JPH06344840A

JPH06344840A - 車両周辺情報警報装置

Info

Publication number: JPH06344840A
Application number: JP5133318A
Authority: JP
Inventors: Tetsushi Mimuro; 哲志御室; Hiroshi Fujii; 啓史藤井; Akihiko Togashi; 明彦富樫; Kazuya Hayafune; 一弥早舩; Tadao Tanaka; 忠夫田中; Norio Yuasa; 寛夫湯浅; Yoshiaki Miichi; 善紀見市; Tadashi Sugawara; 正菅原; Takahiro Maemura; 高広前村
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 1993-06-03
Filing date: 1993-06-03
Publication date: 1994-12-20

Abstract

(57)【要約】【目的】本発明は、車両周辺情報警報装置に関し、車
両の状況に応じた総合的な危険に対する注意を喚起する
ことのできることを目的とする。【構成】自車両の周辺状況を映像化する撮像手段１
と、自車両の周辺に存在する物体／生物を認識する物体
／生物認識手段２と、物体／生物認識手段２によって認
識された上記物体／生物と自車両との相対位置あるいは
相対速度を検出する相対位置／速度検出手段３と、相対
位置／速度検出手段３により検出された相対位置あるい
は相対速度から導出された上記物体／生物の自車両への
接近情報に基づき物体／生物の接触危険度を判定する接
触危険度判定手段４と、上記撮像手段１から出力された
全映像内の上記接触危険度判定手段４により危険と判定
された物体／生物を含む部分映像に強調処理を施して全
映像と共に出力する映像強調処理手段５と、映像強調処
理手段５からの映像出力を表示する表示手段６とをそな
えて構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両周辺情報警報装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、例えば、自動車の運行時に運転者
の注意が薄くなりがちな事象に起因した危険を回避する
ために、車両周辺の危険を検出して運転者に伝達するよ
うな、安全性向上を目的とした車両搭載の車両周辺情報
警報装置の提案がされている。例えば、特開平３−９９
９５２号公報にて開示された車両周辺状況表示モニタ
は、車両の周囲の状況を、カメラにより撮影し、車内の
モニタにより表示することで、運転席からの視界の届き
にくい箇所でも明瞭な視界を得ることができるようにし
たものであり、これにより安全性が向上するようになっ
ている。

【０００３】また、運転者の視界の届きにくい車両周辺
における物体を検出し、この物体について、運転者に警
報を発することにより注意を喚起するという、バックソ
ナー又はクリアランスソナーをそなえたものもある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の車両搭載の安全性向上のための装置では、例
えば特開平３−９９９５２号公報にて公開された提案で
は、実際の景色を変換して模式的に表示するだけである
ため、どの物体が危険であるかといった判断が困難であ
る。

【０００５】また、バックソナー，クリアクリアランス
ソナーをそなえたものでは、運転者の視界の届きにくい
車両周辺における物体の接近等の、特定の危険があるこ
とは警報される。しかし、例えば、道路端に存在する注
意を喚起するべきものが、人間である場合と電柱である
場合とでは、当該車両の危険度の度合が異なる。したが
って、運転者への注意の喚起を目的とした情報提供は、
危険度の度合に従って態様を異ならしめ、かつその危険
に起因するものについての適当な情報も、提供できるこ
とが望ましい。

【０００６】本発明は、このような課題に鑑み創案され
たもので、車両の状況に応じた総合的な危険に対する注
意を喚起することのできる車両周辺情報警報装置を提供
することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】このため、本発明の車両
周辺情報刑法装置は、自車両の周辺状況を映像化する撮
像手段と、自車両の周辺に存在する物体／生物を認識す
る物体／生物認識手段と、該物体／生物認識手段によっ
て認識された上記物体／生物と自車両との相対位置ある
いは相対速度を検出する相対位置／速度検出手段と、該
相対位置／速度検出手段により検出された相対位置ある
いは相対速度から導出された上記物体／生物の自車両へ
の接近情報に基づき該物体／生物の接触危険度を判定す
る接触危険度判定手段と、上記撮像手段から出力された
全映像内の上記接触危険度判定手段により危険と判定さ
れた物体／生物を含む部分映像に強調処理を施して全映
像と共に出力する映像強調処理手段と、該映像強調処理
手段からの映像出力を表示する表示手段とをそなえて構
成されたことを特徴としている。

