | 車載警報装置 | |
| JP2008305096A (ja) | 運転支援装置 | |
| JP4337130B2 (ja) | 運転装置の制御装置 | |
| JP3884815B2 (ja) | 車両用情報表示装置 | |
| JP6811743B2 (ja) | 安全運転支援装置 | |
| JPH11348696A (ja) | 進行路形状推定装置及びこれを用いた走行支援装置 | |
| JP2000351337A (ja) | 移動体制御装置 | |
| JP2003104148A (ja) | 車両の制御装置 | |
| JP6428376B2 (ja) | 情報表示装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070129 |
|
| RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20070129 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090427 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090430 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20091005 |