JPH0652498A

JPH0652498A - 車両の追突防止用警報装置

Info

Publication number: JPH0652498A
Application number: JP4206813A
Authority: JP
Inventors: Hiroki Kamimura; 裕樹上村; Tetsurou Butsuen; 哲朗仏圓; Toru Yoshioka; 透吉岡; Ayumi Doi; 歩土井; Kenichi Okuda; 憲一奥田; Yoshitsugu Masuda; 尚嗣増田
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1992-08-03
Filing date: 1992-08-03
Publication date: 1994-02-25

Abstract

(57)【要約】【目的】トンネル内等の特定場所での渋滞により減速
走行する自車両に対し後続車両が追突するのを防止す
る。【構成】後続車両に対し警報を発する警報ランプ５５
と、路面に設けられたマーカを検知して自車両が特定の
場所を走行していることを認識するマーカセンサ４５
と、自車速を検出する車速センサ４２とを備える。そし
て、自車両が特定の場所を走行しているときに自車速が
所定車速以下になった場合、警報ランプ５５を点灯して
警報を発する。この警報は、自車両と後続車両との間の
距離が所定距離以下になったときに解除する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、トンネル内等の特定場
所で自車両と後続車両との追突事故を防止するための追
突防止用警報装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、車両においては、ブレーキペダ
ルを踏込んで制動をかけたときにストップランプが点灯
して、後続車両に対し自車両が制動中であることを知ら
せるようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、自車両の前
方で道路が渋滞し、その最後尾に自車両が続こうとする
ときなどには、ブレーキペダルを踏まずにエンジンブレ
ーキ等でもって減速することがあり、このときはストッ
プランプは点灯しない。しかし、このことがトンネル内
等で発生すると、自車両の減速状態が後続車両に分ら
ず、自車両に後続車両が追突する危険性がある。

【０００４】本発明はかかる点に鑑みてなされたもので
あり、その目的とするところは、トンネル内等で自車両
が減速状態にあるときには、そのことを後続車両に知ら
せることにより、自車両と後続車両との追突事故を防止
し得る車両の追突防止用警報装置を提供せんとするもの
である。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、車両の追突防止用警報装置
として、後続車両に対し警報を発する警報発生手段と、
自車両が特定の場所を走行していることを認識する認識
手段と、自車速を検出する自車速検出手段と、上記認識
手段及び検出手段の信号を受け、自車両が特定の場所を
走行しているときに自車速が所定車速以下になった場合
上記警報発生手段を作動させて警報を発する警報制御手
段とを備える構成とする。

【０００６】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明に従属し、その構成要素に加えて、更に自車両と後続
車両との間の距離を検出する検出手段を備える。そし
て、上記警報制御手段において、自車両と後続車両との
間の距離が所定距離以下になったときに警報を解除する
ように設けるものである。

【０００７】請求項３記載の発明は、請求項１記載の発
明に従属し、その一つの構成要素である認識手段におい
て、道路上に設けられたマーカによって特定場所での走
行を認識するように設けるものである。

【０００８】

【作用】上記の構成により、請求項１記載の発明では、
トンネル内等の特定場所で自車両がエンジンブレーキで
減速したとき、ブレーキランプは点灯しないが、特定場
所を認識する認識手段の信号と自車速検出手段の信号と
を受ける警報制御手段の制御の下に警報発生手段が作動
して、後続車両に対し警報が発せられる。これにより、
後続車両の運転者が自車両の減速状態に気付いて減速す
るようになり、後続車両が自車両に追突することはな
い。

【０００９】また、請求項２記載の発明では、後続車両
に対し警報が発せられた後、後続車両が自車両に所定距
離以内に近付くと警報が解除されるようになり、これに
より、不必要な警報により後続車両等に迷惑をかけるこ
ともない。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００１１】図１及び図２は本発明に係わる追突防止用
警報装置を備える車両の自動制動装置を示し、図２は同
自動制動装置の油圧回路図であり、図３は同自動制動装
置及び追突防止用警報装置のブロック構成図である。

【００１２】図１において、１は運転者によるブレーキ
ペダル２の踏込力を増大させるマスタバック、３は該マ
スタバック１により増大された踏込力に応じたブレーキ
圧を発生するマスタシリンダであって、該マスタシリン
ダ３で発生したブレーキ圧は、最初自動制動装置の油圧
アクチュエータ部４に送給され、しかる後、アンチスキ
ッドブレーキ装置（ＡＢＳ）の油圧アクチュエータ部５
を通して４車輪（図では１車輪のみ示す）の各ブレーキ
装置６に供給されるようになっている。