【０００８】また、該表示手段は、計器盤の上部にそな
えた複数のディスプレイにより構成されて、車両の周辺
状況の映像を広視界にとらえられるようにすることが好
ましい。

【０００９】

【作用】上述の本発明の車両周辺情報警報装置では、撮
像手段によって自車両の周辺状況を映像化する。この
際、自車両の周辺に存在する物体／生物を、物体／生物
認識手段が認識すると、相対位置／速度検出手段で、そ
の物体／生物の相対位置あるいは相対速度を検出し、接
触危険度判定手段で、その物体／生物の接触危険度を判
定する。危険と判断された場合は、映像強調処理手段，
表示手段の動作により、撮像手段から出力された、危険
と判定された物体／生物を含む部分映像に強調処理を施
して全映像とともに出力する。

【００１０】また、表示手段の出力は、車両の周辺状況
の映像を広視界にとらえることができる。

【００１１】

【実施例】

（ａ）第１実施例の説明以下、図面により、本発明の第１実施例について説明す
ると、図１は本発明の車両周辺情報警報装置の構成を示
すブロック図であり、図２はＣＣＤカメラの自動車への
配置を示す図であり、図３は表示手段による表示態様を
示す図であり、図４は本発明の車両周辺情報警報装置の
動作の概略を説明するフローチャートであり、図５，７
は本発明の車両周辺情報警報装置の動作の要部を説明す
るためのフローチャートであり、図６，８は衝突回避に
必要な減速度特性を示す図である。

【００１２】さて、本実施例にかかる車両周辺情報警報
装置は、自動車に搭載されて、走行中における周囲の危
険を運転者に効果的に伝達できるようにしたものであ
り、図１に示すような構成を有している。この図１にお
いて、１は撮像手段であり、この撮像手段１は自車両の
周辺状況を映像化するものであり、３つの通常のステレ
オタイプＣＣＤカメラ１１ａ〜１３ａと３つの左右反転
型ステレオタイプＣＣＤカメラ１４ａ〜１６ａとをそな
えて構成されている。

【００１３】ここで、これらの通常の又は左右反転型ス
テレオタイプＣＣＤカメラ１１ａ〜１６ａは、図２に示
すように配置されている。まず、車両の前方方向の視界
を受けるのは、車両２００のルーフの後方に取りつけら
れた、通常のステレオタイプＣＣＤカメラ１１ａ〜１３
ａである。また、それぞれのステレオタイプＣＣＤカメ
ラ１１ａ〜１３ａは６０度の角度で視界を得ることがで
きるようになっており、従って３つのステレオタイプＣ
ＣＤカメラ１１ａ〜１３ａにより、前方における広視界
（１８０度）が得られるようになっている。

【００１４】また、車両の後方方向の視界を受けるの
は、車両のルーフの前方に取りつけられた、左右反転型
ステレオタイプＣＣＤカメラ１４ａ〜１６ａである。さ
らに、それぞれの左右反転型ステレオタイプＣＣＤカメ
ラ１４ａ〜１６ａは、実際の映像と左右が逆転した形で
映像を出力することができるもので、これにより、運転
者は後方の視界を、車内のルームミラーを見るのと同様
の感覚で確認することができるようになっている。

【００１５】また、前述のステレオタイプＣＣＤカメラ
１１ａ〜１３ａの場合と同様に、それぞれの左右反転型
ステレオタイプＣＣＤカメラ１４ａ〜１６ａは、６０度
の角度で視界を得ることができるようになっており、従
って３つのステレオタイプＣＣＤカメラ１４ａ〜１６ａ
により、後方における広視界（１８０度）が得られるよ
うになっている。

【００１６】つまり、例えば、ステレオタイプＣＣＤカ
メラ１１ａ〜１６ａの視界は、それぞれ、図２における
〜で示した方向でとらえることができるようになっ
ているのである。ところで、図１において、１１ｂ〜１
６ｂはフレームメモリであり、このフレームメモリ１１
ｂ〜１６ｂは、ステレオタイプＣＣＤカメラ１１ａ〜１
６ａから連続的に送られてくる画像情報を、一定の時間
単位で格納するものである。これにより、６つのフレー
ムメモリ１１ｂ〜１６ｂは、前後左右のすべての視界
を、ある時間ごとの１つのまとまった画像情報として出
力できるようになっている。

