JPH0652498A - 車両の追突防止用警報装置 - Google Patents
車両の追突防止用警報装置Info
- Publication number
- JPH0652498A JPH0652498A JP4206813A JP20681392A JPH0652498A JP H0652498 A JPH0652498 A JP H0652498A JP 4206813 A JP4206813 A JP 4206813A JP 20681392 A JP20681392 A JP 20681392A JP H0652498 A JPH0652498 A JP H0652498A
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- Japan
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- vehicle
- alarm
- distance
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 トンネル内等の特定場所での渋滞により減速
走行する自車両に対し後続車両が追突するのを防止す
る。 【構成】 後続車両に対し警報を発する警報ランプ55
と、路面に設けられたマーカを検知して自車両が特定の
場所を走行していることを認識するマーカセンサ45
と、自車速を検出する車速センサ42とを備える。そし
て、自車両が特定の場所を走行しているときに自車速が
所定車速以下になった場合、警報ランプ55を点灯して
警報を発する。この警報は、自車両と後続車両との間の
距離が所定距離以下になったときに解除する。
走行する自車両に対し後続車両が追突するのを防止す
る。 【構成】 後続車両に対し警報を発する警報ランプ55
と、路面に設けられたマーカを検知して自車両が特定の
場所を走行していることを認識するマーカセンサ45
と、自車速を検出する車速センサ42とを備える。そし
て、自車両が特定の場所を走行しているときに自車速が
所定車速以下になった場合、警報ランプ55を点灯して
警報を発する。この警報は、自車両と後続車両との間の
距離が所定距離以下になったときに解除する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、トンネル内等の特定場
所で自車両と後続車両との追突事故を防止するための追
突防止用警報装置に関するものである。
所で自車両と後続車両との追突事故を防止するための追
突防止用警報装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】一般に、車両においては、ブレーキペダ
ルを踏込んで制動をかけたときにストップランプが点灯
して、後続車両に対し自車両が制動中であることを知ら
せるようになっている。
ルを踏込んで制動をかけたときにストップランプが点灯
して、後続車両に対し自車両が制動中であることを知ら
せるようになっている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところが、自車両の前
方で道路が渋滞し、その最後尾に自車両が続こうとする
ときなどには、ブレーキペダルを踏まずにエンジンブレ
ーキ等でもって減速することがあり、このときはストッ
プランプは点灯しない。しかし、このことがトンネル内
等で発生すると、自車両の減速状態が後続車両に分ら
ず、自車両に後続車両が追突する危険性がある。
方で道路が渋滞し、その最後尾に自車両が続こうとする
ときなどには、ブレーキペダルを踏まずにエンジンブレ
ーキ等でもって減速することがあり、このときはストッ
プランプは点灯しない。しかし、このことがトンネル内
等で発生すると、自車両の減速状態が後続車両に分ら
ず、自車両に後続車両が追突する危険性がある。
【0004】本発明はかかる点に鑑みてなされたもので
あり、その目的とするところは、トンネル内等で自車両
が減速状態にあるときには、そのことを後続車両に知ら
せることにより、自車両と後続車両との追突事故を防止
し得る車両の追突防止用警報装置を提供せんとするもの
である。
あり、その目的とするところは、トンネル内等で自車両
が減速状態にあるときには、そのことを後続車両に知ら
せることにより、自車両と後続車両との追突事故を防止
し得る車両の追突防止用警報装置を提供せんとするもの
である。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項1記載の発明は、車両の追突防止用警報装置
として、後続車両に対し警報を発する警報発生手段と、
自車両が特定の場所を走行していることを認識する認識
手段と、自車速を検出する自車速検出手段と、上記認識
手段及び検出手段の信号を受け、自車両が特定の場所を
走行しているときに自車速が所定車速以下になった場合
上記警報発生手段を作動させて警報を発する警報制御手
段とを備える構成とする。
め、請求項1記載の発明は、車両の追突防止用警報装置
として、後続車両に対し警報を発する警報発生手段と、
自車両が特定の場所を走行していることを認識する認識