【００１３】上記自動制動装置の油圧アクチュエータ部
４は、上記マスタシリンダ３とブレーキ装置６側との連
通を遮断するシャッターバルブ１１と増圧バルブ１２と
減圧バルブ１３とを有しており、これら三つのバルブ１
１〜１３はいずれも電磁式の２ポート２位置切換バルブ
からなる。上記増圧バルブ１２とマスタシリンダ３との
間には、モータ駆動式の油ポンプ１４と、該油ポンプ１
４から吐出される圧油を貯溜して一定圧に保持するため
のアキュムレータ１５とが介設されている。そして、上
記シャッターバルブ１１が開位置にあるときには、ブレ
ーキペダル２の踏込力に応じて各車輪のブレーキ装置６
で制動がかかる。一方、シャッターバルブ１１が閉位置
にあるとき、増圧バルブ１２を開位置に、減圧バルブ１
３を閉位置にそれぞれ切換えると、上記アキュムレータ
１５からの圧油が各車輪のブレーキ装置６に供給されて
ブレーキ圧が増圧され、増圧バルブ１２を閉位置に、減
圧バルブ１３を開位置にそれぞれ切換えると、上記ブレ
ーキ装置６から圧油が戻されてブレーキ圧が減圧される
ようになっている。

【００１４】また、上記ＡＢＳの油圧アクチュエータ部
５は、各車輪毎に設けられた３ポート２位置切換バルブ
２１を有しており、ＡＢＳ作動時には該バルブ２１の切
換えにより各ブレーキ装置６に印加されるブレーキ圧を
制御して各車輪がロックしないようになっている。油圧
アクチュエータ部５の構成は詳述しないが、上記切換バ
ルブ２１の他にモータ駆動式の油ポンプ２２及びアキュ
ムレータ２３，２４等を備えている。各車輪のブレーキ
装置６は、車輪と一体的に回転するディスク２６と、マ
スタシリンダ３側からブレーキ圧を受けて上記ディスク
２６を挟持するキャリパ２７とからなる。

【００１５】一方、図２において、３１及び３２は車体
前部の左右に各々設けられる一対のレーダヘッドユニッ
トであって、該各レーダヘッドユニット３１，３２は、
パルスレーザ光を発信部から自車両の前方の車両等の障
害物に向けて送信するとともに、上記前方障害物に当た
って反射してくる反射光を受信部で受信する構成になっ
ている。該両レーダヘッドユニット３１，３２の各信号
は、信号処理部３３を通して演算部３４に入力され、該
演算部３４は、レーザ受信光の発信時点からの遅れ時間
によって自車両と前方障害物との間の距離及び相対速度
を演算するようになっている。上記両レーダヘッドユニ
ット３１，３２によるパルスレーザ光の送受信方向は、
モータ３５により水平方向に変更可能に設けられてお
り、上記モータ３５の作動は演算部３４により制御され
る。３６は上記モータ３５の回転角からパルスレーザ光
の送受信方向を検出する角度センサであって、該角度セ
ンサ３６の検出信号は上記演算部３４に入力され、該演
算部３４による距離及び相対速度の演算にパルスレーザ
光の送受信方向が加味されるようになっている。以上の
構成により、自車両と前方障害物との間の距離及び相対
速度を検出する前方障害物検出手段３７が構成されてい
る。

【００１６】また、３８は車体後部に設けられる超音波
レーダユニットであって、該超音波レーダユニット３８
は、超音波を発信部から自車両の後方の車両等の障害物
に向けて発信するとともに、上記後方障害物に当たって
反射してくる反射波を受信部で受信する構成になってお
り、このレーダユニット３８の信号は上記演算部３４に
入力されて、レーダ受信波の発信時点からの遅れ時間に
よって自車両と後方障害物（特に後続車両）との間の距
離が演算されようになっている。よって、この超音波レ
ーダユニット３８及び演算部３４により自車両と後続車
両との間の距離を検出する後続車両検出手段３９が構成
されている。