【００１７】２は物体／生物認識手段であり、この物体
／生物認識手段２は、撮像手段１で得られた車両の周辺
状況に関する情報を、フレームメモリ１１ｂ〜１６ｂを
介して入力し、車両の周辺に存在する物体／生物を認識
するものである。３は相対位置／速度検出手段であり、
この相対位置／速度検出手段３は、物体／生物認識手段
２からの物体／生物に関する情報とフレームメモリ１１
ｂ〜１６ｂからの車両の周辺状況に関する情報を受け、
認識された物体／生物と自車両との相対位置を検出する
とともに、その認識された物体／生物と自車両との相対
速度を検出するものである。

【００１８】４は接触危険度判定手段であり、この接触
危険度判定手段４は、相対位置／速度検出手段３で検出
された上記の物体／生物の相対位置あるいは相対速度か
ら導出された上記物体／生物の自車両への接近情報に基
づいて、接触危険度を判定するものであり、その接触危
険度に基づいた警報を行なうための基準値はしきい値記
憶手段４１に格納されている。

【００１９】５は映像強調処理手段であり、この映像強
調処理手段５は、接触危険度判定手段４から入力する危
険と判定された物体あるいは生物の映像に関する情報を
もとにして、フレームメモリ１１ｂ〜１６ｂから入力す
る映像情報に、強調映像を重ねて出力するもので、この
ため、この映像強調処理手段５からは、撮像手段１から
出力された全映像内の接触危険度判定手段４により危険
と判定された物体／生物を含む部分映像に強調映像を施
して全映像と共に出力されるようになっている。

【００２０】なお、上記の強調映像は、危険であると判
定された物体の映像を、例えば赤色等の色による点滅す
る枠で囲んで目立つように表示するもの等、運転者が注
意を喚起しやすくするようになっている。６は表示手段
であり、この表示手段６は、映像合成手段７からの映像
出力を表示するものであり、車両の計器盤の上部にそな
えた３つのディスプレイに６１〜６３により構成されて
いる。

【００２１】映像合成手段７は、映像強調処理手段５よ
り入力した強調映像を含んだ映像情報について、前方と
後方の画像を合成して出力するためのものである。例え
ば、車両の右後方，真後ろ方向，左後方の映像情報を、
それぞれ右前方，真正面方向，左前方方向の映像情報に
合成して３組の映像情報とすることにより、３つのディ
スプレイで６つの方向の画像情報を分割して出力できる
ようになっている。

【００２２】図３はディスプレイ表示の例を示したもの
である。この図３において、ディスプレイ６１は車両の
左方向の映像情報を出力するためのものであり、上半分
の画面領域６１ａには左前方（図２における方向）の
映像情報が出力され、下半分の画面領域には左後方（図
２における方向）の映像情報が出力されるようになっ
ている。

【００２３】なお、ディスプレイ６２は車両の正面方向
（図２における方向）及び真後ろ方向（図２における
方向）の映像情報を出力するためのものであり、ディ
スプレイ６３は車両の右前方（図２における方向）及
び右後方（図２における方向）の映像情報を出力する
ためのものであって、どちらのディスプレイ６２，６３
についてもディスプレイ６１と同様、前後の方向を分け
て出力するために上下に分割された領域６２ａ，６２
ｂ，６３ａ，６３ｂが存在している。

【００２４】従って、これらディスプレイ６１〜６３と
の組み合わせにより、前後方向の映像が広視界にとらえ
られるようになっているのである。ところで、９１は音
声変換手段であり、この音声変換手段９１は、接触危険
度判定手段４において危険度が高いと判断された場合に
おいて、この接触危険度判定手段４より制御信号を入力
し、その物体の危険度に応じたメッセージに変換するこ
とにより、車内の音響用スピーカ９２にて音声によるメ
ッセージを出力して警告することができるものである。