手段と、自車速を検出する自車速検出手段と、上記認識
手段及び検出手段の信号を受け、自車両が特定の場所を
走行しているときに自車速が所定車速以下になった場合
上記警報発生手段を作動させて警報を発する警報制御手
段とを備える構成とする。
【0006】請求項2記載の発明は、請求項1記載の発
明に従属し、その構成要素に加えて、更に自車両と後続
車両との間の距離を検出する検出手段を備える。そし
て、上記警報制御手段において、自車両と後続車両との
間の距離が所定距離以下になったときに警報を解除する
ように設けるものである。
明に従属し、その構成要素に加えて、更に自車両と後続
車両との間の距離を検出する検出手段を備える。そし
て、上記警報制御手段において、自車両と後続車両との
間の距離が所定距離以下になったときに警報を解除する
ように設けるものである。
【0007】請求項3記載の発明は、請求項1記載の発
明に従属し、その一つの構成要素である認識手段におい
て、道路上に設けられたマーカによって特定場所での走
行を認識するように設けるものである。
明に従属し、その一つの構成要素である認識手段におい
て、道路上に設けられたマーカによって特定場所での走
行を認識するように設けるものである。
【0008】
【作用】上記の構成により、請求項1記載の発明では、
トンネル内等の特定場所で自車両がエンジンブレーキで
減速したとき、ブレーキランプは点灯しないが、特定場
所を認識する認識手段の信号と自車速検出手段の信号と
を受ける警報制御手段の制御の下に警報発生手段が作動
して、後続車両に対し警報が発せられる。これにより、
後続車両の運転者が自車両の減速状態に気付いて減速す
るようになり、後続車両が自車両に追突することはな
い。
トンネル内等の特定場所で自車両がエンジンブレーキで
減速したとき、ブレーキランプは点灯しないが、特定場
所を認識する認識手段の信号と自車速検出手段の信号と
を受ける警報制御手段の制御の下に警報発生手段が作動
して、後続車両に対し警報が発せられる。これにより、
後続車両の運転者が自車両の減速状態に気付いて減速す
るようになり、後続車両が自車両に追突することはな
い。
【0009】また、請求項2記載の発明では、後続車両
に対し警報が発せられた後、後続車両が自車両に所定距
離以内に近付くと警報が解除されるようになり、これに
より、不必要な警報により後続車両等に迷惑をかけるこ
ともない。
に対し警報が発せられた後、後続車両が自車両に所定距
離以内に近付くと警報が解除されるようになり、これに
より、不必要な警報により後続車両等に迷惑をかけるこ
ともない。
【0010】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
【0011】図1及び図2は本発明に係わる追突防止用
警報装置を備える車両の自動制動装置を示し、図2は同
自動制動装置の油圧回路図であり、図3は同自動制動装
置及び追突防止用警報装置のブロック構成図である。
警報装置を備える車両の自動制動装置を示し、図2は同
自動制動装置の油圧回路図であり、図3は同自動制動装
置及び追突防止用警報装置のブロック構成図である。
【0012】図1において、1は運転者によるブレーキ
ペダル2の踏込力を増大させるマスタバック、3は該マ
スタバック1により増大された踏込力に応じたブレーキ
圧を発生するマスタシリンダであって、該マスタシリン
ダ3で発生したブレーキ圧は、最初自動制動装置の油圧
アクチュエータ部4に送給され、しかる後、アンチスキ
ッドブレーキ装置(ABS)の油圧アクチュエータ部5
を通して4車輪(図では1車輪のみ示す)の各ブレーキ
装置6に供給されるようになっている。
ペダル2の踏込力を増大させるマスタバック、3は該マ
スタバック1により増大された踏込力に応じたブレーキ
圧を発生するマスタシリンダであって、該マスタシリン
ダ3で発生したブレーキ圧は、最初自動制動装置の油圧
アクチュエータ部4に送給され、しかる後、アンチスキ
ッドブレーキ装置(ABS)の油圧アクチュエータ部5
を通して4車輪(図では1車輪のみ示す)の各ブレーキ
装置6に供給されるようになっている。
【0013】上記自動制動装置の油圧アクチュエータ部
4は、上記マスタシリンダ3とブレーキ装置6側との連
通を遮断するシャッターバルブ11と増圧バルブ12と
減圧バルブ13とを有しており、これら三つのバルブ1
1〜13はいずれも電磁式の2ポート2位置切換バルブ
からなる。上記増圧バルブ12とマスタシリンダ3との
間には、モータ駆動式の油ポンプ14と、該油ポンプ1
4から吐出される圧油を貯溜して一定圧に保持するため
のアキュムレータ15とが介設されている。そして、上
記シャッターバルブ11が開位置にあるときには、ブレ
ーキペダル2の踏込力に応じて各車輪のブレーキ装置6
で制動がかかる。一方、シャッターバルブ11が閉位置
にあるとき、増圧バルブ12を開位置に、減圧バルブ1
3を閉位置にそれぞれ切換えると、上記アキュムレータ
15からの圧油が各車輪のブレーキ装置6に供給されて
ブレーキ圧が増圧され、増圧バルブ12を閉位置に、減
圧バルブ13を開位置にそれぞれ切換えると、上記ブレ