【００１７】さらに、４１は舵角を検出する舵角セン
サ、４２は自車速を検出する自車速検出手段としての車
速センサ、４３は車両の前後加速度（前後Ｇ）を検出す
る前後Ｇセンサ、４４は路面の摩擦係数（μ）を検出す
る路面μセンサ、４５は道路トンネルの入口付近及び出
口付近の路面に設けられたマーカ１２（図示せず）を検
知して自車両がトンネル内に進入し又はトンネル内から
脱出したことを認識する認識手段としてのマーカセンサ
であり、これら各種センサ４１〜４５の信号並びに上記
演算部３４で求められた前方障害物及び後方車両に関す
る情報は、いずれも制御部５１に入力される。５２は車
室内のインストルメントパネルに設けられる警報表示ユ
ニットであって、該警報表示ユニット５２には、上記制
御部５１から各々信号を受ける警報ブザー５３及び距離
表示部５４が設けられている。上記制御部５１は、演算
部３４で求められた自車両と前方障害物との間の距離及
び相対速度に基づいて自車両と前方障害物との接触の可
能性を判断するようになっており、この制御部５１で接
触の可能性があると判断されたときには、該制御部５１
から信号が警報ブザー５３に出力されて警報が発せら
れ、又は自動制動装置の油圧アクチュエータ部４に出力
されて各車輪に自動的に制動力が付与されるようになっ
ている。

【００１８】また、５５は車体後方に向けて設けられる
警報発生手段としての警報ランプであって、該警報ラン
プ５５は、上記制御部５１からの信号を受けて、自車両
がトンネル内を所定速度以下で走行するときに点灯して
後続車両に対し自車両の存在を知らせるようになってい
る。よって、制御部５１は、自動制動装置の制御手段と
しての機能と、追突防止警報装置の警報制御手段として
の機能とを兼備する。

【００１９】次に、上記制御部５１による自動制動等の
制御ロジックについて、図３〜図５に示すフローチャー
トに基づいて説明する。

【００２０】このフローチャートにおいては、スタート
した後、先ず始めに、ステップＳ1でマーカセンサ４５
の信号に基づいて自車両がトンネル内に進入したか否か
を判定する。この判定がＮＯのときには、図４に示すス
テップＳ2 〜Ｓ10よりなる第１の制御ロジックに従って
前方障害物との接触の可能性を判断し、判定がＹＥＳの
ときには、図３及び図５に示すステップＳ11〜Ｓ26より
なる第２の制御ロジックに従って前方障害物との接触の
可能性及び後続車両に対する警報の要否を判断する。

【００２１】すなわち、第１の制御ロジックにおいて
は、図４に示すように、先ず、ステップＳ2 で自車両と
前方障害物との間の距離Ｌ1 、相対速度Ｖ1 及び自車速
ｖ0 等の信号を読込んだ後、ステップＳ3 で各種のしき
い値Ｌ0 ，Ｌ2 ，Ｌ3 を算出する。しきい値Ｌ0 は、自
車両と前方障害物との接触の可能性があり接触回避のた
めに自動制動を開始する、自車両と前方障害物との間の
距離であり、この自動制動開始のしきい値Ｌ0 の算出
は、図６に示すようなしきい値マップを用いて行われ
る。しきい値Ｌ2 は自動制動の開始に先立って警報を発
する、自車両と前方障害物との間の距離であり、この警
報開始のしきい値Ｌ2 は、上記自動制動開始のしきい値
Ｌ0 よりも所定量大きい値に設定される。また、しきい
値Ｌ3 は、自動制動開始後接触の可能性がなくなり自動
制動を解除する、自車両と前方障害物との間の距離であ
り、この自動制動解除のしきい値Ｌ3 は、上記自動制動
開始のしきい値Ｌ0 よりも所定量大きい値に、場合によ
っては所定量小さい値に設定される。

【００２２】ここで、図６に示すしきい値マップについ
て説明するに、このマップにおいて、しきい値線Ａは、
前方車両がその前方障害物と接触して停車したときこの
車両との接触を回避するために必要な車間距離を示する
ものであり、相対速度Ｖ1 の大きさに拘らず常に、前方
障害物が停止物であるとき（つまり相対速度Ｖ1 が自車
速ｖ0 と同一のとき）と同じ値（数値式ｖ0 ²／２μ
ｇ）をとる。しきい値線Ｂは前方車両がフル制動をかけ
たときこの車両との接触を回避するために必要な車間距
離（数値式Ｖ1 ・（２ｖ0 −Ｖ1 ）／２μｇ）を示し、
しきい値線Ｃは前方車両が減速度μ／２ｇの緩制動をか
けたときこの車両との接触を回避するために必要な車間
距離を示し、しきい値線Ｄは前方車両が一定車速を保っ
たときこの車両との接触を回避するために必要な車間距
離（数値式Ｖ1 ²／２μｇ）を示す。さらに、しきい値
線Ｅは、自車両が自動制動をかけても前方車両との接触
を回避できないが、接触時の衝撃力を緩和できる車間距
離を示す。本実施例の場合、しきい値線Ｂが選択されて
いて、このしきい値線Ｂで現時点の相対速度Ｖ1 に対応
するしきい値Ｌ0 が求められる。