【００２５】なお、８は自車の車速を検出する車速セン
サであり、この車速センサ８で検出された車速情報は相
対位置／速度検出手段３に出力されている。従って、上
記フレームメモリ１１ｂ〜１６ｂ，物体／生物認識手段
２，相対位置／速度検出手段３，接触危険度判定手段
４，映像強調処理手段５，映像合成手段７，しきい値記
憶手段４１及び音声変換手段９１により、本装置の動作
を制御するコントローラ１００を構成する。

【００２６】上述の構成により、本発明の車両周辺情報
警報装置における作用を、図４のフローチャートを用い
て以下に説明する。まず、図４におけるステップＳ１
で、ステレオタイプＣＣＤカメラ１１ａ〜１６ａによ
り、自車両の周辺状況を撮像する。この際、３つのＣＣ
Ｄカメラ１１ａ〜１６ａは、図２において示したよう
に、それぞれ異なった方向の視界を得るように配置して
いるため、車両周辺の全方向にわたった方向について撮
像している。

【００２７】次に、物体／生物認識手段２で、フレーム
メモリ１１ｂ〜１６ｂからの自車両周辺に関する情報に
基づき、車両周辺の物体／生物の存在を認識すると（ス
テップＳ２）、相対位置／速度検出手段３では、物体／
生物認識手段２からの物体／生物認識情報とフレームメ
モリ１１ｂ〜１６ｂからの映像情報と車速センサ８から
の車速情報とを受けて、認識した物体／生物の位置また
は、その物体／生物と当該車両との相対速度を検出する
（ステップＳ３）。

【００２８】すると、ステップＳ４では、接触危険度判
定手段４によって、この認識した物体／生物の相対位置
と相対速度に基づいて接触危険度を判定し、ステップＳ
５で、上記の認識した物体／生物の相対位置または相対
速度に基づいた接触危険度の判定によって、接触危険度
が低いと判定された場合は、処理はステップＳ６に移行
し、ＣＣＤカメラ１１ａ〜１６ａで撮像した映像出力
を、表示手段６により表示する。

【００２９】また、ステップＳ５で、上記の認識した物
体／生物あるいは生物の位置または相対速度に基づいた
接触危険度の判定によって、この物体は危険であると判
定された場合は、処理はステップＳ７に移行する。ここ
では、フレームメモリ１４〜１６からの画像情報につい
て、危険であると判定された物体／生物に点滅する枠を
囲んで強調表示するとともに、音声変換手段９１にて電
気的に作成された音声による警報を車内のスピーカ９２
より出力させることにより、運転者の注意を喚起させ
る。

【００３０】ところで、ステップＳ３からステップＳ７
に至る処理過程では、物体／生物と自車両との相対速度
を検出し、接触危険度を判定して警告を発するが、この
相対位置／速度検出手段３による物体に対しての相対速
度の測定及び接触危険度の判定は、自車両の前方に対す
るものと後方に対するものとで、それぞれ図５，図７に
示すようなフローチャートに従って行なわれる。

【００３１】まず、自車両に対する前方との相対速度の
測定態様及び接触危険度の判定態様について説明する。
まず、図５において、ステップＡ１で、物体／生物認識
手段２からの情報と、フレームメモリ１４〜１６からの
情報を用いて、相対速度の算出の対象としての物体／生
物（以下、「接近物体」と記載する）までの距離ｄ₀を
測定し、これを初期値として読み込む。

【００３２】つぎに、ステップＡ２で、Δｔ秒後の接近
物体までの距離ｄ_iを、ステップＡ１と同様の過程を踏
むことにより算出する。そして、ステップＡ３で、上記
ステップＡ１，Ａ２で算出したｄ₀，ｄ_iを用いること
により、相対速度Ｖ_R0を算出する。つまり、この相対速
度Ｖ_R0は、式（１）によって算出される。

【００３３】Ｖ_R0＝（ｄ₀−ｄ_i）／Δｔ（１）従って、ステップＡ１からステップＡ３に至る処理は、
図４におけるフローチャートのステップＳ３の処理に相
当するものである。つぎに、ステップＡ４からステップ
Ａ１１にわたって、接触危険度判定手段４による接触危
険度の判定が行なわれる。これは、図４におけるフロー
チャートのステップＳ４からステップＳ７に至る動作に
相当するものである。