ーキ装置6から圧油が戻されてブレーキ圧が減圧される
ようになっている。
4は、上記マスタシリンダ3とブレーキ装置6側との連
通を遮断するシャッターバルブ11と増圧バルブ12と
減圧バルブ13とを有しており、これら三つのバルブ1
1〜13はいずれも電磁式の2ポート2位置切換バルブ
からなる。上記増圧バルブ12とマスタシリンダ3との
間には、モータ駆動式の油ポンプ14と、該油ポンプ1
4から吐出される圧油を貯溜して一定圧に保持するため
のアキュムレータ15とが介設されている。そして、上
記シャッターバルブ11が開位置にあるときには、ブレ
ーキペダル2の踏込力に応じて各車輪のブレーキ装置6
で制動がかかる。一方、シャッターバルブ11が閉位置
にあるとき、増圧バルブ12を開位置に、減圧バルブ1
3を閉位置にそれぞれ切換えると、上記アキュムレータ
15からの圧油が各車輪のブレーキ装置6に供給されて
ブレーキ圧が増圧され、増圧バルブ12を閉位置に、減
圧バルブ13を開位置にそれぞれ切換えると、上記ブレ
ーキ装置6から圧油が戻されてブレーキ圧が減圧される
ようになっている。
【0014】また、上記ABSの油圧アクチュエータ部
5は、各車輪毎に設けられた3ポート2位置切換バルブ
21を有しており、ABS作動時には該バルブ21の切
換えにより各ブレーキ装置6に印加されるブレーキ圧を
制御して各車輪がロックしないようになっている。油圧
アクチュエータ部5の構成は詳述しないが、上記切換バ
ルブ21の他にモータ駆動式の油ポンプ22及びアキュ
ムレータ23,24等を備えている。各車輪のブレーキ
装置6は、車輪と一体的に回転するディスク26と、マ
スタシリンダ3側からブレーキ圧を受けて上記ディスク
26を挟持するキャリパ27とからなる。
5は、各車輪毎に設けられた3ポート2位置切換バルブ
21を有しており、ABS作動時には該バルブ21の切
換えにより各ブレーキ装置6に印加されるブレーキ圧を
制御して各車輪がロックしないようになっている。油圧
アクチュエータ部5の構成は詳述しないが、上記切換バ
ルブ21の他にモータ駆動式の油ポンプ22及びアキュ
ムレータ23,24等を備えている。各車輪のブレーキ
装置6は、車輪と一体的に回転するディスク26と、マ
スタシリンダ3側からブレーキ圧を受けて上記ディスク
26を挟持するキャリパ27とからなる。
【0015】一方、図2において、31及び32は車体
前部の左右に各々設けられる一対のレーダヘッドユニッ
トであって、該各レーダヘッドユニット31,32は、
パルスレーザ光を発信部から自車両の前方の車両等の障
害物に向けて送信するとともに、上記前方障害物に当た
って反射してくる反射光を受信部で受信する構成になっ
ている。該両レーダヘッドユニット31,32の各信号
は、信号処理部33を通して演算部34に入力され、該
演算部34は、レーザ受信光の発信時点からの遅れ時間
によって自車両と前方障害物との間の距離及び相対速度
を演算するようになっている。上記両レーダヘッドユニ
ット31,32によるパルスレーザ光の送受信方向は、
モータ35により水平方向に変更可能に設けられてお
り、上記モータ35の作動は演算部34により制御され
る。36は上記モータ35の回転角からパルスレーザ光
の送受信方向を検出する角度センサであって、該角度セ
ンサ36の検出信号は上記演算部34に入力され、該演
算部34による距離及び相対速度の演算にパルスレーザ
光の送受信方向が加味されるようになっている。以上の
構成により、自車両と前方障害物との間の距離及び相対
速度を検出する前方障害物検出手段37が構成されてい
る。
前部の左右に各々設けられる一対のレーダヘッドユニッ
トであって、該各レーダヘッドユニット31,32は、
パルスレーザ光を発信部から自車両の前方の車両等の障
害物に向けて送信するとともに、上記前方障害物に当た
って反射してくる反射光を受信部で受信する構成になっ
ている。該両レーダヘッドユニット31,32の各信号
は、信号処理部33を通して演算部34に入力され、該
演算部34は、レーザ受信光の発信時点からの遅れ時間
によって自車両と前方障害物との間の距離及び相対速度
を演算するようになっている。上記両レーダヘッドユニ
ット31,32によるパルスレーザ光の送受信方向は、
モータ35により水平方向に変更可能に設けられてお
り、上記モータ35の作動は演算部34により制御され
る。36は上記モータ35の回転角からパルスレーザ光
の送受信方向を検出する角度センサであって、該角度セ
ンサ36の検出信号は上記演算部34に入力され、該演
算部34による距離及び相対速度の演算にパルスレーザ
光の送受信方向が加味されるようになっている。以上の
構成により、自車両と前方障害物との間の距離及び相対
速度を検出する前方障害物検出手段37が構成されてい
る。
【0016】また、38は車体後部に設けられる超音波
レーダユニットであって、該超音波レーダユニット38
は、超音波を発信部から自車両の後方の車両等の障害物
に向けて発信するとともに、上記後方障害物に当たって
反射してくる反射波を受信部で受信する構成になってお