【００２３】上記各種しきい値Ｌ0 ，Ｌ2 ，Ｌ3 の算出
後、ステップＳ4 で自車両と前方障害物との相対速度Ｖ
1 が零以上、つまり両者が近付きつつあるか否かを判定
する。この判定がＹＥＳのときには、更にステップＳ5
で自車両と前方障害物との間の距離（以下、車間距離と
いう）Ｌ1 が上記警報開始のしきい値Ｌ2 よりも小さい
か否かを判定し、この判定がＹＥＳのときは、ステップ
Ｓ6 で警報ブザー５３を鳴らす。続いて、ステップＳ7
で車間距離Ｌ1 が自動制動開始のしきい値Ｌ0よりも小
さいか否かを判定し、この判定がＹＥＳのときは、ステ
ップＳ8 でフル制動でもって自動制動をかけるようアク
チュエータ４を作動させ、しかる後リターンする。上記
ステップＳ5 又はＳ7 の判定がＮＯのときは直ちにリタ
ーンする。

【００２４】また、上記ステップＳ4 の判定がＮＯのと
き、つまり自車両と前方障害物（前方車両）とが遠ざか
りつつあるときには、ステップＳ9 で車間距離Ｌ1 が自
動制動解除のしきい値Ｌ3 よりも小さいか否かを判定す
る。この判定がＹＥＳのときはそのままリターンする一
方、判定がＮＯのときはステップＳ10で自動制動を解除
した後リターンする。

【００２５】一方、第２の制御ロジックにおいては、図
３に示すように、先ず、ステップＳ11で前方車両との車
間距離Ｌ1 、相対速度Ｖ1 及び自車速ｖ0 等の信号を読
込み、ステップＳ12で各種のしきい値Ｌ0 ，Ｌ2 ，Ｌ3
を算出する。この算出方法は、第１の制御ロジックにお
けるステッフＳ3 の場合と同じである。続いて、ステッ
プＳ13で後続車両検出手段３９により自車両と後続車両
との車間距離ＢL を検出し、その検出結果を読込む。

【００２６】しかる後、ステップＳ14で自車速ｖ0 が所
定車速以下であるか否かを判定し、ステップＳ15で上記
後続車両との車間距離ＢL が所定距離以上であるか否か
を判定する。そして、上記両判定が共にＹＥＳのときに
は、ステップＳ16で警報ランプ５５をＯＮにして後続車
両に対して警報を発する一方、いずれか一方の判定がＮ
Ｏのときには、ステップＳ17で警報ランプ５５をＯＦＦ
にする。

【００２７】続いて、ステップＳ18でマーカセンサ６５
の信号に基づいて自車両がトンネル内から脱出したか否
かを判定する。この判定がＮＯのとき、つまり未だトン
ネル内を走行しているときには、図４に示すように、ス
テップＳ19で自車両と先行車両との相対速度Ｖ1 が零以
上、つまり両車両が近付きつつあるか否かを判定する。
この判定がＹＥＳのときには、更にステップＳ20で先行
車両との車間距離Ｌ1が警報開始のしきい値Ｌ2 よりも
小さいか否かを判定し、この判定がＹＥＳのときは、ス
テップＳ21で警報ブザー５３を鳴らす。続いて、ステッ
プＳ22で上記車間距離Ｌ1 が自動制動開始のしきい値Ｌ
0 よりも小さいか否かを判定し、この判定がＹＥＳのと
きは、ステップＳ23でフル制動でもって自動制動をかけ
るようアクチュエータ４を作動させ、しかる後ステップ
Ｓ11に戻る。上記ステップＳ20又はＳ22の判定がＮＯの
ときもステップＳ11に戻る。