【００３４】つまり、ステップＡ４で、ステップＡ３で
求めた相対速度Ｖ_R0を用いることにより、当該接近物体
が自車両に対して接近中かどうかを判断する。つまり、
自車両に対する相対速度Ｖ_R0が正である場合は接近中と
判断し、相対速度Ｖ_R0が負である場合はそうでないと判
断する。ステップＡ４で、当該接近物体が自車両に対し
て接近中であると判断された場合は、ステップＡ５で、
自車の速度Ｖ_iを車速センサ８より検出する。

【００３５】そして、ステップＡ６で、速度Ｖ_iから距
離ｄ_i以内で停止するのに必要な減速度（以下、必要減
速度と記載する。）Ｘ_GＶを、しきい値記憶手段４１よ
り参照して決定する。このしきい値は、接近物体との距
離ｄ_iにおいては図６に示すような曲線を描いている。
ステップＡ７では、上記相対速度Ｖ_R0と必要減速度Ｘ_G
Ｖとを用いることにより、減速所要時間ｔ₀を算出す
る。つまり、この減速所要時間ｔ₀は式（２）によって
算出される。

【００３６】ｔ₀＝Ｖ_R0／Ｘ_GＶ（２）ステップＡ８では、ステップＡ７で算出した減速所要時
間ｔ₀と必要減速度Ｘ _GＶと自車の速度Ｖ_iとを用いる
ことにより、制動距離ｄ_sを算出する。つまり、この制
動距離ｄ_sは式（３）によって算出される。ｄ_s＝Ｖ_i・ｔ₀−（１／２）・Ｘ_GＶ・ｔ₀ ² （３）ここで、ステップＡ９で、ステップＡ８で求めた必要な
減速度によって制動させた場合の制動距離ｄ_sと、ステ
ップＡ２で求めた接近物体までの距離ｄ_iとの大小関係
を比較する。

【００３７】制動距離ｄ_sが距離ｄ_iよりも大きい場合
は、その接近物体に衝突する危険性が高いので、ステッ
プＡ１０で、接触危険度判定手段４から映像強調処理手
段５に対して当該接近物体を強調して出力する旨の信号
を出力することにより、表示手段６を介することによ
り、運転者に対し警告を発する。同様に、音声変換手段
９１に対しても音声による警告をする旨の制御信号を出
力して、スピーカ９２を介して音声による警告を行な
う。

【００３８】その後、ステップＡ１１で、接近物体まで
の距離ｄ_iを、表示手段６によって表示する。そして、
ステップＡ１で測定した初期値としての接近物体までの
距離ｄ₀を、ステップＡ２で測定したΔｔ秒後の距離ｄ
_iに書き換えて、当該接近物体のその後の相対速度を測
定する。ただし、ステップＡ４で、相対速度の算出対象
としての物体／生物が、接近中でないと判断された場合
や、ステップＡ９で、制動距離ｄ_sが接近物体までの距
離ｄ_iよりも小さい場合は、自車両に対する危険性は低
いと判断することにより、ステップＡ１１で、接近物体
までの距離ｄ_iを表示手段６によって表示する。そし
て、ステップＡ２で、再び当該接近物体のその後の相対
速度を測定する。

【００３９】このとき、ステップＡ１で測定した初期値
としての接近物体までの距離ｄ₀を、ステップＡ２で以
前測定した初期値測定時からΔｔ秒後の距離ｄ_iに書き
換える。次に、自車両の後方に対しての相対速度の測定
及び接触危険度の判定の態様について説明する。

【００４０】まず、図７において、ステップＢ１からス
テップＢ３に至る相対速度の測定は、前述の図５におけ
る、自車両の前方に対しての相対速度の測定態様と同一
であるため、説明は省略する。従って、このステップＢ
１からステップＢ３に至る処理過程が、図４のフローチ
ャートにおけるステップＳ３の処理に相当することはい
うまでもない。