り、このレーダユニット38の信号は上記演算部34に
入力されて、レーダ受信波の発信時点からの遅れ時間に
よって自車両と後方障害物(特に後続車両)との間の距
離が演算されようになっている。よって、この超音波レ
ーダユニット38及び演算部34により自車両と後続車
両との間の距離を検出する後続車両検出手段39が構成
されている。
レーダユニットであって、該超音波レーダユニット38
は、超音波を発信部から自車両の後方の車両等の障害物
に向けて発信するとともに、上記後方障害物に当たって
反射してくる反射波を受信部で受信する構成になってお
り、このレーダユニット38の信号は上記演算部34に
入力されて、レーダ受信波の発信時点からの遅れ時間に
よって自車両と後方障害物(特に後続車両)との間の距
離が演算されようになっている。よって、この超音波レ
ーダユニット38及び演算部34により自車両と後続車
両との間の距離を検出する後続車両検出手段39が構成
されている。
【0017】さらに、41は舵角を検出する舵角セン
サ、42は自車速を検出する自車速検出手段としての車
速センサ、43は車両の前後加速度(前後G)を検出す
る前後Gセンサ、44は路面の摩擦係数(μ)を検出す
る路面μセンサ、45は道路トンネルの入口付近及び出
口付近の路面に設けられたマーカ12(図示せず)を検
知して自車両がトンネル内に進入し又はトンネル内から
脱出したことを認識する認識手段としてのマーカセンサ
であり、これら各種センサ41〜45の信号並びに上記
演算部34で求められた前方障害物及び後方車両に関す
る情報は、いずれも制御部51に入力される。52は車
室内のインストルメントパネルに設けられる警報表示ユ
ニットであって、該警報表示ユニット52には、上記制
御部51から各々信号を受ける警報ブザー53及び距離
表示部54が設けられている。上記制御部51は、演算
部34で求められた自車両と前方障害物との間の距離及
び相対速度に基づいて自車両と前方障害物との接触の可
能性を判断するようになっており、この制御部51で接
触の可能性があると判断されたときには、該制御部51
から信号が警報ブザー53に出力されて警報が発せら
れ、又は自動制動装置の油圧アクチュエータ部4に出力
されて各車輪に自動的に制動力が付与されるようになっ
ている。
サ、42は自車速を検出する自車速検出手段としての車
速センサ、43は車両の前後加速度(前後G)を検出す
る前後Gセンサ、44は路面の摩擦係数(μ)を検出す
る路面μセンサ、45は道路トンネルの入口付近及び出
口付近の路面に設けられたマーカ12(図示せず)を検
知して自車両がトンネル内に進入し又はトンネル内から
脱出したことを認識する認識手段としてのマーカセンサ
であり、これら各種センサ41〜45の信号並びに上記
演算部34で求められた前方障害物及び後方車両に関す
る情報は、いずれも制御部51に入力される。52は車
室内のインストルメントパネルに設けられる警報表示ユ
ニットであって、該警報表示ユニット52には、上記制
御部51から各々信号を受ける警報ブザー53及び距離
表示部54が設けられている。上記制御部51は、演算
部34で求められた自車両と前方障害物との間の距離及
び相対速度に基づいて自車両と前方障害物との接触の可
能性を判断するようになっており、この制御部51で接
触の可能性があると判断されたときには、該制御部51
から信号が警報ブザー53に出力されて警報が発せら
れ、又は自動制動装置の油圧アクチュエータ部4に出力
されて各車輪に自動的に制動力が付与されるようになっ
ている。
【0018】また、55は車体後方に向けて設けられる
警報発生手段としての警報ランプであって、該警報ラン
プ55は、上記制御部51からの信号を受けて、自車両
がトンネル内を所定速度以下で走行するときに点灯して
後続車両に対し自車両の存在を知らせるようになってい
る。よって、制御部51は、自動制動装置の制御手段と
しての機能と、追突防止警報装置の警報制御手段として
の機能とを兼備する。
警報発生手段としての警報ランプであって、該警報ラン
プ55は、上記制御部51からの信号を受けて、自車両
がトンネル内を所定速度以下で走行するときに点灯して
後続車両に対し自車両の存在を知らせるようになってい
る。よって、制御部51は、自動制動装置の制御手段と
しての機能と、追突防止警報装置の警報制御手段として
の機能とを兼備する。
【0019】次に、上記制御部51による自動制動等の
制御ロジックについて、図3〜図5に示すフローチャー
トに基づいて説明する。
制御ロジックについて、図3〜図5に示すフローチャー
トに基づいて説明する。
【0020】このフローチャートにおいては、スタート
した後、先ず始めに、ステップS1でマーカセンサ45
の信号に基づいて自車両がトンネル内に進入したか否か
を判定する。この判定がNOのときには、図4に示すス
テップS2 〜S10よりなる第1の制御ロジックに従って
前方障害物との接触の可能性を判断し、判定がYESの
ときには、図3及び図5に示すステップS11〜S26より
なる第2の制御ロジックに従って前方障害物との接触の
可能性及び後続車両に対する警報の要否を判断する。