【００２８】また、上記ステップＳ19の判定がＮＯの先
行車両が遠ざかりつつあるときには、ステップＳ24で車
間距離Ｌ1 が自動制動解除のしきい値Ｌ3 よりも小さい
か否かを判定する。この判定がＹＥＳのときはそのまま
ステップＳ11に戻る一方、判定がＮＯのときはステップ
Ｓ25で自動制動を解除した後ステップＳ11に戻る。

【００２９】一方、上記ステップＳ18の判定がＹＥＳの
トンネル外に脱出したときには、ステップＳ26で警報ラ
ンプ５５をＯＦＦにし、しかる後にリターンする。

【００３０】以上のようなフローチャートに従って制御
が行われる場合には、トンネル内及びトンネル外のいず
れにおいても自車両が先行車両等の前方障害物に接近し
たときには、警報ブザー５３が鳴って運転者に注意が促
され、接近度合いを更に増すと自動制動がかかるので、
前方障害物との接触を回避することができる。

【００３１】また、自車両がトンネル内で所定車速以下
に減速すると、ブレーキランプとは別の警報ランプ５５
が点灯して後続車両に対して自車両の存在ないし減速走
行状態を知らせることができるので、自車両に後続車両
が追突するのを防止することができる。しかも、後続車
両が自車両に所定距離以内に近付くと、上記警報ランプ
５５は消灯するので、不必要な警報により後続車両に迷
惑をかけることはなく、かつ節電をも図ることができ
る。

【００３２】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、その他種々の変形例を包含するものである。
例えば、上記実施例では、本発明を、トンネル内で自車
両と後続車両との追突を防止するために適用したが、ト
ンネル以外のその他の特定場所で自車両と後続車両との
追突を防止するためにも同様に適用することができる。

【００３３】また、上記実施例では、車両が追突防止用
警報装置と共に自動制動装置を備える場合について述べ
たが、本発明は、この自動制動装置を備えることを要件
とするものではないことは言うまでもない。

【００３４】さらに、上記実施例では、後続車両に対し
て警報を発する警報発生手段として、自車両に後方に向
けて設けられる警報ランプ５５を備える場合について述
べたが、本発明は、この警報ランプ５５の代りに、自車
両に設けられる発信器と後続車両に設けられる受信器と
を備え、発信器から発信される信号を受信器が受けて警
報を発するように構成してもよい。

【００３５】

【発明の効果】以上の如く、本発明における車両の追突
防止用警報装置によれば、トンネル内等の特定場所で自
車両がエンジンブレーキで減速したときには、ストップ
ランプとは別の警報発生手段が作動して後続車両に対し
警報が発せられるので、後続車両の運転者に注意を促す
ことができ、自車両と後続車両との追突を防止すること
ができる。

【００３６】特に、請求項２記載の発明によれば、後続
車両に対し警報が発せられた後、後続車両が自車両に所
定距離以内に近付くと警報が解除されるので、不必要な
警報により後続車両等に迷惑をかけることがないという
効果をも有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係わる車両の自動制動装置の
油圧回路図である。

【図２】同自動制動装置及び警報装置のブロック構成図
である。

【図３】自動制動等の制御ロジックを示すフローチャー
ト図である。

【図４】同フローチャート図である。

【図５】同フローチャート図である。

【図６】接触回避のしきい値を算出するためのマップを
示す図である。

【符号の説明】

３９後続車両検出手段４２車速センサ（自車速検出手段）４５マーカセンサ（認識手段）５１制御部（警報制御手段）５５警報ランプ（警報発生手段）

フロントページの続き (72)発明者土井歩広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者奥田憲一広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者増田尚嗣広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】後続車両に対し警報を発する警報発生手
段と、自車両が特定の場所を走行していることを認識する認識
手段と、自車速を検出する自車速検出手段と、上記認識手段及び検出手段の信号を受け、自車両が特定
の場所を走行しているときに自車速が所定車速以下にな
った場合上記警報発生手段を作動させて警報を発する警
報制御手段とを備えたことを特徴とする車両の追突防止
用警報装置。
【請求項２】自車両と後続車両との間の距離を検出す
る検出手段を備えており、上記警報制御手段は、自車両
と後続車両との間の距離が所定距離以下になったときに
警報を解除するように設けられている請求項１記載の車
両の追突防止用警報装置。
【請求項３】上記認識手段は、道路上に設けられたマ
ーカによって特定場所での走行を認識するようになって
いる請求項１記載の車両の追突防止用警報装置。