【００４１】そして、ステップＢ４からステップＢ１１
にわたって、接触危険度判定手段４による接触危険度の
判定が行なわれる。これは、図４におけるフローチャー
トのステップＳ４からステップＳ７に至る動作に相当す
るものである。つまり、ステップＢ４で、ステップＢ３
で求めた相対速度Ｖ_R0を用いることにより、当該接近物
体が自車両に対して接近中かどうかを判断する。つま
り、自車両に対する相対速度Ｖ_R0が負である場合は接近
中と判断し、相対速度Ｖ_R0が正である場合はそうでない
と判断する。

【００４２】ステップＢ４で、当該接近物体が自車両に
対して接近中であると判断された場合は、ステップＢ５
で、接近物体の速度Ｖ_Cを、車速センサ８より検出した
自車の車速Ｖ_iと相対速度Ｖ_R0とを用いて、式（４）に
よって算出する。Ｖ_C＝Ｖ_i−Ｖ_R0 （４）そして、ステップＢ６で、接近物体が速度Ｖ_Cから距離
ｄ_i以内で停止するための必要減速度Ｘ_GＶを、しきい
値記憶手段４１より参照して決定する。このしきい値
は、図８に示すような曲線を描いている。

【００４３】ステップＢ７では、上記相対速度Ｖ_R0と必
要減速度Ｘ_GＶとを用いることにより、減速所要時間ｔ
₀を算出する。つまり、この減速所要時間ｔ₀は式
（５）によって算出される。ｔ₀＝Ｖ_R0／Ｘ_GＶ（５）ステップＢ８では、ステップＢ７で算出した減速所要時
間ｔ₀と必要減速度Ｘ _GＶと接近物体の速度Ｖ_Cとを用
いることにより、接近物体衝突回避距離（所望の減速度
によって制動させて衝突を回避できるのに必要な距離）
ｄ_Cを算出する。つまり、この接近物体衝突回避距離ｄ
_Cは式（６）によって算出される。

【００４４】ｄ_C＝Ｖ_C・ｔ₀−（１／２）・Ｘ_GＶ・ｔ₀ ² （６）ここで、ステップＢ９で、ステップＢ８で求めた接近物
体衝突回避距離ｄ_CとステップＢ２で求めた接近物体ま
での距離ｄ_iとの大小関係を比較する。接近物体衝突回
避距離ｄ_sが接近物体までの距離ｄ_iよりも大きい場合
は、その接近物体に衝突する危険性が高いので、ステッ
プＢ１０で、接触危険度判定手段４から映像強調処理手
段５に対して当該接近物体を強調して出力する旨の信号
を出力することにより、表示手段６で強調表示すること
により、運転者に対し警告を発する。同様に、接触危険
度判定手段４から音声変換手段９１に対しても音声によ
る警告をする旨の制御信号を出力して、スピーカ９２を
介して音声による警告を行なう。

【００４５】その後、ステップＢ１１で、接近物体まで
の距離ｄ_iを、表示手段６によって表示して、当該接近
物体のその後の相対速度を測定する。ただし、ステップ
Ｂ４で、相対速度の算出対象としての物体が、接近中で
ないと判断された場合や、ステップＢ９で、接近物体衝
突回避距離ｄ_Cが接近物体までの距離ｄ_iよりも小さい
場合は、自車両に対する危険性は低いと判断するので、
ステップＢ１１で、接近物体までの距離ｄ_iを、表示手
段６によって表示する。そして、ステップＢ２で、再び
当該接近物体のその後の相対速度を測定する。

【００４６】このため、ステップＢ１で測定した初期値
としての接近物体までの距離ｄ₀を、ステップＢ２で測
定した、初期値測定時からΔｔ秒後の距離ｄ_iに書き換
えて、再びステップＢ２，Ｂ３における相対速度の算出
処理に移行する。このように、撮像手段１と物体／生物
認識手段２と相対位置／速度検出手段３と接触危険度判
定手段４と映像強調処理手段５と表示手段６とをそなえ
ることにより、車両の周辺状況を死角なしに広視界でと
らえることができ、かつ当該車両に対する危険を、運転
者に対して事前に警報して注意を喚起することができる
利点がある。