した後、先ず始めに、ステップS1でマーカセンサ45
の信号に基づいて自車両がトンネル内に進入したか否か
を判定する。この判定がNOのときには、図4に示すス
テップS2 〜S10よりなる第1の制御ロジックに従って
前方障害物との接触の可能性を判断し、判定がYESの
ときには、図3及び図5に示すステップS11〜S26より
なる第2の制御ロジックに従って前方障害物との接触の
可能性及び後続車両に対する警報の要否を判断する。
【0021】すなわち、第1の制御ロジックにおいて
は、図4に示すように、先ず、ステップS2 で自車両と
前方障害物との間の距離L1 、相対速度V1 及び自車速
v0 等の信号を読込んだ後、ステップS3 で各種のしき
い値L0 ,L2 ,L3 を算出する。しきい値L0 は、自
車両と前方障害物との接触の可能性があり接触回避のた
めに自動制動を開始する、自車両と前方障害物との間の
距離であり、この自動制動開始のしきい値L0 の算出
は、図6に示すようなしきい値マップを用いて行われ
る。しきい値L2 は自動制動の開始に先立って警報を発
する、自車両と前方障害物との間の距離であり、この警
報開始のしきい値L2 は、上記自動制動開始のしきい値
L0 よりも所定量大きい値に設定される。また、しきい
値L3 は、自動制動開始後接触の可能性がなくなり自動
制動を解除する、自車両と前方障害物との間の距離であ
り、この自動制動解除のしきい値L3 は、上記自動制動
開始のしきい値L0 よりも所定量大きい値に、場合によ
っては所定量小さい値に設定される。
は、図4に示すように、先ず、ステップS2 で自車両と
前方障害物との間の距離L1 、相対速度V1 及び自車速
v0 等の信号を読込んだ後、ステップS3 で各種のしき
い値L0 ,L2 ,L3 を算出する。しきい値L0 は、自
車両と前方障害物との接触の可能性があり接触回避のた
めに自動制動を開始する、自車両と前方障害物との間の
距離であり、この自動制動開始のしきい値L0 の算出
は、図6に示すようなしきい値マップを用いて行われ
る。しきい値L2 は自動制動の開始に先立って警報を発
する、自車両と前方障害物との間の距離であり、この警
報開始のしきい値L2 は、上記自動制動開始のしきい値
L0 よりも所定量大きい値に設定される。また、しきい
値L3 は、自動制動開始後接触の可能性がなくなり自動
制動を解除する、自車両と前方障害物との間の距離であ
り、この自動制動解除のしきい値L3 は、上記自動制動
開始のしきい値L0 よりも所定量大きい値に、場合によ
っては所定量小さい値に設定される。
【0022】ここで、図6に示すしきい値マップについ
て説明するに、このマップにおいて、しきい値線Aは、
前方車両がその前方障害物と接触して停車したときこの
車両との接触を回避するために必要な車間距離を示する
ものであり、相対速度V1 の大きさに拘らず常に、前方
障害物が停止物であるとき(つまり相対速度V1 が自車
速v0 と同一のとき)と同じ値(数値式v0 2 /2μ
g)をとる。しきい値線Bは前方車両がフル制動をかけ
たときこの車両との接触を回避するために必要な車間距
離(数値式V1 ・(2v0 −V1 )/2μg)を示し、
しきい値線Cは前方車両が減速度μ/2gの緩制動をか
けたときこの車両との接触を回避するために必要な車間
距離を示し、しきい値線Dは前方車両が一定車速を保っ
たときこの車両との接触を回避するために必要な車間距
離(数値式V1 2 /2μg)を示す。さらに、しきい値
線Eは、自車両が自動制動をかけても前方車両との接触
を回避できないが、接触時の衝撃力を緩和できる車間距
離を示す。本実施例の場合、しきい値線Bが選択されて
いて、このしきい値線Bで現時点の相対速度V1 に対応
するしきい値L0 が求められる。
て説明するに、このマップにおいて、しきい値線Aは、
前方車両がその前方障害物と接触して停車したときこの
車両との接触を回避するために必要な車間距離を示する
ものであり、相対速度V1 の大きさに拘らず常に、前方
障害物が停止物であるとき(つまり相対速度V1 が自車
速v0 と同一のとき)と同じ値(数値式v0 2 /2μ
g)をとる。しきい値線Bは前方車両がフル制動をかけ
たときこの車両との接触を回避するために必要な車間距
離(数値式V1 ・(2v0 −V1 )/2μg)を示し、
しきい値線Cは前方車両が減速度μ/2gの緩制動をか
けたときこの車両との接触を回避するために必要な車間
距離を示し、しきい値線Dは前方車両が一定車速を保っ
たときこの車両との接触を回避するために必要な車間距
離(数値式V1 2 /2μg)を示す。さらに、しきい値
線Eは、自車両が自動制動をかけても前方車両との接触
を回避できないが、接触時の衝撃力を緩和できる車間距
離を示す。本実施例の場合、しきい値線Bが選択されて
いて、このしきい値線Bで現時点の相対速度V1 に対応
するしきい値L0 が求められる。
【0023】上記各種しきい値L0 ,L2 ,L3 の算出
後、ステップS4 で自車両と前方障害物との相対速度V
1 が零以上、つまり両者が近付きつつあるか否かを判定
する。この判定がYESのときには、更にステップS5
で自車両と前方障害物との間の距離(以下、車間距離と
いう)L1 が上記警報開始のしきい値L2 よりも小さい
か否かを判定し、この判定がYESのときは、ステップ
S6 で警報ブザー53を鳴らす。続いて、ステップS7
で車間距離L1 が自動制動開始のしきい値L0よりも小
さいか否かを判定し、この判定がYESのときは、ステ
ップS8 でフル制動でもって自動制動をかけるようアク
チュエータ4を作動させ、しかる後リターンする。上記
ステップS5 又はS7 の判定がNOのときは直ちにリタ
ーンする。
後、ステップS4 で自車両と前方障害物との相対速度V
1 が零以上、つまり両者が近付きつつあるか否かを判定
する。この判定がYESのときには、更にステップS5
で自車両と前方障害物との間の距離(以下、車間距離と
いう)L1 が上記警報開始のしきい値L2 よりも小さい
か否かを判定し、この判定がYESのときは、ステップ
S6 で警報ブザー53を鳴らす。続いて、ステップS7
で車間距離L1 が自動制動開始のしきい値L0よりも小
さいか否かを判定し、この判定がYESのときは、ステ
ップS8 でフル制動でもって自動制動をかけるようアク
チュエータ4を作動させ、しかる後リターンする。上記
ステップS5 又はS7 の判定がNOのときは直ちにリタ
ーンする。
【0024】また、上記ステップS4 の判定がNOのと
き、つまり自車両と前方障害物(前方車両)とが遠ざか
りつつあるときには、ステップS9 で車間距離L1 が自
動制動解除のしきい値L3 よりも小さいか否かを判定す
る。この判定がYESのときはそのままリターンする一
方、判定がNOのときはステップS10で自動制動を解除
した後リターンする。
き、つまり自車両と前方障害物(前方車両)とが遠ざか
りつつあるときには、ステップS9 で車間距離L1 が自
動制動解除のしきい値L3 よりも小さいか否かを判定す
る。この判定がYESのときはそのままリターンする一
方、判定がNOのときはステップS10で自動制動を解除
した後リターンする。
【0025】一方、第2の制御ロジックにおいては、図
3に示すように、先ず、ステップS11で前方車両との車
間距離L1 、相対速度V1 及び自車速v0 等の信号を読
込み、ステップS12で各種のしきい値L0 ,L2 ,L3
を算出する。この算出方法は、第1の制御ロジックにお
けるステッフS3 の場合と同じである。続いて、ステッ
プS13で後続車両検出手段39により自車両と後続車両
との車間距離BL を検出し、その検出結果を読込む。
3に示すように、先ず、ステップS11で前方車両との車
間距離L1 、相対速度V1 及び自車速v0 等の信号を読
込み、ステップS12で各種のしきい値L0 ,L2 ,L3
を算出する。この算出方法は、第1の制御ロジックにお
けるステッフS3 の場合と同じである。続いて、ステッ
プS13で後続車両検出手段39により自車両と後続車両
との車間距離BL を検出し、その検出結果を読込む。
【0026】しかる後、ステップS14で自車速v0 が所
定車速以下であるか否かを判定し、ステップS15で上記
後続車両との車間距離BL が所定距離以上であるか否か
を判定する。そして、上記両判定が共にYESのときに
は、ステップS16で警報ランプ55をONにして後続車
両に対して警報を発する一方、いずれか一方の判定がN
Oのときには、ステップS17で警報ランプ55をOFF
にする。
定車速以下であるか否かを判定し、ステップS15で上記
後続車両との車間距離BL が所定距離以上であるか否か
を判定する。そして、上記両判定が共にYESのときに
は、ステップS16で警報ランプ55をONにして後続車
両に対して警報を発する一方、いずれか一方の判定がN
Oのときには、ステップS17で警報ランプ55をOFF
にする。
【0027】続いて、ステップS18でマーカセンサ65
の信号に基づいて自車両がトンネル内から脱出したか否
かを判定する。この判定がNOのとき、つまり未だトン
ネル内を走行しているときには、図4に示すように、ス
テップS19で自車両と先行車両との相対速度V1 が零以
上、つまり両車両が近付きつつあるか否かを判定する。
この判定がYESのときには、更にステップS20で先行
車両との車間距離L1が警報開始のしきい値L2 よりも
小さいか否かを判定し、この判定がYESのときは、ス
テップS21で警報ブザー53を鳴らす。続いて、ステッ
プS22で上記車間距離L1 が自動制動開始のしきい値L
0 よりも小さいか否かを判定し、この判定がYESのと
きは、ステップS23でフル制動でもって自動制動をかけ
るようアクチュエータ4を作動させ、しかる後ステップ
S11に戻る。上記ステップS20又はS22の判定がNOの
ときもステップS11に戻る。
の信号に基づいて自車両がトンネル内から脱出したか否
かを判定する。この判定がNOのとき、つまり未だトン
ネル内を走行しているときには、図4に示すように、ス
テップS19で自車両と先行車両との相対速度V1 が零以
上、つまり両車両が近付きつつあるか否かを判定する。
この判定がYESのときには、更にステップS20で先行