【００４７】また、物体／生物認識手段２における物体
の認識はフレームメモリ１１ｂ〜１６ｂからの映像情報
を受けて行なっているが、本装置においてはフレームメ
モリ１１ｂ〜１６ｂからの情報の代わりにアクティブソ
ナーを用いることもでき、ステレオタイプＣＣＤカメラ
１１ａ〜１３ａの代わりに単眼式のＣＣＤカメラを、左
右反転型ステレオタイプＣＣＤカメラ１４ａ〜１６ａの
代わりに左右反転型の単眼式のＣＣＤカメラを用いるこ
ともできる。

【００４８】さらに、本車両周辺情報警報装置において
は、接触危険度判定手段４における接触危険度の判定は
危険度を段階的に判断し、これを受ける映像強調処理手
段５においても、強調処理の態様を段階的にさせるよう
にして、運転者の危険に対する認識度を高めるようにす
ることも可能である。（ｂ）第２実施例の説明次に本発明の第２実施例について説明する。

【００４９】図９は、本発明の第２実施例としての車両
周辺情報警報装置の構成を示す図である。第１実施例で
述べた車両周辺情報警報装置では、車両の前後方向の映
像を、画面を上下に分割することにより同時に出力する
ようにしたが、図９に示す本実施例においては、車両の
後方の視界のみを映像化し、接触危険度も後方に対する
もののみを判定するようにしたものである。

【００５０】つまり、第２実施例としての車両周辺情報
警報装置は、第１実施例としての車両周辺情報警報装置
に比して、車両の前方の状況を映像化するステレオタイ
プＣＣＤカメラ１１ａ〜１３ａとこれに対応するフレー
ムメモリ１１ｂ〜１３ｂがないことが異なるのみで、そ
の他の構成要素及びその動作は、第１実施例のものと同
様である。

【００５１】従って、コントローラ１００，車速センサ
８及びスピーカ９２についての説明は省略する。しか
し、撮像手段１は、上記のごとくステレオタイプＣＣＤ
カメラ１４ａ〜１６ａのみによって構成されており、こ
れらのステレオタイプＣＣＤカメラ１４ａ〜１６ａは、
第１実施例の場合と同様の位置に配置されているため、
とらえることのできる視界も〜で示す方向のみであ
る。

【００５２】従って、表示手段６におけるディスプレイ
６１〜６３は、後方のみの視界を映像化するようになっ
ている。つまり、ディスプレイ６１では、自車に対する
左後方（図２における方向）の視界を映像として出力
し、ディスプレイ６２では、自車に対する真後ろ（図２
における方向）の視界を映像として出力し、ディスプ
レイ６１では、自車に対する右後方（図２における方
向）の視界を映像として出力するようになっている。

【００５３】上述の構成により、図４及び図７に示した
フローチャートと同様の過程を踏むことにより、車両後
方の状況のみを画像として出力し、かつ接触危険度判定
手段４により接触危険度が高いと判定された場合は、表
示手段６及びスピーカ９２を介することにより警告を発
して、運転者に対して注意を喚起することができる。こ
のように、撮像手段１と物体／生物認識手段２と相対位
置／速度検出手段３と接触危険度判定手段４と映像強調
処理手段５と表示手段６とをそなえることにより、車両
の周辺状況を死角なしに広視界でとらえることができ、
かつ自車両に対する危険を、運転者に対して事前に警報
して注意を喚起することができる利点がある。

【００５４】また、物体／生物認識手段２における物体
の認識はフレームメモリ１４ｂ〜１６ｂからの映像情報
を受けて行なっているが、本装置においてはフレームメ
モリ１４ｂ〜１６ｂからの情報の代わりにアクティブソ
ナーを用い、左右反転型ステレオタイプＣＣＤカメラ１
４ａ〜１６ａの代わりに左右反転型の単眼式ＣＣＤカメ
ラを用いることができる。

【００５５】さらに、本車両周辺情報警報装置において
は、接触危険度判定手段４における接触危険度の判定は
危険度を段階的に判断し、これを受ける映像強調処理手
段５においても、強調処理の態様を段階的にさせるよう
にして、運転者の危険に対する認識度を高めるようにす
ることも可能であることはいうまでもない。