車両との車間距離L1が警報開始のしきい値L2 よりも
小さいか否かを判定し、この判定がYESのときは、ス
テップS21で警報ブザー53を鳴らす。続いて、ステッ
プS22で上記車間距離L1 が自動制動開始のしきい値L
0 よりも小さいか否かを判定し、この判定がYESのと
きは、ステップS23でフル制動でもって自動制動をかけ
るようアクチュエータ4を作動させ、しかる後ステップ
S11に戻る。上記ステップS20又はS22の判定がNOの
ときもステップS11に戻る。
【0028】また、上記ステップS19の判定がNOの先
行車両が遠ざかりつつあるときには、ステップS24で車
間距離L1 が自動制動解除のしきい値L3 よりも小さい
か否かを判定する。この判定がYESのときはそのまま
ステップS11に戻る一方、判定がNOのときはステップ
S25で自動制動を解除した後ステップS11に戻る。
行車両が遠ざかりつつあるときには、ステップS24で車
間距離L1 が自動制動解除のしきい値L3 よりも小さい
か否かを判定する。この判定がYESのときはそのまま
ステップS11に戻る一方、判定がNOのときはステップ
S25で自動制動を解除した後ステップS11に戻る。
【0029】一方、上記ステップS18の判定がYESの
トンネル外に脱出したときには、ステップS26で警報ラ
ンプ55をOFFにし、しかる後にリターンする。
トンネル外に脱出したときには、ステップS26で警報ラ
ンプ55をOFFにし、しかる後にリターンする。
【0030】以上のようなフローチャートに従って制御
が行われる場合には、トンネル内及びトンネル外のいず
れにおいても自車両が先行車両等の前方障害物に接近し
たときには、警報ブザー53が鳴って運転者に注意が促
され、接近度合いを更に増すと自動制動がかかるので、
前方障害物との接触を回避することができる。
が行われる場合には、トンネル内及びトンネル外のいず
れにおいても自車両が先行車両等の前方障害物に接近し
たときには、警報ブザー53が鳴って運転者に注意が促
され、接近度合いを更に増すと自動制動がかかるので、
前方障害物との接触を回避することができる。
【0031】また、自車両がトンネル内で所定車速以下
に減速すると、ブレーキランプとは別の警報ランプ55
が点灯して後続車両に対して自車両の存在ないし減速走
行状態を知らせることができるので、自車両に後続車両
が追突するのを防止することができる。しかも、後続車
両が自車両に所定距離以内に近付くと、上記警報ランプ
55は消灯するので、不必要な警報により後続車両に迷
惑をかけることはなく、かつ節電をも図ることができ
る。
に減速すると、ブレーキランプとは別の警報ランプ55
が点灯して後続車両に対して自車両の存在ないし減速走
行状態を知らせることができるので、自車両に後続車両
が追突するのを防止することができる。しかも、後続車
両が自車両に所定距離以内に近付くと、上記警報ランプ
55は消灯するので、不必要な警報により後続車両に迷
惑をかけることはなく、かつ節電をも図ることができ
る。
【0032】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、その他種々の変形例を包含するものである。
例えば、上記実施例では、本発明を、トンネル内で自車
両と後続車両との追突を防止するために適用したが、ト
ンネル以外のその他の特定場所で自車両と後続車両との
追突を防止するためにも同様に適用することができる。
ではなく、その他種々の変形例を包含するものである。
例えば、上記実施例では、本発明を、トンネル内で自車
両と後続車両との追突を防止するために適用したが、ト
ンネル以外のその他の特定場所で自車両と後続車両との
追突を防止するためにも同様に適用することができる。
【0033】また、上記実施例では、車両が追突防止用
警報装置と共に自動制動装置を備える場合について述べ
たが、本発明は、この自動制動装置を備えることを要件
とするものではないことは言うまでもない。
警報装置と共に自動制動装置を備える場合について述べ
たが、本発明は、この自動制動装置を備えることを要件
とするものではないことは言うまでもない。
【0034】さらに、上記実施例では、後続車両に対し
て警報を発する警報発生手段として、自車両に後方に向
けて設けられる警報ランプ55を備える場合について述
べたが、本発明は、この警報ランプ55の代りに、自車
両に設けられる発信器と後続車両に設けられる受信器と
を備え、発信器から発信される信号を受信器が受けて警
報を発するように構成してもよい。
て警報を発する警報発生手段として、自車両に後方に向
けて設けられる警報ランプ55を備える場合について述
べたが、本発明は、この警報ランプ55の代りに、自車
両に設けられる発信器と後続車両に設けられる受信器と
を備え、発信器から発信される信号を受信器が受けて警
報を発するように構成してもよい。
【0035】
【発明の効果】以上の如く、本発明における車両の追突
防止用警報装置によれば、トンネル内等の特定場所で自
車両がエンジンブレーキで減速したときには、ストップ
ランプとは別の警報発生手段が作動して後続車両に対し
警報が発せられるので、後続車両の運転者に注意を促す
ことができ、自車両と後続車両との追突を防止すること
ができる。
防止用警報装置によれば、トンネル内等の特定場所で自
車両がエンジンブレーキで減速したときには、ストップ
ランプとは別の警報発生手段が作動して後続車両に対し
警報が発せられるので、後続車両の運転者に注意を促す
ことができ、自車両と後続車両との追突を防止すること
ができる。
【0036】特に、請求項2記載の発明によれば、後続
車両に対し警報が発せられた後、後続車両が自車両に所
定距離以内に近付くと警報が解除されるので、不必要な
警報により後続車両等に迷惑をかけることがないという
効果をも有する。
車両に対し警報が発せられた後、後続車両が自車両に所
定距離以内に近付くと警報が解除されるので、不必要な
警報により後続車両等に迷惑をかけることがないという
効果をも有する。
【図1】本発明の実施例に係わる車両の自動制動装置の
油圧回路図である。
油圧回路図である。
【図2】同自動制動装置及び警報装置のブロック構成図
である。
である。
【図3】自動制動等の制御ロジックを示すフローチャー
ト図である。
ト図である。
【図4】同フローチャート図である。
【図5】同フローチャート図である。
【図6】接触回避のしきい値を算出するためのマップを
示す図である。
示す図である。
39 後続車両検出手段 42 車速センサ(自車速検出手段) 45 マーカセンサ(認識手段) 51 制御部(警報制御手段) 55 警報ランプ(警報発生手段)
フロントページの続き (72)発明者 土井 歩 広島県安芸郡府中町新地3番1号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 奥田 憲一 広島県安芸郡府中町新地3番1号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 増田 尚嗣 広島県安芸郡府中町新地3番1号 マツダ 株式会社内
Claims (3)
- 【請求項1】 後続車両に対し警報を発する警報発生手
段と、 自車両が特定の場所を走行していることを認識する認識
手段と、 自車速を検出する自車速検出手段と、 上記認識手段及び検出手段の信号を受け、自車両が特定
の場所を走行しているときに自車速が所定車速以下にな
った場合上記警報発生手段を作動させて警報を発する警
報制御手段とを備えたことを特徴とする車両の追突防止
用警報装置。 - 【請求項2】 自車両と後続車両との間の距離を検出す
る検出手段を備えており、上記警報制御手段は、自車両
と後続車両との間の距離が所定距離以下になったときに
警報を解除するように設けられている請求項1記載の車
両の追突防止用警報装置。 - 【請求項3】 上記認識手段は、道路上に設けられたマ
ーカによって特定場所での走行を認識するようになって
いる請求項1記載の車両の追突防止用警報装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4206813A JPH0652498A (ja) | 1992-08-03 | 1992-08-03 | 車両の追突防止用警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4206813A JPH0652498A (ja) | 1992-08-03 | 1992-08-03 | 車両の追突防止用警報装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0652498A true JPH0652498A (ja) | 1994-02-25 |
Family
ID=16529518
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4206813A Withdrawn JPH0652498A (ja) | 1992-08-03 | 1992-08-03 | 車両の追突防止用警報装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0652498A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006099453A (ja) * | 2004-09-29 | 2006-04-13 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
-
1992
- 1992-08-03 JP JP4206813A patent/JPH0652498A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006099453A (ja) * | 2004-09-29 | 2006-04-13 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19980312 |
|
A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19991005 |