【００５６】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明の車両周辺
情報警報装置によれば、自車両の周辺状況を映像化する
撮像手段と、自車両の周辺に存在する物体／生物を認識
する物体／生物認識手段と、該物体／生物認識手段によ
って認識された物体／生物の相対位置あるいは相対速度
を検出する相対位置／速度検出手段と、該相対位置／速
度検出手段で検出された相対位置あるいは相対速度から
導出された上記物体／生物の自車両への接近情報に基づ
き該物体／生物の接触危険度を判定する接触危険度判定
手段と、上記撮像手段から出力された全映像内の上記接
触危険度判定手段により危険と判定された物体／生物を
含む部分映像に強調処理を施して全映像と共に出力する
映像強調処理手段と、該映像強調処理手段からの映像出
力を表示する表示手段とをそなえ、該表示手段が、計器
盤の上部にそなえた複数のディスプレイにより構成され
て、車両の周辺状況の映像を広視界にとらえられるよう
にしたことにより、運転者は、車両周囲の状況を車両の
周囲を死角なしにとらえることができ、自車に対する危
険をも把握することができる利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例としての車両周辺情報警報
装置の構成を示すブロック図である。

【図２】ステレオタイプＣＣＤカメラの自動車への配置
を示す図である。

【図３】表示手段による車内の表示態様を示す図であ
る。

【図４】本発明の第１実施例としての車両周辺情報警報
装置の動作の概略を説明するフローチャートである。

【図５】本発明の第１実施例としての車両周辺情報警報
装置の動作の要部を説明するフローチャートである。

【図６】本発明の第１実施例としての車両周辺情報警報
装置の動作を説明するための図である。

【図７】本発明の第１実施例としての車両周辺情報警報
装置の動作の要部を説明するフローチャートである。

【図８】本発明の第１実施例としての車両周辺情報警報
装置の動作を説明するための図である。

【図９】本発明の第２実施例としての車両周辺情報警報
装置にステレオＣＣＤカメラを用いた場合の構成を示す
図である。

【図１０】表示手段による車内の表示態様を示す図であ
る。

【符号の説明】

１撮像手段２物体／生物認識手段３相対位置／速度検出手段４接触危険度判定手段５映像強調処理手段６表示手段７映像合成手段８車速センサ１１ａ〜１３ａステレオタイプＣＣＤカメラ１４ａ〜１６ａ左右反転型ステレオタイプＣＣＤカメ
ラ１１ｂ〜１６ｂフレームメモリ４１しきい値記憶手段６１〜６３ディスプレイ６１ａ〜６３ａディスプレイ上部６１ｂ〜６３ｂディスプレイ下部９１音声変換手段９２スピーカ１００コントローラ２００自車表示

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者早舩一弥東京都港区芝五丁目33番８号三菱自動車工業株式会社内 (72)発明者田中忠夫東京都港区芝五丁目33番８号三菱自動車工業株式会社内 (72)発明者湯浅寛夫東京都港区芝五丁目33番８号三菱自動車工業株式会社内 (72)発明者見市善紀東京都港区芝五丁目33番８号三菱自動車工業株式会社内 (72)発明者菅原正東京都港区芝五丁目33番８号三菱自動車工業株式会社内 (72)発明者前村高広東京都港区芝五丁目33番８号三菱自動車工業株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両の周辺状況を映像化する撮像手段
と、自車両の周辺に存在する物体／生物を認識する物体／生
物認識手段と、該物体／生物認識手段によって認識された上記物体／生
物と自車両との相対位置あるいは相対速度を検出する相
対位置／速度検出手段と、該相対位置／速度検出手段により検出された相対位置あ
るいは相対速度から導出された上記物体／生物の自車両
への接近情報に基づき該物体／生物の接触危険度を判定
する接触危険度判定手段と、上記撮像手段から出力された全映像内の上記接触危険度
判定手段により危険と判定された物体／生物を含む部分
映像に強調処理を施して全映像と共に出力する映像強調
処理手段と、該映像強調処理手段からの映像出力を表示する表示手段
とをそなえて構成されたことを特徴とする、車両周辺情
報警報装置。
【請求項２】該表示手段が、計器盤の上部にそなえた
複数のディスプレイにより構成されて、車両の周辺状況
の映像を広視界にとらえられるようにしたことを特徴と
する、請求項１記載の車両周辺情報警報装置。